JP7081769B2

JP7081769B2 - Imaging system

Info

Publication number: JP7081769B2
Application number: JP2020173582A
Authority: JP
Inventors: 敬太中川; 大飯沼; 尚志長谷川
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2022-06-07
Anticipated expiration: 2040-10-14
Also published as: JP2022064764A

Description

本発明は、撮像システムに関する。 The present invention relates to an imaging system.

特許文献１には、撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持するジンバルとを備える撮像システムが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－２０３９３８号公報 Patent Document 1 discloses an imaging system including an imaging device and a gimbal that rotatably supports the imaging device.
[Prior Art Document]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-203938

上記のような撮像システムにおいて、イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路による熱の影響を抑制することが望まれている。 In an image pickup system as described above, it is desired to suppress the influence of heat by an amplifier circuit that amplifies an image signal output from an image sensor.

本発明の一態様に係る撮像システムは、イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、支持機構を保持する本体とを備えてよい。支持機構は、イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板を有してよい。 The image pickup system according to one aspect of the present invention may include an image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, a support mechanism that rotatably supports the image pickup device, and a main body that holds the support mechanism. The support mechanism may have a second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted.

増幅回路は、緩衝増幅器でよい。 The amplifier circuit may be a buffer amplifier.

支持機構は、第１軸を中心に撮像装置を回転させる第１腕部を有してよい。第１腕部が第２基板を有してよい。 The support mechanism may have a first arm portion that rotates the image pickup device around the first axis. The first arm may have a second substrate.

支持機構は、第１腕部に連結され、第２軸を中心に撮像装置を回転させる第２腕部と、第２腕部に連結され、第３軸を中心に撮像装置を回転させる基部とを有してよい。 The support mechanism is connected to the first arm and has a second arm that rotates the image pickup device around the second axis, and a base that is connected to the second arm and rotates the image pickup device around the third axis. May have.

支持機構は、本体に連結され、基部を第３軸に沿った方向に移動可能に保持する保持機構をさらに有してよい。 The support mechanism may further include a holding mechanism that is coupled to the body and holds the base movably along a third axis.

本体は、増幅回路から出力される画像信号から画像データを生成する画像処理回路を備えてよい。 The main body may include an image processing circuit that generates image data from an image signal output from an amplifier circuit.

撮像装置は、イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板をさらに有してよい。 The image pickup apparatus may further include a third substrate on which a first voltage regulator for adjusting the voltage applied to the image sensor is mounted.

第１基板は、第１電圧レギュレータで調整された電圧をさらに調整して、イメージセンサに印加する第２電圧レギュレータを搭載してよい。 The first board may mount a second voltage regulator that further adjusts the voltage adjusted by the first voltage regulator and applies it to the image sensor.

第１電圧レギュレータは、スイッチングレギュレータでよい。第２電圧レギュレータは、リニア・レギュレータでよい。 The first voltage regulator may be a switching regulator. The second voltage regulator may be a linear regulator.

第１基板と第３基板とは、撮像装置の光軸方向において重ならない位置に配置されてよい。 The first substrate and the third substrate may be arranged at positions where they do not overlap in the optical axis direction of the image pickup apparatus.

本体は、第１電圧レギュレータに電力を供給する電源を有してよい。 The main body may have a power source that supplies power to the first voltage regulator.

撮像装置は、イメージセンサに光学像を結像させるレンズユニットと、レンズユニットを制御する制御回路に電圧を印加する第３電圧レギュレータを搭載する第４基板とをさらに有してよい。 The image pickup apparatus may further include a lens unit that forms an optical image on an image sensor, and a fourth substrate on which a third voltage regulator that applies a voltage to a control circuit that controls the lens unit is mounted.

第４基板の少なくとも一部は、第１基板と撮像装置の光軸方向において重なっていてよい。 At least a part of the fourth substrate may overlap with the first substrate in the optical axis direction of the image pickup apparatus.

第１電圧レギュレータの電源ライン及びグランドラインと、第３電圧レギュレータの電源ライン及びグランドラインとは共通でよい。 The power supply line and ground line of the first voltage regulator and the power supply line and ground line of the third voltage regulator may be common.

撮像装置は、撮像装置の両側部のそれぞれに固定され、撮像装置を支持する一対の第１支持部を有してよい。第１腕部は、一対であり、一対の第１腕部のそれぞれの一端は、一対の第１支持部のそれぞれに撮像装置が第１軸を中心に回転可能に連結されてよい。 The image pickup device may have a pair of first support portions that are fixed to each of both sides of the image pickup device and support the image pickup device. The first arm portions are a pair, and one end of each of the pair of first arm portions may be rotatably connected to each of the pair of first support portions by an imaging device about the first axis.

一対の第１腕部の一方が、第２基板を有してよい。 One of the pair of first arms may have a second substrate.

一対の第１腕部の他方が、撮像装置の回転角度を検出するセンサと、センサを搭載する第５基板とを有してよい。 The other of the pair of first arms may have a sensor for detecting the rotation angle of the image pickup apparatus and a fifth substrate on which the sensors are mounted.

本発明の一態様によれば、イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路による熱の影響を抑制できる。 According to one aspect of the present invention, the influence of heat by the amplifier circuit that amplifies the image signal output from the image sensor can be suppressed.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. A subcombination of these feature groups can also be an invention.

撮像システムの外観斜視図である。It is an external perspective view of an image pickup system. 撮像システムの回路構成の一例である。This is an example of the circuit configuration of an imaging system. ジンバルの回路基板を正面左側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the circuit board of a gimbal from the front left side. ジンバルの回路基板を背面左側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the circuit board of a gimbal from the left side of the back. ジンバルの回路基板を背面右側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the circuit board of a gimbal from the right side of the back. 撮像装置の本体からジンバルの基部までの配線経路を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the wiring path from the main body of an image pickup apparatus to the base of a gimbal. センサ基板及び電源基板を裏側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the sensor board and the power-source board from the back side. センサ基板を裏側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the sensor board from the back side. センサ基板を表側から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the sensor board from the front side. 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the appearance of an unmanned aerial vehicle and a remote control device.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, description, drawings, and abstracts include matters subject to copyright protection. The copyright holder will not object to any person's reproduction of these documents as long as they appear in the Patent Office files or records. However, in other cases, all copyrights are reserved.

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０の外観斜視図である。撮像システム１０は、撮像装置１００、本体２００、ジンバル３００、及び保持機構４００を備える。撮像装置１００は、内部にイメージセンサを備える。撮像装置１００は、レンズユニット１０４着脱可能に保持する。レンズユニット１０４は、交換レンズでよい。ジンバル３００は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル３００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置１００を回転可能に支持する。保持機構４００は、ジンバル３００を本体２００に対してヨー軸方向に移動可能に保持する。本体２００は、保持機構４００を駆動するモータを有する。ジンバル３００及び保持機構４００は、撮像装置１００を回転可能に支持する支持機構の一例である。 FIG. 1 is an external perspective view of the image pickup system 10 according to the present embodiment. The image pickup system 10 includes an image pickup device 100, a main body 200, a gimbal 300, and a holding mechanism 400. The image pickup apparatus 100 includes an image sensor inside. The image pickup apparatus 100 holds the lens unit 104 in a detachable manner. The lens unit 104 may be an interchangeable lens. The gimbal 300 rotatably supports the image pickup device 100. The gimbal 300 rotatably supports the image pickup device 100 around the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis. The holding mechanism 400 holds the gimbal 300 so as to be movable in the yaw axis direction with respect to the main body 200. The main body 200 has a motor for driving the holding mechanism 400. The gimbal 300 and the holding mechanism 400 are examples of a support mechanism that rotatably supports the image pickup device 100.

ジンバル３００は、第１支持部３０１、第１腕部３０３、第２腕部３０５、及び基部３０６を有する。 The gimbal 300 has a first support portion 301, a first arm portion 303, a second arm portion 305, and a base portion 306.

第１支持部３０１は、撮像装置１００の本体を支持する。第１支持部３０１は、撮像装置１００の本体である筐体に固定されてよい。第１支持部３０１は、一対であり、撮像装置１００の本体の両側部のそれぞれに固定されている。第１支持部３０１は、撮像装置１００の筐体と一体的に構成されてよい。 The first support portion 301 supports the main body of the image pickup apparatus 100. The first support portion 301 may be fixed to a housing which is the main body of the image pickup apparatus 100. The first support portions 301 are paired and are fixed to both side portions of the main body of the image pickup apparatus 100. The first support portion 301 may be integrally configured with the housing of the image pickup apparatus 100.

一対の第１支持部３０１のそれぞれの一端が撮像装置１００の筐体に連結され、一対の第１支持部３０１のそれぞれの他端が、一対の第１腕部３０３のそれぞれにピッチ軸を中心に撮像装置１００が回転可能に連結される。一対の第１腕部３０３のそれぞれは、一端に第１回転部３０２を有する。一対の第１回転部３０２は、それぞれ内部にモータを有する。モータが駆動することで、撮像装置１００が第１腕部３０３に対してピッチ軸を中心に回転する。 One end of each of the pair of first support portions 301 is connected to the housing of the image pickup apparatus 100, and the other ends of each of the pair of first support portions 301 are centered on the pitch axis of each of the pair of first arm portions 303. The image pickup device 100 is rotatably connected to the image device 100. Each of the pair of first arm portions 303 has a first rotating portion 302 at one end. Each of the pair of first rotating portions 302 has a motor inside. By driving the motor, the image pickup apparatus 100 rotates about the pitch axis with respect to the first arm portion 303.

一対の第１腕部３０３のそれぞれの他端同士は、連結され、一体的に構成されている。一対の第１腕部３０３の連結部分には、第２腕部３０５の一端が、ロール軸を中心に撮像装置１００が回転可能に連結される。第２腕部３０５は、一端に第２回転部３０４を有する。第２回転部３０４は、内部にモータを含む。モータが駆動することで、撮像装置１００が第２腕部３０５に対してロール軸を中心に回転する。ロール軸は、撮像装置１００の光軸と平行な軸でもよいし、撮像装置１００の光軸と交差する軸でもよい。 The other ends of the pair of first arm portions 303 are connected to each other and integrally configured. One end of the second arm portion 305 is rotatably connected to the connecting portion of the pair of first arm portions 303 with the image pickup device 100 rotatably connected around the roll axis. The second arm portion 305 has a second rotating portion 304 at one end. The second rotating unit 304 includes a motor inside. By driving the motor, the image pickup apparatus 100 rotates about the roll axis with respect to the second arm portion 305. The roll axis may be an axis parallel to the optical axis of the image pickup device 100 or an axis intersecting the optical axis of the image pickup device 100.

第２腕部３０５の他端は、ヨー軸を中心に撮像装置１００が回転可能に基部３０６に連結される。基部３０６は、内部にモータを含む。モータが駆動することで、撮像装置１００が基部３０６に対してヨー軸を中心に回転する。保持機構４００は、一端で、基部３０６を保持する。本体２００は、保持機構４００がピッチ軸を中心に回転可能に保持機構４００の他端を保持してよい。 The other end of the second arm portion 305 is rotatably connected to the base portion 306 with the image pickup device 100 centered on the yaw axis. The base 306 includes a motor inside. By driving the motor, the image pickup apparatus 100 rotates about the yaw axis with respect to the base 306. The holding mechanism 400 holds the base 306 at one end. The main body 200 may hold the other end of the holding mechanism 400 so that the holding mechanism 400 can rotate about the pitch axis.

このように構成された撮像システム１０において、撮像装置１００がイメージセンサを有し、本体２００が、イメージセンサから出力される画像信号から画像データを生成する画像処理回路を有する。画像処理回路は、イメージ・シグナル・プロセッサ（ＩＳＰ）を含んでよい。撮像装置１００と、本体２００とは、ジンバル３００及び保持機構４００を介して連結されている。撮像装置１００と本体２００との間で信号を伝送するためには、符号１１６で示す線のように比較的長い配線が必要になる。そのため、イメージセンサから出力される画像信号は、増幅回路で増幅された後、画像処理回路に入力される必要がある。ここで、増幅回路は、緩衝増幅器（バッファ回路）でよい。 In the image pickup system 10 configured as described above, the image pickup apparatus 100 has an image sensor, and the main body 200 has an image processing circuit that generates image data from an image signal output from the image sensor. The image processing circuit may include an image signal processor (ISP). The image pickup apparatus 100 and the main body 200 are connected to each other via a gimbal 300 and a holding mechanism 400. In order to transmit a signal between the image pickup apparatus 100 and the main body 200, a relatively long wiring as shown by the line indicated by reference numeral 116 is required. Therefore, the image signal output from the image sensor needs to be amplified by the amplifier circuit and then input to the image processing circuit. Here, the amplifier circuit may be a buffer amplifier (buffer circuit).

増幅回路の発熱量は比較的多い。イメージセンサの発熱量も比較的多い。イメージセンサは熱の影響を受けやすく、熱の影響で画質に影響が出る可能性がある。したがって、イメージセンサ及び増幅回路で発生する熱の排出は効率的に行われることが好ましい。 The amount of heat generated by the amplifier circuit is relatively large. The amount of heat generated by the image sensor is also relatively large. Image sensors are susceptible to heat, which can affect image quality. Therefore, it is preferable that the heat generated by the image sensor and the amplifier circuit is efficiently discharged.

そこで、本実施形態では、イメージセンサと、増幅回路とを離間して配置して、イメージセンサ及び増幅回路で発生した熱の排出を効率的に行う。 Therefore, in the present embodiment, the image sensor and the amplifier circuit are arranged apart from each other to efficiently discharge the heat generated by the image sensor and the amplifier circuit.

図２は、撮像システム１０の回路構成の一例である。撮像システム１０は、直流安定化電源２５０、緩衝増幅器１３２、スイッチングレギュレータ１２２、リニア・レギュレータ（ＬＤＯ）１１２、イメージセンサ１１４、及びスイッチングレギュレータ１４２を備える。ＬＤＯ１１２及びイメージセンサ１１４は、センサ基板１１０に搭載される。スイッチングレギュレータ１２２は、電源基板１２０に搭載される。緩衝増幅器１３２は、バッファ基板１３０に搭載される。スイッチングレギュレータ１４２は、デジタル回路基板１４０に搭載される。デジタル回路基板１４０は、レンズユニット１０４のフォーカス制御、ズーム制御などの各種レンズ制御を実行する制御回路、ＴＯＦなどの測距センサを制御する制御回路を搭載する。スイッチングレギュレータ１４２からの電流がデジタル回路基板１４０に搭載される各制御回路に供給される。センサ基板１１０、電源基板１２０、バッファ基板１３０、及びデジタル回路基板１４０は、それぞれ別個の基板である。 FIG. 2 is an example of the circuit configuration of the imaging system 10. The imaging system 10 includes a regulated DC power supply 250, a buffer amplifier 132, a switching regulator 122, a linear regulator (LDO) 112, an image sensor 114, and a switching regulator 142. The LDO 112 and the image sensor 114 are mounted on the sensor board 110. The switching regulator 122 is mounted on the power supply board 120. The buffer amplifier 132 is mounted on the buffer board 130. The switching regulator 142 is mounted on the digital circuit board 140. The digital circuit board 140 is equipped with a control circuit that executes various lens controls such as focus control and zoom control of the lens unit 104, and a control circuit that controls a ranging sensor such as a TOF. The current from the switching regulator 142 is supplied to each control circuit mounted on the digital circuit board 140. The sensor board 110, the power supply board 120, the buffer board 130, and the digital circuit board 140 are separate boards.

直流安定化電源２５０は、本体２００に設けられる。直流安定化電源２５０は、緩衝増幅器１３２、スイッチングレギュレータ１２２、及びスイッチングレギュレータ１４２に予め定められた第１電圧値の電圧を印加する。スイッチングレギュレータ１２２は、ＬＤＯ１１２に予め定められた第２電圧値の電圧を印加する。ＬＤＯ１１２は、イメージセンサ１１４に予め定められた第３電圧値の電圧を印加する。スイッチングレギュレータ１４２は、予め定められた第４電圧値の電圧をデジタル回路基板１４０に搭載される各制御回路に印加する。第１電圧値、第２電圧値、第３電圧値、及び第４電圧値のそれぞれは、同一の値でもよいし、異なる値でもよい。 The regulated DC power supply 250 is provided in the main body 200. The regulated DC power supply 250 applies a voltage having a predetermined first voltage value to the buffer amplifier 132, the switching regulator 122, and the switching regulator 142. The switching regulator 122 applies a voltage having a predetermined second voltage value to the LDO 112. The LDO 112 applies a voltage having a predetermined third voltage value to the image sensor 114. The switching regulator 142 applies a voltage having a predetermined fourth voltage value to each control circuit mounted on the digital circuit board 140. Each of the first voltage value, the second voltage value, the third voltage value, and the fourth voltage value may be the same value or may be different values.

緩衝増幅器１３２は、イメージセンサ１１４から出力される画像信号の信号レベルを増幅させて、本体２００に搭載される画像処理回路に向けて出力する。 The buffer amplifier 132 amplifies the signal level of the image signal output from the image sensor 114 and outputs the signal to the image processing circuit mounted on the main body 200.

図３、図４、及び図５は、ジンバル３００に搭載される各種回路基板の配置関係の一例を示す。図３は、ジンバル３００の正面左側から見た斜視図である。図４は、ジンバル３００の背面左側から見た斜視図である。図５は、ジンバル３００の背面右側から見た斜視図である。図６は、撮像装置１００の本体からジンバル３００の基部３０６までの配線経路を模式的に示す図である。図６において、配線経路は、符号１１６で示す点線で示す。 3, FIG. 4, and FIG. 5 show an example of the arrangement relationship of various circuit boards mounted on the gimbal 300. FIG. 3 is a perspective view of the gimbal 300 as viewed from the front left side. FIG. 4 is a perspective view of the gimbal 300 as viewed from the left side of the back surface. FIG. 5 is a perspective view of the gimbal 300 as viewed from the right side of the back surface. FIG. 6 is a diagram schematically showing a wiring path from the main body of the image pickup apparatus 100 to the base 306 of the gimbal 300. In FIG. 6, the wiring route is indicated by a dotted line indicated by reference numeral 116.

撮像装置１００の本体が、センサ基板１１０、電源基板１２０、及びデジタル回路基板１４０を有する。一対の第１腕部３０３の一方が、バッファ基板１３０を有する。一対の第１腕部３０３の一方の第１回転部３０２が、モータ３２０を有する。一対の第１腕部３０３の他方の第１回転部３０２が、モータ３２１を有する。モータ３２０及びモータ３２１が回転することで、撮像装置１００がピッチ軸を中心に回転する。 The main body of the image pickup apparatus 100 includes a sensor board 110, a power supply board 120, and a digital circuit board 140. One of the pair of first arm portions 303 has a buffer substrate 130. One of the first rotating portions 302 of the pair of first arm portions 303 has a motor 320. The other first rotating portion 302 of the pair of first arm portions 303 has a motor 321. As the motor 320 and the motor 321 rotate, the image pickup apparatus 100 rotates about the pitch axis.

一対の第１腕部３０３の一方の第１回転部３０２は、ＴＯＦセンサと接続されるコネクタ３２２を有する。一対の第１腕部３０３の他方の第１回転部３０２は、撮像装置１００のピッチ軸回りの回転角度を検出する回転角度センサを搭載する基板１５０を有する。一対の第１腕部３０３の他方の第１回転部３０２の基板１５０と反対側には、回転角度センサの磁石が配置される。すなわち、基板１５０と回転角度センサの磁石との間に、モータ３２０が配置される。一対の第１腕部３０３の他方の第１回転部３０２は、レンズユニット１０４のフォーカスレンズを駆動する駆動部と接続されるコネクタ３２４をさらに有する。 One of the first rotating portions 302 of the pair of first arm portions 303 has a connector 322 connected to the TOF sensor. The other first rotating portion 302 of the pair of first arm portions 303 has a substrate 150 on which a rotation angle sensor for detecting the rotation angle around the pitch axis of the image pickup apparatus 100 is mounted. A magnet for a rotation angle sensor is arranged on the opposite side of the pair of first arm portions 303 to the substrate 150 of the other first rotation portion 302. That is, the motor 320 is arranged between the substrate 150 and the magnet of the rotation angle sensor. The other first rotating portion 302 of the pair of first arm portions 303 further has a connector 324 connected to a driving portion that drives the focus lens of the lens unit 104.

第２回転部３０４は、モータ３３０を有する。モータ３３０が回転することで、撮像装置１００がロール軸を中心に回転する。一対の第１腕部３０３の連結部分には、モータ３２０、モータ３２１、及びモータ３３０の駆動を制御する制御回路を搭載する基板１６０が設けられる。 The second rotation unit 304 has a motor 330. As the motor 330 rotates, the image pickup apparatus 100 rotates about the roll axis. At the connecting portion of the pair of first arm portions 303, a substrate 160 on which a motor 320, a motor 321 and a control circuit for controlling the drive of the motor 330 are mounted is provided.

基部３０６は、モータ３４０を有する。モータ３４０が回転することで、撮像装置１００がヨー軸を中心に回転する。第２腕部３０５の基部３０６側の一端には、モータ３４０の駆動を制御する制御回路、及び撮像装置１００のヨー軸回りの回転角度を検出する回転角度センサを搭載する基板１７０が設けられる。基部３０６は、モータ３４０のヨー軸方向の下側に、本体２００と電気的に接続するための基板１８０を有する。 The base 306 has a motor 340. As the motor 340 rotates, the image pickup apparatus 100 rotates about the yaw axis. At one end of the second arm 305 on the base 306 side, a substrate 170 on which a control circuit for controlling the drive of the motor 340 and a rotation angle sensor for detecting the rotation angle around the yaw axis of the image pickup apparatus 100 are provided is provided. The base 306 has a substrate 180 for electrically connecting to the main body 200 on the lower side of the motor 340 in the yaw axis direction.

以上のように構成された撮像システム１０によれば、イメージセンサ１１４を搭載するセンサ基板１１０と、緩衝増幅器１３２を搭載するバッファ基板１３０とが別個の基板であり、それぞれ離間して配置される。バッファ基板１３０は、ジンバル３００のデッドスペースである第１腕部３０３の内部に配置される。緩衝増幅器１３２を撮像装置１００の本体の外部に配置することで、撮像装置１００の本体内部の熱源を減らすことができる。また、緩衝増幅器１３２を撮像装置１００の本体の外部に配置することで、撮像装置１００の本体の内部に配置されるイメージセンサ１１４に緩衝増幅器１３２の熱の影響を及ぼすことを防止できる。さらに、撮像装置１００の本体の内部の熱源を減らすことで、撮像装置１００の本体に設けられるファン及びヒートシンクを小型化及び軽量化できる。 According to the image pickup system 10 configured as described above, the sensor board 110 on which the image sensor 114 is mounted and the buffer board 130 on which the buffer amplifier 132 is mounted are separate boards, and are arranged apart from each other. The buffer substrate 130 is arranged inside the first arm portion 303, which is the dead space of the gimbal 300. By arranging the buffer amplifier 132 outside the main body of the image pickup apparatus 100, the heat source inside the main body of the image pickup apparatus 100 can be reduced. Further, by arranging the buffer amplifier 132 outside the main body of the image pickup device 100, it is possible to prevent the heat of the buffer amplifier 132 from affecting the image sensor 114 arranged inside the main body of the image pickup device 100. Further, by reducing the heat source inside the main body of the image pickup apparatus 100, the fan and the heat sink provided in the main body of the image pickup apparatus 100 can be made smaller and lighter.

バッファ基板１３０が設けられる一方の第１腕部３０３とは異なる他方の第１腕部３０３に、撮像装置１００のピッチ軸回りの回転角度を検出する回転角度センサを搭載する基板１５０が設けられる。これにより、一対の第１腕部３０３の左右の重量の差を低減させ、重心のズレを抑制できる。なお、バッファ基板１３０は、第２腕部３０５、または保持機構４００に設けられてもよい。 A substrate 150 on which a rotation angle sensor for detecting a rotation angle around the pitch axis of the image pickup apparatus 100 is provided is provided on the other first arm portion 303, which is different from the one first arm portion 303 on which the buffer substrate 130 is provided. As a result, the difference in weight between the left and right sides of the pair of first arm portions 303 can be reduced, and the deviation of the center of gravity can be suppressed. The buffer substrate 130 may be provided on the second arm portion 305 or the holding mechanism 400.

図７は、センサ基板１１０及び電源基板１２０を裏側から見た斜視図である。図８は、センサ基板１１０を裏側から見た斜視図である。図９は、センサ基板１１０を表側から見た斜視図である。 FIG. 7 is a perspective view of the sensor board 110 and the power supply board 120 as viewed from the back side. FIG. 8 is a perspective view of the sensor substrate 110 as viewed from the back side. FIG. 9 is a perspective view of the sensor substrate 110 as viewed from the front side.

センサ基板１１０と、電源基板１２０とを分けて、重心が光軸Ｐ付近に位置するように配置する。センサ基板１１０と、電源基板１２０とを分けることで、重心バランスを取りやすくなる。また、センサ基板１１０と、デジタル回路基板１４０とを光軸Ｐ方向にずらして配置することで、光軸Ｐ方向の重心バランスを取りやすくする。 The sensor board 110 and the power supply board 120 are separated and arranged so that the center of gravity is located near the optical axis P. By separating the sensor board 110 and the power supply board 120, it becomes easy to balance the center of gravity. Further, by arranging the sensor board 110 and the digital circuit board 140 so as to be offset in the optical axis P direction, it is easy to balance the center of gravity in the optical axis P direction.

また、センサ基板１１０、電源基板１２０、及びバッファ基板１３０を撮像装置１００の本体内で適切に配置することで、撮像装置１００の本体の重心をピッチ軸付近に位置付けることができる。 Further, by appropriately arranging the sensor board 110, the power supply board 120, and the buffer board 130 in the main body of the image pickup device 100, the center of gravity of the main body of the image pickup device 100 can be positioned near the pitch axis.

撮像装置１００の本体が軽量化し、撮像装置１００の本体の重心がピッチ軸付近に位置付けられることで、撮像装置１００を回転させるための負荷が低減され、ジンバル３００に設けられるモータを小型化できる。 By reducing the weight of the main body of the image pickup device 100 and positioning the center of gravity of the main body of the image pickup device 100 near the pitch axis, the load for rotating the image pickup device 100 is reduced, and the motor provided in the gimbal 300 can be miniaturized.

撮像装置１００の本体の外部にバッファ基板１３０を設けることで、撮像装置１００の本体を小型化でき、撮像装置１００の移動範囲を小さくでき、ジンバル３００を小型化でき、撮像システム１０全体を小型化できる。 By providing the buffer substrate 130 outside the main body of the image pickup device 100, the main body of the image pickup device 100 can be miniaturized, the moving range of the image pickup device 100 can be reduced, the gimbal 300 can be miniaturized, and the entire image pickup system 10 can be miniaturized. can.

センサ基板１１０に搭載されるＬＤＯ１１２で発生するノイズは比較的少ない。一方、電源基板１２０に搭載されるスイッチングレギュレータ１２２で発生するノイズはＬＤＯ１１２より多い。しかし、スイッチングレギュレータ１２２は、変換効率が高く、大きな入出力電位差を実現できる。そこで、ＬＤＯ１１２及びスイッチングレギュレータ１２２の２段のＤＣ／ＤＣコンバータで構成する。センサ基板１１０と電源基板１２０とが別個の基板で構成されているので、スイッチングレギュレータ１２２で発生するノイズが、センサ基板１１０に搭載されるイメージセンサ１１４に影響を及ぼすことを防止できる。 The noise generated by the LDO 112 mounted on the sensor board 110 is relatively small. On the other hand, the noise generated by the switching regulator 122 mounted on the power supply board 120 is larger than that of the LDO 112. However, the switching regulator 122 has high conversion efficiency and can realize a large input / output potential difference. Therefore, it is composed of a two-stage DC / DC converter of the LDO 112 and the switching regulator 122. Since the sensor board 110 and the power supply board 120 are configured as separate boards, it is possible to prevent noise generated by the switching regulator 122 from affecting the image sensor 114 mounted on the sensor board 110.

イメージセンサ１１４用のスイッチングレギュレータ１２２の電源ライン及びＧＮＤラインと、その他の制御回路用のスイッチングレギュレータ１４２との電源ライン及びＧＮＤラインとを共通にしている。これにより、スイッチングレギュレータ１４２のノイズの影響を、スイッチングレギュレータ１２２が受けやすくなる。しかし、センサ基板１１０が電源基板１２０と物理的に分離しているので、スイッチングレギュレータ１４２のノイズの影響を、イメージセンサ１１４が受けにくい。よって、イメージセンサ１１４がノイズの影響を受けることで、画質が低下することを防止できる。 The power supply line and GND line of the switching regulator 122 for the image sensor 114 and the power supply line and GND line of the switching regulator 142 for other control circuits are shared. As a result, the switching regulator 122 becomes more susceptible to the influence of the noise of the switching regulator 142. However, since the sensor board 110 is physically separated from the power supply board 120, the image sensor 114 is not easily affected by the noise of the switching regulator 142. Therefore, it is possible to prevent the image quality from being deteriorated due to the influence of noise on the image sensor 114.

上記のような撮像システム１０は、移動体に搭載されてもよい。撮像システム１０は、図１０に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル３００、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル３００、及び撮像装置１００は、撮像システム１０の一例である。ＵＡＶ１０００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。 The image pickup system 10 as described above may be mounted on a moving body. The imaging system 10 may be mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV) as shown in FIG. The UAV 1000 may include a UAV main body 20, a gimbal 300, a plurality of image pickup devices 60, and an image pickup device 100. The gimbal 300 and the image pickup apparatus 100 are examples of the image pickup system 10. The UAV1000 is an example of a moving body propelled by a propulsion unit. The moving body is a concept including a UAV, a flying object such as another aircraft moving in the air, a vehicle moving on the ground, a ship moving on the water, and the like.

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。 The UAV main body 20 includes a plurality of rotary wings. The plurality of rotor blades are an example of a propulsion unit. The UAV main body 20 flies the UAV 1000 by controlling the rotation of a plurality of rotary blades. The UAV body 20 flies the UAV 1000 using, for example, four rotor blades. The number of rotor blades is not limited to four. Further, the UAV1000 may be a fixed-wing aircraft having no rotor blades.

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル３００は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル３００は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル３００は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル３００は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル３００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。 The image pickup apparatus 100 is an image pickup camera that captures an image of a subject included in a desired image pickup range. The gimbal 300 rotatably supports the image pickup device 100. The gimbal 300 is an example of a support mechanism. For example, the gimbal 300 rotatably supports the image pickup device 100 on a pitch axis using an actuator. The gimbal 300 further rotatably supports the image pickup device 100 around each of the roll axis and the yaw axis by using an actuator. The gimbal 300 may change the posture of the image pickup device 100 by rotating the image pickup device 100 around at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。 The plurality of image pickup devices 60 are sensing cameras that image the surroundings of the UAV 1000 in order to control the flight of the UAV 1000. Two image pickup devices 60 may be provided in front of the nose of the UAV 1000. Yet two other imaging devices 60 may be provided on the bottom surface of the UAV 1000. The two image pickup devices 60 on the front side may be paired and function as a so-called stereo camera. The two image pickup devices 60 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Three-dimensional spatial data around the UAV 1000 may be generated based on the images captured by the plurality of image pickup devices 60. The number of image pickup devices 60 included in the UAV 1000 is not limited to four. The UAV 1000 may include at least one image pickup device 60. The UAV1000 may be equipped with at least one image pickup device 60 on each of the nose, tail, side surface, bottom surface, and ceiling surface of the UAV1000. The angle of view that can be set by the image pickup device 60 may be wider than the angle of view that can be set by the image pickup device 100. The image pickup apparatus 60 may have a single focus lens or a fisheye lens.

遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置６００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。 The remote control device 600 communicates with the UAV 1000 to remotely control the UAV 1000. The remote control device 600 may communicate wirelessly with the UAV 1000. The remote control device 600 transmits to the UAV 1000 instruction information indicating various commands related to the movement of the UAV 1000 such as ascending, descending, accelerating, decelerating, advancing, reversing, and rotating. The instruction information includes, for example, instruction information for raising the altitude of the UAV 1000. The instruction information may indicate the altitude at which the UAV 1000 should be located. The UAV 1000 moves to be located at an altitude indicated by the instruction information received from the remote control device 600. The instruction information may include an ascending instruction to ascend the UAV 1000. The UAV1000 rises while accepting the rise order. Even if the UAV1000 accepts an ascending order, the ascending may be restricted if the altitude of the UAV1000 has reached the upper limit altitude.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that the form with such changes or improvements may be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operation, procedure, step, and step in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, specification, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.

１０撮像システム
２０ＵＡＶ本体
６０撮像装置
１００撮像装置
１０４レンズユニット
１１０センサ基板
１１２ＬＤＯ
１１４イメージセンサ
１２０電源基板
１２２，１４２スイッチングレギュレータ
１３０バッファ基板
１３２緩衝増幅器
１４０デジタル回路基板
１５０，１６０，１７０，１８０基板
２００本体
２５０直流安定化電源
３００ジンバル
３０１第１支持部
３０２第１回転部
３０３第１腕部
３０４第２回転部
３０５第２腕部
３０６基部
３２０，３２１，３３０，３４０モータ
３２２，３２４コネクタ
４００保持機構
６００遠隔操作装置
１０００ＵＡＶ 10 Imaging system 20 UAV main unit 60 Imaging device 100 Imaging device 104 Lens unit 110 Sensor board 112LDO
114 Image sensor 120 Power supply board 122, 142 Switching regulator 130 Buffer board 132 Buffer amplifier 140 Digital circuit board 150, 160, 170, 180 Board 200 Main body 250 DC stabilized power supply 300 Gimbal 301 1st support 302 1st rotating part 303 1 Arm 304 Second rotation part 305 Second arm 306 Base 320, 321, 330, 340 Motor 322,324 Connector 400 Holding mechanism 600 Remote control device 1000 UAV

Claims

イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、
前記支持機構を保持する本体と
を備え、
前記支持機構は、
前記イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板と、
前記第２基板を有し、第１軸を中心に前記撮像装置を回転させる第１腕部と、
前記第１腕部に連結され、第２軸を中心に前記撮像装置を回転させる第２腕部と、
前記第２腕部に連結され、第３軸を中心に前記撮像装置を回転させる基部と、
前記本体に連結され、前記基部を前記第３軸に沿った方向に移動可能に保持する保持機構と
を有する、撮像システム。 An image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, and
A support mechanism that rotatably supports the image pickup device and
It is equipped with a main body that holds the support mechanism.
The support mechanism is
A second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted , and
A first arm portion having the second substrate and rotating the image pickup device around the first axis,
A second arm that is connected to the first arm and rotates the image pickup device around the second axis.
A base connected to the second arm and rotating the image pickup device around the third axis,
With a holding mechanism that is connected to the main body and holds the base so as to be movable in a direction along the third axis.
Has an imaging system.

前記増幅回路は、緩衝増幅器である、請求項１に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 1, wherein the amplifier circuit is a buffer amplifier.

前記本体は、前記増幅回路から出力される前記画像信号から画像データを生成する画像処理回路を備える、請求項１または２に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 1 or 2 , wherein the main body includes an image processing circuit that generates image data from the image signal output from the amplifier circuit.

前記撮像装置は、前記イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板をさらに有する、請求項１から３の何れか１つに記載の撮像システム。 The imaging system according to any one of claims 1 to 3 , further comprising a third substrate on which a first voltage regulator for adjusting a voltage applied to the image sensor is mounted.

前記第１基板は、前記第１電圧レギュレータで調整された電圧をさらに調整して、前記イメージセンサに印加する第２電圧レギュレータを搭載する、請求項４に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 4 , wherein the first substrate is equipped with a second voltage regulator that further adjusts the voltage adjusted by the first voltage regulator and applies the voltage to the image sensor.

イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、An image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, and
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、 A support mechanism that rotatably supports the image pickup device and
前記支持機構を保持する本体と With the main body that holds the support mechanism
を備え、Equipped with
前記支持機構は、前記イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板を有し、 The support mechanism has a second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted.
前記撮像装置は、前記イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板をさらに有し、 The image pickup apparatus further includes a third substrate on which a first voltage regulator for adjusting the voltage applied to the image sensor is mounted.
前記第１基板は、前記第１電圧レギュレータで調整された電圧をさらに調整して、前記イメージセンサに印加する第２電圧レギュレータを搭載する、撮像システム。 The first substrate is an image pickup system equipped with a second voltage regulator that further adjusts the voltage adjusted by the first voltage regulator and applies it to the image sensor.

前記第１電圧レギュレータは、スイッチングレギュレータであり、
前記第２電圧レギュレータは、リニア・レギュレータである、請求項５または６に記載の撮像システム。 The first voltage regulator is a switching regulator.
The imaging system according to claim 5 or 6 , wherein the second voltage regulator is a linear regulator.

前記第１基板と前記第３基板とは、前記撮像装置の光軸方向において重ならない位置に配置されている、請求項４から６の何れか１つに記載の撮像システム。 The imaging system according to any one of claims 4 to 6, wherein the first substrate and the third substrate are arranged at positions where they do not overlap in the optical axis direction of the imaging apparatus.

イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、An image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, and
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、 A support mechanism that rotatably supports the image pickup device and
前記支持機構を保持する本体と With the main body that holds the support mechanism
を備え、Equipped with
前記支持機構は、前記イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板を有し、 The support mechanism has a second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted.
前記撮像装置は、前記イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板をさらに有し、 The image pickup apparatus further includes a third substrate on which a first voltage regulator for adjusting the voltage applied to the image sensor is mounted.
前記第１基板と前記第３基板とは、前記撮像装置の光軸方向において重ならない位置に配置されている、撮像システム。 An image pickup system in which the first substrate and the third substrate are arranged at positions where they do not overlap in the optical axis direction of the image pickup device.

前記本体は、前記第１電圧レギュレータに電力を供給する電源を有する、請求項４から９の何れか１つに記載の撮像システム。 The imaging system according to any one of claims 4 to 9 , wherein the main body has a power source for supplying electric power to the first voltage regulator.

イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、An image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, and
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、 A support mechanism that rotatably supports the image pickup device and
前記支持機構を保持する本体と With the main body that holds the support mechanism
を備え、Equipped with
前記支持機構は、前記イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板を有し、 The support mechanism has a second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted.
前記撮像装置は、前記イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板をさらに有し、 The image pickup apparatus further includes a third substrate on which a first voltage regulator for adjusting the voltage applied to the image sensor is mounted.
前記本体は、前記第１電圧レギュレータに電力を供給する電源を有する、撮像システム。 The main body is an imaging system having a power source for supplying electric power to the first voltage regulator.

前記撮像装置は、
前記イメージセンサに光学像を結像させるレンズユニットと、
前記レンズユニットを制御する制御回路に電圧を印加する第３電圧レギュレータを搭載する第４基板と
をさらに有する、請求項４から１１の何れか１つに記載の撮像システム。 The image pickup device
A lens unit that forms an optical image on the image sensor,
The imaging system according to any one of claims 4 to 11 , further comprising a fourth substrate on which a third voltage regulator that applies a voltage is mounted on a control circuit that controls the lens unit.

イメージセンサを搭載する第１基板を有する撮像装置と、An image pickup device having a first substrate on which an image sensor is mounted, and
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と、 A support mechanism that rotatably supports the image pickup device and
前記支持機構を保持する本体と With the main body that holds the support mechanism
を備え、Equipped with
前記支持機構は、前記イメージセンサから出力される画像信号を増幅させる増幅回路を搭載する第２基板を有し、 The support mechanism has a second substrate on which an amplifier circuit for amplifying an image signal output from the image sensor is mounted.
前記撮像装置は、 The image pickup device
前記イメージセンサに印加される電圧を調整する第１電圧レギュレータを搭載する第３基板と、 A third board on which a first voltage regulator that adjusts the voltage applied to the image sensor is mounted, and
前記イメージセンサに光学像を結像させるレンズユニットと、 A lens unit that forms an optical image on the image sensor,
前記レンズユニットを制御する制御回路に電圧を印加する第３電圧レギュレータを搭載する第４基板と A fourth board on which a third voltage regulator that applies a voltage to the control circuit that controls the lens unit is mounted.
をさらに有する、撮像システム。Further has an imaging system.

前記第４基板の少なくとも一部は、前記第１基板と前記撮像装置の光軸方向において重なっている、請求項１２または１３に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 12 or 13 , wherein at least a part of the fourth substrate overlaps the first substrate in the optical axis direction of the imaging device.

前記第１電圧レギュレータの電源ライン及びグランドラインと、前記第３電圧レギュレータの電源ライン及びグランドラインとは共通である、請求項１２から１４の何れか１つに記載の撮像システム。 The imaging system according to any one of claims 12 to 14 , wherein the power supply line and ground line of the first voltage regulator and the power supply line and ground line of the third voltage regulator are common.

前記撮像装置は、前記撮像装置の両側部のそれぞれに固定され、前記撮像装置を支持する一対の第１支持部を有し、
前記第１腕部は、一対であり、一対の前記第１腕部のそれぞれの一端は、前記一対の第１支持部のそれぞれに前記撮像装置が前記第１軸を中心に回転可能に連結される、
請求項１から５の何れか１つに記載の撮像システム。 The image pickup device is fixed to each of both side portions of the image pickup device and has a pair of first support portions for supporting the image pickup device.
The first arm portion is a pair, and one end of each of the pair of the first arm portions is rotatably connected to each of the pair of first support portions by the image pickup device about the first axis. Ru,
The imaging system according to any one of claims 1 to 5 .

一対の前記第１腕部の一方が、前記第２基板を有する、請求項１６に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 16 , wherein one of the pair of the first arms has the second substrate.

一対の前記第１腕部の他方が、前記撮像装置の回転角度を検出するセンサと、前記センサを搭載する第５基板とを有する、請求項１７に記載の撮像システム。 The imaging system according to claim 17 , wherein the other of the pair of the first arms has a sensor for detecting the rotation angle of the imaging device and a fifth substrate on which the sensor is mounted.