JP7081640B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
前記操舵部材の操作を検出する操作検出部材と、走行車体の機体の傾斜を検知する傾斜検知部材と、前記傾斜検知部材により所定角度以上の傾斜が検知されると傾斜方向に応じて前記操舵部材を自動操舵することで前記走行車体を直進制御する制御部とを備える作業車両において、
内燃機関の出力を制御する内燃機関制御装置と、作業車両の車速を規制する車速規制手段とをさらに備え、前記制御部は、直進制御中に所定時間前記操舵部材の操作が検出されない場合、前記車速規制手段によって、車速を規制するとともに、車速規制後、さらに所定時間前記操舵部材の操作が検出されない場合、内燃機関制御装置を制御して、内燃機関を停止し、前記走行車体の車輪の回転数を同調にするデフロック装置と、圃場の耕盤までの深さを検出する深度センサが走行車体の左右両側にそれぞれ配置され、走行車体の左右両側それぞれの深度を検出するように構成し、機体右側と左側の深度の差を計算することによって、作業車両の左右両側の深度の差を取得し、前記深度差が所定値以上の場合、デフロック装置を「入」状態とすることを特徴とする作業車両によって達成される。
(1)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップS15で示されるように、直進制御時に、操作装置の操作が所定時間検知されない場合、速度規制する構成としたが、これを、重量センサ28が所定時間検知されない場合に速度規制する構成としてもよい。この構成によれば、作業者が所定時間、操縦席11から離れた場合に、速度規制されるため、作業者の安全性が向上する。
(2)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップ19に示されるように、直進制御時に、重量センサ28が所定時間検知しない場合、制御部Cが畦際停止処理を開始して、苗移植機1を停止させるよう構成したが、苗移植機1にかかった外力を検知する外力検知装置を苗移植機1の適宜の位置に設け、直進制御中、何らかの外力が加わったことを外力検知装置が検知すると、畦際停止処理を開始して苗移植機1を停止する構成としてもよい。この構成によれば、苗移植機1の機体にかかる負荷を軽減することができる。外力検知装置は、例えば、角速度センサなどを用いて、苗移植機1にかかる外力を検出する。
(3)上記実施形態では、図5において、制御部Cの直進制御時における動作を示したが、これに加え、苗移植機1を、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転を行う構成とし、さらに、自動運転中、走行車体1の燃料タンクに残量センサを設け、燃料の残量が規定値以下になると、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。これにより、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転中、離れた位置に作業者がいても、燃料の残量が減少したことを知ることができ、作業効率が向上する。また、制御部Cは、自動運転中、操作装置の操作が検出されると、内燃機関制御装置18を制御して、苗移植機1のエンジン4を停止する構成としてもよく、さらに、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。さらに、苗移植機1の停止後の再起動は、操縦部12からパスワード等のロックを解除しなければ、再起動できない構成としてもよい。この構成により、自動運転中、作業者は苗移植機1から離れて別の作業を行う可能性があるため、自動運転中に第三者により操作装置が不正に操作された場合に、苗移植機を停止し、さらに、ロックを解除しなければ、再起動できないようにすることで、盗難等に対する防犯性が向上する。
(4)上記実施形態では、図6において、制御部Cの直進制御時の基本動作を示したが、これに加え、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転を行う場合に、自動運転中、操作装置の操作が検出されると、制御部C内燃機関制御装置18を制御して、作業車両1のエンジンを停止するとともに、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。さらに、作業車両1の停止後の再起動は、パスワード等のロックを解除しなければ再起動できない構成としてもよい。この構成によれば、自動運転中、作業者は、作業車両1の機体から離れて別の作業をする可能性がある。盗難防止のために自動運転中に何らかの操作があった場合に、エンジン4を停止して、第三者が再起動できない構成にすることで、防犯性が向上する。
(5)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップ19において、直進制御中に重量センサ28が所定時間検知しない場合、畦際停止処理を開始する(ステップS20)構成を示したが、制御部Cは、重量センサ28が検知しない時間が長時間にわたる場合、通信部35により、情報端末36に警告のメッセージ情報を送信して、情報端末36の表示部に警告を出力する制御を加えた構成としてもよい。これにより、作業者が作業車両から転落している場合等に、関係者に警告を報知することができる。
2 走行車体
3 メインフレーム
4 エンジン
5 前輪
6 後輪
7 ミッションケース
8 油圧式無段変速機
9 ベルト式動力伝達機構
10 フロントカバー
11 操縦席
12 操縦部
12a 昇降操作スイッチ
12b 直進制御スイッチ
13 前輪ファイナルケース
14 後輪ギアケース
15 デフロック装置
15a デフロック切替バルブ
16 走行操作レバー
16a 主変速レバー
16b 副変速レバー
17 ハンドル
18 内燃機関制御装置
19 フロアステップ
20 苗植付部
20a 苗植付装置
20b 苗載置台
20c フロート
20d 苗減少検知センサ
21 上部リンクアーム
22 下部リンクアーム
23 昇降油圧シリンダ
23a 電子油圧バルブ
24 施肥装置
24a 貯留ホッパ
24b 繰出し装置
24c 施肥ホース
24d ブロワ
25 ハンドル切角センサ
26 リンクセンサ
27 深度センサ
28 重量センサ
29 HSTサーボモータ
30 トラニオンアーム
31 トラニオン軸
32 電動パワーステアリング
33 変速規制ソレノイド
34 記憶部
35 通信部
36 情報端末
37 予備枠台
38 GPS制御装置
39 傾斜検知センサ
C コントローラ
R 昇降リンク装置
Claims (2)
- 圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記操舵部材の操作を検出する操作検出部材と、
走行車体の機体の傾斜を検知する傾斜検知部材と、
前記傾斜検知部材により所定角度以上の傾斜が検知されると傾斜方向に応じて前記操舵
部材を自動操舵することで前記走行車体を直進制御する制御部とを備える作業車両において、
内燃機関の出力を制御する内燃機関制御装置と、
作業車両の車速を規制する車速規制手段とをさらに備え、
前記制御部は、直進制御中に所定時間前記操舵部材の操作が検出されない場合、前記車速規制手段によって、車速を規制するとともに、車速規制後、さらに所定時間前記操舵部材の操作が検出されない場合、内燃機関制御装置を制御して、内燃機関を停止し、
前記走行車体の車輪の回転数を同調にするデフロック装置と、圃場の耕盤までの深さを検出する深度センサが走行車体の左右両側にそれぞれ配置され、走行車体の左右両側それぞれの深度を検出するように構成し、機体右側と左側の深度の差を計算することによって、作業車両の左右両側の深度の差を取得し、前記深度差が所定値以上の場合、デフロック装置を「入」状態とすることを特徴とする作業車両。 - 前記傾斜検知部材は、前記作業車両の左右方向への傾斜動作を検知するもので、三軸方向の加速度を検出可能な加速度センサによって、圃場の凹凸等により機体が左または右方向に傾くと、前記傾斜検知部材により検知された傾斜量を信号として前記制御部に発信するように構成されており、
前記作業車両に設けられ操縦席に配置された感圧センサによって、作業者の操縦席への着座を検知する重量センサを備え、前記制御部は、重量センサが所定時間以上検知しない場合、直進制御を開始し、さらに、内燃機関制御装置によって車速を下げることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
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