JP7078444B2 - 区画線認識装置 - Google Patents
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Description
[車載システムの構成の説明]
本開示の実施形態である区画線認識装置10を含む車載システムの構成について、図1を参照しながら説明する。この車載システムは、道路を走行する自動車に搭載されている。なお、この車載システムが搭載される車両を自車両と称する。図1に例示されるとおり、車載システムは、区画線認識装置10と、この区画線認識装置10に接続される車載カメラ20、自車状態量検知部21、及び運転支援制御部22等の各部構成を備える。
認識処理部11が実行するメイン処理の手順について、図4のフローチャートを参照しながら説明する。このメイン処理は、所定の制御周期(例えば、車載カメラ20のフレームレート)ごとに繰返し実行される。
認識処理部11が実行する区画線特定処理の手順について、図5のフローチャートを参照しながら説明する。この区画線特定処理は、上述のメイン処理(図4参照)のS106において実行される処理である。
認識処理部11が実行する区画線再処理の手順について、図7のフローチャートを参照しながら説明する。この区画線再処理は、上述の区画線特定処理(図5参照)のS206において実行される処理である。
実施形態の区画線認識装置10によれば、以下の効果を奏する。
自車両の両側において認識された自車区画線の候補が平行でない場合、道路が平坦シーンであると判定されたことを条件に、自車両の軌跡等に基づく方向基準を用いることで、誤認識の可能性がある自車区画線の候補を認識の対象から除外することができる。あるいは、道路が平坦シーンに該当しない場合、画像から取得された周辺情報を用いることで、誤認識の可能性がある自車区画線の候補を認識の対象から除外することができる。
実施形態の各構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。
認識処理部11が実行するS102及びS104の処理が、線認識部としての処理に相当する。認識処理部11が実行するS106の処理が、区画線特定部としての処理に相当する。認識処理部11が実行するS300、S306、及びS308の処理が、基準取得部としての処理に相当する。認識処理部11が実行するS100の処理が、起伏判定部としての処理に相当する。
上述の区画繊細処理(図7参照)のS306の処理において、次のようにして認識の対象から除外する自車区画線の候補を特定してもよい。すなわち、過去の画像から自車区画線と認識された線の形状に対して、形状の差異変化が大きい方の自車区画線の候補を認識の対象から除外する。ここでいう形状変化とは、例えば、進行方向に対する横位置、ヨー角、曲率、クロソイド曲線における曲率の変化の割合等の少なくとも何れかを含む。認識処理部11は、それらの形状変化の著しい方の自車区画線の候補を除外し、他方の自車区画線の候補を自車区画線として特定する。
Claims (9)
- 車両に搭載されたカメラ(20)により撮像された画像の時系列から道路に描かれた区画線を認識する区画線認識装置(10)であって、
前記画像に対する画像処理によって道路に描かれたペイント線の候補を認識し、認識されたペイント線の候補を、過去の画像から区画線と認識された線につなげて区画線の候補である区画線候補を認識するように構成された線認識部(11,S102,S104)と、
前記線認識部により認識された区画線候補の中から、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補を前記車両が走行している車線を区画する区画線である自車区画線として特定するように構成された区画線特定部(11,S106)と、
前記車両が走行している車線の方向を推定し得る特定の基準情報を取得するように構成された基準取得部(11,S300,S306,S308)と、を備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準取得部により取得された前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成され、
前記車両が走行している道路の起伏状態を判定するように構成された起伏判定部(11,S100)を更に備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断し、かつ、前記起伏判定部において道路が平坦であると判定された場合、それらの区画線候補のうち前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成されている、
区画線認識装置。 - 前記基準取得部は、前記車両の走行軌跡を前記基準情報として取得するように構成されている、
請求項1に記載の区画線認識装置。 - 前記起伏判定部は、前記画像に写る前方車両の上下方向の動きに基づいて、道路の起伏状態を判定するように構成されている、
請求項1又は請求項2に記載の区画線認識装置。 - 車両に搭載されたカメラ(20)により撮像された画像の時系列から道路に描かれた区画線を認識する区画線認識装置(10)であって、
前記画像に対する画像処理によって道路に描かれたペイント線の候補を認識し、認識されたペイント線の候補を、過去の画像から区画線と認識された線につなげて区画線の候補である区画線候補を認識するように構成された線認識部(11,S102,S104)と、
前記線認識部により認識された区画線候補の中から、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補を前記車両が走行している車線を区画する区画線である自車区画線として特定するように構成された区画線特定部(11,S106)と、
前記車両が走行している車線の方向を推定し得る特定の基準情報を取得するように構成された基準取得部(11,S300,S306,S308)と、を備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準取得部により取得された前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成され、
前記基準取得部は、前記車両の走行軌跡を前記基準情報として取得するように構成されている、
区画線認識装置。 - 車両に搭載されたカメラ(20)により撮像された画像の時系列から道路に描かれた区画線を認識する区画線認識装置(10)であって、
前記画像に対する画像処理によって道路に描かれたペイント線の候補を認識し、認識されたペイント線の候補を、過去の画像から区画線と認識された線につなげて区画線の候補である区画線候補を認識するように構成された線認識部(11,S102,S104)と、
前記線認識部により認識された区画線候補の中から、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補を前記車両が走行している車線を区画する区画線である自車区画線として特定するように構成された区画線特定部(11,S106)と、
前記車両が走行している車線の方向を推定し得る特定の基準情報を取得するように構成された基準取得部(11,S300,S306,S308)と、を備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準取得部により取得された前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成され、
前記基準取得部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補の少なくとも一方と平行と判定される別の区画線候補を前記基準情報として取得するように構成され、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準情報の区画線候補と平行と判断されない方の区画線候補を前記自車区画線から除外するように構成され、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、前記基準情報の区画線候補と平行と判断されない方の区画線候補に代えて、前記基準情報の区画線候補を前記自車区画線として特定するように構成されている、
区画線認識装置。 - 車両に搭載されたカメラ(20)により撮像された画像の時系列から道路に描かれた区画線を認識する区画線認識装置(10)であって、
前記画像に対する画像処理によって道路に描かれたペイント線の候補を認識し、認識されたペイント線の候補を、過去の画像から区画線と認識された線につなげて区画線の候補である区画線候補を認識するように構成された線認識部(11,S102,S104)と、
前記線認識部により認識された区画線候補の中から、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補を前記車両が走行している車線を区画する区画線である自車区画線として特定するように構成された区画線特定部(11,S106)と、
前記車両が走行している車線の方向を推定し得る特定の基準情報を取得するように構成された基準取得部(11,S300,S306,S308)と、を備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準取得部により取得された前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成され、
前記基準取得部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補の少なくとも一方と平行と判定される別の区画線候補を前記基準情報として取得するように構成され、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準情報の区画線候補と平行と判断されない方の区画線候補を前記自車区画線から除外するように構成され、
前記基準取得部は、前記車両が走行している車線に隣接する他の車線の区画線、又は道路の外側部に描かれている区画線に相当する区画線候補を前記基準情報として取得するように構成されている、
区画線認識装置。 - 前記区画線特定部は、前記カメラにより撮像された画像を上視図に変換した画像に基づいて、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行であるか否かを判定するように構成されている、
請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の区画線認識装置。 - 前記基準取得部は、複数種類の前記基準情報を取得するように構成されており、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち、方向が一致する前記基準情報が多い方の区画線候補を、前記自車区画線として優先的に適用し、他方を前記自車区画線から除外するように構成されている、
請求項1ないし請求項7の何れか1項に記載の区画線認識装置。 - 車両に搭載されたカメラ(20)により撮像された画像の時系列から道路に描かれた区画線を認識する区画線認識装置(10)であって、
前記画像に対する画像処理によって道路に描かれたペイント線の候補を認識し、認識されたペイント線の候補を、過去の画像から区画線と認識された線につなげて区画線の候補である区画線候補を認識するように構成された線認識部(11,S102,S104)と、
前記線認識部により認識された区画線候補の中から、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補を前記車両が走行している車線を区画する区画線である自車区画線として特定するように構成された区画線特定部(11,S106)と、
前記車両が走行している車線の方向を推定し得る特定の基準情報を取得するように構成された基準取得部(11,S300,S306,S308)と、を備え、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち前記基準取得部により取得された前記基準情報で表される方向に対して差異が大きい方の区画線候補を、前記自車区画線から除外するように構成され、
前記基準取得部は、複数種類の前記基準情報を取得するように構成されており、
前記区画線特定部は、前記車両の左側及び右側の直近にある区画線候補が平行ではないと判断した場合、それらの区画線候補のうち、方向が一致する前記基準情報が多い方の区画線候補を、前記自車区画線として優先的に適用し、他方を前記自車区画線から除外するように構成されている、
区画線認識装置。
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JP2015079388A (ja) | 2013-10-17 | 2015-04-23 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車間距離測定装置、車間距離測定方法、およびプログラム |
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