JP7078056B2 - 検出装置、処理装置、装着物、検出方法、及び検出プログラム - Google Patents
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Description
まず、第1実施形態について説明する。図1は、第1実施形態に係る検出装置1を示す図である。検出装置1(検出システム)は、第1検出部2と、処理装置3とを備える。第1検出部2は、光Laを対象物に照射して対象物OBから出射した光Lbを検出することによって、所定の点Vpから対象物OBの表面上の各点までのデプスを検出する。処理装置3(処理部)は、第1検出部2の検出結果に基づいて、対象物OBの形状を表す形状情報を生成する。
次に、第2実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図6は、第2実施形態に係る検出装置1を示す図である。本実施形態に係る検出装置1は、例えば、対象物OBを検出して付加形状情報DFを取得する。付加形状情報DFを取得する際の検出の検出条件は、第1形状FM1を表す情報を取得する際の第1検出部2の検出条件と異なる。検出装置1は、第1検出部2による検出結果において確度が相対的に低い部分に関して確度が高くなるように、第1検出部2と異なる検出条件で検出を実行する。
次に、第3実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図7は、第3実施形態に係る検出装置を示す図である。本実施形態に係る検出装置1は、例えば、対象物OBを検出して付加形状情報DFを取得する。本実施形態において、第2検出部21は、第2実施形態と異なる検出条件(検出方法)で対象物OBを検出する。本実施形態における第2検出部21は、対象物OBのうち装着物EQに接触して、装着物EQの形状を検出する。
次に、第4実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図8は、実施形態に係る装着物を示す図である。装着物EQは、例えば、図1に示したように人体HM(この場合、頭部)に装着され、人体HMと装着物EQとを含む対象物OBを検出する際に利用される。図8の装着物EQは、例えば、フェンシング用マスクである。なお、装着物EQは、所定の点Vpへ向かう光を検出することによってデプスを検出する第1検出部2に対して配置される物体(例、図1の人体HM)に装着される。
次に、第5実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図9は、第5実施形態に係る検出装置を示す図である。本実施形態において、処理装置3は、例えば、人体HM1の視点の情報を推定する。図9において、対象物OBは、人体HM1および人体HM2を含み、人体HM1の視点の情報は、例えば、人体HM1の視点から見た人体HM2の画像の推定に利用される。以下、本実施形態に係る処理装置3の処理について説明する。検出装置1の各部については、適宜、図9を参照する。
次に、第6実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図12は、第6実施形態に係る検出装置を示す図である。図12において、対象物OBは、人体HM1および人体HM2を含む。以下の説明において、適宜、人体HM1を第1の選手HM1と称し、人体HM2を第2の選手HM2と称する。検出装置1は、例えば、第1の選手HM1の視点情報と、第2の選手HM2の視点情報との一方又は双方を生成する。上記の視点情報は、第1の選手HM1又は第2の選手HM2における、視点の位置、視線の向き、及び視野の少なくとも1つの情報を含む。検出装置1は、例えば、生成した視点情報(第1の選手HM1の視点情報、第2の選手HM2の視点情報)に基づいて、第1の選手HM1から第2の選手HM2を見た画像を推定した第1推定画像と、第2の選手人体HM2から第1の選手HM1を見た画像を推定した第2推定画像との一方または双方を生成する。
Claims (33)
- 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1形状情報生成部が生成した前記第1形状情報に基づいて前記第1形状における部分を特定する部分特定部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記第2形状情報生成部は、前記部分特定部が特定した部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加する、検出装置。 - 前記対象物は、
人体と、
前記人体に装着される装着物と、を含み、
前記部分特定部は、前記第1形状における前記人体の部分を特定し、
前記第2形状情報生成部は、前記人体の部分の位置に対して予め設定された位置に、前記第2形状を配置する、請求項1に記載の検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記異なる情報は、作成者によってコンピュータ上で生成される形状情報を含む、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記第1検出部は、赤外光を前記対象物に照射して前記対象物から出射した赤外光を検出することによってデプスを検出し、
前記異なる情報は、赤外光を前記対象物に照射して前記対象物から出射した赤外光を検出することによって得られるデプス以外の情報を含む、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記対象物は、
人体と、
前記人体に装着される装着物と、を含み、
前記対象物のうち前記第1形状に対応する部分は、前記人体のうち前記装着物によって覆われる部分以外の部分を含む、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記対象物は、
人体と、
前記人体の頭部に装着される装着物と、を含み、
前記第1形状は、前記人体のうち前記頭部以外の部分の形状を含み、
前記第2形状は、前記人体の頭部、又は前記装着物を表す形状を含む、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記第1形状は、前記第1検出部の検出結果のうち相対的に確度が高いデプスを選択して得られる形状を含み、
前記第2形状は、前記第1検出部の検出結果のうち相対的に確度が低いデプスに対応する前記対象物の部分を表す形状を含む、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記対象物は、
人体と、
前記人体に装着される装着物と、を含み、
前記装着物は、
前記第1検出部から照射された光の少なくとも一部が前記第1検出部へ向かって出射する第1部分と、
前記第1部分と所定の相対位置で配置され、前記第1検出部から照射された前記光のうち前記第1検出部へ向かって出射する光の光量が前記第1部分に比べて少ない第2部分と、を含み、
前記第2形状情報生成部は、前記第1形状において前記装着物の前記第1部分の位置に対して予め設定された位置に、前記第2形状を配置する、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記第2形状情報生成部は、
前記対象物において前記第2形状に対応する部分の向きを前記第1形状に基づいて推定し、
推定した向きに基づいて前記第1形状に対する前記第2形状の向きを設定する、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、
前記第1形状における部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加するときの、前記予め設定された相対位置の情報を記憶する記憶部を備える、検出装置。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部と、
前記第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、を備え、
前記対象物は、
人体と、
前記人体の頭部に装着される装着物と、を含み、
前記第2形状は、前記人体の頭部、又は前記装着物を表す形状を含み、
前記第2形状情報生成部は、前記第2形状において予め設定された視点について、前記第2形状を前記第1形状に対して配置したときの前記視点の位置情報を生成する、検出装置。 - 前記視点の位置情報に基づいて、前記視点から見た画像を推定するレンダリング処理部を備える、請求項11に記載の検出装置。
- 前記第1形状情報生成部が生成した前記第1形状情報に基づいて前記第1形状における部分を特定する部分特定部を備え、
前記第2形状情報生成部は、前記部分特定部が特定した部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加する、請求項3から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記異なる情報は、作成者によってコンピュータ上で生成される形状情報を含む、請求項1、請求項2、請求項4から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1検出部は、赤外光を前記対象物に照射して前記対象物から出射した赤外光を検出することによってデプスを検出し、
前記異なる情報は、赤外光を前記対象物に照射して前記対象物から出射した赤外光を検出することによって得られるデプス以外の情報を含む、請求項1から請求項3、請求項5から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記対象物は、
人体と、
前記人体に装着される装着物と、を含み、
前記対象物のうち前記第1形状に対応する部分は、前記人体のうち前記装着物によって覆われる部分以外の部分を含む、請求項1から請求項4、請求項6から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記対象物は、
人体と、
前記人体の頭部に装着される装着物と、を含み、
前記第1形状は、前記人体のうち前記頭部以外の部分の形状を含み、
前記第2形状は、前記人体の頭部、又は前記装着物を表す形状を含む、請求項1から請求項5、請求項7から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第1形状は、前記第1検出部の検出結果のうち相対的に確度が高いデプスを選択して得られる形状を含み、
前記第2形状は、前記第1検出部の検出結果のうち相対的に確度が低いデプスに対応する前記対象物の部分を表す形状を含む、請求項1から請求項6、請求項8から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記対象物は、
人体と、
前記人体に装着される装着物と、を含み、
前記装着物は、
前記第1検出部から照射された光の少なくとも一部が前記第1検出部へ向かって出射する第1部分と、
前記第1部分と所定の相対位置で配置され、前記第1検出部から照射された前記光のうち前記第1検出部へ向かって出射する光の光量が前記第1部分に比べて少ない第2部分と、を含み、
前記第2形状情報生成部は、前記第1形状において前記装着物の前記第1部分の位置に対して予め設定された位置に、前記第2形状を配置する、請求項1から請求項7、請求項9から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第2形状情報生成部は、前記対象物において前記第2形状に対応する部分の向きを前記第1形状に基づいて推定し、推定した向きに基づいて前記第1形状に対する前記第2形状の向きを設定する、請求項1から請求項8、請求項10から請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1形状における部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加するときの、前記予め設定された相対位置の情報を記憶する記憶部を備える、請求項1から請求項9、請求項11、請求項12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記対象物は、
人体と、
前記人体の頭部に装着される装着物と、を含み、
前記第2形状は、前記人体の頭部、又は前記装着物を表す形状を含み、
前記第2形状情報生成部は、前記第2形状において予め設定された視点について、前記第2形状を前記第1形状に対して配置したときの前記視点の位置情報を生成する、請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第1検出部は、第1検出条件で検出を実行し、
前記異なる情報は、前記第1検出条件と異なる第2検出条件で実行される検出によって取得される情報を含む、請求項1から請求項22のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第2検出条件は、前記対象物の検出を実行する検出元の前記対象物に対する相対位置と、前記対象物を検出する検出方法との少なくとも一方が前記第1検出条件と異なる、請求項23に記載の検出装置。
- 前記異なる情報は、前記対象物に接触して前記対象物の表面を検出するセンサの検出結果と、前記対象物から出射した可視光によって前記対象物の表面を検出するセンサの検出結果との少なくとも一方を含む、請求項1から請求項24のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1検出部は、第1検出条件で検出を実行し、
前記第1検出条件と異なる第2検出条件で前記対象物を検出し、前記異なる情報を取得する第2検出部を備える、請求項1から請求項25のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記対象物のうち前記第1形状に対応する部分は、前記対象物のうち空間周波数が相対的に低い部分と、前記対象物のうち前記光の反射率が相対的に高い部分との少なくとも一方を含む、請求項1から請求項26のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第2形状は、前記対象物のうち前記第1形状に対応する部分と異なる部分を表した形状を含み、
前記対象物のうち前記第2形状に対応する部分は、前記対象物のうち空間周波数が相対的に高い部分と、前記対象物のうち前記光の反射率が相対的に低い部分との少なくとも一方を含む、請求項1から請求項27のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第2形状において予め設定された視点の位置情報に基づいて、前記視点から見た画像を推定するレンダリング処理部を備える、請求項1から請求項28のいずれか一項に記載の検出装置。
- 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部と、
前記第1形状情報生成部が生成した前記第1形状情報に基づいて前記第1形状における部分を特定する部分特定部と、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部と、備え、
前記第2形状情報生成部は、前記部分特定部が特定した部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加する、処理装置。 - 所定の点から照射された光の少なくとも一部が前記所定の点へ向かって出射する第1部分と、
前記第1部分の所定の位置に設けられ、前記第1部分の特定に用いられる識別子と、
前記第1部分と所定の相対位置で配置され、前記所定の点から照射された前記光のうち前記所定の点へ向かって出射する光の光量が前記第1部分に比べて少ない第2部分と、
を含む、物体に装着される装着物。 - 光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出することと、
前記検出の結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成することと、
前記第1形状情報に基づいて前記第1形状における部分を特定することと、
前記検出の結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成することと、を含み、
前記特定した部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加する、検出方法。 - コンピュータを、
光を対象物に照射して前記対象物から出射した光を検出する第1検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の第1形状を表す第1形状情報を生成する第1形状情報生成部、
前記第1形状情報生成部が生成した前記第1形状情報に基づいて前記第1形状における部分を特定する部分特定部、
前記第1検出部の検出結果と異なる情報に基づいた第2形状を前記第1形状に付加し、前記第1形状及び前記第2形状を含む形状を表す第2形状情報を生成する第2形状情報生成部、として機能させ、
前記第2形状情報生成部は、前記部分特定部が特定した部分に対して前記第2形状が予め設定された相対位置になるように前記第2形状を前記第1形状に付加する、検出プログラム。
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