JP7075645B2 - Transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、移載装置に関し、特に、包装用の容器に所定個数ずつ収容された卵を収納容器に詰めるための移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer device, and more particularly to a transfer device for packing a predetermined number of eggs contained in a packaging container into a storage container.
この種の移載装置として、パック詰めされた卵を輸送用の段ボール箱またはコンテナに収容するためのものが知られている（たとえば、特許文献１）。この移載装置は、卵パックの蓋に吸着可能な複数の吸着部材によって上方から持ち上げる保持機構を備えている。 As this kind of transfer device, a device for storing packed eggs in a cardboard box or a container for transportation is known (for example, Patent Document 1). This transfer device is provided with a holding mechanism that is lifted from above by a plurality of suction members that can be sucked on the lid of the egg pack.
卵パックには種々の大きさ、形状のものがある。具体的には、たとえば、パック内に１０個の卵を収容できるもの、６個の卵を収容できるもの等、収容可能な個数が異なる卵パックが種々存在している。このような卵パックでは、少なくとも長手方向の寸法が互いに異なっている。 Egg packs come in a variety of sizes and shapes. Specifically, there are various egg packs having different numbers of eggs, such as one that can accommodate 10 eggs and one that can accommodate 6 eggs in the pack. Such egg packs differ from each other in at least longitudinal dimensions.
また、卵がトレイに収容された状態で箱詰めされる場合もある。このようなトレイとして、縦に５個の卵が並び、横に６個の卵が並んだ３０個の卵を収容可能なトレイがよく知られている。トレイが下流側に送られてくる際のトレイの姿勢は、縦向きの場合と横向きの場合とがある。このため、幅方向（搬送方向と交差する方向）の寸法が互いに異なっている。 Eggs may also be boxed in trays. As such a tray, a tray capable of accommodating 30 eggs in which 5 eggs are arranged vertically and 6 eggs are arranged horizontally is well known. The posture of the tray when the tray is sent to the downstream side may be portrait orientation or landscape orientation. Therefore, the dimensions in the width direction (direction intersecting the transport direction) are different from each other.
様々な大きさを有する卵パックまたはトレイを扱うロボット型の移載装置では、確実に卵パックまたはトレイを保持して移載するとともに、移載後の卵パックまたはトレイの位置精度を確保するために、移載すべき卵パックまたはトレイを一時待機領域においてしっかりと位置決めすることが重要となる。したがって、様々な大きさの卵パックまたはトレイに対応可能な可変式のガイドが必要となる。 Robot-type transfer devices that handle egg packs or trays of various sizes ensure that the egg packs or trays are held and transferred, and that the position accuracy of the egg packs or trays after transfer is ensured. In addition, it is important to firmly position the egg carton or tray to be transferred in the temporary waiting area. Therefore, a variable guide that can accommodate egg packs or trays of various sizes is needed.
コンベヤ上の被搬送物を案内するための可変式のガイドの一例として、特許文献２に記載された可変式のガイドが挙げられる。この可変式のガイドは、幅を変更するための機構が比較的大掛かりなうえに、この機構を設置するためにはコンベヤの外側に突出した空間を確保する必要がある。そのため、卵パックまたはトレイのコンベヤに対して、この可変式のガイドをそのまま適用することは難しい。
As an example of the variable guide for guiding the object to be conveyed on the conveyor, the variable guide described in
卵パックまたはトレイを搬送するコンベヤには、通常、上流側に包装装置が接続されている。包装装置を含む施設内では、限られた空間の中にサイズ別または種類別に複数本ものコンベヤが平行して密集状態で並んでいる。そのため、上記の可変式のガイドの機構を、そのまま卵の分野に採用することは現実的ではない。 Conveyors that carry egg packs or trays are usually connected to a packaging device on the upstream side. In the facility including the packaging equipment, multiple conveyors by size or type are lined up in parallel in a limited space in a dense state. Therefore, it is not realistic to adopt the above-mentioned variable guide mechanism as it is in the field of eggs.
なお、卵パックまたはトレイを収容する段ボール箱またはコンテナなどの収納容器にも種々の大きさ、形状のものがある。そのため、卵パックまたはトレイの移載先である段ボール箱またはコンテナの位置決めもしっかりと行わないと、移載ミスなどから卵の割れにつながるおそれがある。 There are various sizes and shapes of storage containers such as cardboard boxes or containers for accommodating egg packs or trays. Therefore, if the cardboard box or container to which the egg pack or tray is transferred is not properly positioned, the egg may be cracked due to a transfer error or the like.
本発明は、様々な大きさの被収容物の位置決めの変更、または、様々な大きさの収納容器の位置決めの変更を、より簡単に行うことができる移載装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a transfer device capable of more easily changing the positioning of an object to be contained of various sizes or changing the positioning of a storage container of various sizes. ..
本発明に係る移載装置は、複数の卵座を有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物を、所定の一時待機領域から収納容器へ移載する移載装置である。移載装置は、ロボットアームと保持機構とを備えている。保持機構は、ロボットアームの先端に取り付けられ、被収容物を保持する。ロボットアームは、一時待機領域に集められる被収容物を案内する第１ガイドを、被収容物の大きさに対応した第１位置にまで移動させる第１動作、および、収納容器を案内する第２ガイドを収納容器の大きさに対応した第２位置にまで移動させる第２動作の少なくともいずれかを行う。 In the transfer device according to the present invention, a container having a plurality of eggs arranged in a container having a plurality of egg seats in each of the vertical direction and the horizontal direction is transferred from a predetermined temporary standby area to the storage container. It is a transfer device. The transfer device includes a robot arm and a holding mechanism. The holding mechanism is attached to the tip of the robot arm to hold the contained object. The robot arm moves the first guide for guiding the contents to be collected in the temporary standby area to the first position corresponding to the size of the contents, and the second operation for guiding the storage container. Perform at least one of the second actions of moving the guide to the second position corresponding to the size of the storage container.
被収容物を形成する「容器」とは、卵を収容することができる容器であればよく、たとえば、プラスチック製のパック、モールドパック、プラスチック製のトレイ、または、モールドトレイなどが挙げられる。 The "container" forming the container may be any container that can contain eggs, and examples thereof include plastic packs, mold packs, plastic trays, and mold trays.
本発明によれば、様々な大きさを有する被収容物の位置決めの変更、または、様々な大きさを有する収納容器の位置決めの変更を、より簡単に行うことができる移載装置を提供することができる。 According to the present invention, there is provided a transfer device capable of more easily changing the positioning of an object to be contained having various sizes or changing the positioning of a storage container having various sizes. Can be done.
以下、本発明に係る移載装置を箱詰めシステムに適用させた場合の一実施形態について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, an embodiment in the case where the transfer device according to the present invention is applied to a boxing system will be described with reference to the drawings.
図１に示すように、本実施形態に係る移載装置を備えた卵の箱詰めシステム１は、複数の卵座Ｐｂを有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた卵パック（被収容物Ｐ）を複数集めて、集められた卵パックを、輸送または管理を容易にするための段ボール箱や合成樹脂製のコンテナなどの収納容器Ｃに箱詰めする。卵の箱詰めシステム１は、移載装置２と搬送装置３と制御装置４とを主体に構成される。なお、図１では、移載装置２を制御する制御装置４のみ示す。
As shown in FIG. 1, in the egg boxing system 1 provided with the transfer device according to the present embodiment, a plurality of eggs are arranged in a container having a plurality of egg seats Pb in each of the vertical direction and the horizontal direction. A plurality of egg packs (containers P) are collected, and the collected egg packs are packed in a storage container C such as a cardboard box or a synthetic resin container for facilitating transportation or management. The egg boxing system 1 is mainly composed of a
移載装置２は、ヘッド部２１とアーム部２２とを備える。移載装置２は、収納容器Ｃに卵パック（被収容物Ｐ）を詰める動作を行い、一時待機領域５から卵パックを収容すべき収納容器Ｃ内へ卵パックを移載する。具体的には、移載装置２は、ヘッド部２１とアーム部２２と制御装置４とを主体に構成されている。本実施形態では、移載装置２として、ヘッド部２１が任意に作動する慣用の多関節ロボット（たとえば、６軸垂直多関節ロボット）が用いられる。移載装置２としては、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対して、ヘッド部２１が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。移載装置２は、ロボットアームの先端に設けた保持機構２３を用いて、所定の一時待機領域５から卵パック（被収容物Ｐ）を収納容器Ｃに移載する。移載装置２では、具体的には、アーム部２２の先端２４に、保持機構２３を備えたヘッド部２１が取り付けられている。
The
ヘッド部２１は、卵パック（被収容物Ｐ）を所定の一時待機領域５から持ち上げるための保持機構２３を備えている。ヘッド部２１の保持機構２３の一例として、容器の蓋Ｐａに吸着可能な複数の吸着部材２５が挙げられる。吸着部材２５は、容器の蓋Ｐａに対応する位置に配置されている。吸着部材２５は、縦方向と横方向とにそれぞれ配置された複数の吸着パッドである。複数の吸着部材２５のそれぞれは、容器の蓋Ｐａを吸着可能なように真空機構（図示せず）に接続されている。
The
搬送装置３は、卵パック（被収容物Ｐ）を一時待機領域５に送り込む。本実施形態では、一時待機領域５にも搬送装置３が配置されている。具体的には、搬送装置３は、卵パックを載せて下流側へと運ぶベルトコンベヤである。搬送装置３の下流側には、一時待機領域５が設定されている。一時待機領域５は、搬送装置３の搬送方向に対する卵パックの動きが規制される場所である。具体的には、一時待機領域５では、次々と搬送されてくる卵パック（被収容物Ｐ）が、搬送装置３上に設けられたストッパ６１によって規制される。
The
図２に示すように、本実施形態に係る卵の箱詰めシステム１は、一時待機領域５に集められた卵パック（被収容物Ｐ）を所定位置へ案内し、整列させるための卵パック用の案内機構６をさらに備えている。卵パック用の案内機構６は、前述したストッパ６１と、搬送装置３の搬送方向に沿って設けられた固定式のガイド６２と、固定式のガイド６２に向かい合って設けられた可動式のガイド６３とを主体に構成されている。
As shown in FIG. 2, the egg boxing system 1 according to the present embodiment is for egg packs for guiding and aligning egg packs (contained items P) collected in the
可動式のガイド６３は、対向する固定式のガイド６２と協働して、一時待機領域５に集められた卵パックまたはトレイ（図示せず）を案内する。可動式のガイド６３の位置調節は、ロボット型の移載装置２を用いて行われる。具体的には、移載装置２のヘッド部２１の側部を可動式のガイド６３の側部に接触させた後に、ヘッド部２１を移動させることによって、可動式のガイド６３を所望の位置までスライド移動させる。ヘッド部２１の側部として、たとえば、ヘッド部２１における、吸着部材２５が設けられていない面の部分がある。
The
本実施形態に係る卵の箱詰めシステム１は、位置調節された後のパック用の案内機構６を所定の位置に保持するためのロック機構（図示せず）を備えている。ロック機構は、可動式のガイド６３を移載装置２によって移動可能な非ロック状態と、可動式のガイド６３が所定の位置で移動不能に固定されるロック状態とを切り替えることが可能である。ロック機構における非ロック状態とロック状態との切り替えは、移載装置２を用いて行ってもよいし、移載装置２を介さずに行ってもよい。
The egg boxing system 1 according to the present embodiment includes a lock mechanism (not shown) for holding the
また、図２に示すように、本実施形態に係る卵の箱詰めシステム１では、段ボール箱・コンテナ用の搬送装置７が一時待機領域５に隣接して設けられている。卵の箱詰めシステム１は、段ボール箱・コンテナ用の搬送装置７上に載置された段ボール箱等の収納容器Ｃを所定位置へ案内し、整列させるための段ボール箱・コンテナ用の案内機構８をさらに備えている。段ボール箱・コンテナ用の案内機構８は、搬送方向下流側に設けられた移動可能なストッパ８１と、搬送装置７の搬送方向に沿って設けられた固定式のガイド８２と、固定式のガイド８２に向かい合って設けられた可動式のガイド８３とを主体に構成されている。
Further, as shown in FIG. 2, in the egg boxing system 1 according to the present embodiment, a
可動式のガイド８３は、対向する固定式のガイド８２と協働して、段ボール箱・コンテナ用の搬送装置７上の段ボール箱またはコンテナを案内する。可動式のガイド８３の位置調節は、ロボット型の移載装置２を用いて行われる。具体的には、移載装置２のヘッド部２１の側部を可動式のガイド８３の側部に接触させた後に、ヘッド部２１を移動させることによって、可動式のガイド８３を所望の位置までスライド移動させる。上記のように、ヘッド部２１の側部として、ヘッド部２１における、吸着部材２５が設けられていない面の部分がある。
The
本実施形態に係る卵の箱詰めシステム１は、位置調節された後の段ボール箱・コンテナ用の案内機構８を、所定の位置に保持するためのロック機構（図示しない）を備えている。ロック機構は、可動式のガイド８３を移載装置２で移動可能な非ロック状態と、可動式のガイド８３が所定の位置で移動不能に固定されるロック状態とを切り替えることができる。ロック機構における非ロック状態とロック状態との切り替えは、移載装置２を用いて行ってもよいし、移載装置２を介さずに行ってもよい。
The egg boxing system 1 according to the present embodiment includes a lock mechanism (not shown) for holding the
制御装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵまたはその他の周辺機器が協働することによって、制御装置４としての機能が発揮される。
The
本実施形態では、制御装置４は、箱詰め対象となる卵パックまたはトレイなどの被収容物Ｐが、大きさの異なる被収容物Ｐに切り替わる際に、一時待機領域５に集まる被収容物Ｐを案内するガイド６３を、ロボットアーム（アーム部２２）を用いて被収容物Ｐの大きさに対応する位置にまで移動させるように移載装置２を制御する。さらに、制御装置４は、移載先となる段ボール箱またはコンテナなどの収納容器Ｃが、大きさの異なる収納容器Ｃに切り替わる際に、収納容器Ｃを案内するガイド８３を、ロボットアーム（アーム部２２）を用いて収納容器Ｃの大きさに対応する位置にまで移動させるように移載装置２を制御する。
In the present embodiment, the
次に、卵の箱詰めシステム１の作動の一例について、図３および図４を用いて説明する。まず、図３に示すように、１０個入りの卵パックＰ１（被収容物Ｐの一例）を、段ボール箱Ｃ１（収納容器Ｃの一例）に箱詰めする場合について説明する。 Next, an example of the operation of the egg boxing system 1 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. First, as shown in FIG. 3, a case where an egg pack P1 containing 10 eggs (an example of an object to be contained P) is packed in a cardboard box C1 (an example of a storage container C) will be described.
たとえば、１０個の卵座Ｐｂを有する蓋付き容器に卵を縦方向に２個配置し、横方向に５個配置させて、蓋Ｐａを閉めた状態の１０個入りの卵パックＰ１が作られる。このように、一つの容器に所定個数ずつ卵が収容された後、一時待機領域５に１０個入りの卵パックＰ１が集められる。
For example, two eggs are arranged vertically and five eggs are arranged horizontally in a container with a lid having ten egg seats Pb, and an egg pack P1 containing 10 eggs is made with the lid Pa closed. .. In this way, after a predetermined number of eggs are stored in one container, 10 egg packs P1 are collected in the
この動作に先立って、まず、パック用の案内機構６および段ボール箱・コンテナ用の案内機構８が、それぞれ非ロック状態に切り替えられる。制御装置４は、移載動作に用いられるロボットアーム（アーム部２２）と同じロボットアーム（アーム部２２）を用いて、１０個入りの卵パックＰ１の長手方向寸法に対応する位置まで可動式のガイド６３を移動させる。また、制御装置４は、移載動作に用いられるロボットアーム（アーム部２２）と同じロボットアーム（アーム部２２）を用いて、卵パックＰ１が収納される段ボール箱Ｃ１の短手方向寸法に対応する位置まで可動式のガイド８３を移動させる。段ボール箱Ｃ１には、たとえば、１段あたり、５つの卵パックＰ１が収納される。なお、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のうち、いずれのガイドを先に移動させてもよい。可動式のガイド６３および可動式のガイド８３の位置が調整された後、卵パックＰ１用の案内機構６および段ボール箱・コンテナ用の案内機構８が、所定位置において固定される。具体的には、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のそれぞれが、非ロック状態からロック状態に切り替えられる。
Prior to this operation, first, the
その後、図３に示すように、移載装置２が１０個入りの卵パックＰ１を箱詰めする移載動作を開始する。具体的には、一時待機領域５に所定個数の卵パックＰ１が搬送された状態で、移載装置２のヘッド部２１が卵パックＰ１の上方にまで移動する。制御装置４は、吸着部材２５を真空引きするように移載装置２を制御する。真空引きした状態を保ったまま、卵パックＰ１が一時待機領域５から持ち上げられる。持ち上げられた卵パックＰ１は、一時待機領域５に隣接して設けられた搬送装置７上に載置された段ボール箱Ｃ１内へ運ばれる。その後、段ボール箱Ｃ１内で吸着部材２５の吸着状態が解除された後、ヘッド部２１が段ボール箱Ｃ１外へ移動する。以下、上述した動作が繰り返される。
After that, as shown in FIG. 3, the
次に、図４に示すように、卵パックＰ１とは種類（大きさ）が異なる卵パックＰ２（被収容物Ｐの他の例）を、コンテナＣ２（収納容器Ｃの他の例）に箱詰めする場合について説明する。この場合には、１０個入りの卵パックＰ１の移載動作が完了した後、まず、制御装置４は、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のそれぞれを、ロック状態から非ロック状態に切り替える。次に、制御装置４は、移載動作に用いられるロボットアーム（アーム部２２）と同じロボットアーム（アーム部２２）を用いて、たとえば、１２個入りの卵パックＰ２の長手方向寸法に対応する位置にまで可動式のガイド６３を移動させる。また、制御装置４は、移載動作に用いられるロボットアーム（アーム部２２）と同じロボットアーム（アーム部２２）を用いて、卵パックＰ２が収納されるコンテナＣ２の短手方向寸法に対応する位置にまで可動式のガイド８３を移動させる。コンテナＣ２には、たとえば、１段あたり、６つの卵パックＰ２が収納される。なお、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のうち、いずれかのガイドを先に移動させてもよい。次に、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のそれぞれが、非ロック状態からロック状態に切り替えられる。その後、上述した１０個入りの卵パックＰ１の場合に準じて、移載動作が行われる。
Next, as shown in FIG. 4, an egg pack P2 (another example of the contained object P) having a different type (size) from the egg pack P1 is packed in a container C2 (another example of the storage container C). The case of doing so will be described. In this case, after the transfer operation of the egg pack P1 containing 10 eggs is completed, the
その後、さらに、卵パックＰ２とは種類が異なるパックまたはトレイ（いずれも図示せず）を、段ボール箱またはコンテナに箱詰めする場合には、１２個入りの卵パックＰ２の移載動作が完了した後、制御装置４は、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のそれぞれを、ロック状態から非ロック状態に切り替える。次に、前述したのと同様に、ロボットアーム（アーム部２２）を用いて、可動式のガイド６３を、卵パックＰ２とは種類が異なる新たなパックまたはトレイの長手方向寸法に対応する位置にまで移動させる。また、可動式のガイド８３を、コンテナＣ２とは種類が異なる新たな段ボール箱またはコンテナ（いずれも図示せず）の短手方向寸法に対応する位置にまで移動させる。次に、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のそれぞれが、非ロック状態からロック状態に切り替えられる。その後、卵パックＰ２とは種類が異なる新たなパックまたはトレイの移載動作が行われる。
After that, when a pack or tray different from the egg pack P2 (neither is shown) is packed in a cardboard box or a container, after the transfer operation of the 12 egg pack P2 is completed. , The
以上に説明したように、本実施形態に係る移載装置２は、複数の卵座Ｐｂを有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物Ｐを、ロボットアーム（アーム部２２）の先端２４に設けた保持機構２３を用いて所定の一時待機領域５から収納容器Ｃに移載する移載装置２である。移載装置２では、一時待機領域５に集められる被収容物Ｐを案内する可動式のガイド６３を、ロボットアーム（アーム部２２）を用いて被収容物Ｐの大きさに対応する位置にまで移動させることが特徴とされる。そのため、様々な大きさを有する卵パックまたはトレイ（被収容物Ｐ）に対応して、可動式のガイド６３を動かすための専用の駆動機構が不要となり、コストの低減につなげることが可能となる。すなわち、ロボット型の１台の移載装置２を用いて、様々な大きさを有する被収容物Ｐの位置決めを簡単な方法で変更することができる。さらに、従来のように、ガイドを移動させるための機構を配置する空間の確保も必要なくなり、本移載装置（卵の箱詰めシステム１）は、使用可能な空間に制約の多い卵の包装施設に好適に用いることができる。
As described above, the
また、移載装置２では、収納容器Ｃを案内するガイド８３を、ロボットアーム（アーム部２２）を用いて収納容器Ｃの大きさに対応する位置にまで移動させることが特徴とされる。そのため、様々な大きさを有する段ボール箱またはコンテナに対応して、可動式のガイド８３を動かすための専用の駆動機構が不要となり、コストの低減につなげることが可能となる。すなわち、ロボット型の１台の移載装置２を用いて、様々な大きさを有する収納容器Ｃの位置決めを簡単な方法で変更することができる。さらに、本移載装置（卵の箱詰めシステム１）は、使用可能な空間に制約の多い卵の包装施設に好適に用いることができる。
Further, the
特に、本実施形態に係る移載装置２のヘッド部２１は、卵パック用の搬送装置３と段ボール箱・コンテナ用の搬送装置７との間を移動することができる。このため、ロボットアーム（アーム部２２）に無理な動きを強制することなく、移載動作の延長として、搬送装置３に設けられたガイド６３と、搬送装置７に設定されたガイド８３とを動かすことができる。
In particular, the
なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
上述した移載装置２（卵の箱詰めシステム１）では、被収容物Ｐ（卵パックまたはトレイ）を案内する可動式のガイド６３と、収納容器Ｃ（段ボール箱またはコンテナ）を案内する可動式のガイド８３との双方を、同一のロボットアーム（アーム部２２）によって移動させる場合について説明した。移載装置２としては、可動式のガイド６３および可動式のガイド８３のうち、少なくとも一方を、ロボットアーム（アーム部２２）によって移動させるようにしてもよい。The present invention is not limited to the above-described embodiment.
In the transfer device 2 (egg boxing system 1) described above, the
可動式のガイドとしては、固定式のガイドに対向するように配置される単一の可動式のガイド６３、８３には限られない。たとえば、対向する２つの可動式のガイドを備え、２つの可動式のガイドのそれぞれを、所望の位置に移動させるようにしてもよい。
The movable guide is not limited to a single
また、上述した移載装置２では、可動式のガイド６３、８３を移動させる手法として、ヘッド部２１の側部を可動式のガイド６３、８３の側部に接触させた後に、ヘッド部２１を移動させることによって、可動式のガイド６３、８３を所望の位置までスライド移動させる場合について説明した。可動式のガイド６３、８３を移動させる手法としては、これに限られず、たとえば、アーム部２２またはヘッド部２１に可動式のガイド６３、８３と係合する係合機構を備えていてもよい。また、可動式のガイド６３、８３を所望の位置に移動させることができれば、スライド移動に限られない。
Further, in the
容器は、複数の卵座を有するものであれば、大きさまたは形状に制限はなく、トレイ状のもの、パック状のもの等種々変更することが可能である。たとえば、被収容物として、卵パックのように卵の上方を覆う蓋を備えた容器の他に、卵トレイのように卵の上方を覆う蓋を備えていない容器でもよい。また、容器としては、紙製の容器でもよいし、プラスチック製の容器でもよい。容器の卵座の数も、上述した個数に限られるものではない。さらに、被収容物としては、図１に示されるフラットパックの他に、レギュラーパックでもよい。フラットパックとは、卵の下半部を個別に収容する複数の凹部を備えた容器本体と、蓋を閉めた状態で複数個の卵を一括して全体的に覆う蓋体とを備えた容器である。レギュラーパックとは、卵を個別に収容する複数の凹部を備えた容器本体と、蓋を閉めた状態で各凹部と対向する箇所に卵を個別に覆う複数の覆い部を備えた蓋体とを備えた容器である。 The container is not limited in size or shape as long as it has a plurality of egg seats, and can be variously changed such as a tray-shaped container and a pack-shaped container. For example, the container may be a container having a lid covering the upper part of the egg such as an egg carton, or a container having no lid covering the upper part of the egg such as an egg tray. Further, the container may be a paper container or a plastic container. The number of egg seats in the container is not limited to the number described above. Further, the contained object may be a regular pack in addition to the flat pack shown in FIG. A flat pack is a container having a container body having a plurality of recesses for individually accommodating the lower half of an egg and a lid body for covering a plurality of eggs collectively with the lid closed. Is. A regular pack is a container body having a plurality of recesses for individually accommodating eggs, and a lid body having a plurality of covering portions for individually covering eggs at a position facing each recess with the lid closed. It is a provided container.
移載装置２では、１回の移載動作によって移載される被収容物の数が１つであってもよいし、複数であってもよい。また、ヘッド部を移載装置本体に付け替えることができるようにしてもよい。
In the
ヘッド部としては、図１に示されるヘッド部２１に限られない。また、保持機構２３も、種々変更することが可能である。たとえば、上述した吸着部材２５に加えて、または、吸着部材２５に代えて、たとえば、特許文献３に提案されている、卵パックの側面側と下面側とから支えて卵パックを保持する一対の把持部材を備えていてもよい。すなわち、ヘッド部として、吸着部材を備えていないヘッド部でもよい。
The head portion is not limited to the
ロック機構としては、卵パック用の案内機構、または、段ボール箱・コンテナ用の案内機構を、それぞれ所定の位置に保持することができれば、特に制限はない。上述した移載装置２のロック機構のように、ロック機構が可動式のガイド６３、８３を移動させるタイミングの前後において、ロック状態と非ロック状態とを切り替えるのであれば、非ロック状態に切り替えるまで、可動式のガイド６３、８３によって、被収容物Ｐまたは収納容器Ｃを適切に位置決めすることができる。さらに、ロック状態に切り替えた後に搬送されてくる被収容物Ｐまたは収納容器Ｃを、可動式のガイド６３、８３によって、新たな位置に適切に案内することができる。
The locking mechanism is not particularly limited as long as the guide mechanism for the egg pack or the guide mechanism for the cardboard box / container can be held at predetermined positions. If the lock mechanism switches between the locked state and the unlocked state before and after the timing at which the
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are examples and are not limited thereto. The present invention is shown by the scope of claims, not the scope described above, and is intended to include all modifications in the sense and scope equivalent to the scope of the claims.
一実施形態は、以下の態様を含む。
（付記１）
複数の卵座を有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物を、所定の一時待機領域から収納容器へ移載する移載装置を備えた卵の箱詰めシステムであって、
前記移載装置は、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記被収容物を保持する保持機構と
を備え、
前記ロボットアームは、前記一時待機領域に集められる前記被収容物を、前記被収容物の大きさに対応した第１位置にまで移動させる第１動作、および、前記収納容器を前記収納容器の大きさに対応した第２位置にまで移動させる第２動作の少なくともいずれかを行う、卵の箱詰めシステム。One embodiment includes the following aspects.
(Appendix 1)
Eggs equipped with a transfer device that transfers an contained object in which a plurality of eggs are arranged in a container having a plurality of egg seats in each of the vertical direction and the horizontal direction from a predetermined temporary standby area to the storage container. It ’s a boxing system,
The transfer device is
With the robot arm
It is attached to the tip of the robot arm and has a holding mechanism for holding the object to be contained.
The robot arm moves the contained object collected in the temporary standby area to a first position corresponding to the size of the contained object, and moves the storage container to the size of the storage container. An egg boxing system that performs at least one of the second actions of moving to the corresponding second position.
（付記２）
付記１に記載の卵の箱詰めシステムであって、
前記一時待機領域に集められる前記収容物を案内する第１ガイドと、
前記収納容器を案内する第２ガイドと
を備え、
前記ロボットアームは、
前記第１動作では、前記第１ガイドをスライドさせることによって前記被収容物を前記第１位置に移動させ、
前記第２動作では、前記第２ガイドをスライドさせることによって前記収納容器を前記第２位置に移動させる。(Appendix 2)
The egg boxing system described in Appendix 1,
A first guide that guides the contents collected in the temporary standby area, and
A second guide for guiding the storage container is provided.
The robot arm
In the first operation, the object to be contained is moved to the first position by sliding the first guide.
In the second operation, the storage container is moved to the second position by sliding the second guide.
本発明は、卵パックを箱内に詰めるための移載装置およびこの移載装置を用いた卵パックの移載方法に利用することができる。 The present invention can be used for a transfer device for packing an egg carton in a box and a method for transferring an egg pack using this transfer device.
１ 卵の箱詰めシステム、２ 移載装置、３、７ 搬送装置、５ 一時待機領域、６、８ 案内機構、２１ ヘッド部、２２ アーム部、２３ 保持機構、２５ 吸着部材、６２、６３、８２、８３ ガイド、８１ ストッパ、Ｐ 被収容物、Ｐ１、Ｐ２ 卵パック、Ｐｂ 卵座、Ｃ 収納容器、Ｃ１ 段ボール箱、Ｃ２ コンテナ。 1 Egg boxing system, 2 Transfer device, 3, 7 Transport device, 5 Temporary standby area, 6, 8 Guide mechanism, 21 Head part, 22 Arm part, 23 Holding mechanism, 25 Suction member, 62, 63, 82, 83 guide, 81 stopper, P container, P1, P2 egg pack, Pb egg seat, C storage container, C1 cardboard box, C2 container.
Claims (1)
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記被収容物を保持する保持機構と
を備え、
前記ロボットアームは、前記一時待機領域に集められる前記被収容物を案内する第１ガイドを、前記被収容物の大きさに対応した第１位置にまで移動させる第１動作、および、前記収納容器を案内する第２ガイドを前記収納容器の大きさに対応した第２位置にまで移動させる第２動作の少なくともいずれかを行う、移載装置。
A transfer device for transferring an object to be contained, in which a plurality of eggs are arranged in a container having a plurality of egg seats in each of a vertical direction and a horizontal direction, from a predetermined temporary standby area to a storage container.
With the robot arm
It is attached to the tip of the robot arm and has a holding mechanism for holding the object to be contained.
The robot arm moves the first guide for guiding the contained object collected in the temporary standby area to the first position corresponding to the size of the contained object, and the storage container. A transfer device that performs at least one of the second operations of moving the second guide for guiding to the second position corresponding to the size of the storage container.
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