JP7073949B2 - 避難誘導装置、避難誘導システム、および制御プログラム - Google Patents
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Description
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記取得部は、前記動体情報として、前記所定領域内に存在する動体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記解析部が解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、
避難誘導装置。
(2)所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
前記動体情報に基づいて、前記動体の種類を解析する種類解析部と、を備え、
前記種類解析部が判別した前記動体の種類が、前記所定領域内への進入が許可されない特定の種類の動体である場合に、前記解析部は、前記動体に対する前記行動パターンの解析を行う、
避難誘導装置。
(3)所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記取得部は、前記所定領域内を撮影した画像データを取得し、
さらに、前記取得部が取得した前記画像データから、前記動体の属性を解析する属性解析部を備え、
前記属性解析部が解析した前記動体の属性、および前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて、前記第2の報知の報知内容を決定する、
避難誘導装置。
前記解析部が解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、上記(2)、または上記(3)に記載の避難誘導装置。
前記判断部は、前記行動パターンにより、前記報知内容とともに前記報知部の選択を行い、選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行うように制御する、上記(1)から上記(4)のいずれかに記載の避難誘導装置。
(6)所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記報知部は1種類以上の異なる位置に配置された複数の報知部であり、
前記判断部は、前記行動パターンにより、前記報知内容とともに前記報知部の選択を行い、選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行うように制御し、
前記取得部は、前記動体情報として、前記所定領域内を測定する測距部から取得した前記所定領域内の物体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記判断部は、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、または前記動体の位置により、前記報知部の選択を行う、
避難誘導装置。
(7)前記判断部は、前記行動パターンの履歴を保持し、前記第1の報知の前後の前記行動パターンにより、前記第2の報知の報知内容を決定する、上記(1)から上記(6)のいずれかに記載の避難誘導装置。
報知部と、
前記動体情報測定部から取得した動体情報を用いて、前記報知部により前記動体への報知を行う、上記(1)から上記(7)のいずれかに記載の避難誘導装置と、
を備える避難誘導システム。
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
前記ステップ(a)では、前記動体情報として、前記所定領域内に存在する動体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
(10)所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
さらに、前記(a)で取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の種類を解析するステップ(f)を含み、
前記ステップ(f)で判別した前記動体の種類が、前記所定領域内への進入が許可されない特定の種類の動体である場合に、前記ステップ(b)における、前記動体に対する前記行動パターンの解析を行う、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
(11)所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み
前記ステップ(a)では、さらに、前記所定領域内を撮影した画像データを取得し、
さらに、前記ステップ(a)で取得した前記画像データから、前記動体の属性を解析するステップ(f)を含み、
前記ステップ(d)では、前記ステップ(f)で解析した前記動体の属性、および前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて、前記第2の報知の報知内容を決定する、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
(12)所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
前記報知部は1種類以上の異なる位置に配置された複数の報知部であり、
前記ステップ(a)では、前記動体情報として、前記所定領域内を測定する測距部から取得した前記所定領域内の物体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記ステップ(d)では、前記行動パターンにより、前記報知内容の決定とともに前記報知部の選択を行い、
前記ステップ(e)では、前記ステップ(d)で選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行い、
前記ステップ(d)では、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、または前記動体の位置により、前記報知部の選択を行う、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
入力部100は、ライダー(LiDAR:Light Detection and Ranging)110、およびカメラ120を含む。入力部100は、ライダー110のみにより構成されてもよい。カメラ120は、例えば、可視光カメラにより構成される。カメラ120は、サーマルカメラにより構成されてもよい。以下においては、入力部100はライダー110およびカメラ120により構成されるものとして説明する。
以下、図2、図3を参照し、ライダー110の構成について説明する。図2は、ライダー110の概略構成を示す断面図である。図3は、ライダー110によって監視領域内を走査する状態を示す模式図である。ライダー110は、投受光ユニット111、および測距点群データ生成部112を有する。投受光ユニット111は、半導体レーザー51、コリメートレンズ52、ミラーユニット53、レンズ54、フォトダイオード55、およびモーター56、ならびにこれらの各構成部材を収容する筐体57を有する。投受光ユニット111は、レーザースポット光500によりライダー110の監視空間内を走査することで得られた各画素の受光信号を出力する。測距点群データ生成部112は、この受光信号に基づいて、測距点群データを生成する。この測距点群データは距離画像、または距離マップとも称される。
再び図1を参照し、避難誘導装置200の構成について説明する。避難誘導装置200は、取得部210、解析部220、データベース230、判断部240を含む。主に、上述の避難誘導装置200のCPUが解析部220および判断部240として機能し、メモリがデータベース230として機能し、通信I/Fが取得部210として機能する。
取得部210は、入力部100から、ライダー110が生成した時系列に並んだ測距点群データ(「動体情報」ともいう)取得し、取得した測距点群データを解析部220に送る。また、取得部210は、入力部100から、カメラ120が生成した画像データを取得し、解析部220に送る。
解析部220は、動体種類解析部221、歩行特性解析部222、および歩行者属性解析部223を含む。
データベース230は、歩行者データ保存部231、および報知内容保存部232を含む。歩行者データ保存部231には、歩行特性解析部222から送られた歩行者ID毎の歩行特性、および歩行者属性解析部223から送られた歩行者ID毎の歩行者属性を記憶する。報知内容保存部232は、歩行者ID毎の報知内容(報知内容に関する履歴情報)、および効果を記憶する。また、この報知内容、効果について、履歴管理する。この報知内容、および効果については後述する。
判断部240は、報知内容決定部241、および報知効果判定部242を含み、報知内容を決定し、決定した内容で報知するように報知部300を制御する。報知内容決定部241は、歩行者データ保存部231に記憶されている歩行特性(歩行パターン)、および報知効果判定部242の判定結果により、報知内容を決定する。報知効果判定部242は、歩行者データ保存部231に記憶されている歩行者ID毎の歩行特性、および歩行者属性、ならびに報知内容保存部232に記憶されている歩行者ID毎の報知内容(報知内容に関する履歴情報)、および効果により報知効果の有無を判定する。
報知部300は、スピーカー310、およびサイネージ320の2種類の報知手段を含む。スピーカー310、またはサイネージ320のそれぞれは複数であってもよい。また、報知部300は、スピーカー310、またはサイネージ320のどちらか1種類のみで構成されていてもよい。スピーカー310は、報知内容決定部241が決定した報知内容に応じた音声を発する。サイネージ320はデジタルサイネージ(Digital Signage)であり、液晶ディスプレイまたは複数のLEDを2次元状に配置した表示部により、報知内容に応じた文字や映像を表示する。
図5は、避難誘導システム10の監視領域を適用した高速道路入口周辺を示す図である。図6は、高速道路入口での監視領域を示す模式図である。
(1)高速道路上に避難誘導の案内がない。
(2)立ち入り者がパニック状態に陥る、認知症である、酩酊状態である、等で、認知/思考能力に課題があり、高速道路上の避難誘導を認識/理解できず、また適切な避難行動を取ることができない。
(3)立ち入り者の日本語能力が不十分等の理由で、避難誘導表示が、立ち入り者が理解できる言語で表記、通知されておらず、理解することができない。
(4)高速道路上では、迅速な避難が必要であるが、警備員、誘導員が現場まで出向く時間の余裕がない。
(5)高速道路上では、料金所の前後、車道、路肩、カーブの有無などの領域によって危険度が異なるが、立ち入った人がより危険な領域に近づいているのか遠ざかっているのかを詳細に把握することが難しいため、領域毎に一律の避難誘導内容となり、より適切な誘導効果を得ることができない。
図7~図12を参照し、第1の実施形態に係る避難誘導装置200で実行する報知処理について説明する。図7は、報知処理を示すフローチャートである。
所定領域(監視領域)内の動体情報を取得する。具体的には、取得部210は、監視領域を測定した時系列に並んだ測距点群データを、ライダー110から取得する。また、取得部210は、監視領域を撮影した画像データ(動画)をカメラ120から取得する。
解析部220は、ステップS110で取得した動体情報を解析する。ここでは、動体種類解析部221は、監視領域内の動体の種類を解析する。判別する種類には、歩行者、自転車、4輪車、および2輪車が含まれる。
判断部240は、動体の種類が、監視領域への進入(侵入)を許可されない特定の種類か否かを判定する。例えば、図5、6に示すような進入路であれば、歩行者93は、進入を許可されない特定の種類の動体であり(YES)、処理をステップS140に進める。一方で、4輪車または2輪車の車両であり、許可される種類の物体であれば(NO)、処理を終了する(エンド)。このときには、報知部300のサイネージ320により通行できる旨の表示を行ってもよい。
ここでは、判断部240の報知内容決定部241は、予め設定されている報知内容、または後述のステップS170で決定した報知内容で、報知部300による報知を行わせる。進入している歩行者93に対して、過去に報知していなければ、予め設定されている報知内容で1回目(初回)の報知を行う。
1回目の報知を行った後、解析部220は、引き続き動体情報を取得し、動体の行動パターンを判定する。ここでは、歩行特性解析部222は、歩行速度、軌跡を解析する。また、歩行者属性解析部223は、歩行者属性を解析する。
ここでは、報知効果判定部242は、ステップS140の報知、およびステップS150で判定した行動パターンから、効果を判定する。特に報知を行った前後の行動パターンの履歴から効果を判定する。
報知内容決定部241は、次の報知の必要性、および報知内容を決定する。図11は、1回目の報知に対する図10の効果判定結果に基づいて、またはこれとともに行動パターン、および歩行者属性に基づいて決定した2回目の報知における報知内容の例を示す図である。これらの報知内容は予めデータベース230内に記憶されており、その中から選択したものであるが、報知内容決定部241が自動で作成するようにしてもよい。歩行者Aに対しては、達成レベルは低く、「言語相違」と判定したので、2回目の報知を必要と判断し、その報知内容を「Stop and U turn」に決定する。歩行者Bに対しては、達成レベルが十分に高いため、2回目の報知を不要と判断する。歩行者Cに対しては、達成レベルが低く、「酩酊、または認知障害」と判定したので、2回目の報知を必要と判断し、その報知内容を「おばあさん、戻ってください」に決定する。歩行者Cに対しては、達成レベルが低く、「パニック、または言語相違」と判定したので、2回目の報知を必要と判断し、その報知内容を「落ち着いて、左右を確認し、壁側に寄って下さい」に決定する。
判断部240は、ステップS170の決定により、次の報知が必要か否かを判定する。図11に示すように、歩行者Bであれば、報知は必要なく(NO)、それまでの報知を停止し、処理を終了する。一方で、歩行者A、C、Dであれば、報知が必要であり(YES)、処理をステップS140に戻し、図11に示す2回目の報知内容で報知処理を行う。そしてステップS150以降の処理を繰り返す。
以下、図13、図14を参照し、第2の実施形態に係る避難誘導装置200で実行する報知処理について説明する。図13は、高速道路入口での監視領域を示す模式図である。図14は、報知処理を示すフローチャートである。第2の実施形態においては、報知部300は、複数のスピーカー310a、310b、310c、および複数のサイネージ320a、320b、320cを備え、歩行者93の位置や行動パターンに応じて、使用する報知部300(スピーカー310またはサイネージ320)を選択する。これらの報知部300の各位置は予め避難誘導装置200のメモリに記憶されている。また、サイネージ320については、ディスプレイの表示面の方向、向きの情報がメモリに記憶されている。なお、第2の実施形態においては、特に説明がない場合は、第1の実施形態と同一である。
図7のステップS110~S130と同様の処理を行い、動体の種類が歩行者であれば処理をステップS235に進める。
ここでは、現在の動体(歩行者)の位置に応じて、次の報知に使用する報知部300の種類(スピーカー310、またはサイネージ320)、および位置を選択する。図13に示すように、歩行者93が高速道路入口から遠い位置を移動中であれば、歩行者93に最も近い、および/または移動軌跡により進行方向前方にあるスピーカー310c、サイネージ320cを選択し、選択したスピーカー310c、サイネージ320cで報知を行う。
以下は、図7のステップS150~S180と同様の処理を行い、終了する(エンド)。
100 入力部
110 ライダー
120 カメラ
200 避難誘導装置
210 取得部
220 解析部
221 動体種類解析部
222 歩行特性解析部
223 歩行者属性解析部
230 データベース
231 歩行者データ保存部
232 報知内容保存部
240 判断部
241 報知内容決定部
242 報知効果判定部
300 報知部
310、310a~310c スピーカー
320、320a~320c サイネージ
Claims (12)
- 所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記取得部は、前記動体情報として、前記所定領域内に存在する動体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記解析部が解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、
避難誘導装置。 - 所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
前記動体情報に基づいて、前記動体の種類を解析する種類解析部と、を備え、
前記種類解析部が判別した前記動体の種類が、前記所定領域内への進入が許可されない特定の種類の動体である場合に、前記解析部は、前記動体に対する前記行動パターンの解析を行う、
避難誘導装置。 - 所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記取得部は、前記所定領域内を撮影した画像データを取得し、
さらに、前記取得部が取得した前記画像データから、前記動体の属性を解析する属性解析部を備え、
前記属性解析部が解析した前記動体の属性、および前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて、前記第2の報知の報知内容を決定する、
避難誘導装置。 - 前記取得部は、前記動体情報として、前記所定領域内に存在する動体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記解析部が解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、請求項2、または請求項3に記載の避難誘導装置。 - 前記報知部は1種類以上の複数の報知部であり、
前記判断部は、前記行動パターンにより、前記報知内容とともに前記報知部の選択を行い、選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行うように制御する、請求項1から請求項4のいずれかに記載の避難誘導装置。 - 所定領域内の動体を測定した動体情報を取得する取得部と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析する解析部と、
報知部により第1の報知をした後、前記解析部が解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定し、決定した前記報知内容で、前記報知部により前記動体への第2の報知を行うように制御する判断部と、
を備え、
前記報知部は1種類以上の異なる位置に配置された複数の報知部であり、
前記判断部は、前記行動パターンにより、前記報知内容とともに前記報知部の選択を行い、選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行うように制御し、
前記取得部は、前記動体情報として、前記所定領域内を測定する測距部から取得した前記所定領域内の物体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記判断部は、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、または前記動体の位置により、前記報知部の選択を行う、
避難誘導装置。 - 前記判断部は、前記行動パターンの履歴を保持し、前記第1の報知の前後の前記行動パターンにより、前記第2の報知の報知内容を決定する、請求項1から請求項6のいずれかに記載の避難誘導装置。
- 測定することで、所定領域内の動体の動体情報を生成する動体情報測定部と、
報知部と、
前記動体情報測定部から取得した動体情報を用いて、前記報知部により前記動体への報知を行う、請求項1から請求項7のいずれかに記載の避難誘導装置と、
を備える避難誘導システム。 - 所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
前記ステップ(a)では、前記動体情報として、前記所定領域内に存在する動体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンには、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、前記動体の移動速度、前記動体の転倒状態、前記動体の位置、および、設定した危険領域までの前記動体の距離の少なくとも1つが含まれる、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。 - 所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
さらに、前記(a)で取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の種類を解析するステップ(f)を含み、
前記ステップ(f)で判別した前記動体の種類が、前記所定領域内への進入が許可されない特定の種類の動体である場合に、前記ステップ(b)における、前記動体に対する前記行動パターンの解析を行う、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。 - 所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み
前記ステップ(a)では、さらに、前記所定領域内を撮影した画像データを取得し、
さらに、前記ステップ(a)で取得した前記画像データから、前記動体の属性を解析するステップ(f)を含み、
前記ステップ(d)では、前記ステップ(f)で解析した前記動体の属性、および前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて、前記第2の報知の報知内容を決定する、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。 - 所定領域内の動体に対して避難誘導を行う避難誘導装置を制御する制御プログラムであって、
所定領域内の動体を測定した動体情報を取得するステップ(a)と、
取得した前記動体情報に基づいて、前記動体の行動パターンを解析するステップ(b)と、
報知部により前記動体への第1の報知をするステップ(c)と、
ステップ(c)の後に、前記ステップ(b)で解析した前記行動パターンに基づいて報知内容を決定するステップ(d)と、
決定した前記報知内容で、前記動体への第2の報知を行うステップ(e)と、
を含み、
前記報知部は1種類以上の異なる位置に配置された複数の報知部であり、
前記ステップ(a)では、前記動体情報として、前記所定領域内を測定する測距部から取得した前記所定領域内の物体までの距離値の分布を示す測距点群データを取得し、
前記ステップ(d)では、前記行動パターンにより、前記報知内容の決定とともに前記報知部の選択を行い、
前記ステップ(e)では、前記ステップ(d)で選択した前記報知部により、前記動体への第2の報知を行い、
前記ステップ(d)では、測距点群データにより求めた、前記動体の移動軌跡、または前記動体の位置により、前記報知部の選択を行う、
処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
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