JP7072216B2 - 供給装置、物品収容装置および供給方法 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 製品展示のための搬入による公開 日本国際包装機械展「ＪＡＰＡＮ ＰＡＣＫ ２０１７」、搬入日 平成２９年９月３０日 展示による公開 日本国際包装機械展「ＪＡＰＡＮ ＰＡＣＫ ２０１７」、開催日 平成２９年１０月３日～平成２９年１０月６日

本発明は、物品を供給する供給装置、および物品を収容体に収容する物品収容装置、および供給方法に関する。

従来、バケットを有する搬送手段（バケットコンベア）によって物品を搬送しつつ、ロボットのハンドによって当該物品を取り出して下流工程に移載する物品の供給装置が知られている。特に、例えばボトル状などの縦長の物品を起立状態で箱内に収容する場合には、バケットコンベアの取り出し位置において、起立状態とした場合の物品の上方をハンドで把持し、上方が開口した箱内に収容することが一般的である。

縦長の物品は、転倒を防止するためにバケットコンベアにおいては横倒しで搬送される場合も多い。このような場合、ロボットによって物品（容器）を把持しやすいように立ち上げる立ち上げ機構を備え、バケットを有するコンベアに収容されて横倒しで搬送される容器を、取り出し位置においてコンベアから立ち上げ機構に押出し、立ち上げ機構にて起立状態にされた物品の上部をハンドで把持する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

あるいは、深い（高い）仕切りを有するバケットコンベアに物品を起立状態で収容して搬送する場合には、仕切りを物品の高さよりは低く設定し、取り出し位置においてバケット（仕切り）から突出する上部を把持して、起立している方向（鉛直方向）に抜き出す技術も知られている（例えば、特許文献２参照。）。

このように、従来の技術では、バケットコンベアにて物品を安定して搬送しつつも、取り出し位置ではバケットとハンドとが干渉しないように工夫されている。

特許第４８３０３９６号公報 特許第４２８２８４３号公報

しかしながら、従来の技術では、いずれも物品の取り出しに時間を有する問題があった。

例えば、特許文献１に記載の技術では、バケットコンベアにおいて横倒しで物品を搬送するため、姿勢が安定し高速で搬送が可能になる。一方で、取り出し位置においては立ち上げ機構に移載する工程を経た後にロボットのハンドで把持しなければならず、バケットコンベアによる搬送とハンドの把持を連続させることができない。

例えば、直方体形状の一方の端部を把持した物品を、上方が開口した箱内に物品を長手方向に収容して箱詰めする場合、物品は起立状態でバケットコンベアにて搬送されるため、特許文献１に記載の立ち上げ機構のような構成は不用であるが、搬送中の物品の転倒を防止するために、バケットの仕切りはなるべく高く設ける必要がある。このため、物品の取り出し位置において起立方向（鉛直方向）に物品を取り出す際には、仕切りの高さと物品の高さの合計よりも高い位置まで移動する必要があり、時間を要してしまう。

このように、従来の構成では、物品の取り出しの時間短縮には限界があり、ひいてはサイクルタイムの短縮化も進まない問題があった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、バケットコンベアで搬送される物品を取り出し位置まで安定して搬送可能であるとともに、物品の取り出し時間を短縮し、ひいてはてサイクルタイムの短縮化を実現する供給装置、物品収容装置および供給方法を提供することを目的とする。

本発明は、搬送手段によって搬送される物品をロボットのハンドにより取り出して下流工程に供給する供給装置であって、前記搬送手段は第一の搬送路と第二の搬送路と複数のバケットを有し、前記第一の搬送路と第二の搬送路とは前記バケットにおける前記物品の載置面が変化するように構成され、前記バケットは、前記第一の搬送路において前記載置面となる第一支持部と、前記第二の搬送路において該載置面となる第二支持部を有し、
前記バケットは、前記物品の搬送幅方向においては前記第二支持部の長さは前記第一支持部および前記物品の長さよりも短く、前記物品の搬送高さ方向の長さは該搬送幅方向の長さより短く、前記ハンドは、前記第二の搬送路に含まれる前記物品の取り出し領域において、前記搬送幅方向の一端を把持し、前記搬送高さ方向に移動することで前記物品を取り出して、把持した前記物品の一端を上にして前記物品を起立姿勢にするか又は斜めの姿勢にして前記下流工程に供給する、ことを特徴とする供給装置である。

また、本発明は、上記の供給装置を備え、前記ハンドで保持した前記物品を前記下流工程において収容体に収容する、ことを特徴とする物品収容装置である。

また、本発明は、搬送手段により搬送される物品を取り出して下流工程に供給移載する供給方法であって、第一の搬送期間において前記物品を前記搬送手段のバケットの第一支持部に載置して横長横倒し姿勢で搬送するステップと、第二の搬送期間において前記物品を前記バケットの第二支持部に載置し、該第二支持部から一部が突出する横長起立姿勢で搬送するステップと、前記第二の搬送期間において、突出した前記物品の一部をロボットのハンドで把持したのち、該ハンドを、横長起立姿勢の該物品の起立方向に移動させることにより該物品を取り出し、把持した前記物品の一部を上にして前記物品を起立姿勢にするか又は斜めの姿勢にして前記下流工程に供給するステップをと有する、ことを特徴とする供給方法である。

本発明によれば、バケットコンベアで搬送される物品を取り出し位置まで安定して搬送可能であるとともに、物品の取り出し時間を短縮し、ひいてはてサイクルタイムの短縮化を実現する供給装置、物品収容装置および供給方法を提供することができる。

本発明の実施形態にかかる箱詰め装置の上面図である。 図１に示される物品および箱を示す図であり、（Ａ）物品の上面図、（Ｂ）物品の外観斜視図、（Ｃ）箱内に物品を収容した状態を示す正面図である。 供給装置（第２搬送手段）を示す図であり、（Ａ）正面概要図、（Ｂ）バケット部分の正面概要図、（Ｃ）バケット部分の上面概要図、（Ｄ）バケット部分の側面概要図、（Ｅ）バケット部分の正面概要図、（Ｆ）バケット部分の側面概要図である。 第２搬送手段を示す図であり、（Ａ）側面概要図、（Ｂ）側面概要図、（Ｃ）上面概要図、（Ｄ）上面概要図である。 排出手段を説明する図であり、第２搬送手段付近の（Ａ）上面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）側面図、（Ｄ）側面図、（Ｅ）側面図である。 搬送手段の供給領域および排出領域付近の側面図である。 ハンドの他の形態を示す側面概要図である。 本発明の実施形態の変形例を示す図であり、（Ａ）上面概要図、（Ｂ）正面概要図、（Ｃ）上面概要図である。 本発明の実施形態の変形例を示す図であり、第２搬送手段の一部を抜き出して示す正面概要図である。 図９（Ｃ）および図９（Ｄ）に対応する上面概要図である。 本発明の実施形態の変形例を示す図であり、第２搬送手段の一部を抜き出して示す正面概要図である。 図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に対応する上面概要図である。 本実施形態の収容方法の他の例を示す図である。 本実施形態の物品収容装置１０の他の例を示す図であり、（Ａ）上面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）正面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る物品収容装置１０について詳細に説明する。本実施形態の物品収容装置１０は、ロボット２３のハンド２３５によって物品ＸＡ１を把持し、収容体ＹＡ１内に収容する装置である。以下の実施形態では、一例として、ハンド２３５によって複数の物品ＸＡ１を一体的に把持して一つの箱ＹＡ１内に収容する箱詰め装置１０の場合について説明する。

＜全体構成＞
まず、図１および図２を用いて、本実施形態の物品収容装置（箱詰め装置）１０の構成について説明する。図１は、箱詰め装置１０の一例を示す上面概要図である。また図２（Ａ）は、物品ＸＡ１の上面図であり、同図（Ｂ）は、物品ＸＡ１の外観斜視図であり、同図（Ｃ）は、箱ＹＡ１に物品ＸＡ１を収容した（箱詰め）した状態の正面図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。

図１に示すように、本実施形態の箱詰め装置１０は、例えば、物品ＸＡ１が搬送される搬送手段（第１搬送手段）１と、第１搬送手段１で搬送される物品ＸＡ１の姿勢を変化させつつ下流工程に移送する供給装置２と、供給装置２の下流において箱ＹＡ１が搬送される搬送手段（第３搬送手段）３を有する。

第１搬送手段１は、供給装置２の上流に配置される例えばベルトコンベアまたはローラコンベアなどであり、物品ＸＡ１を１個ずつ間隔（等間隔、または等間隔でない間隔）をあけて搬送し、供給装置２に対して物品ＸＡ１を供給する。なお、説明の便宜上、第１搬送手段１における各種方向の定義として、物品ＸＡ１が上流から下流に移動する方向（水平方向ＨＲ）を搬送方向Ｔ１とし、搬送方向Ｔ１と水平面内で直交する方向を搬送幅方向Ｗ１とし、搬送方向Ｔ１及び搬送幅方向Ｗ１に対して直交する方向（鉛直方向ＶＴ）を搬送高さ方向Ｈ１とする。

第１搬送手段１は、例えば、サーボモーター（図示省略）を有してなり、当該サーボモーターにより動力が与えられることで、搬送面１ａが同図に示す搬送方向Ｔ１に沿って、連続走行している。第１搬送手段１の搬送面１ａ上には上流の工程から物品ＸＡ１が１個ずつ互いの間隔をあけてこの例では図の右方から左方に搬送されており、第１搬送手段１は、下流の供給装置２にこれらの物品ＸＡ１を順次供給する。

供給装置２は、第１搬送手段１の下流に設けられ、物品ＸＡ１の搬送手段（第２搬送手段）２１とロボット２３を有する。第２搬送手段２１は、例えばバケットコンベアであり、第１搬送手段（ベルトコンベア）１で搬送される物品ＸＡ１を受け入れて、その姿勢を変化させつつ下流に搬送する。ロボット２３は、第２搬送手段（バケットコンベア）２１で搬送される物品ＸＡ１を保持して取り出し、下流工程に移載する。

第３搬送手段３は、供給装置２の下流に配置され、組み立てた状態の箱ＹＡ１を搬送し、あるいは搬送途中で箱ＹＡ１を組み立てつつ下流に搬送する手段である。なお、説明の便宜上、第３搬送手段３における各種方向の定義として、物品ＸＡ１が上流から下流（図１では左から右）に移動する方向（水平方向ＨＲ）を搬送方向Ｔ４とし、搬送方向Ｔ４と水平面内で直交する方向を搬送幅方向Ｗ４とし、搬送方向Ｔ４及び搬送幅方向Ｗ４に対して直交する方向（鉛直方向ＶＴ）を搬送高さ方向Ｈ４とする。

第３搬送手段３は、例えば、サーボモーター（図示省略）を有してなり、当該サーボモーターにより動力が与えられることで、搬送面３ａが同図に示す搬送方向Ｔ４に沿って、連続走行している。第３搬送手段３は、例えば、バケットコンベア、ベルトコンベア、プレートコンベア、ローラーコンベア、フィンガーコンベア、バーコンベアなどの各種搬送装置を適用できる。

第３搬送手段３の搬送面３ａ上には上流の工程から箱ＹＡ１が例えば上方を開放した状態で１個ずつ互いの間隔をあけてこの例では図の左方から右方に搬送されている。

箱詰め装置１０の各部は、制御ユニットによって統括的に制御される。すなわち、箱詰め装置１０の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、各種センサーで取得したデータに基づいて箱詰め装置１０の各部の動作を制御して調整する。

制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

これにより本実施形態の箱詰め装置１０は、第１搬送手段１で物品ＸＡ１を搬送し、供給装置２によって物品ＸＡ１を受け入れるとともに姿勢を変化させつつ搬送し、ロボット２３のハンド２３５によって例えば複数の物品ＸＡ１を一括して保持して取り出し、第３搬送手段３によって搬送される箱ＹＡ１内に収容する。

＜物品＞
図２を参照して、本実施形態で搬送される物品ＸＡ１の形状の一例について説明する。物品ＸＡ１は、例えば略直方体形状を有する。より詳細には、第一の辺Ｌ１、第二の辺Ｌ２と第三の辺Ｌ３で構成される略直方体形状であり、例えば、第一の辺Ｌ１を長辺、第二の辺Ｌ２を短辺とする細長い矩形状の２面が６面のうち最も広い面を構成し、第三の辺Ｌ３が厚みとなるような略直方体形状である。以下の説明では便宜上、第一の辺Ｌ１を長辺Ｌ１、第二の辺Ｌ２を短辺Ｌ２、第三の辺Ｌ３を厚みＬ３と称する。

物品ＸＡ１は、第１搬送手段１および第２搬送手段２１においては長辺Ｌ１が水平方向ＨＲに延在する（長辺Ｌ１が（略）鉛直方向に延在しない）姿勢（以下、これを「横長横倒し姿勢」という）で搬送される（同図（Ａ），同図（Ｂ））。そして、ハンド２３５によって取り出された後は、長辺Ｌ１が（略）鉛直方向に延在するように姿勢が変えられ、箱ＹＡ１内に収容される（同図（Ｃ））。

＜供給装置＞
つぎに、図３～図５を参照して供給装置２について説明する。供給装置２は上述のとおり、第２搬送手段（バケットコンベア）２１とロボット２３を有する（図１参照）。図３は供給装置２のバケットコンベア２１部分を抜き出して示す概要図であり、同図（Ａ）が図１に示すロボット２３の方向から見た正面図である。また、同図（Ｂ）～同図（Ｄ）は第一の搬送路Ｒ１におけるバケット２１１部分を抜き出して示す概要図であり、同図（Ｂ）が正面図、同図（Ｃ）が上面図、同図（Ｄ）が側面図である。また、同図（Ｅ）～同図（Ｆ）は第二の搬送路Ｒ２におけるバケット２１１部分を抜き出して示す概要図であり、同図（Ｅ）が正面図、同図（Ｆ）が側面図である。なお図３（Ｄ）は、第一の搬送路Ｒ１を下流側（図３（Ａ）の上側）から見た側面図であり、図３（Ｆ）は、第二の搬送路Ｒ２を下流側（図３（Ａ）の左側）から見た側面図である。

また、図４は、バケットコンベア２１（同図（Ａ）、同図（Ｃ））およびバケットコンベア２１で物品ＸＡ１が搬送される状態（同図（Ｂ），同図（Ｄ））を示す概要図であり、図４（Ａ），同図（Ｂ）が第一の搬送路Ｒ１を上流側（図１に示す第１搬送手段１側）から見た側面図であり、同図（Ｃ）および同図（Ｄ）が第二の搬送路Ｒ２の上面図である。

図３（Ａ）を参照して、バケットコンベア２１は、物品ＸＡ１が収容される複数の収容部（バケット）２１１を有する。具体的には、バケットコンベア２１は、複数のバケット２１１が、所定の軌跡で循環移動するエンドレスベルト２１９に連結されて構成される。エンドレスベルト２１９は、例えば、その内周面にタイミングプーリ２１７（２１７Ａ～２１７Ｃ）の外周面に形成された凹凸に噛み合う歯部が形成されたタイミングベルトであり、正面視において略三角形状となるように所定の間隔をおいて配置された３個のタイミングプーリ２１７（２１７Ａ～２１７Ｃ）間に掛け渡される。エンドレスベルト２１９は、各タイミングプーリ２１７の部分で半円弧状に回転し、それ以外の区間では直線状を移動する軌跡をとる。このエンドレスベルト２１９ひいてはバケット２１１は、図３（Ａ）において反時計周りで循環移動する。また、このバケットコンベア２１は、複数のバケット２１１が例えば間欠駆動する。

第２搬送手段２１は、第１搬送手段１から物品ＸＡ１を受け取る供給領域Ｐ１と、物品ＸＡ１をロボット２３のハンド２３５によって取り出させる取出し領域Ｐ２を有し、正面視において略三角形状の軌跡で循環移動することによって物品ＸＡ１の姿勢を変化させる。３つのタイミングプーリ２１７は、それぞれ水平方向ＨＲに回転軸が延在し、鉛直方向ＶＴに円形の面が存在するように配置される。そして例えば、図３（Ａ）に示すタイミングプーリ２１７Ａが鉛直方向ＶＴにおいて最も高い位置に配置され、タイミングプーリ２１７Ｂがタイミングプーリ２１７Ａより低い位置に配置され、タイミングプーリ２１７Ｃが最も下方に配置される。そして、物品ＸＡ１は、タイミングプーリ２１７Ｃからタイミングプーリ２１７Ａまでの第一の搬送路Ｒ１と、タイミングプーリ２１７Ａからタイミングプーリ２１７Ｂまでの第二の搬送路Ｒ２の上を、移動する。

そして、第２搬送手段２１は、供給領域Ｐ１において第１搬送手段１から物品ＸＡ１を受け入れた直後から所定位置まで（タイミングプーリ２１７Ａで回転する直前まで）の第一の搬送路（搬送期間）Ｒ１において物品ＸＡ１を第一の姿勢で搬送する。第一の搬送路Ｒ１にはアッパーガイド２２１Ｃが設けられ、物品ＸＡ１の搬送高さ方向Ｈ２への落下を防止する。アッパーガイド２２１Ｃは、バケット２１１に収容された物品の取り出しが可能なように開閉可能に構成されている。

そして、バケット２１１がタイミングプーリ２１７Ａで回転する際に物品ＸＡ１の姿勢を変化させ、それ以降、取り出し領域Ｐ２において取り出されるまでの第二の搬送路(搬送期間)Ｒ２において物品ＸＡ１を第二の姿勢で搬送する。

以下では説明の便宜上、第２搬送手段２１における各種方向の定義として、第一の搬送路Ｒ１において、物品ＸＡ１が上流から下流に移動する方向（同図（Ａ）では下方から上方）を搬送方向Ｔ２、搬送方向Ｔ２と直交し、タイミングベルトを横断する方向を搬送幅方向Ｗ２とし、搬送方向Ｔ２及び搬送幅方向Ｗ２に対して直交する方向を搬送高さ方向Ｈ２とする。この場合、搬送方向Ｔ２は略鉛直方向、搬送幅方向Ｗ２は水平方向ＨＲ、搬送高さ方向Ｈ２は略水平方向となる。なお、同図（Ａ）に示すように、第一の搬送路Ｒ１は鉛直方向ＶＴに対して僅かに傾斜し、第二の搬送路Ｒ２は水平方向ＨＲに対して僅かに傾斜しているが、本実施形態ではこれらの状態をそれぞれ、略鉛直方向、略垂直方向と称する。

また、第２搬送手段２１の第二の搬送路Ｒ２において、物品ＸＡ１が上流から下流に移動する方向（同図（Ａ）では右方から左方）を搬送方向Ｔ３、搬送方向Ｔ３と直交し、タイミングベルトを横断する方向を搬送幅方向Ｗ３とし、搬送方向Ｔ３及び搬送幅方向Ｗ３に対して直交する方向を搬送高さ方向Ｈ３とする。この場合、搬送方向Ｔ３は略水平方向、搬送幅方向Ｗ３はいずれも水平方向ＨＲ、搬送高さ方向Ｈ３は略鉛直方向となる。このように、第２搬送手段２１は、その搬送方向Ｔ２，Ｔ３が第１搬送手段１の搬送方向Ｔ１に直交するように配置される（図１参照）。

図３（Ａ）および図４を参照して、バケット２１１は、エンドレスベルト２１９の外表面に、該エンドレスベルト２１９の移動方向の前後に所定間隔をおいて取り付けられた例えば板状の支持部（第１支持部）２１３と、板状の第１支持部２１３の面に直交する方向に（正面視において略Ｌ字状を呈するように）設けられた例えば板状の他の支持部（第２支持部）２１５により構成される。すなわち、第１支持部２１３は、それぞれエンドレスベルト２１９の移動方向と直交する方向、エンドレスベルト２１９の幅方向（搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３）に横断するように配置され、エンドレスベルト２１９の表面に対して垂直方向に延びるように（起立する方向に）配置される。第２支持部２１５は、それぞれエンドレスベルト２１９の移動方向と直交する方向、エンドレスベルト２１９の幅方向（搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３）に横断するように配置されてエンドレスベルト２１９の表面を覆い、第１支持部２１３の表面に対して直交するように配置される。

より詳細には、図３（Ｂ），同図（Ｄ），図４（Ａ），同図（Ｃ）に示すように、第１支持部２１３は例えば、短辺２１３Ｓと長辺２１３Ｌを有する矩形状の板状部材であり、長辺２１３Ｌがエンドレスベルト２１９の幅方向（搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３）に横断するように配置され、短辺２１３Ｓがエンドレスベルト２１９の表面に対して垂直方向に延びるように（起立する方向に）配置される。

また、図３（Ｅ），同図（Ｆ），図４（Ａ），同図（Ｃ）に示すように、第２支持部２１５は短辺２１５Ｓと長辺２１５Ｌを有する矩形状の板状部材であり、対向する長辺２１５Ｌがエンドレスベルト２１９の移動方向（搬送方向Ｔ２，Ｔ３）の前後に配置され、対向する短辺２１５Ｓが搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３の両側に位置するようにエンドレスベルト２１９の表面に配置される。そして第２支持部２１５の一方の長辺２１５Ｌは、１つの第１支持部２１３の一方の長辺２１３Ｌと当接し、図３（Ａ）に示す正面視において略Ｌ字状を呈するように構成される。

このようにエンドレスベルト２１９は、第１支持部２１３と第２支持部２１５を装着し、それらを所定の軌跡で公転移動させる。そして、個々のバケット２１１は、前後一対の第１支持部２１３および一方の第１支持部２１３に当接する第２支持部２１５により区画される。

バケット２１１を構成する第１支持部２１３は、第一の搬送路Ｒ１においては物品ＸＡ１の載置面となり（図３（Ａ）～同図（Ｄ）参照）、タイミングプーリ２１７Ａで回転する際には物品ＸＡ１の姿勢を変化させる手段となり（図３（Ａ））、第二の搬送路Ｒ２においては、物品ＸＡ１の起立状態をガイドする手段となる(図３（Ａ），同図（Ｅ），同図（Ｆ）)。第１支持部２１３は物品ＸＡ１を搬送方向Ｔ２、Ｔ３の上流から下流に押送する物品押送部である。

また第２支持部２１５は、第一の搬送路Ｒ１においてはバケット２１１の側面となり（図３（Ａ）～同図（Ｄ）参照）、タイミングプーリ２１７Ａで回転する際には物品ＸＡ１の姿勢を変化させる手段となり（図３（Ａ））、第二の搬送路Ｒ２においては、物品ＸＡ１の載置面となる(図３（Ａ），同図（Ｅ），同図（Ｆ）)。

物品ＸＡ１は、第１搬送手段１上では長辺Ｌ１が搬送方向Ｔ１、短辺Ｌ２が搬送幅方向Ｗ１、厚みＬ３が搬送高さ方向Ｈ１に沿うように搬送面上に載置され、水平方向に搬送される(図１参照)。そしてその状態で、第２搬送手段２１の供給領域Ｐ１においてバケット２１１の載置面（第１支持部２１３）上に載置され、搬送される。つまり、第一の姿勢は、第１搬送手段１で搬送される物品ＸＡ１の姿勢と同じ姿勢である。

バケットコンベア２１は、物品ＸＡ１をその長辺Ｌ１が鉛直方向ＶＴに対して横倒しとなる状態で搬送するが、第一の搬送路Ｒ１から第二の搬送路Ｒ２に移動するまでの間に物品ＸＡ１の短辺Ｌ２の延在方向が水平方向から略鉛直方向になるように（厚みＬ３の方向が鉛直方向から略水平方向になるように）その姿勢を変化させる。第一の搬送路Ｒ１における物品ＸＡ１の第一の姿勢（短辺Ｌ２の延在方向が水平方向、厚みＬ３の方向が鉛直方向となる姿勢）は「横長横倒し姿勢」であり、また、第二の搬送路Ｒ２における物品ＸＡ１の第二の姿勢（短辺Ｌ２の延在方向が略鉛直方向、厚みＬ３の方向が略水平方向となる姿勢）を以下、「横長起立姿勢」という。

より詳細には、図３（Ａ）～同図（Ｄ）に示すように、第一の搬送路Ｒ１においては、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１が搬送幅方向Ｗ２に沿い、厚みＬ３が搬送方向Ｔ２（略鉛直方向）に沿い、短辺Ｌ２が搬送高さ方向Ｈ２に沿うようにして搬送される。その後、物品ＸＡ１は図３（Ｅ）～同図（Ｆ）に示すように、第二の搬送路Ｒ２においては、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１が搬送幅方向Ｗ３に沿い、厚みＬ３が搬送方向Ｔ３に沿い、短辺Ｌ２が搬送高さ方向Ｈ３（略鉛直方向）に沿うようにして搬送される。

ここで、本実施形態の第１支持部（物品押送部）２１３の形状は、一方の辺（第一の辺２１３Ｌ）が他方の辺（第二の辺２１３Ｓ）よりも長い矩形状である（図３（Ｂ）～同図（Ｆ））。

そして、第１支持部（物品押送部）２１３は、第一の辺（長辺２１３Ｌ）が搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３に沿い、第二の辺（短辺）２１３Ｓが搬送高さ方向Ｈ２，Ｈ３に沿うように、エンドレスベルト２１９に取り付けられ、搬送方向Ｔ２，Ｔ３に物品ＸＡ１を押送するように構成されている。

また、この例において第１支持部２１３は、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１と短辺Ｌ２からなる矩形状と略同等の形状である。より具体的には、第１支持部２１３は、搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３の長さ（長辺２１３Ｌの長さ２１３Ｘ１）が物品ＸＡ１の長辺Ｌ１の長さと略同等（または小さい）であり、搬送高さ方向Ｈ２，Ｈ３の長さ（短辺２１３Ｓの長さ（第２支持部２１５の表面からの高さ）２１３Ｘ２）が短辺Ｌ２の長さと略同等（または僅かに大きい）である。そして物品ＸＡ１は第１支持部２１３に沿った状態、すなわち第１支持部２１３の長辺２１３Ｌと物品ＸＡ１の長辺Ｌ１が揃い、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓと物品ＸＡ１の短辺Ｌ２が揃う状態で搬送される（図３（Ｂ）～同図（Ｆ））。従って、第一の搬送路Ｒ１においては物品ＸＡ１を確実に載置し、また、第二の搬送路Ｒ２においては物品ＸＡ１の転倒を確実に防止することができる。

一方、第２支持部２１５の形状は、第一方向の長さが物品ＸＡ１の第一方向の長さより短く設定される。そしてロボット２３のハンド２３５は、物品ＸＡ１を第二方向の両側から把持し、該第二方向に沿って移動して取り出す。具体的には、第一方向は第１支持部２１３の長辺２１３Ｌおよび物品ＸＡ１の長辺Ｌ１（に沿う）方向であり、第二方向は第１支持部２１３の短辺２１３Ｓおよび物品ＸＡ１の短辺Ｌ２（に沿う）方向である。つまり、第２支持部２１５は、図３（Ｆ）に示すように、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１に沿う方向（この例では略水平方向、搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３）の長さ（長辺２１５Ｌ）が、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１の長さよりも短く設定されており、物品ＸＡ１を載置した場合に物品ＸＡ１の搬送幅方向Ｗ２、Ｗ３の一方の端部が第２支持部２１５から突出するように構成されている（同図（Ｄ），同図（Ｅ））。

＜ロボットのハンド＞
図１および図５を参照してロボット２３およびそのハンド２３５について説明する。図５はハンド２３５部分を抜き出して示す概要図であり、同図（Ａ）および同図（Ｂ）が上面図、同図（Ｃ）～同図（Ｅ）が側面図である。同図（Ｃ）～同図（Ｅ）のバケット２１１および物品ＸＡ１は、図３（Ｆ）の側面図に対応している。また、同図（Ｃ）は物品ＸＡ１を載置していない状態のハンド２３５である。

図１に示すように、ロボット２３は、ロボットアーム２３１が任意に３次元空間を移動可能であり、その先端に設けられたエンドエフェクタを用途に応じて付け替えることで、様々な作業に利用することができる。この例では、ロボットアーム２３１は、エンドエフェクタとして複数の物品ＸＡ１を一括して保持可能なハンド２３５を有している。

図５に示すように、ハンド２３５は、基部２３５Ａと把持部２３５Ｂを有する。把持部２３５Ｂは、対向配置された爪状部材で１つの物品ＸＡ１を把持可能に構成され（図５（Ｃ）～同図（Ｅ））、この例では１つの基部２３５Ａにおいて複数組（例えば５組）取り付けられている。つまりハンド２３５は１回の把持動作で複数個（この例では５個）の物品ＸＡ１を一括して把持可能に構成されている（図５（Ａ））。

ハンド２３５の複数の把持部２３５Ｂは互いの間隔が近接・離間するように移動可能に構成されている。複数の把持部２３５Ｂは、バケット２１１から物品ＸＡ１を取り出す際は、各バケット２１１の間隔に対応した距離で離間されており（図５（Ａ））、バケット２１１から物品ＸＡ１を取り出した後は必要に応じて、互いの間隔を近接させて（図５（Ｂ））、箱ＹＡ１に収容することが可能となっている。

ハンド２３５は、第２搬送手段２１の取り出し領域Ｐ２（図３（Ａ）、図４（Ｄ）参照）において、物品ＸＡ１を取り出す。その際、例えば図５（Ｄ）および同図（Ｅ）に示すように、バケット２１１内の物品ＸＡ１をその短辺Ｌ２方向（この例では略鉛直方向、搬送高さ方向Ｈ３）の両側から把持し、図３（Ａ），同図（Ｅ）および同図（Ｆ）、図５（Ｅ）に白抜き矢印で示すように、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓ（物品ＸＡ１の短辺Ｌ２）に沿って移動して（略鉛直方向（搬送高さ方向Ｈ３）に移動して）取り出す。

既に述べたように、第２支持部２１５は、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１に沿う方向（この例では略水平方向、搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３）の長さ（長辺２１５Ｌ）が、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１の長さよりも短く設定されている。より詳細には、図５（Ｅ）に示すように第２支持部２１５の長辺２１５Ｌは、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１の長さよりも長さΔＤ１だけ短く設定されている。そしてこの長さΔＤ１は、ハンド２３５が物品ＸＡ１を把持した際の把持部２３５Ｂの先端から把持されている物品ＸＡ１の端部までの長さΔＤ２よりも長く設定されている。さらに加えて、第２支持部２１５は、ハンド２３５によって保持する物品ＸＡ１の端部とは逆側の端部（物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向（搬送幅方向Ｗ３）における逆側の端部）と、自身の端部とが揃うように長辺Ｌ１の一方側に寄せられて設けられる（図５（Ｃ）～同図（Ｅ））。

そして、ハンド２３５は、第２支持部２１５から長辺（物品ＸＡ１の長辺Ｌ１，第２支持部２１５の長辺２１５Ｌ）に沿う一方側に露出（突出）する物品ＸＡ１の一部を第２支持部２１５の面（この場合は略水平な面）に対して垂直な方向（略鉛直方向）に把持し、且つ、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓ方向（この例では、物品ＸＡ１を把持する方向と同じ、略鉛直方向）に沿って移動してバケット２１１から取り出す。

このようにすることで、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向の一端を、当該物品ＸＡ１の短辺Ｌ２方向から把持部２３５Ｂによって挟む場合であっても、ハンド２３５（把持部２３５Ｂ）とバケット２１１（第２支持部２１５）との干渉を回避することができる。

また、バケット２１１から取り出す際の移動は、物品ＸＡ１（の短辺Ｌ２）がバケット２１１の第１支持部２１３の短辺２１３Ｓから露出する分の移動、すなわち、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓの長さ２１３Ｘ２のみの移動でよく（図３（Ａ），同図（Ｅ）、図５（Ｃ）～同図（Ｅ））、物品ＸＡ１の取り出し時間を従来と比較して大幅に短縮することができる。

ここで、図１および図４を参照して、バケットコンベア２１は、少なくとも第一の搬送路Ｒ１においては、搬送幅方向Ｗ２の両側に、物品ＸＡ１の移動（長辺Ｌ１方向の移動）を規制するガイド部２２１Ａ，２２１Ｂが設けられる。これにより、搬送中の物品ＸＡ１の離脱・落下を防止することができる。また、第二の搬送路Ｒ２の少なくとも取り出し領域Ｐ２においては、搬送幅方向Ｗ３の一方側（ロボット２３側）が開放され、他方側のみにガイド部２２１Ａが設けられる。これにより、ロボット２３のハンド２３５で物品ＸＡ１を取り出す際に、ガイド部２２１Ｂと干渉することを回避できる（図４（Ｃ），同図（Ｄ））。

また、ロボット３は、ハンド２３５で物品ＸＡ１を取り出す際に、ハンド２３５の一部（例えば、把持部２３５Ｂ）で複数の物品ＸＡ１をガイド部２２１Ａ方向に押し込んで（把持する物品ＸＡ１の端部の長辺Ｌ１方向の逆側に向かって押し込んで）、複数の物品ＸＡ１の位置（搬送幅方向Ｗ３の端部位置）を揃える。この場合、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向の逆側をガイド部２２１Ａに当接させて、ガイド部２２１Ａとハンド２３５とで複数の物品ＸＡ１を挟むようにしてもよい。

このようにすることで、複数の物品ＸＡ１の位置（搬送幅方向Ｗ３の端部位置）がばらついていた場合であってもこれを揃え、その状態で複数の物品ＸＡ１を一括して把持することができる。これにより、複数の物品ＸＡ１の把持位置のばらつきを抑え、安定した把持および移載が可能となる。

また、図３（Ａ）に示すように、取り出し領域Ｒ２を含む第二の搬送路Ｒにおいては、搬送面（第２支持部２１５）が搬送方向Ｔ３の前方と後方の高さが異なるように傾斜して配置される。つまり、図３（Ａ）に示すタイミングプーリ２１７Ａの位置は、搬送方向Ｔ３前方のタイミングプーリ２１７Ｂの位置よりも鉛直方向において例えば高い位置にあり、これによりエンドレスベルト２１９ひいては第２支持部２１５は、搬送方向Ｔ３の前方が後方より低くなるように傾斜している。これにより、物品ＸＡ１の前後の第１支持部２１３の間隔が物品ＸＡ１の厚みＬ３よりも大きい場合であっても、第二の搬送路Ｒ２において各物品ＸＡ１は前方の第１支持部２１３に当接している。つまり、物品ＸＡ１は転倒が回避されるとともに位置決めがされた状態（ハンド２３５で把持する際の位置および姿勢がそろえられた状態）で安定して搬送される。なお、第二の搬送路Ｒ２の搬送面は、搬送方向Ｔ３の前方より後方が低くなるように傾斜してもよい。この場合、物品ＸＡ１は後方の第１支持部２１３に当接する。

また、図１に示すように、第１搬送手段１の下流端部の手前には物品ＸＡ１の状態を検知する検知手段１３を設け、検知手段１３によって物品ＸＡ１（の外観）に異常が検知された場合には、排出手段１５によって当該不良の物品ＸＡ１を排出するとよい。

図６を参照して排出手段１５による排出動作の一例を説明する。同図は、図１の下方側側から見た側面図である。排出手段１５は例えば、シャッター部１５１と排出ボックス１５３を含んで構成される。シャッター部１５１は、供給領域Ｐ１の搬送幅方向Ｗ２の一方の端部（第１搬送手段１の搬送方向Ｔ１の前方側（下流側）となる端部）に進退可能に設けられ、供給装置２の供給領域Ｐ１に供給された物品ＸＡ１の移動（第１搬送手段１の搬送方向Ｔ１の前方側（下流側）への移動）を許容および規制する。排出ボックス１５３は、シャッター部１５１のさらに第１搬送手段１の搬送方向Ｔ１の前方側（下流側）に設けられる。第１搬送手段１での搬送中に検知手段１３によって、または第１搬送手段よりも上流側の装置で異常と判断された物品ＸＡ１がバケット２１１に移載されると（同図（Ａ））、バケットコンベア２１はバケット２１１の移動を待機（一時停止）し、シャッター部１５１が開く（後退する）。第１搬送手段１は運転を継続しており、これにより第１搬送手段１上を搬送される後続の物品ＸＡ１によってバケット２１１上の異常と判断された物品ＸＡ１が搬送方向Ｔ１に押出され、排出ボックス１５３に排出される。押出した後続の物品ＸＡ１は、バケット２１１に移載される（同図（Ｂ））。

また、バケットコンベア２１の供給領域Ｐ１の近傍には、バケット２１１上の物品ＸＡ１の有無を検知する物品検知手段Ｓ（図３（Ａ）参照）と物品排出手段（不図示）を設けるとよい。物品排出手段は、例えば、物品ＸＡ１にエアを吹き付けるエア吹き付けノズルを有する。バケットコンベア２１は、搬送する物品ＸＡ１に異常（バケットコンベア２１に引っかかるなどの異常）があった場合には運転を停止するように構成されている。そして、バケットコンベア２１が停止した場合には、供給領域Ｐ１において物品ＸＡ１がバケット２１１に載置されず、空のバケット２１１が存在することになる。物品検知手段Ｓは、当該空のバケット２１１を検知する。そして物品排出手段は、物品検知手段Ｓが空のバケット２１１を検知した場合、異常の原因となる物品ＸＡ１が例えばエア吹き付けノズルの吹き付け対象位置（例えば、供給領域Ｐ１）に移動するまでバケットコンベア２１を所定距離逆回転させる。そして、異常の原因となる物品ＸＡ１に対してエアを吹き付けるとともに、シャッター１５１を開く（後退させる）。これにより、異常の原因となった物品ＸＡ１は、排出ボックス１５３に排出され、バケット２１１には後続の物品ＸＡ１が載置される。

なお、バケットコンベア２１は、間欠動作に限らず、連続動作であってもよい。バケットコンベア２１を連続動作、又は変速動作させる場合には、ロボットアーム２３１（ハンド２３５）を取り出し領域Ｐ２におけるバケットコンベア２１の動作に追従させて取り出すようにする。

一方、間欠動作させることによって、第１搬送手段１によって搬送される物品ＸＡ１が定速（等間隔）でなくても、確実に物品ＸＡ１を受け取ることできる。

再び図１から図６を参照して、本実施形態の箱詰め装置１０の動作（箱詰め方法、供給装置２による供給方法）について説明する。

図１を参照して、物品ＸＡ１は、第１搬送手段１の搬送面１ａ上を、上流から下流に向かって（図１の右から左に向かって）搬送される。物品ＸＡ１は、その長辺Ｌ１が鉛直方向ＶＴに対して横倒し状態で搬送される。より詳細には、その長辺Ｌ１が搬送方向Ｔ１に沿い、短辺Ｌ２が搬送幅方向Ｗ１に沿うように横長横倒し姿勢で配置されて１個ずつ所定間隔で搬送される。物品ＸＡ１は、そのままの姿勢で第１搬送手段１の下流端部において待機する第２搬送手段２１のバケット２１１（第１支持部２１３）に移載される。

第１搬送手段１の下流端部の手前において検知手段１３によって物品ＸＡ１（の外観）に異常が検知された場合、当該物品ＸＡ１がバケット２１１に移載されると、バケットコンベア２１はバケット２１１の移動を待機（一時停止）し、シャッター部１５１が開く（後退する）。第１搬送手段１は運転を継続しており、これにより第１搬送手段１上を搬送される後続の物品ＸＡ１によってバケット２１１上の異常と判断された物品ＸＡ１が搬送方向Ｔ１に押出され、排出ボックス１５３に排出される。押出した後続の物品ＸＡ１は、バケット２１１に移載される（図６参照）。

物品ＸＡ１は、供給装置２のバケットコンベア２１に受け渡される。バケットコンベア２１のバケット２１１は間欠駆動しており、第１搬送手段１によって搬送される物品ＸＡ１の供給を待機する。すなわちバケットコンベア２１の供給位置Ｐ１においてバケット２１１が待機しており、当該バケット２１１に物品ＸＡ１が載置されると搬送方向Ｔ２（この例では略鉛直方向）に搬送される。第一の搬送路Ｒ１を搬送される物品ＸＡ１は、バケット２１１の第１支持部２１３に、第１搬送手段１での搬送の姿勢と同じ姿勢（横長横倒し姿勢）で載置され搬送される（図３（Ａ），図４（Ｂ））。

バケットコンベア２１は、タイミングプーリ２１７Ａで回転する際に物品ＸＡ１の姿勢を横長横倒し姿勢から横長起立姿勢に変化させる（図３（Ａ））。そして、第二の搬送路Ｒ２を搬送される物品ＸＡ１は、バケット２１１の第２支持部２１５に載置されて横長起立姿勢で搬送される（図４（Ｃ）、同図（Ｄ））。なお、第一の搬送路Ｒ１および第二の搬送路Ｒ２の取り出し領域Ｐ２の手前までは、搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３の両側にガイド部２２１Ａ，２２１Ｂが設けられており、物品ＸＡ１の搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３の移動が規制（落下が防止）される。

ロボット２３は、バケットコンベア２１の取り出し領域Ｐ２において搬送される物品ＸＡ１を取り出して下流工程に移載する。具体的には、取り出し領域Ｐ２では、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向の一方側（ハンド２３５とは逆側）にのみガイド部２２１Ａが設けられており、ハンド２３５側が開放されている。ロボット２３はまず、ハンド２３５の一部（例えば、把持部２３５Ｂの先端や、基部２３５Ａなど）で把持する複数（例えば、５個）の物品ＸＡ１の一端を搬送幅方向Ｗ３の奥側（ハンド２３５から離れる方向）に押出し、複数の物品ＸＡ１の位置（搬送幅方向Ｗ３の端部位置）を揃える。この場合、物品ＸＡ１の他端をガイド部２２１Ａに当接させてもよい。これにより、複数の物品ＸＡ１の把持位置のばらつきを抑え、安定した把持および移載が可能となる。

ロボット２３は、把持部２３５Ｂの把持方向（開閉方向）が物品ＸＡ１の短辺Ｌ２方向（略鉛直方向）に沿うようにハンド２３５を移動し、長辺Ｌ１方向（搬送幅方向Ｗ３）の一方の端部（ハンド２３５側の端部）を短辺Ｌ２方向（この例では略鉛直方向、搬送高さ方向Ｈ３）の両側から把持する。取り出し領域Ｐ２においては、バケット２１１の底部（物品ＸＡ１の載置面）となる第２支持部２１５は、搬送幅方向Ｗ３の長さが物品ＸＡ１の長辺Ｌ１の長さより短く設定されており、ハンド２３５は、バケット２１１（第２支持部２１５）と干渉することなく、複数（例えば５個）の把持部２３５Ｂのそれぞれでガイド部２２１Ａが設けられていない側の第２支持部２１５から露出している物品ＸＡ１の端部を略鉛直方向の上下から複数（例えば、５個）の物品ＸＡ１を一括して把持する（図４（Ｄ）、図５（Ｃ）～同図（Ｅ））。把持部２３５Ｂは、複数の物品ＸＡ１を搬送幅方向Ｗ３の端部を揃えた状態で一括して把持することができる。

そして、ロボット２３はハンド２３５を略鉛直方向（搬送高さ方向Ｈ３）に移動させて物品ＸＡ１を第１支持部２１３の短辺２１３Ｓに沿う方向（この例では物品ＸＡ１の短辺Ｌ２に沿う方向に同じ）に抜き取る。つまり、ハンド２３５は、第２支持部２１５から露出する物品ＸＡ１の一部を第２支持部２１５の面（この場合は略水平な面）に対して垂直な方向（略鉛直方向、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓに沿う方向）に把持し、且つ、把持する方向（略鉛直方向、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓに沿う方向）に沿って移動してバケット２１１から取り出す（図３（Ｅ），同図（Ｆ）、図５（Ｅ））。

その後、ロボット２３は、ハンド２３５を下流の第３搬送手段３上に移動する。第３搬送手段３には、例えば予め組み立てられ（起函され）鉛直方向の上方が開放された状態の箱ＹＡ１が搬送されている。ハンド２３５は、物品ＸＡ１の長辺Ｌ１が（略）鉛直方向に延在するように把持し、把持している側の一端が鉛直方向上方、他端が鉛直方向下方となるように移動し、これらを一括して箱ＹＡ１内に移載（収容）する。これにより、物品ＸＡ１は長辺Ｌ１が（略）鉛直方向に延在するように姿勢が変えられ、箱ＹＡ１内に収容される。具体的には、例えばロボット２３は、ハンド２３５で保持する物品ＸＡ１の端部と逆側の端部（長辺Ｌ１方向における逆側の端部、下端部）から箱ＹＡ１内に物品ＸＡ１を挿入し、物品ＸＡ１の一部が挿入された後にハンド２３５での保持を解除して物品ＸＡ１を自然落下させて箱詰めする（図１、図２（Ｃ））。

このように、本実施形態の箱詰め装置１０は、長辺Ｌ１と短辺Ｌ２を有する物品ＸＡ１を横倒し状態で搬送し、複数の物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向の一方の端部をハンド２３５の把持部２３５Ｂによって短辺Ｌ２の方向（例えば、鉛直方向）に挟んで把持し、物品ＸＡ１を押送する第１支持部（物品押送部）２１３の短辺２１３Ｓ（ここでは物品ＸＡ１の短辺Ｌ２に同じ）の方向に移動させて物品ＸＡ１を抜き取り、下流工程に移載する。下流工程では鉛直方向の上方が開口された箱ＹＡ１が搬送され、ハンド２３５は物品ＸＡ１をその長辺Ｌ１が略鉛直方向に沿うように保持して箱ＹＡ１内に物品ＸＡ１を収容する。

本実施形態の箱詰め装置１０（供給装置２）および箱詰め方法（供給方法）によれば、ハンド２３５は、第２支持部２１５から露出する物品ＸＡ１の一部を第２支持部２１５の面（この場合は略水平な面）に対して垂直な方向（略鉛直方向）に把持し、且つ、第１支持部（物品押送部）２１３の短辺２１３Ｓ方向に沿って移動してバケット２１１から取り出すため、バケット２１１から取り出す際の移動は、物品ＸＡ１（の短辺Ｌ２）がバケット２１１の第１支持部２１３の短辺２１３Ｓから露出する分の移動のみにすることができる。

これにより、バケットコンベア２１から直接ロボット２３のハンド２３５で物品ＸＡ１を取り出し、下流に移載する場合であっても、バケット２１１と物品ＸＡ１の干渉を防ぎ、またハンド２３５の移動距離（軌跡）を短くできるので物品ＸＡ１の取り出し時間を従来と比較して大幅に短縮することができる。

更に物品ＸＡ１が長辺Ｌ１と短辺Ｌ２を有する細長い外形状であったとしても、ハンド２３５による把持まで安定した横倒し状態の姿勢を継続することができるので、物品ＸＡ１の転倒を防止するために搬送速度を必要以上に低下させる必要がなくなる。つまりバケットコンベア２１において物品ＸＡ１を高速かつ安定的に搬送でき、さらにハンド２３５の移動距離（軌跡）を短くすることで物品ＸＡ１の取り出しの時間を短縮でき、ひいてはサイクルタイムの短縮化が図れる。

図７を参照して、ハンド２３５についてさらに説明する。同図は、ハンド２３５の構成を概略的に示す側面図であり、図５（Ｃ）～同図（Ｅ）に対応する側面図である。なお、図５（Ｃ）～同図（Ｅ）とは左右を反転させて表示している。図７図（Ａ）～同図（Ｃ）は、図５に示すハンド２３５の概略図であり、図７（Ｄ）～同図（Ｈ）は変形例である。また、図７では箱ＹＡ１のフラップの図示を省略している。

同図（Ａ）～同図（Ｃ）に示すように、ハンド２３５は、例えば物品ＸＡ１の短辺Ｌ２方向に把持部２３５Ｂを開閉して物品ＸＡ１の一端を把持し、把持した部位を上方にして箱ＹＡ１内に収容する。このとき、ハンド２３５は物品ＸＡ１の下方の一部が箱ＹＡ１内に収容されると把持部２３５Ｂを開放し、箱ＹＡ１内に物品ＸＡ１を自然落下させる。

また、物品ＸＡ１の収容方法としては、図７（Ｄ）～同図（Ｈ）に示すように、物品ＸＡ１はその長辺Ｌ１が水平方向ＨＲに沿うように、横倒しの状態で側方が開放された箱ＹＡ１に収容される構成であってもよい。

この場合、ハンド２３５は、基部２３５Ａに対して把持部２３５Ｂが移動可能に構成されていると好適である。

例えば、同図（Ｄ）～同図（Ｆ）の例では、基部２３５Ａ側の一端（先端）に回転軸２３５Ｃが取り付けられ、把持部２３５Ｂが基部２３５Ａに対して回動又は揺動自在となっている。具体的には、把持部２３５Ｂは、同図（Ｄ）および同図（Ｅ）に示すように物品ＸＡ１を把持可能な把持位置と、同図（Ｆ）に示すように把持部２３５Ｂが基部２３５Ａよりも突出しない位置（例えば、把持部２３５Ｂの先端が基部２３５Ａよりも後方（ロボットアーム２３１側）となる位置）に退避した退避位置との間を移動可能に構成されている。

把持部２３５Ｂが退避位置にある場合（同図（Ｆ））、ハンド２３５の先端は基部２３５Ａとなり、当該基部２３５Ａは物品ＸＡ１を押送可能な押送手段（プッシャー）として利用できる。つまり、例えばハンド２３５で物品ＸＡ１を把持する直前に、物品ＸＡ１の端部を揃えるために物品ＸＡ１を搬送幅方向Ｗ３に押送する場合には、把持部２３５Ｂを退避位置に移動させて基部２３５Ａによって物品ＸＡ１を押出すことができる。

図７（Ｇ）～同図（Ｈ）は、把持部２３５Ｂを移動させる機構（退避機構）の他の例を示す図である。把持部２３５Ｂは、この例では平行リンク機構２３５Ｄを用いて移動させる。把持部２３５Ｂは、同図（Ｇ）に示すように物品ＸＡ１を把持可能な把持位置と、同図（Ｈ）に示すように把持部２３５Ｂが基部２３５Ａよりも突出しない位置（例えば、把持部２３５Ｂの先端が基部２３５Ａよりも後方（ロボットアーム２３１側）となる位置）に退避した退避位置との間を移動可能に構成されている。

この構成においても、把持部２３５Ｂが退避位置にある場合（同図（Ｈ））にはハンド２３５の先端は基部２３５Ａとなり、当該基部２３５Ａは物品ＸＡ１を押送可能な押送手段（プッシャー）として利用できる。

なお、把持部２３５Ｂが基部２３５Ａに対して移動可能となっていない構成であってもよい。

また、図示は省略するが把持部２３５Ｂは、基部２３５Ａの方向にスライド移動することで退避移動可能に構成されていてもよい。

このようなハンド２３５の構成とすることにより、ハンド２３５によって物品ＸＡ１の一部（物品ＸＡ１の長辺Ｌ１方向において把持している部分と逆側の端部）を箱ＹＡ１内に挿入したあと、把持部２３５Ｂによる物品ＸＡ１の把持を解除するとともに退避位置に退避させ、基部２３５Ａによって物品ＸＡ１を押送し箱内ＹＡ１に収容することができる。物品ＸＡ１が破損し易いものの場合などには、自由落下させることなく、箱ＹＡ１に収容することができる。

また、同図（Ｄ）～同図（Ｈ）に示すように把持部２３５Ｂが退避機構を備える構成であっても同図（Ｃ）に示すように物品ＸＡ１を自由落下させて箱ＹＡ１内に収容する構成としてもよい。

以上説明したように、本実施形態の供給装置２は、第２搬送手段２１によって搬送される物品ＸＡ１をロボット２３のハンド２３５により取り出して下流工程に供給する供給装置であって、第２搬送手段２１は複数の物品押送部（第１支持部２１３）を有する。物品押送部（第１支持部２１３）は第一の辺２１３Ｌと第二の辺２１３Ｓを有する矩形状であり、第二の辺２１３Ｓ（取り出し領域Ｐ２における搬送方向高さＨ３に沿う辺、取り出し領域Ｐ２における高さ）の長さ２１３Ｘ２は、第一の辺２１３Ｌ（搬送方向Ｔ２、Ｔ３に対して交差する幅方向、搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３方向に沿う辺）の長さ２１３Ｘ１に比して短い。

そしてハンド２３５は、物品ＸＡ１の取り出し領域Ｐ２において、物品ＸＡ１の搬送幅方向Ｗ３（長手方向）の一端を把持し、物品押送部の高さ方向（第二の辺（短辺）２１３Ｓ方向）に移動することで物品ＸＡ１を取り出して、把持した物品ＸＡ１の一端を上にして物品ＸＡ１を起立姿勢にするか又は斜めの姿勢にして下流工程に供給する。

また、取り出し領域Ｐ２における第２搬送手段２１の搬送面は、搬送方向Ｔ３に傾斜して配置されるようにしてもよい。

また、ハンド２３５は、取り出し前の複数の物品ＸＡ１を、第２搬送手段２１の側方に設けられたガイド部２２１Ａに当接して該物品ＸＡ１の端部を揃えた状態にして一括して保持するようにしてもよい。

また、本実施形態の物品収容装置（箱詰め装置）１０は、上記の供給装置２を備え、ハンド２３５で保持した物品Ｘ１を下流工程において収容体ＹＡ１に収容する。

また、本実施形態の供給方法は、第２搬送手段２１により搬送される物品ＸＡ１を取り出して下流工程に供給移載する供給方法であって、第２搬送手段２１の物品押送部２１３により搬送されている物品ＸＡ１を、物品押送部２１３から搬送方向Ｔ３に対して一側方に突出した物品ＸＡ１の一部をロボット２３のハンド２３５で把持したのち、当該ハンド２３５を、搬送方向Ｗ３に対して交差する幅方向（搬送幅方向Ｗ３）の長さに比して、搬送高さ方向Ｈ３に沿う長さ（高さ）が短い、物品押送部２１３の高さ方向に移動させることにより物品ＸＡ１を取り出し、把持した物品ＡＸ１の一部を上にして物品ＸＡ１を起立姿勢にするか又は斜めに姿勢にして下流工程に供給する、供給方法である。

また、第２搬送手段は、物品ＸＡ１の長手方向が搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３を向くように物品ＸＡ１を搬送する、ものであってもよい。

また、ハンド２３５は、取り出し前の複数の物品ＸＡ１を第２搬送手段２１の側方に設けられたガイド部２２１Ａに当接して該物品ＸＡ１の端部を揃えた状態にしたうえで一括して保持する、ものであってもよい。

＜変形例＞
以下、図８および図９を参照して上記の実施形態の変形例について説明する。

図８（Ａ）は、箱詰め装置１０の変形例を示す上面概要図である。同図に示すように、バケットコンベア２１は、複数台を搬送方向Ｔ２が揃うように並列して配置してもよい。この場合複数（ここでは２台）のバケットコンベア２１は同一構成である。このようにすることで、一方のバケットコンベア２１（例えば、バケットコンベア２１Ａ）に対して、他方のバケットコンベア２１（例えば、第１搬送手段１から離れる位置にあるバケットコンベア２１Ｂ）をバッファ手段として利用することができる。すなわち、例えば、通常の処理で運転させている一方のバケットコンベア２１Ａが不具合で停止した場合などには、第１搬送装置１によって搬送される物品ＸＡ１の供給先をバッファ手段である他方のバケットコンベア２１Ｂに切り替える。

供給先の切替えは、例えば、同図に破線で示すように第１搬送手段１の下流端部からバケットコンベア２１Ｂに至る拡張搬送路Ｒ´を設けたり、第１搬送装置１を移動させるなどして搬送経路を変更する。

また、バッファ手段である他方のバケットコンベア２１Ｂに供給する場合には、例えば、シャッター部１５１を開き(後退させ)、停止している一方のバケットコンベア２１の供給領域Ｐ１（バケット２１１）上を通過させて物品ＸＡ１を他のバケットコンベア２１Ｂに供給してもよい。バケットコンベア２１Ａ、２１Ｂは、少なくとも供給領域Ｐ１が搬送方向に並ぶように各バケットコンベア２１を並列に配置する。この場合、先行する物品ＸＡ１を後続の物品ＸＡ１で押出すようにしてもよい。

また、同図（Ｂ）はバケットコンベア２１の正面概要図である。同図（Ｂ）に示すように、バケットコンベア２１を並列配置する場合には、第１搬送手段１から見て奥側の他方のバケットコンベア２１Ｂは、少なくとも第二の搬送路Ｒ２の搬送面の高さを、手前側の一方のバケットコンベア２１Ａの第二の搬送路Ｒ２の搬送面の高さよりも高く（例えば距離ｈ）するとよい。バケットコンベア２１Ａが搬送中に停止した場合、取り出し領域Ｐ２には取り出すべき物品ＸＡ１が残っている場合もあり、ハンド２３５は、バケットコンベア２１Ａ，２１Ｂの両方の取り出し領域Ｐ２から物品ＸＡ１を取り出すことになる。このような場合にバケットコンベア２１Ａ、２１Ｂの略鉛直方向の高さを異ならせて配置する（奥側のバケットコンベア２１Ｂの方を距離ｈだけ高くする）ことで、両者の物品ＸＡ１の取り出しが容易となる。

また、同図（Ｂ）に示すように、搬送面の高さを異ならせて複数のバケットコンベアを並列配置する場合には、バケットコンベア２１は、３台以上であってもよい。搬送面の高さが等しい２台のバケットコンベアを並列配置する構成では、奥側（ロボット２３側から遠方にある側）のバケットコンベア２１Ｂに収容されている物品ＸＡ１をハンド２３５によって取り出す場合、ロボット２３のアームはバケットコンベア２１Ａを跨いでハンド２３５を反転しなければならず、物品ＸＡ１の取り出しが困難になる恐れがある。そこで、バケットコンベア２１を３台以上並列配置することによって、ハンド２３５によって同一方向から物品ＸＡ１をバケットコンベア２１の収容部２１１から取り出すことができる。

さらに同図（Ｃ）はバケットコンベア２１の上面概要図である。同図（Ｃ）に示すように、バケットコンベア２１を複数設ける場合は、それぞれのバケットコンベア２１Ａ，２１Ｂに対応して物品ＸＡ１を供給する第１搬送手段１を複数（第１搬送手段１Ａ，１Ｂ）設けてもよい。

図９は、他の変形例を示す図であり、ハンド２３５は、バケットコンベア２１で搬送される物品ＸＡ１を集積して把持するようにしてもよい。同図（Ａ）～同図（Ｄ）は、１台のバケットコンベア２１で集積する構成の取り出し領域Ｐ２付近を抜き出して示す正面概要図であり、図９においてはハンド２３５の図示は省略する。また図１０は図９（Ｃ）～同図（Ｄ）に対応する上面図である。

図９および図１０では、１つのバケットコンベア２１を用いて集積する場合を例示する。すなわち、ハンド２３５は、取り出し領域Ｐ２から複数の物品ＸＡ１を把持して取り出し（同図（Ａ）、同図（Ｂ））、搬送方向Ｔ３の上流側の他のバケット２１１に載置されている物品ＸＡ１の例えば後方に重ねるように移載する（同図（Ｃ））。

このときハンド２３５は、図１０（Ａ）に示すように保持した物品ＸＡ１をバケット２１１に収容される他の物品ＸＡ１の搬送方向Ｔ３の後方側に、搬送幅方向Ｗ３の位置をずらして載置する。

その後図１０（Ｂ）に示すようにハンド２３５は把持部２３５Ｂを開き、基部２３５Ａにて重ねた物品ＸＡ１を押送し（図７（Ｇ），同図（Ｈ）、図１２（Ｂ）参照）、ガイド部２２１Ａに当接させて一つのバケット２１１内の複数の物品ＸＡ１の端部を揃える。

そしてハンド２３５は、図１０（Ｃ）に示すようにバケット２１１内で僅かに下流側（図９および図１０の左方向）に移動し、把持部２３５Ｂによってバケット２１１内に集積された（前後方向に重ねられた）複数の物品ＸＡ１（集積品）のセンター部（中央）を一体的に把持し直す。

ハンド２３５は上述の実施形態と同様に、物品ＸＡ１の短辺Ｌ２（図９（Ｄ））に沿う両側から把持し、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓ方向（搬送高さ方向Ｈ３）に物品ＸＡ１（集積品）を抜き出す（図９（Ｄ）、図１０（Ｃ））。物品ＸＡ１の取り出し、載置（積み重ね）、押送、及び集積品の取り出しの、これらの一連の動作（図９および図１０に示す一連の動作）は、ハンド２３５を間欠運転しているバケットコンベア２１と同期させて行う。

なお、物品ＸＡ１を搬送方向Ｔ３に並べて集積する場合において、図９（Ａ）～同図（Ｄ）に示すように、物品ＸＡ１は下流側のバケット２１１に収容された物品ＸＡ１を上流側のバケット２１１に載置するとよい。これにより、バケットコンベア２１の第二の搬送路Ｒ２の長さを短くでき好適である。また、これに限らず、上流側のバケット２１１（図９（Ａ）の例では右側の３個のバケット２１１）から取り出した物品ＸＡ１を、他の物品ＸＡ１が収容された下流側のバケット２１１（図９（Ａ）の例では左側の３個のバケット２１１）に載置するようにしてもよい。

図１１および図１２は、複数台のバケットコンベア２１（２１Ａ、２１Ｂ）を並列配置して或る列（図１１および図１２ではバケットコンベア２１Ａ）の１つのバケット２１１内に複数の物品ＸＡ１を集積する場合の一例を示す図である。図１１はバケットコンベア２１１の正面図であってハンド２３５の図示は省略している。また図１２は図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に対応するバケットコンベア２１Ａの搬送方向Ｔ３の下流側から見た側面図である。

例えばバケットコンベア２１Ｂの搬送面がバケットコンベア２１Ａの搬送面より高くなるように設定し、バケットコンベア２１Ｂのバケット２１１に収容される物品ＸＡ１を、その側方（ロボット側）から把持しハンド２３５によって取り出す（図１１（Ａ））。

そして、ハンド２３５によって保持した物品ＸＡ１を，バケットコンベア２１Ａのバケット２１１に収容される物品ＸＡ１の上に載置する。このときハンド２３５は、把持する物品ＸＡ１がバケットコンベア２１Ａのバケット２１１に収容された物品ＸＡ１よりも搬送幅方向Ｗ３において手前（ロボット側）にその側方が突出するようにして載置する（図１２（Ａ））。

そして、把持部２３５Ｂを基部２３５Ａよりもロボット側に退避させて把持を開放した物品ＸＡ１（下方の物品ＸＡ１よりも搬送幅方向Ｗ３に突出している物品ＸＡ１）の側方端部を基部２３５Ａにて押送し（図１２（Ｂ））、把持している側方（図１２では右側方）とは搬送幅方向Ｗ３において逆の側方（図１２では左側方）端部をガイド部２２１Ａに当接させ、複数の物品ＸＡ１の端部を揃えた状態で上下に重ねる（図１１（Ｂ），図１２（Ｃ））。

その後、ハンド２３５を僅かに下方に移動し、把持部２３５Ｂによってバケット２１１内に集積された（上下方向に重ねられた）複数の物品ＸＡ１（集積品）を一体的に把持し直し、第１支持部２１３の短辺２１３Ｓ方向（搬送高さ方向Ｈ３）に物品ＸＡ１（集積品）を抜き出す（図１１（Ｃ），図１２（Ｄ））。

このように一番高い位置にある物品ＸＡ１を次に高い位置にある物品ＸＡ１の上に載置し、バケットに収容されるすべての物品ＸＡ１（集積品）を取り出すようにして、順々に積み重ねて行くことで、ハンド２３５の移動距離（軌跡）を短くすることができ、サイクルタイムを短くできる。

なお、図１１の例では２台のバケットコンベア２１Ａ，２１Ｂを並列配置しているが、バケットコンベア２１は３台以上並列配置してもよい。

また、バケットコンベア２１は、オーバル型（環状）のリニアモータに複数のＬ字状の支持部（第１支持部２１３、第２支持部２１５）を備えてもよい。これにより、積み重ねられた物品ＸＡ１（集積品）を収容しているバケット２１１（第１支持部２１３、第２支持部２１５）の間隔を狭めることで集積品の搬送方向の位置ずれを修正する（複数の物品ＸＡ１の搬送方向の端部を揃える）ことができる。また、同時にハンド２３５の基部２３５Ａで押送し、ガイド２２１Ａに当接させて複数の物品ＸＡ１の搬送幅方向Ｗ３の端部を揃えることができる。これにより、集積品の水平方向の位置ずれを修正することができる。

図１３は、物品ＸＡ１の収容方法の他の例を図である。上記の実施形態では、１つのハンド２３５に設けられた複数の把持部２３５Ｂによって複数の物品ＸＡ１を把持し、それらを一括して１つの箱ＹＡ１内に収容する例について説明した。

しかしこれに限らず、複数の把持部２３５Ｂで把持するそれぞれの物品ＸＡ１を複数の箱ＹＡ１に収容する構成であってもよい。

具体的には、同図（Ａ）に示すように複数の把持部２３５Ｂのそれぞれによって把持した複数（例えば３個）の物品ＸＡ１を、同図（Ｂ）に示すように１つずつ（個別に）複数（例えば、３個）の箱ＹＡ１内に収容するようにしてもよい。また、例えば、同図（Ａ）において３つの把持部２３５Ｂがそれぞれに複数（例えば２個）の物品ＸＡ１を把持し、それを把持部２３５Ｂ毎に対応した箱ＹＡ１（例えば３個の箱ＹＡ１）にそれぞれ収容する（各箱ＹＡ１に２個ずつ物品ＹＡ１を収容する）ようにしてもよい。

この場合、各把持部２３５Ｂの離間距離を互いに調整可能とすることで、複数の箱ＹＡ１内への収容が正確且つ容易に行なうことができる。

なお、押送部材２１３の搬送幅方向Ｗ２，Ｗ３の長さは、物品ＸＡ１の第１の辺（長辺）Ｌ１よりも短くてもよく、また、ハンド２３５は、把持部２３５Ｂで物品ＸＡ１の第１の辺（長辺）Ｌ１方向の一端を水平方向から把持してもよい。

また、物品ＸＡ１を把持したハンド２３５は、物品ＸＡ１の長手方向を真下にして（垂下させて）搬送するとよい。物品ＸＡ１の重心を把持部の真下にすることで、確実に物品ＸＡ１を保持して搬送することができ、ハンド２３５を高速で移動できる。重心位置に偏りがある物品ＸＡ１の場合には、物品ＸＡ１を傾斜状態にして、搬送してもよい。この場合、把持部２３５Ｂ側でない端部を第２支持部２１５に当接した状態で把持部２３５Ｂ側の端部を持ち上げて傾斜状態、または、起立状態（物品ＸＡ１の長手方向を真下になった状態）にしてから、ハンド２３５を上昇させて物品ＸＡ１をバケット２１１から確実に取り出すようにしてもよい。

図１４は本実施形態の物品収容装置１０の他の例を示す図であり、同図（Ａ）が物品ＸＡ１が搬送されている状態の上面図、同図（Ｂ）が物品ＸＡ１の記載を省略した上面図、同図（Ｃ）が同図（Ａ）の正面図である。

この例の物品収容装置１０は、第２搬送手段２１であるサイドフィンガーコンベアと、搬送台３１と、サイドガイド３３を備える。サイドフィンガーコンベア２１は、タイミングベルトＢの表面に所定の間隔でフィンガー（押送部材）２１３が取り付けられている。

物品ＸＡ１は、同図（Ｃ）に示すように、搬送台３１の上（搬送面Ｒ上）に載置され、フィンガー２１３で搬送方向Ｔ３に搬送される。フィンガー２３１は搬送幅方向Ｗ３に沿う長辺２１３Ｌと、搬送高さ方向Ｈ３に沿う短辺２１３Ｓを有する矩形状である。

また、取り出し領域Ｐ２において、搬送台３１の端部からサイドフィンガーコンベア２１のタイミングベルトＢ表面までの距離Ｘは、サイドフィンガーコンベア２１の押送部材（フィンガー）２１３の長辺２１３Ｌの長さ２１３Ｘ１よりも短い（Ｘ＜２１３Ｘ１）。

また、上記の実施形態では第１支持部２１３と第２支持部２１５がそれぞれ板状である場合を例に説明したが、これらは例えば複数の棒状部材を掛け渡して物品ＸＡ１を載置（支持）可能に構成されるものであってもよい。

また、上記の実施形態では、バケットコンベア２１のタイミングプーリ２１７の回転軸が水平方向に延在しエンドレスベルト２１９が鉛直方向を含む軌道で移動する例を示したが、タイミングプーリ２１７の回転軸が鉛直方向に延在し、エンドレスベルト２１９が水平面内を移動する構成であってもよい。

また１つのハンド２３５で把持する物品ＸＡ１は単数であってもよい。

また、上記実施形態では、供給装置２の下流工程として箱ＹＡ１に収容する工程（箱詰め工程）を例示したが、供給装置２の下流工程は、箱詰め工程に限らず、更に下流に搬送する搬送工程や移載工程であってもよい。

また、第３搬送手段３は、供給装置２と同期しながら連続動作（連続運転）するものであってもよいし、間欠動作（間欠運転）するものであってもよい。

また、上記の実施形態では、収容体ＹＡ１として箱ＹＡ１の場合を例示したが、例えば有底で自立可能な袋状（パウチ袋など）の収容体であってもよい。

また、把持部２３５Ｂは、爪状部材の先端に吸着手段が設けられてもよく、あるいは爪状部材に代えて対向配置された一対の吸着部材により構成されてもよい。

また、物品ＸＡ１は、細長い略直方体形状の場合を例に説明したが、これに限らず外観において（略）長辺Ｌ１および（略）短辺Ｌ２を有する形状であればよく、例えば直径よりも軸方向の長さが長い円筒（円柱）形状であってもよい。また、軸方向に直交する面が円形状である場合に限らず、多角形形状であってもよい。さらに、ボトル形状や図２（Ａ）に示す上面視において（略）楕円形状、（略）台形形状、（略）三角形状などであってもよい。

また、ロボット２３は１台の単腕ロボットである場合を例に説明したが、ロボットアーム２３１を複数有するロボット（双腕ロボット）であってもよいし、複数台のロボット２３を協働させる構成であってもよい。

また、第２搬送手段２１は、オーバル型（環状）のリニアモータを用いた搬送手段（例えば、バケットコンベア）や、環状のフィン付のベルトコンベアを平行に配置し、各コンベアを個別に駆動するダブルループ構成のコンベアであってもよい。

また、図７（Ｄ）～同図（Ｆ）、または図７（Ｇ）～同図（Ｈ）に示すハンド２３５を用いて上方が開口している箱ＹＡ１内に物品ＸＡ１を収容（自然落下）してもよい。

また、バケットコンベア２１Ａ、２１Ｂは、収容部２１１の個数を異ならせてもよい。

また、第１搬送手段の物品ＸＡ１を起立装置によって起こし、物品ＸＡ１の短辺Ｌ２を鉛直方向にして起立状態（横長起立姿勢）にして、バケットコンベア２のバケット２１１に供給してもよい。

また、搬送手段３は、箱ＹＡ１を傾斜状態で搬送し、ハンド２３５は、保持した物品ＸＡ１を斜め方向に移動させて箱ＹＡ１内に収容してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

１，１Ａ，１Ｂ 第１搬送手段
１０ 物品収容装置（箱詰め装置）
１３ 検知手段
１５ 排出手段
２１，２１Ａ，２１Ｂ 第２搬送手段（バケットコンベア）
２３ ロボット
１５１ シャッター部
１５３ 排出ボックス
２１１ バケット（収容部）
２１３ 第１支持部
２１５ 第２支持部
２１７ タイミングプーリ
２１９ エンドレスベルト
２２１Ａ，２２１Ｂ ガイド部
２３１ ロボットアーム
２３５ ハンド
２３５Ａ 基部
２３５Ｂ 把持部
２３５Ｃ 回転軸
２３５Ｄ 平行リンク機構
ＸＡ１ 物品
ＹＡ１ 収容体（箱）

Claims (9)

1. 搬送手段によって搬送される物品をロボットのハンドにより取り出して下流工程に供給する供給装置であって、
   前記搬送手段は第一の搬送路と第二の搬送路と複数のバケットを有し、
   前記第一の搬送路と第二の搬送路とは前記バケットにおける前記物品の載置面が変化するように構成され、
   前記バケットは、前記第一の搬送路において前記載置面となる第一支持部と、前記第二の搬送路において該載置面となる第二支持部を有し、
   前記バケットは、前記物品の搬送幅方向においては前記第二支持部の長さは前記第一支持部および前記物品の長さよりも短く、前記物品の搬送高さ方向の長さは該搬送幅方向の長さより短く、
   前記ハンドは、前記第二の搬送路に含まれる前記物品の取り出し領域において、前記搬送幅方向の一端を把持し、前記搬送高さ方向に移動することで前記物品を取り出して、把持した前記物品の一端を上にして前記物品を起立姿勢にするか又は斜めの姿勢にして前記下流工程に供給する、
   ことを特徴とする供給装置。
2. 前記搬送手段は、前記物品の長手方向が前記搬送幅方向に沿い、該物品の短手方向が前記搬送高さ方向に沿うように前記物品を搬送する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の供給装置。
3. 前記取り出し領域における前記搬送手段の搬送面は、前記物品の搬送方向に傾斜して配置される、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の供給装置。
4. 前記ハンドは、取り出し前の複数の前記物品を前記搬送手段の側方に設けられたガイド部に当接して該物品の端部を揃えた状態にして一括して保持する、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の供給装置。
5. 前記ハンドは、基部と把持部を有し、
   前記把持部は、前記基部から突出する把持位置と、該基部から突出しない退避位置との間を移動可能に構成されている、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の供給装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の供給装置を備え、
   前記ハンドで保持した前記物品を前記下流工程において収容体に収容する、
   ことを特徴とする物品収容装置。
7. 搬送手段により搬送される物品を取り出して下流工程に供給移載する供給方法であって、
   第一の搬送期間において前記物品を前記搬送手段のバケットの第一支持部に載置して横長横倒し姿勢で搬送するステップと、
   第二の搬送期間において前記物品を前記バケットの第二支持部に載置し、該第二支持部から一部が突出する横長起立姿勢で搬送するステップと、
   前記第二の搬送期間において、突出した前記物品の一部をロボットのハンドで把持したのち、該ハンドを、横長起立姿勢の該物品の起立方向に移動させることにより該物品を取り出し、把持した前記物品の一部を上にして前記物品を起立姿勢にするか又は斜めの姿勢にして前記下流工程に供給するステップと、を有する、
   ことを特徴とする供給方法。
8. 前記物品は長手方向が該物品の搬送幅方向に沿い、短手方向が搬送高さ方向に沿うように搬送される、
   ことを特徴とする請求項７に記載の供給方法。
9. 取り出し前の複数の前記物品は、前記搬送手段の側方に設けられたガイド部に当接して該物品の端部を揃えた状態にしたうえで一括して前記ハンドに保持される、
   ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の供給方法。

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