JP7071945B2 - Vehicle control system - Google Patents
Vehicle control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP7071945B2 JP7071945B2 JP2019102414A JP2019102414A JP7071945B2 JP 7071945 B2 JP7071945 B2 JP 7071945B2 JP 2019102414 A JP2019102414 A JP 2019102414A JP 2019102414 A JP2019102414 A JP 2019102414A JP 7071945 B2 JP7071945 B2 JP 7071945B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate clutch
- vehicle
- wheel
- wheels
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/348—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having differential means for driving one set of wheels, e.g. the front, at one speed and the other set, e.g. the rear, at a different speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
本発明は、車両の制御システムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle control system.
車両の制御システムとしては、全輪駆動と後輪駆動とを切り替えると共に、後輪側に伝達される駆動力の一部を前輪側に可変分配する多板クラッチを有するトランスファーと、多板クラッチの締結力を制御する制御装置と、を備えたものが知られている。 As a vehicle control system, a transfer having a multi-plate clutch that switches between all-wheel drive and rear-wheel drive and variably distributes a part of the driving force transmitted to the rear wheel side to the front wheel side, and a multi-plate clutch. A control device for controlling a fastening force is known.
一般的に、制御装置は、前後輪の速度差に応じて多板クラッチの締結力を制御するように構成される。 Generally, the control device is configured to control the fastening force of the multi-plate clutch according to the speed difference between the front and rear wheels.
しかしながら、上記の制御システムでは、低μ路での車両走行中に、例えば、前輪のみが先に低μ路から高μ路に進入した際に、前輪に伝達される駆動トルクが急激に増加して、前輪の車軸等の駆動系部品に負荷(ショックトルク)が発生する虞がある。 However, in the above control system, when the vehicle is traveling on a low μ road, for example, when only the front wheels first enter the high μ road from the low μ road, the drive torque transmitted to the front wheels increases sharply. Therefore, there is a risk that a load (shock torque) will be generated on the drive system parts such as the axles of the front wheels.
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、前輪の駆動系部品に発生するショックトルクを抑制できる車両の制御システムを提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a vehicle control system capable of suppressing a shock torque generated in a drive train component of a front wheel.
本発明の一の態様によれば、前輪及び後輪を駆動する全輪駆動と後輪駆動とを切り替えると共に、後輪側に伝達される駆動力の一部を前輪側に可変分配する多板クラッチを有するトランスファーと、前後輪の速度差に応じて前記多板クラッチの締結力を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、車両走行中に、前記前輪の角加速度が所定の閾値以下になったとき、前記多板クラッチの締結力の増加を抑制するように前記多板クラッチを制御することを特徴とする車両の制御システムが提供される。 According to one aspect of the present invention, a multi-plate that switches between all-wheel drive and rear wheel drive for driving the front and rear wheels and variably distributes a part of the driving force transmitted to the rear wheels to the front wheels. The control device includes a transfer having a clutch and a control device that controls the fastening force of the multi-plate clutch according to the speed difference between the front and rear wheels. Provided is a vehicle control system characterized in that the multi-plate clutch is controlled so as to suppress an increase in the engaging force of the multi-plate clutch when the following occurs.
好ましくは、前記制御装置は、車両走行中に、前記前輪の角加速度が前記閾値以下になったとき、前記多板クラッチの締結力をゼロにするように前記多板クラッチを制御する。 Preferably, the control device controls the multi-plate clutch so that the engaging force of the multi-plate clutch becomes zero when the angular acceleration of the front wheels becomes equal to or less than the threshold value while the vehicle is running.
好ましくは、前記閾値は、負の値に設定される。 Preferably, the threshold is set to a negative value.
本発明に係る車両の制御システムによれば、前輪の駆動系部品に発生するショックトルクを抑制できる。 According to the vehicle control system according to the present invention, the shock torque generated in the drive train components of the front wheels can be suppressed.
以下、本発明の好適な一実施の形態を添付図面に基づいて詳述する。なお、後述する実施形態における各方向は、本実施の形態に係る車両の各方向に一致する。 Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that each direction in the embodiment described later corresponds to each direction of the vehicle according to the present embodiment.
図1及び図2に示すように、車両1には、キャブオーバ型トラックが用いられる。但し、車両1は、キャブオーバ型トラック以外の車両であっても良い。符号2は、車両1の前輪を示し、符号3は、車両1の後輪を示す。また、符号RLowは、前後輪2,3との摩擦係数(μ)が低い低μ路を示し、符号RHiは、前後輪2,3との摩擦係数が高い高μ路を示す。
As shown in FIGS. 1 and 2, a cab-over type truck is used for the
図3に示すように、車両1は、FR車(フロントエンジン・リアドライブ車)ベースの4WD車(四輪駆動車)またはAWD車(全輪駆動車)である。車両前部に搭載されたエンジンEからの回転駆動力は、トランスミッションT/M及びトランスファー10(後述)を介して、プロペラシャフト4に伝達される。プロペラシャフト4に伝達された回転駆動力は、デフケース5内に収容されるデファレンシャルギア(図示せず)を介して、後輪3に伝達される。また、トランスミッションT/Mからの回転駆動力は、トランスファー10を介して、前輪駆動用のデファレンシャルギアの入力軸6に選択的に伝達される。
As shown in FIG. 3, the
前輪2及び後輪3には、それぞれの回転速度(単位時間当たりの回転数)を検出するための車輪速センサSが設けられる。車輪速センサSには、既存のアンチロック・ブレーキ・システム(ABS)の車輪速センサが用いられる。但し、車輪速センサSは、ABSの車輪速センサに限定されなくて良い。
The
車両1の制御システム100は、多板クラッチ11を有するトランスファー10と、多板クラッチ11の締結力を制御する制御装置としての電子制御ユニット(ECU)50と、を備える。
The
多板クラッチ11は、前輪2及び後輪3を駆動する全輪駆動と、後輪3のみを駆動する後輪駆動とを切り替えると共に、後輪3側に伝達される駆動力の一部を前輪2側に可変分配するように構成される。
The
本実施形態では、前輪2側と後輪3側との駆動力分配比は、全輪駆動時に前輪2側に駆動力を最大に分配したときに、前輪2側と後輪3側の駆動力が同じ大きさになるように設定される(前輪側:後輪側=5:5)。また、後輪駆動のときには、前輪2側の駆動力がゼロ(前輪側:後輪側=0:10)になるように設定される。但し、駆動力分配比は、任意であって良く、例えば、全輪駆動時に前輪2側に駆動力を最大に分配したときに、前輪2側よりも後輪3側の駆動力が大きくなるように設定されても良い(例えば、前輪側:後輪側=4:6)。
In the present embodiment, the driving force distribution ratio between the
図4に示すように、トランスファー10は、トランスミッションT/Mに設けられるハウジング12と、ハウジング12内に回転自在に設けられる第1シャフト13と、第1シャフト13に設けられる内側回転部材14と、を備える。また、トランスファー10は、第1シャフト13に回転自在に設けられる第1スプロケット15と、第1スプロケット15に設けられる外側回転部材16と、内側回転部材14を外側回転部材16に隣接可能に接続する多板クラッチ11と、多板クラッチ11を駆動させるアクチュエータ17と、を備える。また、トランスファー10は、ハウジング12内に回転自在に設けられる第2シャフト18と、第2シャフト18に設けられる第2スプロケット19と、第1スプロケット15及び第2スプロケット19に掛け回されるチェーン20と、を更に備える。
As shown in FIG. 4, the
第1シャフト13の前端部は、トランスミッションT/Mの出力軸(図示せず)に接続される。また、第1シャフト13の後端部は、プロペラシャフト4(図3を参照)に接続される。一方、第2シャフト18の前端部は、前輪駆動用のデファレンシャルギアの入力軸6(図3を参照)に接続される。
The front end of the
アクチュエータ17は、ハウジング12に固定されたカム機構21と、カム機構21を駆動する駆動装置22と、カム機構21と多板クラッチ11の間に介在される押圧部材23と、を備える。
The
図4及び図5に示すように、カム機構21は、第1シャフト13の中心軸Cを中心として回動するセクターギア(扇型歯車)24を有する。カム機構21は、セクターギア24による回動を軸方向の運動に変えて、押圧部材23を前後方向に移動させるように構成される。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
駆動装置22は、エンコーダ付きのDCモータで構成される。駆動装置22の駆動軸22aには、ウォームギア25が設けられる。ウォームギア25は、カム機構21のセクターギア24に噛合される。すなわち、駆動装置22は、駆動軸22aの回転角度(位相)を変化させることで、セクターギア24を回動させる。これにより、カム機構21を介して押圧部材23が前後方向に移動されることで、多板クラッチ11の締結力が増減される。
The
なお、アクチュエータ17は、任意の種類であって良く、例えば、駆動装置22として、エンコーダ無しのDCモータ、サーボモータ、ステッピングモータ、油圧モータ、電磁石が用いられても良い。
The
ECU50は、CPU、ROM、RAM、記憶装置および入出力ポート等を備える。ECU50には、駆動装置22及び車輪速センサSが電気的に接続されている。なお、図示しないが、ECU50には、車両1の速度を検出するための車速センサ、アクセル開度を検出するためのアクセル開度センサ、エンジン回転数を検出するためのエンジン回転センサ等の各種センサ類が電気的に接続される。
The
ECU50は、駆動装置22の駆動軸22aの回転角度(位相)を制御することで、アクチュエータ17を通じて多板クラッチ11の締結力を制御する。
The
詳細は後述するが、本実施形態のECU50は、前後輪2,3(図1を参照)の速度差に応じて多板クラッチ11の締結力を制御する。また、ECU50は、車両走行中に、前輪2の角加速度が所定の閾値以下になったとき、多板クラッチ11の締結力の増加を抑制するように、具体的にはゼロにするように多板クラッチ11を制御する。閾値は、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入したとき(図2を参照)に発生する角加速度の負の値に設定される。
Although details will be described later, the
ECU50の詳しい制御内容について、図6及び図7に基づいて説明する。図6及び図7は、ECU50の制御状況の一例を示すタイムチャートである。
The detailed control contents of the
図6(a)は、前後輪2,3の回転速度n(rpm)を表し、図6(b)は、前後輪2,3の速度差Δn(rpm)を表し、図6(c)は、多板クラッチ11の締結力F(N)を表し、図6(d)は、前輪2に伝達される駆動トルクT(N・m)を表す。なお、図6(a)中、実線nFは、前輪2の回転速度を表し、点線nLは、後輪3の回転速度を表す。
6 (a) shows the rotation speed n (rpm) of the front and
一方、図7(a)は、図6(a)のVII部に示した前輪2の回転速度nFの拡大図であり、図7(b)は、図7(a)に示した前輪2の回転速度nFに対応する角加速度αを表す。
On the other hand, FIG. 7A is an enlarged view of the rotation speed n F of the
また、これら図中において、時刻t1は、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入した時点(図2を参照)を表す。また、時刻t1よりも前の期間は、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入する前の低μ路走行中の期間(図1を参照)を表す。また、時刻t1よりも後の期間は、前輪2が高μ路RHiに進入した後、後輪3が高μ路RHiに進入する前の期間を表す。
Further, in these figures, the time t1 represents the time point when the
図6(a)及び図6(b)に示すように、ECU50は、車両1の走行中、車輪速センサSから送信された前輪2の回転速度nF及び後輪3の回転速度nLに基づいて、前後輪2,3の速度差Δn(Δn=nL-nF)を算出する。
As shown in FIGS. 6A and 6B, the
また、ECU50は、算出した前後輪2,3の速度差Δnに応じて多板クラッチ11の締結力Fを制御する。本実施形態では、ECU50は、前後輪2,3の速度差Δnが大きいほど、多板クラッチ11の締結力Fが大きくなるように多板クラッチ11を制御する。
Further, the
また、図7(a)及び図7(b)に示すように、本実施形態のECU50は、車両1の走行中、前輪2の回転速度nFに基づいて、前輪2の角加速度αを算出する。前輪2の角加速度αは、前輪2の回転速度nFの微分値として算出される。
Further, as shown in FIGS. 7A and 7B, the
さて、図示例における時刻t1よりも前の低μ路走行中は、前後輪2,3が低μ路RLowで滑って、多板クラッチ11が締結(ON)される。ECU50は、前後輪2,3の速度差Δnがゼロになるように多板クラッチ11の締結力Fを制御して、全輪駆動により低μ路RLowを走行させる。
By the way, during the low μ road traveling before the time t1 in the illustrated example, the front and
一方、時刻t1において、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入した時は、低μ路RLowで滑って空転された前輪2が高μ路RHiで急激にグリップし、前輪2の回転速度NFが急激に低下する。これにより、前後輪2,3の速度差Δnが増加すると共に、前輪2の角加速度αが負の閾値αT以下に低下する。
On the other hand, at time t1, when the
このとき、ECU50は、前輪2が高μ路RHiに進入したと判断して、速度差Δnによる多板クラッチ11の制御を中断すると共に、多板クラッチ11の締結力Fをゼロにする制御を実行する。これにより、全輪駆動から後輪駆動に切り替わる。
At this time, the
なお、図示例における時刻t1よりも後の期間では、後輪3がまだ低μ路RLowから高μ路RHiに進入していないので、後輪3の回転速度NLは殆ど低下しない。よって、ECU50は、多板クラッチ11の締結力Fをゼロにする制御を継続し、後輪駆動により車両1を走行させる。
In the period after the time t1 in the illustrated example, since the
ところで、一般的なECUでは、図6(c)に一点鎖線F’で示すように、全輪駆動による低μ路走行中、前輪2のみが先に低μ路RLowから高μ路RHiに進入したときでも、依然として、速度差Δnによる多板クラッチ11の制御が継続される。 By the way, in a general ECU, as shown by the alternate long and short dash line F'in FIG . The control of the multi-plate clutch 11 by the speed difference Δn is still continued even when the vehicle enters.
しかしながら、この制御では、図6(d)の一点鎖線T’で示すように、前輪2への駆動トルクT’が急激に増加する可能性がある。その結果、前輪2の車軸やドライブシャフト等の駆動系部品にイナーシャによる負荷(ショックトルク)が発生する虞がある。
However, in this control, as shown by the alternate long and short dash line T'in FIG. 6 (d), the drive torque T'to the
一般的に、このショックトルクに対しては、例えば、駆動系部品の疲労強度を高くする対策がとられる。しかし、車幅や車高の関係上、駆動系部品の疲労強度を高くできない場合がある。 Generally, measures are taken against this shock torque to increase the fatigue strength of drive train components, for example. However, due to the width and height of the vehicle, it may not be possible to increase the fatigue strength of drivetrain components.
また、その他の対策としては、全輪駆動のときに前輪側に最大に分配される駆動力が小さくなるように(例えば、前輪側:後輪側=2:8)、駆動力分配比を設定する手法が考えられる。しかし、この手法では、全輪駆動時の車両の走破性が低下するという問題がある。 As another measure, the driving force distribution ratio is set so that the maximum driving force distributed to the front wheel side during all-wheel drive is small (for example, front wheel side: rear wheel side = 2: 8). A method to do is conceivable. However, this method has a problem that the running performance of the vehicle when all-wheel drive is reduced.
これに対して、本実施形態では、図7に示すように、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入したことを、前輪2の角加速度αにより検知して、多板クラッチ11の締結力Fをゼロに制御する。これにより、全輪駆動から後輪駆動に瞬時に切り替えることができ、前輪2への駆動トルクTをなくすことができる。
On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 7, it is detected by the angular acceleration α of the
よって、本実施形態であれば、前輪2への駆動トルクTが急激に増加するのを抑えて、前輪2の車軸等の駆動系部品に発生するショックトルクを抑制できる。
Therefore, in the present embodiment, it is possible to suppress the sudden increase in the drive torque T to the
また、本実施形態によれば、前輪2の車軸等の駆動系部品の疲労強度を高くしなくても、部品の疲労を抑制できる。そのため、車幅や車高の関係上、駆動系部品の疲労強度を高くできない場合に、特に有利である。
Further, according to the present embodiment, fatigue of parts can be suppressed without increasing the fatigue strength of drive system parts such as axles of
また、本実施形態によれば、全輪駆動のときに前輪2側に最大に分配される駆動力が小さくなるように、駆動力分配比を設定(例えば、前輪側:後輪側=2:8)しなくても、駆動系部品のショックトルクを抑制できる。そのため、前輪2側の駆動力分配比を高く(例えば、前輪側:後輪側=5:5)設定して、全輪駆動による車両1の走破性を向上できる。
Further, according to the present embodiment, the driving force distribution ratio is set so that the driving force distributed to the
他方、上述した基本実施形態は、以下のような変形例またはその組合せとすることができる。下記の説明においては、上記の実施形態と同一の構成要素に同じ符号を用い、それらの詳細な説明は省略する。 On the other hand, the above-mentioned basic embodiment can be a modification or a combination thereof as follows. In the following description, the same components as those in the above embodiment will be used with the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
(第1変形例)
図示しないが、ECU50は、車両走行中、前輪2の角加速度αが閾値αT以下になったとき、多板クラッチ11の締結力の増加を抑制できれば、締結力Fがゼロよりも大きな値になるように制御しても良い。
(First modification)
Although not shown, the
(第2変形例)
ECU50は、前輪2の回転速度に基づいて前輪2の角加速度を算出せずに、ABS等に搭載された角加速度センサから前輪2の角加速度を取得しても良い。
(Second modification)
The
(第3変形例)
第3変形例では、ECU50は、前輪2及び後輪3のブレーキが作動しているとき、或いは、後輪3の角加速度が所定の閾値以下のときは、前輪2の角加速度が閾値以下になったときでも、多板クラッチ11の締結力を減少する制御を実行しない。第3変形例によれば、ブレーキの作動により前輪2の角加速度が減少した場合に、前輪2が低μ路RLowから高μ路RHiに進入したと誤認するのを防止できる。
(Third modification example)
In the third modification, when the brakes of the
1 車両
2 前輪
3 後輪
10 トランスファー
11 多板クラッチ
50 ECU(制御装置)
100 制御システム
F 多板クラッチの締結力
α 前輪の角加速度
αT 閾値
1
100 Control system F Multi-plate clutch engagement force α Front wheel angular acceleration α T Threshold
Claims (2)
前後輪の速度差に応じて前記多板クラッチの締結力を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、全輪駆動での車両走行中に、前記前輪の回転速度が低下し、これにより速度差が増加し、かつ、前記前輪の角加速度が所定の負の閾値以下になったとき、前記多板クラッチの締結力の増加を抑制するように前記多板クラッチを制御する
ことを特徴とする車両の制御システム。 A transfer with a multi-plate clutch that switches between all-wheel drive and rear-wheel drive that drives the front and rear wheels, and variably distributes part of the driving force transmitted to the rear wheels to the front wheels.
It is equipped with a control device that controls the fastening force of the multi-plate clutch according to the speed difference between the front and rear wheels.
In the control device, when the rotational speed of the front wheels decreases while the vehicle is driven by all wheels, the speed difference increases, and the angular acceleration of the front wheels becomes equal to or less than a predetermined negative threshold value. , A vehicle control system comprising controlling the multi-plate clutch so as to suppress an increase in the fastening force of the multi-plate clutch.
請求項1記載の車両の制御システム。 The vehicle according to claim 1, wherein the control device controls the multi-plate clutch so that the engaging force of the multi-plate clutch becomes zero when the angular acceleration of the front wheels becomes equal to or less than the threshold value while the vehicle is running. Control system.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019102414A JP7071945B2 (en) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | Vehicle control system |
PCT/JP2020/007763 WO2020240953A1 (en) | 2019-05-31 | 2020-02-26 | Control system for vehicle |
AU2020285746A AU2020285746A1 (en) | 2019-05-31 | 2020-02-26 | Control system for vehicle |
ZA2021/10893A ZA202110893B (en) | 2019-05-31 | 2021-12-23 | Control system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019102414A JP7071945B2 (en) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | Vehicle control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020196298A JP2020196298A (en) | 2020-12-10 |
JP7071945B2 true JP7071945B2 (en) | 2022-05-19 |
Family
ID=73553725
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019102414A Active JP7071945B2 (en) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | Vehicle control system |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7071945B2 (en) |
AU (1) | AU2020285746A1 (en) |
WO (1) | WO2020240953A1 (en) |
ZA (1) | ZA202110893B (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117377604A (en) * | 2021-06-23 | 2024-01-09 | 舍弗勒技术股份两合公司 | Impact torque control method and device for hybrid electric vehicle |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856924A (en) * | 1981-09-29 | 1983-04-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | Drive change-over controller from two to four wheel |
JPS61275031A (en) * | 1985-05-07 | 1986-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | Drive selection controller for four-wheel drive car |
JPH03295445A (en) * | 1990-04-13 | 1991-12-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | Method for calculating maximum road surface friction coefficient |
-
2019
- 2019-05-31 JP JP2019102414A patent/JP7071945B2/en active Active
-
2020
- 2020-02-26 WO PCT/JP2020/007763 patent/WO2020240953A1/en active Application Filing
- 2020-02-26 AU AU2020285746A patent/AU2020285746A1/en active Pending
-
2021
- 2021-12-23 ZA ZA2021/10893A patent/ZA202110893B/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2020285746A1 (en) | 2021-12-02 |
WO2020240953A1 (en) | 2020-12-03 |
JP2020196298A (en) | 2020-12-10 |
ZA202110893B (en) | 2023-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100590400B1 (en) | Power transmission device for 4-wheel drive vehicle | |
JP4294286B2 (en) | Vehicle differential limiting control device | |
JP4263448B2 (en) | Vehicle differential limiting control device | |
JP7071945B2 (en) | Vehicle control system | |
JP2019090498A (en) | Four-wheel-drive-vehicular control apparatus | |
JP5700001B2 (en) | Control device for vehicle drive device | |
JPH08121571A (en) | Torque distribution control device of vehicle | |
JP7164044B2 (en) | Driving force distribution method and driving force distribution device for front/rear wheel drive vehicle | |
JP2020192962A (en) | Four-wheel drive car | |
JP4924002B2 (en) | Driving force distribution device | |
JP2003516266A (en) | Vehicle structure with differential lock | |
JP3686626B2 (en) | Control device for electric motor for vehicle | |
JP2012057639A (en) | Control device of differential limiting mechanism | |
JP2552327B2 (en) | Four-wheel steering control system for vehicles with limited slip differential | |
JP5640581B2 (en) | Control device for differential limiting mechanism | |
JPH0439065Y2 (en) | ||
EP2591934A1 (en) | Device for controlling torque distribution to left and right wheels on a vehicle | |
JP2630609B2 (en) | Control method of driving force distribution and rear wheel steering angle of four-wheel drive, four-wheel steering vehicle | |
JP3451695B2 (en) | Driving force distribution control system for front and rear wheels and left and right wheels | |
JP2943931B2 (en) | Vehicle drive torque control device | |
JP4661450B2 (en) | Vehicle drive torque control device | |
JP4368271B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2679070B2 (en) | Vehicle differential limiting control device | |
JP3327964B2 (en) | Automotive differential limiter | |
JP2848107B2 (en) | Vehicle differential limiting control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20211004 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211004 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20211004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20220323 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220419 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220509 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7071945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |