JP7070230B2 - Work machine speed control device - Google Patents
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Description
本発明は、作業機械の速度を制御する、作業機械の速度制御装置に関する。 The present invention relates to a speed control device for a work machine, which controls the speed of the work machine.
例えば特許文献１などに、従来の作業機械が記載されている。同文献には、設定スイッチが操作されることで、走行装置の走行速度が一定に設定される技術が記載されている。また、作業機械では、走行装置と、作業装置と、が同時に操作される複合操作が行われる場合がある。 For example, Patent Document 1 and the like describe a conventional working machine. This document describes a technique in which the traveling speed of a traveling device is set to be constant by operating a setting switch. Further, in the work machine, a combined operation in which the traveling device and the working device are operated at the same time may be performed.
走行装置と作業装置との複合操作が行われる場合には、例えば操作の複雑さや作業機械の揺れなどにより、走行装置が誤操作される場合がある。走行装置が誤操作されると、走行装置の速度が急増速し、作業機械が揺れるおそれがある。一方、特許文献１に記載の技術では、設定スイッチが操作されると、走行装置の走行速度が一定になる。そのため、走行装置の走行速度が一定の状態のときには、走行装置の速度が急増速することはない。しかし、操作者が走行装置を減速させようとしても、設定スイッチが操作されなければ、走行速度が一定のままとなり、減速も停止もできない。 When the combined operation of the traveling device and the working device is performed, the traveling device may be erroneously operated due to, for example, the complexity of the operation or the shaking of the work machine. If the traveling device is erroneously operated, the speed of the traveling device may increase rapidly and the work machine may shake. On the other hand, in the technique described in Patent Document 1, when the setting switch is operated, the traveling speed of the traveling device becomes constant. Therefore, when the traveling speed of the traveling device is constant, the speed of the traveling device does not suddenly increase. However, even if the operator tries to decelerate the traveling device, if the setting switch is not operated, the traveling speed remains constant and neither deceleration nor stopping is possible.
そこで、本発明は、走行装置の急増速による作業機械の揺れを容易に抑制でき、かつ、走行装置を容易に減速させることができる、作業機械の速度制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a speed control device for a work machine, which can easily suppress the shaking of the work machine due to the rapid increase in speed of the traveling device and can easily decelerate the traveling device.
本発明の作業機械の速度制御装置は、走行可能な走行装置と、前記走行装置の走行を操作する走行操作部と、作業を行うことが可能な作業装置と、前記作業装置の作動を操作する作業操作部と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記走行操作部および前記作業操作部のそれぞれの操作を検出し、前記走行装置の作動を制御する。前記コントローラは、前記走行操作部および前記作業操作部が同時に操作される複合操作を検出した場合、前記走行装置の走行速度の目標値を、前記コントローラに設定された制限値以下に、自動的に制限する速度制限制御を行う。 The speed control device of the work machine of the present invention operates a traveling device capable of traveling, a traveling operation unit for operating the traveling of the traveling device, a working device capable of performing work, and an operation of the working device. It includes a work operation unit and a controller. The controller detects the respective operations of the traveling operation unit and the working operation unit, and controls the operation of the traveling device. When the controller detects a combined operation in which the traveling operation unit and the working operation unit are operated at the same time, the controller automatically sets the target value of the traveling speed of the traveling device to be equal to or less than the limit value set in the controller. Perform speed limit control to limit.
上記構成により、走行装置の急増速による作業機械の揺れを容易に抑制でき、かつ、走行装置を容易に減速させることができる。 With the above configuration, the shaking of the work machine due to the rapid increase in speed of the traveling device can be easily suppressed, and the traveling device can be easily decelerated.
図１～図３を参照して、第１実施形態の作業機械１の速度制御装置について説明する。 The speed control device of the work machine 1 of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。作業機械１は、走行装置１１と、作業装置１３と、走行制御装置２０と、運転席４１と、操作部５１と、コントローラ７０と、を備える。
The work machine 1 is a machine that performs work, for example, a construction machine that performs construction work, and is, for example, a shovel. The work machine 1 includes a
走行装置１１は、走行可能である。走行装置１１は、下部走行体であり、左右のクローラ１１ｃを備える。
The
作業装置１３は、作業を行うことが可能である。作業装置１３は、上部旋回体１３ａと、アタッチメント１３ｅと、を備える。上部旋回体１３ａは、走行装置１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３ａには、エンジン、および油圧機器（例えば走行制御装置２０）などが搭載される。上部旋回体１３ａは、運転室１３ｃを備える。アタッチメント１３ｅは、上部旋回体１３ａに取り付けられる。アタッチメント１３ｅは、例えば、ブーム、アーム、およびバケットなどである。作業装置１３の作動には、上部旋回体１３ａの旋回、およびアタッチメント１３ｅの作動が含まれる。作業装置１３が行う作業は、例えば、土砂の掘削、すくい、ならしなどである。
The working device 13 is capable of performing work. The working device 13 includes an upper
走行制御装置２０は、走行装置１１の作動を制御する装置である。走行制御装置２０は、油圧回路である。走行制御装置２０は、コントローラ７０により制御され、コントローラ７０の指令に基づいて作動する。走行制御装置２０は、ポンプ２１と、走行モータ２３と、走行制御弁２５と、アンロード弁２７と、比例弁３０と、を備える。
The
ポンプ２１は、油（作動油、圧油）を吐出する油圧ポンプである。ポンプ２１の容量は可変であり（ポンプ２１は可変容量ポンプであり）、ポンプ２１が吐出する油の流量は可変である。
The
走行モータ２３は、走行装置１１を駆動させるモータである。走行モータ２３は、油が供給されることで作動する油圧モータである。走行モータ２３は、正回転および逆回転することで、クローラ１１ｃを前進および後進させる。走行モータ２３には、右側のクローラ１１ｃを駆動させる右走行モータ２３ａと、左側のクローラ１１ｃを駆動させる左走行モータ２３ｂと、がある。
The traveling
走行制御弁２５は、走行モータ２３の作動を制御する弁である。走行制御弁２５は、ポンプ２１と走行モータ２３との間（油路における間）に設けられる。走行制御弁２５は、ポンプ２１から走行モータ２３に流れる油の方向および流量を制御する。走行制御弁２５には、右走行モータ２３ａを制御する右走行制御弁２５ａと、左走行モータ２３ｂを制御する左走行制御弁２５ｂと、がある。
The
アンロード弁２７は、ポンプ２１から吐出された油を、走行制御弁２５を通さずに、タンクＴに戻すための弁である。アンロード弁２７の開口（開度）は、走行モータ２３に供給しようとする油の流量に応じて変えられる。
The
比例弁３０は、コントローラ７０から入力される電気信号に基づいて、パイロット圧（油圧）を出力する弁である。比例弁３０は、電気信号をパイロット圧に変換する弁である。比例弁３０には、ポンプ比例弁３１と、アンロード比例弁３３と、走行制御比例弁３５と、がある。ポンプ比例弁３１は、ポンプ２１の容量の指示値である電気信号を、ポンプ２１に入力されるパイロット圧に変換する。アンロード比例弁３３は、アンロード弁２７の開度の指示値である電気信号を、アンロード弁２７に入力されるパイロット圧に変換する。
The
走行制御比例弁３５は、走行制御装置２０のスプールの位置（開度および方向）の指令値である電気信号を、走行制御弁２５に入力されるパイロット圧に変換する。走行制御比例弁３５には、右走行前進比例弁３５ａ１と、右走行後進比例弁３５ａ２と、左走行前進比例弁３５ｂ１と、左走行後進比例弁３５ｂ２と、がある。右走行前進比例弁３５ａ１は、右走行モータ２３ａの正回転（前進）用である。さらに詳しくは、右走行前進比例弁３５ａ１は、右走行モータ２３ａを正回転させることで右側のクローラ１１ｃを前進させるように、右走行制御弁２５ａにパイロット圧を出力するための弁である。同様に、右走行後進比例弁３５ａ２は、右走行モータ２３ａの逆回転（後進）用である。左走行前進比例弁３５ｂ１は、左走行モータ２３ｂの正回転（前進）用である。左走行後進比例弁３５ｂ２は、左走行モータ２３ｂの逆回転（後進）用である。
The travel control proportional valve 35 converts an electric signal which is a command value of the spool position (opening and direction) of the
運転席４１は、操作者が座るための座席であり、運転室１３ｃ内に設けられる。
The driver's
操作部５１は、操作者に操作される。操作部５１は、運転室１３ｃ内に設けられる。操作部５１は、走行操作部５３と、作業操作部５５（操作レバー）と、制限値増減部６１と、制御切替部６３と、を備える。
The
走行操作部５３は、走行装置１１の走行を操作するための部分である。走行操作部５３は、操作者が足で操作可能な操作ペダルを備える。走行操作部５３により、走行モータ２３の回転方向（正回転、逆回転）および回転速度が操作され、その結果、クローラ１１ｃの進行方向（前進、後進）および走行速度が操作される。走行操作部５３は、操作に応じた信号を出力する。走行操作部５３は、操作に応じた電気信号を出力してもよく、操作に応じた圧力信号（パイロット圧）を出力してもよい（第２実施形態を参照）。走行操作部５３には、右走行モータ２３ａを操作するための右走行操作部５３ａと、左走行モータ２３ｂを操作するための左走行操作部５３ｂと、がある。
The traveling operation unit 53 is a part for operating the traveling of the traveling
作業操作部５５（操作レバー）は、作業装置１３の作動を操作するための部分である。作業操作部５５は、操作者が手で操作可能な操作レバーを備える。この操作レバーには、右手用と左手用とがある（合計２本設けられる）。作業操作部５５により、上部旋回体１３ａの旋回方向および旋回速度が操作される。作業操作部５５により、アタッチメント１３ｅの各部（例えばブーム、アーム、およびバケット）の回転方向および回転速度が操作される。作業操作部５５は、操作に応じた信号を出力する。作業操作部５５は、本実施形態では操作に応じた電気信号を出力し、操作に応じた圧力信号（パイロット圧）を出力してもよい（第２実施形態を参照）。
The work operation unit 55 (operation lever) is a part for operating the operation of the work device 13. The
制限値増減部６１は、後述する制限値Ｖ５（図２のＳ４７、図３参照）の増減を操作するための部分である。制限値増減部６１は、操作者が操作レバー（作業操作部５５）から手を離さなくても操作可能に構成されることが好ましい（制御切替部６３も同様）。制限値増減部６１は、作業操作部５５を構成する操作レバーに設けられる（制御切替部６３も同様）。制限値増減部６１は、操作者が指で操作可能なものである（制御切替部６３も同様）。制限値増減部６１は、例えば押されるもの（スイッチ、ボタンなど）でもよく、例えば回転可能なもの（ホイール、ダイヤルなど）でもよい。制限値増減部６１は、制限値Ｖ５を増やすボタン（ノッチ）と、制限値Ｖ５を減らすボタン（ノッチ）と、を備えてもよい。制限値増減部６１は、一方向に回転すると制限値Ｖ５を増やし、一方向とは逆の方向に回転すると制限値Ｖ５を減らすものでもよい。制限値増減部６１は、制限値Ｖ５を段階的に（一段階ずつ）増減させるものでもよく、制限値Ｖ５を連続的に増減させるものでもよい。なお、制限値増減部６１は、音声操作により操作されるものでもよい（第５実施形態を参照）（制御切替部６３も同様）。
The limit value increase /
制御切替部６３（制御ＯＮ－ＯＦＦ切り替え手段）は、速度制限制御（後述）の有効と無効とを操作する（切り替える）ための部分である。制御切替部６３は、スイッチ（例えば押しボタン）などである。
The control switching unit 63 (control ON-OFF switching means) is a part for operating (switching) between enabling and disabling speed limit control (described later). The
コントローラ７０は、信号の入出力、演算（判定など）、情報の記憶などを行う。コントローラ７０に、操作部５１の操作に応じた信号が入力される。コントローラ７０は、走行操作部５３および作業操作部５５のそれぞれの操作を検出する。なお、センサＰ（後述、図４参照）によって、走行操作部５３および作業操作部５５の操作が検出されてもよい。コントローラ７０は、作業機械１の作動を制御する。コントローラ７０は、走行装置１１の作動を制御する。さらに詳しくは、コントローラ７０は、走行制御装置２０を制御することで、走行装置１１の作動を制御する。コントローラ７０は、ポンプ２１の吐出量（容量）、アンロード弁２７の開口、および走行制御弁２５のスプールの位置、のそれぞれを制御する。コントローラ７０は、作業装置１３の作動を制御する（作業装置１３の作動の制御の詳細は省略する）。
The
（作動）
作業機械１は、以下のように作動するように構成される。
(Operation)
The work machine 1 is configured to operate as follows.
（操作）
作業機械１では、走行操作部５３と作業操作部５５とが同時に操作される「複合操作」が行われる場合がある。また、作業機械１では、走行操作部５３および作業操作部５５のいずれか一方のみが操作される「単独操作」が行われる場合がある。走行操作部５３が操作されるとともに（同時に）、作業操作部５５が中立である（操作されていない）状態を、「走行単独操作」とする。
(operation)
In the work machine 1, a "combined operation" in which the traveling operation unit 53 and the
走行操作部５３が操作された場合、作業機械１は、次のように作動する。走行操作部５３は、操作に応じた信号を、コントローラ７０に出力する。コントローラ７０は、走行装置１１を制御するための指示値を算出する。そして、コントローラ７０は、算出した指示値の信号を、走行制御装置２０に出力し、具体的には比例弁３０に出力する。そして、ポンプ２１の吐出油は、走行制御弁２５を通り、走行モータ２３に供給される。すると、走行モータ２３が回転し、走行装置１１が（クローラ１１ｃが）走行する。
When the traveling operation unit 53 is operated, the work machine 1 operates as follows. The traveling operation unit 53 outputs a signal corresponding to the operation to the
走行操作部５３が中立状態のとき、走行モータ２３が停止する。走行操作部５３の操作ペダルの、操作者の足の指先側部分が踏まれると、走行モータ２３が正回転し、クローラ１１ｃが前進する。走行操作部５３の操作ペダルの、操作者の足のかかと側部分が踏まれると、走行モータ２３が逆回転し、クローラ１１ｃが後進する。
When the traveling operation unit 53 is in the neutral state, the traveling
作業操作部５５が操作された場合、走行操作部５３が操作された場合とほぼ同様に、コントローラ７０、および作業装置１３を制御する装置（例えば走行制御装置２０と同様の油圧回路）が作動する。その結果、作業装置１３が作動する。具体的には、アタッチメント１３ｅの作動、および、上部旋回体１３ａの旋回の、少なくともいずれかが行われる。
When the
作業装置１３が作動すると、作業機械１が揺れる（衝撃、ショックが生じる、振動する）。作業機械１の揺れによって、運転室１３ｃ内の操作者は、走行操作部５３を誤操作する（意図せず操作する、操作が乱れる）場合がある。例えば、操作者は、走行操作部５３の操作量を、意図せずに（操作者の意図よりも）大きく、または小さくしてしまう場合がある。例えば、操作者は、走行操作部５３を中立にしようとしているのに、走行操作部５３を操作してしまう場合がある。
When the work device 13 operates, the work machine 1 shakes (shock, shock occurs, vibrates). Due to the shaking of the work machine 1, the operator in the driver's
操作者は、走行操作部５３を、操作量最大（ベタ踏み）と操作量ゼロ（中立）との間の中間操作量で操作する場合がある。具体的には例えば、作業装置１３で地面をならす作業をする場合などには、操作者は、走行操作部５３を中間操作量で操作しながら、作業操作部５５を操作する（複合操作する）場合がある。操作者が走行操作部５３を中間操作量で操作するとき、操作者は、走行操作部５３をベタ踏みすることも、走行操作部５３から足を離すこともできない。そのため、操作者の足が不安定な状態である。そのため、操作者は、走行操作部５３の操作量が最大またはゼロのときよりも、中間操作量で操作するときに、走行操作部５３を誤操作しやすい。 The operator may operate the traveling operation unit 53 with an intermediate operation amount between the maximum operation amount (solid stepping) and zero operation amount (neutral). Specifically, for example, when the work device 13 is used to smooth the ground, the operator operates the work operation unit 55 (combined operation) while operating the travel operation unit 53 with an intermediate operation amount. In some cases. When the operator operates the traveling operation unit 53 with an intermediate operation amount, the operator cannot step on the traveling operation unit 53 or take his / her foot off the traveling operation unit 53. Therefore, the operator's foot is in an unstable state. Therefore, the operator is more likely to erroneously operate the travel operation unit 53 when operating with an intermediate operation amount than when the operation amount of the travel operation unit 53 is maximum or zero.
複合操作は、単独操作よりも、複雑な操作である。そのため、複合操作時に、操作者が意図せず走行操作部５３を操作してしまう場合もある。 The combined operation is a more complicated operation than the single operation. Therefore, the operator may unintentionally operate the traveling operation unit 53 during the combined operation.
走行操作部５３が誤操作されると、走行装置１１の走行速度（以下、走行装置１１の走行速度を、単に「走行速度」ともいう）が増速または減速する。走行速度が増速するときには、走行速度が減速するときよりも、作業機械１の揺れが大きくなりやすい。走行速度が変化すると、作業装置１３が揺れる。すると、さらに走行操作部５３の誤操作が生じやすくなる。
When the traveling operation unit 53 is erroneously operated, the traveling speed of the traveling device 11 (hereinafter, the traveling speed of the traveling
そこで、本実施形態では、コントローラ７０が、複合操作中の走行速度の変化による作業機械１の揺れを抑制できるように、走行速度を制御する。以下では、上記の作業機械１の各構成要素については図１を参照し、図２に示すフローチャートの各ステップについては図２を参照して説明する。また、コントローラ７０に処理される各値（制限値Ｖ５など）の概要を図３に示す。
Therefore, in the present embodiment, the
（制御の概要）
図２に示すように、コントローラ７０は、複合操作を検出した場合、走行装置１１の走行速度の目標値Ｖ９を、コントローラ７０に設定された制限値Ｖ５以下に自動的に制限する、速度制限制御を行う。コントローラ７０は、走行単独操作から複合操作に変化したことを検出した場合（Ｓ４１でＹＥＳの場合）、直前の走行速度である直前値Ｖ３と、コントローラ７０に予め設定された規定値Ｖ１と、のうち低い方の値を制限値Ｖ５とする（Ｓ４５）。コントローラ７０は、走行単独操作から複合操作に変化したことを検出せずに複合操作を検出した場合（Ｓ４１でＮＯの場合）、規定値Ｖ１を制限値Ｖ５とする（Ｓ４３）。制限値Ｖ５は、上限値Ｖ５ｍａｘを上限として、制限値増減部６１により増減可能である（Ｓ４７）。コントローラ７０は、制限値Ｖ５と、走行操作部５３による指令値（走行操作指令値Ｖ７）と、のうち低い方の値を目標値Ｖ９とする（Ｓ５１）。そして、コントローラ７０は、目標値Ｖ９に基づいて、走行制御装置２０に出力する指示値を決定する（Ｓ５３）。この制御の具体例は次の通りである。
(Overview of control)
As shown in FIG. 2, when the
（制御の詳細）
ステップＳ１１では、速度制限制御が有効か無効か、が判定される。この判定は、コントローラ７０により行われる（以下の各判定も同様）。制御切替部６３により「有効」が選択されている場合（Ｓ１１でＹＥＳの場合）、コントローラ７０は、速度制限制御を行う場合がある。この場合、フローはステップＳ１３に進む。制御切替部６３により「無効」が選択されている場合（Ｓ１１でＮＯの場合）、コントローラ７０は、速度制限制御を行わない。この場合、速度制限フラグ（後述）がＯＦＦとされ、フローはステップＳ２１に進む。
(Details of control)
In step S11, it is determined whether the speed limit control is valid or invalid. This determination is made by the controller 70 (the same applies to each of the following determinations). When "valid" is selected by the control switching unit 63 (YES in S11), the
速度制限制御の有効と無効とを切替可能とすることによる作用は、例えば次の通りである。速度制限制御は、走行速度の目標値Ｖ９を、制限値Ｖ５以下に制限する制御であるところ、このような制御が不要な場合がある。例えば、作業の内容によっては、複合操作時に走行装置１１の走行速度を確保したい場合がある。また、例えば、操作者が熟練者であり、作業機械１が揺れても走行操作部５３を誤操作しにくい場合などがある。そこで、速度制限制御の有効と無効とを切替可能とすることで、操作者の利便性を向上させることができる。
The action of enabling and disabling the speed limit control is, for example, as follows. The speed limit control is a control that limits the target value V9 of the traveling speed to the limit value V5 or less, and such control may not be necessary. For example, depending on the content of the work, it may be desired to secure the traveling speed of the traveling
ステップＳ１３およびステップＳ１５では、複合操作が行われているか否かが判定される。ステップＳ１３では、走行操作部５３が操作されているか（走行操作があるか）否かが判定される。走行操作部５３が操作されている場合（Ｓ１３でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ１５に進む。「走行操作部５３が操作されている」とは、走行装置１１を作動させる信号が走行操作部５３（さらに詳しくは、右走行操作部５３ａおよび左走行操作部５３ｂの少なくともいずれか）から出力されている状態である。走行操作部５３が操作されていない場合（Ｓ１３でＮＯの場合）、速度制限フラグ（後述）がＯＦＦとされ、フローはステップＳ２１に進む。
In step S13 and step S15, it is determined whether or not the combined operation is performed. In step S13, it is determined whether or not the traveling operation unit 53 is operated (whether or not there is a traveling operation). When the traveling operation unit 53 is operated (YES in S13), the flow proceeds to step S15. "The travel operation unit 53 is being operated" means that a signal for operating the
ステップＳ１５では、作業操作部５５が操作されているか（作業操作があるか）否かが判定される。作業操作部５５が操作されている場合（Ｓ１５でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ３１に進む。「作業操作部５５が操作されている」とは、作業装置１３を作動させる信号が作業操作部５５から出力されている状態である。「作業操作部５５が操作されている」は、例えば、アタッチメント１３ｅの作動、および上部旋回体１３ａの旋回、の少なくともいずれかを行うための操作されている状態である。作業操作部５５が操作されていない場合（Ｓ１５でＮＯの場合）、速度制限フラグ（後述）がＯＦＦとされ、フローはステップＳ２１に進む。作業操作部５５が操作されている場合（Ｓ１５でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ３１に進む。
In step S15, it is determined whether or not the
ステップＳ２１では、速度制限制御が解除された直後であるか否かが判定される。具体的には、ステップＳ２１では、直前のステップＳ１１、Ｓ１３、またはＳ１５で、速度制限フラグ（後述）がＯＮからＯＦＦに解除されたか否かが判定される。速度制限フラグがＯＮからＯＦＦに解除された直後である場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ７０は、指示値の過渡特性を所定時間保持した後（Ｓ２３）、通常制御（Ｓ２５）を行う（過渡特性については後述）。速度制限フラグがＯＮからＯＦＦに解除された状態ではない場合（Ｓ２１でＮＯの場合）、コントローラ７０は、通常制御を行う（Ｓ２５）。
In step S21, it is determined whether or not the speed limit control has just been released. Specifically, in step S21, it is determined in step S11, S13, or S15 immediately before, whether or not the speed limit flag (described later) is released from ON to OFF. Immediately after the speed limit flag is cleared from ON to OFF (YES in S21), the
ステップＳ２５では、コントローラ７０は、通常制御を行う。具体的には、コントローラ７０は、走行速度の目標値Ｖ９を制限値Ｖ５以下に制限することなく、走行操作部５３の操作量に基づいて、走行速度の目標値Ｖ９を決定する。
In step S25, the
ステップＳ３１では、コントローラ７０は、速度制限フラグをＯＮにする。速度制限フラグは、コントローラ７０が速度制限制御を実行している場合にＯＮ、実行していない場合にＯＦＦ、となる変数である。次に、フローはステップＳ４１に進む。
In step S31, the
ステップＳ４１、Ｓ４３、およびＳ４５では、複合操作が開始される直前に、走行単独操作が行われていたか否かによって、制限値Ｖ５の設定方法が変えられる。 In steps S41, S43, and S45, the method of setting the limit value V5 is changed depending on whether or not the traveling independent operation has been performed immediately before the combined operation is started.
ステップＳ４１では、複合操作が開始される直前に、走行単独操作が行われていたか否かが判定される。ステップＳ４１では、走行単独操作から複合操作に変化したことをコントローラ７０が検出したか否かが判定される。具体的には、ステップＳ４１では、直前のステップＳ３１の直前（速度制限フラグがＯＮとなる直前）に、走行単独操作が行われていたか否かが判定される。走行単独操作から複合操作に変化したことをコントローラ７０が検出した場合（Ｓ４１でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ４５に進む。走行単独操作から複合操作に変化したことをコントローラ７０が検出しない場合（Ｓ４１でＮＯの場合）、フローはＳ４３に進む。例えば、ステップＳ４１でＮＯとなるのは、複合操作が開始される直前に、走行操作も作業操作も行われていなかった場合、および、作業操作が行われるとともに走行操作は行われていなかった場合である。
In step S41, it is determined whether or not the traveling independent operation has been performed immediately before the combined operation is started. In step S41, it is determined whether or not the
ステップＳ４３では、コントローラ７０は、コントローラ７０に予め設定された規定値Ｖ１（デフォルト値）を、制限値Ｖ５とする（制限値Ｖ５に規定値Ｖ１を代入する）。次に、フローは、ステップＳ４７に進む。
In step S43, the
ステップＳ４５では、コントローラ７０は、規定値Ｖ１と直前値Ｖ３とを低位選択する。直前値Ｖ３は、走行装置１１の走行速度であって、コントローラ７０が複合操作を検出する直前の走行速度である。直前値Ｖ３は、速度制限フラグがＯＮになる直前の走行速度である。コントローラ７０は、規定値Ｖ１と直前値Ｖ３とのうち低い方の値を、制限値Ｖ５とする（制限値Ｖ５に代入する）。なお、走行装置１１が停止すると、コントローラ７０は、直前値Ｖ３をリセットする（０にする）。
In step S45, the
このように規定値Ｖ１と直前値Ｖ３との低位選択が行われる理由は、例えば次の通りである。［理由の例１］走行単独操作が行われている最中に、作業操作が追加されて複合操作が行われる場合がある。この場合、操作者が、複合操作の開始前に走行速度を適切な速度に調整した後、複合操作を開始する場合がある。また、この場合に、操作者が、調整した走行速度を保持しながら、複合操作を行おうとする場合がある。そこで、コントローラ７０は、複合操作時の走行速度を、複合操作の開始直前の走行速度（直前値Ｖ３）で制限する。すると、操作者は、容易な操作で、この走行速度（直前値Ｖ３）を保持できる。具体的には、操作者は、複合操作を開始した後に、走行操作部５３を最大操作量にすれば（ベタ踏みすれば）、走行速度を直前値Ｖ３に保持できる。
The reason why the low-order selection between the specified value V1 and the immediately preceding value V3 is performed in this way is as follows, for example. [Example 1 of the reason] A work operation may be added and a combined operation may be performed while the traveling single operation is being performed. In this case, the operator may start the combined operation after adjusting the traveling speed to an appropriate speed before starting the combined operation. Further, in this case, the operator may try to perform the combined operation while maintaining the adjusted traveling speed. Therefore, the
［理由の例２］また、規定値Ｖ１と直前値Ｖ３との低位選択が行われず、規定値Ｖ１が制限値Ｖ５とされる場合について検討する。［理由の例２ａ］規定値Ｖ１よりも低い走行速度で走行単独操作がされている最中に、作業操作が追加され（複合操作が開始され）たときに、規定値Ｖ１が制限値Ｖ５になるとする。すると、走行単独操作時の走行速度（直前値Ｖ３）に対して、複合操作時の走行速度が、規定値Ｖ１まで増速し得る。そのため、走行操作部５３の誤操作により作業機械１が揺れる場合がある。［理由の例２ｂ］規定値Ｖ１よりも大きい走行速度で走行単独操作がされている最中に、作業操作が追加され（複合操作が開始され）たときに、直前値Ｖ３が制限値Ｖ５になるとする。すると、複合操作の開始直前の走行速度（直前値Ｖ３）が大きいほど、制限値Ｖ５が大きくなる。そのため、走行速度の目標値Ｖ９を、制限値Ｖ５（＝直前値Ｖ３）で制限することによる効果が限定される。 [Example 2 of the reason] Further, a case where the low-order selection between the specified value V1 and the immediately preceding value V3 is not performed and the specified value V1 is set to the limit value V5 will be examined. [Example 2a of reason] When a work operation is added (combined operation is started) while the traveling alone operation is being performed at a traveling speed lower than the specified value V1, the specified value V1 becomes the limit value V5. It will be. Then, the traveling speed at the time of the combined operation can be increased to the specified value V1 with respect to the traveling speed at the time of the traveling single operation (immediately preceding value V3). Therefore, the work machine 1 may shake due to an erroneous operation of the traveling operation unit 53. [Example of reason 2b] When a work operation is added (combined operation is started) while the traveling alone operation is being performed at a traveling speed higher than the specified value V1, the immediately preceding value V3 becomes the limit value V5. It will be. Then, the higher the traveling speed immediately before the start of the combined operation (previous value V3), the larger the limit value V5. Therefore, the effect of limiting the target value V9 of the traveling speed by the limit value V5 (= immediately preceding value V3) is limited.
そこで、規定値Ｖ１と直前値Ｖ３との低位選択が行われることが好ましい。なお、規定値Ｖ１と直前値Ｖ３との低位選択が行われない場合でも、走行速度の目標値Ｖ９が、規定値Ｖ１または直前値Ｖ３で制限されない場合に比べると、走行操作部５３の誤操作による作業機械１の揺れを抑制できる。次に、フローはステップＳ４７に進む。 Therefore, it is preferable that the low-order selection between the specified value V1 and the immediately preceding value V3 is performed. Even when the low-order value V1 and the immediately preceding value V3 are not selected, the traveling speed target value V9 is not limited by the specified value V1 or the immediately preceding value V3, due to an erroneous operation of the traveling operation unit 53. The shaking of the work machine 1 can be suppressed. Next, the flow proceeds to step S47.
ステップＳ４７では、制限値Ｖ５が増減（調整）される。具体的には、コントローラ７０は、制限値増減部６１から入力された信号に基づいて制限値Ｖ５を増減させる。制限値Ｖ５が規定値Ｖ１の場合も、制限値Ｖ５が直前値Ｖ３の場合も、制限値Ｖ５を増減可能である。制限値Ｖ５の増減は、操作者の必要に応じて行われる。制限値増減部６１が制限値Ｖ５を増減させる指令を出力しない場合、コントローラ７０は制限値Ｖ５を増減させなくてよい。
In step S47, the limit value V5 is increased / decreased (adjusted). Specifically, the
制限値Ｖ５が増減させられる場合の例は次の通りである。操作者は、作業機械１の作業の内容に応じて、制限値Ｖ５を変えたい場合がある。例えば、制限値Ｖ５が低すぎる（走行速度が遅すぎる）場合に、制限値Ｖ５が増やされることで、作業機械１の作業性を向上させることができる。例えば、制限値Ｖ５が高すぎる場合に、制限値Ｖ５が減らされることで、低速度での操作を容易に行える。例えば、操作者が走行操作部５３を最大操作量（ベタ踏み）で操作しているときに、走行速度を増減したい場合、制限値Ｖ５を増減させることで、走行速度を増減させることができる。 An example of the case where the limit value V5 is increased or decreased is as follows. The operator may want to change the limit value V5 according to the work content of the work machine 1. For example, when the limit value V5 is too low (the traveling speed is too slow), the workability of the work machine 1 can be improved by increasing the limit value V5. For example, when the limit value V5 is too high, the limit value V5 is reduced so that the operation at a low speed can be easily performed. For example, if the operator wants to increase or decrease the traveling speed while operating the traveling operation unit 53 with the maximum operation amount (solid stepping), the traveling speed can be increased or decreased by increasing or decreasing the limit value V5.
制限値増減部６１で調整される制限値Ｖ５が大きくなりすぎると、走行速度の目標値Ｖ９を制限値Ｖ５に制限することによる効果が限定される。そこで、制限値Ｖ５には、上限値Ｖ５ｍａｘが設けられることが好ましい。さらに詳しくは、コントローラ７０は、制限値増減部６１の操作により増減される制限値Ｖ５を、上限値Ｖ５ｍａｘ以下に制限する。これにより、走行速度の目標値Ｖ９を制限値Ｖ５に制限することによる効果を確保しやすい。例えば、上限値Ｖ５ｍａｘの大きさは、通常制御（Ｓ２５）において走行操作部５３が最大操作量のときの走行速度の、１／２でもよく、１／３でもよく、１／４でもよい。次に、フローはステップＳ５１に進む。
If the limit value V5 adjusted by the limit value increase /
ステップＳ５１では、コントローラ７０は、目標値Ｖ９を決定する。コントローラ７０は、走行操作部５３の指令（走行操作指令値Ｖ７）と、制限値Ｖ５と、のうち低い方の値を（低位選択した値を）、目標値Ｖ９とする。さらに詳しくは、コントローラ７０は、走行操作指令値Ｖ７が制限値Ｖ５未満の場合、通常制御（Ｓ２５）と同様に、走行操作指令値Ｖ７をそのまま目標値Ｖ９とする。コントローラ７０は、走行操作指令値Ｖ７が制限値Ｖ５以上の場合、制限値Ｖ５を、目標値Ｖ９とする。例えば、走行操作部５３が最大操作量（ベタ踏み）で操作されている場合は、目標値Ｖ９は、制限値Ｖ５となる。例えば、走行操作部５３の操作量が減らされると、走行操作指令値Ｖ７が減少し、目標値Ｖ９が減少し、その結果、走行装置１１が減速する。例えば、走行操作部５３の操作量がゼロ（中立）にされると、走行操作指令値Ｖ７がゼロになり、目標値Ｖ９がゼロになり、その結果、走行装置１１が停止する。次に、フローはステップＳ５３に進む。
In step S51, the
ステップＳ５３では、コントローラ７０は、目標値Ｖ９に基づいて、走行制御装置２０を制御するための指示値を算出する。具体的には、コントローラ７０は、ポンプ２１の容量の指示値と、アンロード弁２７の開度の指示値と、走行制御弁２５のスプール位置の指示値と、を算出する。さらに具体的には、コントローラ７０は、ポンプ比例弁３１、アンロード比例弁３３、および走行制御比例弁３５のそれぞれの開口の指示値を算出する。
In step S53, the
例えば、複合操作の開始直前に走行単独操作が行われ（Ｓ４１でＹＥＳ）、ステップＳ４５で直前値Ｖ３が制限値Ｖ５とされ、この制限値Ｖ５（＝直前値Ｖ３）がステップＳ５１で目標値Ｖ９とされた場合は、次のように指示値が設定される。複合操作の開始直前のポンプ２１の容量、アンロード弁２７の開口、および走行制御弁２５のスプールの位置のそれぞれの状態に対して、走行モータ２３の流量が増える側（走行速度が増加する側）には、コントローラ７０は各指示値を設定しない。走行モータ２３の流量が減る側（走行速度が低下する側）に、コントローラ７０が各指示値を設定することは可能である。次に、フローはステップＳ５５に進む。
For example, a running independent operation is performed immediately before the start of the combined operation (YES in S41), the immediately preceding value V3 is set as the limit value V5 in step S45, and this limit value V5 (= immediately preceding value V3) is the target value V9 in step S51. If so, the indicated value is set as follows. The side where the flow rate of the traveling
ステップＳ５５では、コントローラ７０は、所定の過渡特性で、指示値を走行制御装置２０に出力する。さらに詳しくは、目標値Ｖ９が変動したときの指示値の、時間当たりの変動の大きさを「指示値変動量」とする。コントローラ７０は、指示値変動量を制限する（応答性を低くする）ことにより、走行装置１１の速度の急変を抑制する。具体的には、コントローラ７０は、複合操作が行われている場合の指示値変動量を、走行単独操作が行われている場合の（通常制御（Ｓ２５）の）指示値変動量よりも、小さくする。
In step S55, the
この処理による作用の例は次の通りである。［作用の例１］この場合、走行単独操作時には、走行操作部５３の操作に対する、走行装置１１の走行速度の（加減速の）応答性を確保できる。一方、複合操作時には、走行操作部５３の操作（誤操作を含む操作）に対する走行装置１１の走行速度の応答性を低くできる。よって、走行装置１１の速度の急変を抑制でき、作業機械１の揺れを抑制できる。よって、作業機械１の揺れによる走行操作部５３の誤操作を抑制できる。［作用の例２］また、複合操作の開始直前が走行単独操作であり（Ｓ４１でＹＥＳ）、直前値Ｖ３が規定値Ｖ１よりも大きい場合に、複合操作が開始されるとする。すると、目標値Ｖ９が、直前値Ｖ３から規定値Ｖ１に急に減少する。そのため、走行装置１１が急減速する場合がある。そこで、コントローラ７０は、走行装置１１の急減速を抑制できるように、指示値変動量（指示値の減少量）を制限しながら指示値を出力する（指示値を徐々に減らす）。よって、作業機械１の揺れを抑制でき、作業機械１の揺れによる走行操作部５３の誤操作を抑制できる。
Examples of the action of this treatment are as follows. [Example 1 of action] In this case, it is possible to secure the responsiveness (acceleration / deceleration) of the traveling speed of the traveling
なお、コントローラ７０は、指示値変動量の制限を、指示値を増加および減少させるときに行ってもよく、指示値を増加させるときにのみ行ってもよく、指示値を減少させるときにのみ行ってもよい。
The
ステップＳ５５での指示値変動量の制限と同様の制限が、速度制限制御が解除された後にも行われる（ステップＳ２３）。さらに詳しくは、コントローラ７０は、速度制限制御が実行されている状態から解除された状態に変わった時から、所定時間が経過するまでの指示値変動量を、所定時間が経過した後（通常制御（Ｓ２５）時）の指示値変動量よりも、小さくする。上記「所定時間」は、コントローラ７０に設定される。この「所定時間」は、コントローラ７０に予め設定された一定値でもよく、何らかの条件（例えば目標値Ｖ９の大きさなど）に応じてコントローラ７０が変えてもよい。上記「所定時間が経過した後」は、通常制御（Ｓ２５）を意味する。なお、速度制限制御が解除され、所定時間が経過する前に、速度制限制御が再び開始された場合は、ステップＳ５５での指示値変動量の制限が行われる。
The same limitation as the limitation of the indicated value fluctuation amount in step S55 is performed even after the speed limitation control is released (step S23). More specifically, the
ステップＳ２３での指示値変動量の制限による作用の例は次の通りである。例えば、速度制限制御が行われている状態、かつ、走行操作部５３が最大操作量（ベタ踏み）の状態で、作業操作部５５が中立にされると（Ｓ１５でＮＯになると）、速度制限制御が解除される。すると、目標値Ｖ９が、制限値Ｖ５から、走行操作指令値Ｖ７に急に増加する。そのため、走行装置１１が急増速（急加速）する場合がある。そこで、コントローラ７０は、走行装置１１の急増速を抑制できるように、指示値変動量（指示値の増加量）を制限しながら指示値を出力する（指示値を徐々に増やす）。よって、作業機械１の揺れを抑制でき、作業機械１の揺れによる走行操作部５３の誤操作を抑制できる。
An example of the action due to the limitation of the indicated value fluctuation amount in step S23 is as follows. For example, when the
（効果）
図１に示す作業機械１の速度制御装置による効果は次の通りである。
(effect)
The effects of the speed control device of the work machine 1 shown in FIG. 1 are as follows.
（第１の発明の効果）
作業機械１は、走行可能な走行装置１１と、走行装置１１の走行を操作する走行操作部５３と、作業を行うことが可能な作業装置１３と、作業装置１３の作動を操作する作業操作部５５と、コントローラ７０と、を備える。コントローラ７０は、走行操作部５３および作業操作部５５のそれぞれの操作を検出し、走行装置１１の作動を制御する。
(Effect of the first invention)
The work machine 1 includes a
［構成１］コントローラ７０は、走行操作部５３および作業操作部５５が同時に操作される複合操作を検出した場合、走行装置１１の走行速度の目標値Ｖ９を、コントローラ７０に設定された制限値Ｖ５以下に、自動的に制限する速度制限制御を行う。
[Structure 1] When the
上記［構成１］では、複合操作時に、走行装置１１の走行速度の目標値Ｖ９が、制限値Ｖ５以下に制限される（図２のＳ５１参照）。よって、複合操作時に、走行装置１１の走行速度が制限値Ｖ５を超えることを抑制できる。よって、複合操作時の走行装置１１の急増速を抑制できる。その結果、走行装置１１の急増速による作業機械１の揺れを抑制できる。例えば、走行操作部５３が誤操作されたとしても、走行装置１１の急増速を抑制でき、走行装置１１の急増速による作業機械１の揺れを抑制できる。
In the above [configuration 1], the target value V9 of the traveling speed of the traveling
また、上記［構成１］では、複合操作時に、目標値Ｖ９は、制限値Ｖ５以下に制限される（図２のＳ５１参照）。よって、目標値Ｖ９は、制限値Ｖ５に保持される必要はなく、制限値Ｖ５以下の値をとることが可能である。よって、目標値Ｖ９が制限値Ｖ５に保持される場合に比べ、操作者は、走行装置１１を容易に減速させることができる。その結果、操作者は、走行装置１１を容易に停止させることもできる。
Further, in the above [configuration 1], the target value V9 is limited to the limit value V5 or less at the time of the combined operation (see S51 in FIG. 2). Therefore, the target value V9 does not need to be held at the limit value V5, and can take a value equal to or less than the limit value V5. Therefore, the operator can easily decelerate the traveling
また、上記［構成１］では、複合操作時に、目標値Ｖ９が制限値Ｖ５以下に、自動的に制限される。よって、速度制限制御を開始させるための、専用の操作（走行操作部５３および作業操作部５５の複合操作以外の操作）は不要である。その結果、走行装置１１の急増速による作業機械１の揺れを、容易に抑制できる。なお、速度制限制御の有効と無効とを切り替える操作は、上記の「速度制限制御を開始させるための、専用の操作」には含まれない。
Further, in the above [configuration 1], the target value V9 is automatically limited to the limit value V5 or less at the time of the combined operation. Therefore, a dedicated operation (operation other than the combined operation of the traveling operation unit 53 and the work operation unit 55) for starting the speed limit control is unnecessary. As a result, the shaking of the work machine 1 due to the rapid increase in speed of the traveling
（第２の発明の効果）
走行操作部５３が操作されるとともに作業操作部５５が中立である状態を、「走行単独操作」とする。
(Effect of the second invention)
The state in which the traveling operation unit 53 is operated and the
［構成２］コントローラ７０は、走行単独操作から複合操作に変化したことを検出した場合（図２のＳ４１でＹＥＳの場合）、次の処理を行う。この場合、コントローラ７０は、走行装置１１の走行速度であって複合操作を検出する直前の走行速度である直前値Ｖ３と、コントローラ７０に予め設定された規定値Ｖ１と、のうち低い方の値を制限値Ｖ５とする（図２のＳ４５）。
[Structure 2] When the
上記［構成２］では、規定値Ｖ１が直前値Ｖ３以下の場合、規定値Ｖ１の値を制限値Ｖ５とする。よって、直前値Ｖ３が規定値Ｖ１よりも大きくても、制限値Ｖ５が大きくなりすぎることを抑制できる。よって、走行装置１１の急増速をより抑制できる。
In the above [configuration 2], when the specified value V1 is equal to or less than the immediately preceding value V3, the value of the specified value V1 is set as the limit value V5. Therefore, even if the immediately preceding value V3 is larger than the specified value V1, it is possible to prevent the limit value V5 from becoming too large. Therefore, the rapid increase in speed of the traveling
上記［構成２］では、直前値Ｖ３が規定値Ｖ１よりも小さい場合、直前値Ｖ３の値を制限値Ｖ５とする。よって、複合操作の開始時に、走行装置１１の走行速度が、直前値Ｖ３に対して急増速することを抑制できる。また、走行装置１１の走行速度が直前値Ｖ３で制限されるので、操作者は、走行装置１１の走行速度を直前値Ｖ３で保持する操作を容易に行える。具体的には例えば、操作者は、走行操作部５３を最大操作量で操作すれば、走行速度を直前値Ｖ３で保持できる。
In the above [configuration 2], when the immediately preceding value V3 is smaller than the specified value V1, the value of the immediately preceding value V3 is set as the limit value V5. Therefore, at the start of the combined operation, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling
（第３の発明の効果）
［構成３］作業機械１は、制限値Ｖ５の増減を操作する制限値増減部６１を備える（図２のＳ４７）。
(Effect of the third invention)
[Structure 3] The work machine 1 includes a limit value increase /
上記［構成３］により、操作者は、必要に応じて制限値Ｖ５を増減できる。その結果、操作者は、作業を行いやすい。具体的には例えば、操作者は、走行操作部５３を最大操作量で操作しながら、制限値Ｖ５を増減させることで、走行装置１１の走行速度を容易に変えることができる。
According to the above [configuration 3], the operator can increase or decrease the limit value V5 as needed. As a result, the operator can easily perform the work. Specifically, for example, the operator can easily change the traveling speed of the traveling
（第４の発明の効果）
［構成４］制限値増減部６１は、作業操作部５５を構成する操作レバーに設けられる。
(Effect of the Fourth Invention)
[Structure 4] The limit value increase /
上記［構成４］により、操作者は、作業操作部５５（操作レバー）から手を離さなくても、制限値Ｖ５を増減させる操作を行える。 According to the above [configuration 4], the operator can perform an operation of increasing or decreasing the limit value V5 without taking his / her hand off the work operation unit 55 (operation lever).
（第６の発明の効果）
［構成６］コントローラ７０には、制限値Ｖ５の上限値Ｖ５ｍａｘが設定される。コントローラ７０は、制限値増減部６１の操作により増減される制限値Ｖ５を、上限値Ｖ５ｍａｘ以下に制限する（図２のＳ４７）。
(Effect of the sixth invention)
[Structure 6] The upper limit value V5max of the limit value V5 is set in the
上記［構成６］により、制限値Ｖ５が大きくなりすぎることを抑制できるので、走行装置１１の急増速をより抑制できる。
According to the above [configuration 6], it is possible to prevent the limit value V5 from becoming too large, so that the rapid increase in speed of the traveling
（第７の発明の効果）
［構成７－１］コントローラ７０は、走行装置１１の走行速度の目標値Ｖ９に基づいて、走行装置１１を制御する指示値を出力する。目標値Ｖ９が変動したときの指示値の、時間当たりの変動の大きさを「指示値変動量」とする。
(Effect of the seventh invention)
[Structure 7-1] The
［構成７－２］コントローラ７０は、複合操作が行われている場合の指示値変動量を、走行操作部５３が操作されるとともに作業操作部５５が中立である場合の指示値変動量よりも、小さくする（図２のＳ５５）。
[Structure 7-2] In the
上記［構成７－２］により、次の効果が得られる。複合操作時には、走行操作部５３が操作されるとともに作業操作部５５が中立である場合（走行単独操作時）よりも指示値が変動しにくくなるので、走行装置１１の走行速度の急変（急増速および急減速の少なくともいずれか）を抑制できる。また、走行単独操作時には、複合操作時よりも指示値が変動しやすくなるので、走行操作部５３の操作に対する走行装置１１の走行速度の応答性を確保できる。
According to the above [Structure 7-2], the following effects can be obtained. At the time of combined operation, the indicated value is less likely to fluctuate than when the traveling operation unit 53 is operated and the
（第８の発明の効果）
［構成８］作業機械１は、速度制限制御の有効と無効とを操作する制御切替部６３を備える。
(Effect of Eighth Invention)
[Structure 8] The work machine 1 includes a
上記［構成８］により、速度制限制御を無効にできるので、速度制限制御が常に有効である場合に比べ、操作者の利便性を向上させることができる。 Since the speed limit control can be disabled by the above [configuration 8], the convenience of the operator can be improved as compared with the case where the speed limit control is always effective.
（第９の発明の効果）
［構成９］制御切替部６３は、作業操作部５５を構成する操作レバーに設けられる。
(Effect of Ninth Invention)
[Structure 9] The
上記［構成９］により、操作者は、作業操作部５５（操作レバー）から手を離さなくても、速度制限制御の有効と無効とを切り替える操作を行える。 According to the above [configuration 9], the operator can perform an operation of switching between valid and invalid of the speed limit control without taking his / her hand off the work operation unit 55 (operation lever).
（第１１の発明の効果）
［構成１１］作業機械１は、上記［構成７－１］を備える。コントローラ７０は、速度制限制御が実行されている状態から解除された状態に変わった時から、所定時間が経過するまでの指示値変動量を、所定時間が経過した後の指示値変動量よりも、小さくする（図２のＳ２３）。
(Effect of the eleventh invention)
[Structure 11] The work machine 1 includes the above [Structure 7-1]. The
上記［構成１１］により、次の効果が得られる。速度制限制御が解除されると、目標値Ｖ９を制限値Ｖ５で制限する制御（図２のＳ５１）が解除される結果、走行装置１１の走行速度が急増速する場合がある。そこで、上記［構成１１］により、速度制限制御が解除されたときの指示値の急増を抑制できる。よって、走行装置１１の走行速度の急増速を抑制できる。
According to the above [Structure 11], the following effects can be obtained. When the speed limit control is released, the control for limiting the target value V9 with the limit value V5 (S51 in FIG. 2) is released, and as a result, the traveling speed of the traveling
（第２実施形態）
図４を参照して、第２実施形態の作業機械２０１の速度制御装置について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の作業機械２０１のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。また、図２に示した各ステップについては図２を参照し、コントローラ７０に処理される各値（制限値Ｖ５など）については図２および図３を参照して説明する（後述する他の実施形態の説明も同様）。
(Second Embodiment)
With reference to FIG. 4, the difference between the speed control device of the
図１に示す走行操作部５３および作業操作部５５は、操作に応じた電気信号を出力した（電気式レバー、電気式ペダルであった）。一方、図４に示す走行操作部２５３および作業操作部２５５のそれぞれは、操作に応じたパイロット圧（油圧）を出力する。走行操作部２５３および作業操作部２５５のそれぞれは、操作に応じたパイロット圧を出力するリモコン弁を備える。走行操作部２５３および作業操作部２５５が出力したパイロット圧は、センサＰにより検出される。センサＰに検出されたパイロット圧は、コントローラ７０に入力される。その結果、コントローラ７０は、走行操作部２５３および作業操作部２５５の操作を検出する。
The traveling operation unit 53 and the
図１に示す走行制御比例弁３５は、コントローラ７０から入力される信号に応じて、走行制御弁２５に入力されるパイロット圧を変えた。一方、図４に示す走行制御比例弁３５は、次のように作動する。コントローラ７０が通常制御（図２のＳ２５を参照）を行っているとき、走行制御比例弁３５の開口は、全開とされる。このとき、走行制御弁２５は、走行操作部２５３の操作に応じて作動し、走行操作部２５３が出力したパイロット圧に応じて作動する。コントローラ７０が速度制限制御を行っているとき、走行制御比例弁３５の開口は、コントローラ７０から入力される信号に応じて絞られる場合がある。走行制御比例弁３５の開口が絞られることで、走行操作部２５３から出力されたパイロット圧が減圧される（走行制御比例弁３５は減圧弁として機能する）。そして、走行制御弁２５のスプールの位置は、走行制御比例弁３５によって減圧されたパイロット圧に基づいて制御される。
The travel control proportional valve 35 shown in FIG. 1 changes the pilot pressure input to the
例えば、走行装置１１（図１参照）の走行速度が制限値Ｖ５よりも大きくなるように、走行操作部２５３が操作された場合、コントローラ７０は、走行制御比例弁３５の開口を絞る。これにより、コントローラ７０は、走行速度の目標値Ｖ９が制限値Ｖ５以下になるように、走行速度を制限できる。なお、コントローラ７０は、走行速度の目標値Ｖ９が制限値Ｖ５以下になるように走行速度を制限できれば、上記以外の制御を行ってもよい。
For example, when the traveling operation unit 253 is operated so that the traveling speed of the traveling device 11 (see FIG. 1) becomes larger than the limit value V5, the
油圧パイロット式の走行操作部２５３および作業操作部２５５を備える作業機械であって、速度制限制御（図２参照）が行われない作業機械（従来の作業機械）では、通常、走行制御比例弁３５が設けられない。よって、この様な従来の作業機械に、走行制御比例弁３５および電気配線を追加し、コントローラ７０のソフトウェアを書き換えることで、本発明を適用できる。
In a work machine (conventional work machine) that includes a hydraulic pilot type travel operation unit 253 and a
（第３実施形態）
図５を参照して、第３実施形態の作業機械３０１の速度制御装置について、主に第２実施形態（図４参照）との相違点を説明する。
(Third Embodiment)
With reference to FIG. 5, the difference between the speed control device of the
図４に示す作業機械２０１のコントローラ７０は、第１実施形態と同様に、目標値Ｖ９から、ポンプ２１の容量、アンロード弁２７の開口、および、走行制御弁２５のスプールの位置を制御することで、走行装置１１（図１参照）の走行速度を制限する。一方、図５に示す作業機械３０１のコントローラ７０は、ポンプ２１の容量、およびアンロード弁２７の開口を制御することで、走行装置１１（図１参照）の走行速度を制限する。作業機械３０１のコントローラ７０は、走行制御弁２５の開口を制御しない。そのため、作業機械３０１では、走行制御比例弁３５（図４参照）を設ける必要がない。
The
例えば、走行装置１１（図１参照）の走行速度が制限値Ｖ５よりも大きくなるように、走行操作部２５３が操作された場合、コントローラ７０は、ポンプ２１の容量を小さくする。また、このとき、コントローラ７０は、アンロード弁２７の開口を維持してもよく、開いてもよい。これにより、コントローラ７０は、走行装置１１（図１参照）の走行速度が制限値Ｖ５以下になるように、走行速度を制限できる。なお、コントローラ７０は、走行速度の目標値Ｖ９が制限値Ｖ５以下になるように走行速度を制限できれば、上記以外の制御を行ってもよい。
For example, when the traveling operation unit 253 is operated so that the traveling speed of the traveling device 11 (see FIG. 1) becomes larger than the limit value V5, the
なお、この構成では、走行操作部５３の操作量が変わると、走行制御弁２５の開口が変化する。そのため、第１実施形態および第２実施形態に比べ、走行速度を一定の制限値Ｖ５とする制御が難しい場合がある。走行操作部５３の操作量を最大操作量にすれば、走行装置１１の走行速度を一定の制限値Ｖ５としやすい。
In this configuration, when the operation amount of the traveling operation unit 53 changes, the opening of the traveling
作業機械３０１に走行制御比例弁３５が設けられない場合は、走行制御比例弁３５を設ける場合に比べ、部品数を減らせる。油圧パイロット式の走行操作部２５３および作業操作部２５５を備える作業機械であって、速度制限制御（図２参照）が行われない作業機械（従来の作業機械）では、通常、作業機械３０１と同様のハードウェアの構成を備えている。よって、この様な従来の作業機械に対し、コントローラ７０のソフトウェアを書き換えるだけで、本発明を適用できる。
When the traveling control proportional valve 35 is not provided in the
（第４実施形態）
図６を参照して、第４実施形態の作業機械４０１の速度制御装置について、主に第１実施形態との相違点を説明する。図１に示す例では、ポンプ２１の容量、アンロード弁２７の開口、および走行制御弁２５のスプールの位置は、パイロット圧により制御された。一方、図６に示すように、第４実施形態の作業機械４０１では、これらは電動アクチュエータ４３０により制御される。
(Fourth Embodiment)
With reference to FIG. 6, the difference between the speed control device of the
電動アクチュエータ４３０は、例えば電動シリンダである。例えば、電動アクチュエータ４３０は、電動モータと、電動モータの回転運動を直線運動に変換する機構（具体的にはボールねじ、ラックアンドピニオンなど）と、を備える。電動アクチュエータ４３０には、ポンプ用電動アクチュエータ４３１と、アンロード弁用電動アクチュエータ４３３と、走行制御弁用電動アクチュエータ４３５と、を備える。ポンプ用電動アクチュエータ４３１は、コントローラ７０から入力される電気信号に応じて、ポンプ２１の容量を制御する。アンロード弁用電動アクチュエータ４３３は、コントローラ７０から入力される電気信号に応じて、アンロード弁２７の開口を制御する。走行制御弁用電動アクチュエータ４３５は、コントローラ７０から入力される信号に応じて、走行制御弁２５のスプールの位置を制御する。なお、ポンプ用電動アクチュエータ４３１、アンロード弁用電動アクチュエータ４３３、および走行制御弁用電動アクチュエータ４３５の少なくともいずれかのみが設けられてもよい。
The
ポンプ２１の容量、アンロード弁２７の開口、および走行制御弁２５のスプールの位置の少なくともいずれかを電動アクチュエータ４３０により制御することによる効果は次の通りである。この場合、パイロット圧を伝えるためのパイロット配管の代わりに、電線（電気ハーネス）を使うことができる。また、比例弁３０（図１参照）が出力するパイロット圧による制御に比べ、電動アクチュエータ４３０による制御は、応答遅れやヒステリシスの影響を小さくでき、高精度な制御が可能である。
The effects of controlling at least one of the capacity of the
（第５実施形態）
図７を参照して、第５実施形態の作業機械５０１の速度制御装置について、主に第１実施形態との相違点を説明する。図１に示す例では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、作業操作部５５の操作レバーに設けられ、例えば操作者の指で操作された。一方、図７に示す第５実施形態の作業機械５０１では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、音声操作により操作される。作業機械５０１は、マイク５６０ａ（制限値増減用音声検出部、制御切替用音声検出部）と、音声認識部５６０ｂ（制限値増減用音声認識部、制御切替用音声認識部）と、を備える。
(Fifth Embodiment)
With reference to FIG. 7, the difference between the speed control device of the working
マイク５６０ａは、音声を検出する。例えば、マイク５６０ａは、運転室１３ｃ（図１参照）内に配置され、運転席４１の近傍に配置され、操作者の音声を検出する。
The
音声認識部５６０ｂは、マイク５６０ａにより検出された音声を認識する。音声認識部５６０ｂは、認識した音声に基づいて、制限値Ｖ５を増減する。音声認識部５６０ｂは、制限値Ｖ５を増減する信号をコントローラ７０に出力し、制限値Ｖ５をコントローラ７０に増減させる。音声認識部５６０ｂは、認識した音声に基づいて、速度制限制御の有効と無効とを切り替える。音声認識部５６０ｂは、速度制限制御の有効と無効とを切り替える信号をコントローラ７０に出力する。音声認識部５６０ｂは、コントローラ７０と一体でも別体でもよい。音声認識部５６０ｂは、予め（速度制限制御を実行する前に）、音声操作用の言葉を記憶する。音声認識部５６０ｂに記憶される、制限値Ｖ５を増減するための音声操作用の言葉は、例えば、「走行速度アップ」「走行速度ダウン」などである。音声認識部５６０ｂに記憶される、速度制限制御の有効と無効とを切り替えるための音声操作用の言葉は、例えば、「走行制限オン」「走行制限オフ」などである。なお、音声認識部５６０ｂは、制限値Ｖ５の増減用、および、速度制限制御の有効と無効との切替用の、一方の機能のみを有してもよい。
The
（第５の発明の効果）
図７に示す作業機械５０１による効果は次の通りである。
(Effect of the fifth invention)
The effects of the
［構成５］制限値増減部６１は、音声を検出するマイク５６０ａ（制限値増減用音声検出部）と、音声認識部５６０ｂ（制限値増減用音声認識部）と、を備える。音声認識部５６０ｂは、マイク５６０ａにより検出された音声を認識し、認識した音声に基づいて、制限値Ｖ５を増減する。
[Structure 5] The limit value increase /
上記［構成５］により、操作者は、作業機械５０１の操作中に容易に（例えば作業操作部５５から手を離さなくても）、制限値Ｖ５を増減する操作を行える。 According to the above [configuration 5], the operator can easily increase or decrease the limit value V5 while operating the work machine 501 (for example, without taking his / her hand off the work operation unit 55).
（第１０の発明の効果）
［構成１０］制御切替部６３は、音声を検出するマイク５６０ａ（制御切替用音声検出部）と、音声認識部５６０ｂ（制御切替用音声認識部）と、を備える。音声認識部５６０ｂは、マイク５６０ａにより検出された音声を認識し、認識した音声に基づいて、速度制限制御の有効と無効とを切り替える。
(Effect of the tenth invention)
[Structure 10] The
上記［構成１０］により、操作者は、作業機械５０１の操作中に容易に（例えば作業操作部５５から手を離さなくても）、速度制限制御の有効と無効とを切り替える操作を行える。 According to the above [configuration 10], the operator can easily switch between enabling and disabling the speed limit control during the operation of the work machine 501 (for example, without taking his / her hand off the work operation unit 55).
（第６実施形態）
図８を参照して、第６実施形態の作業機械６０１の速度制御装置について、主に第１実施形態との相違点を説明する。図１に示す例では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、作業操作部５５の操作レバーに設けられた。一方、図８に示す第６実施形態の作業機械６０１では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、操作装置６６０に設けられる。
(Sixth Embodiment)
With reference to FIG. 8, the difference between the speed control device of the
操作装置６６０は、運転室１３ｃ（図１参照）内に設けられる装置である。操作装置６６０は、速度制限制御に関する操作とは異なる操作にも用いられる（速度制限制御以外の機能と兼用される）。操作装置６６０は、例えば、画面と、画面とは別に設けられた操作ボタンとを備える装置でもよく、例えばタッチパネル（図示なし）を備える装置などでもよい。なお、操作装置６６０は、制限値増減部６１および制御切替部６３のうちいずれか一方のみの機能を有してもよい。例えば、制限値増減部６１は、作業操作部５５の操作レバーに設けられ、制御切替部６３は、操作装置６６０に設けられてもよい。
The operation device 660 is a device provided in the driver's
（第７実施形態）
図９を参照して、第７実施形態の作業機械７０１の速度制御装置について、主に第６実施形態との相違点を説明する。図８に示す例では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、速度制限制御に関する操作とは異なる操作にも用いられる操作装置６６０に設けられた。一方、図９に示す第７実施形態の作業機械７０１では、制限値増減部６１および制御切替部６３は、操作装置６６０（図８参照）とは異なる操作装置７６０に設けられる。
(7th Embodiment)
With reference to FIG. 9, the difference between the speed control device of the
操作装置７６０は、運転室１３ｃ（図１参照）内に設けられる装置である。操作装置７６０は、速度制限制御の操作専用の装置である。操作装置７６０は、図９に示す例では、作業操作部５５の操作レバーの近傍（例えば操作者から見て手前側など）に配置される。制限値増減部６１および制御切替部６３が、速度制限制御の操作専用の装置である操作装置７６０に設けられるので、次の効果が得られる。制限値増減部６１および制御切替部６３が操作レバーに設けられる場合に比べ、操作される部分（ボタンなど）を大きくできる。また、制限値増減部６１および制御切替部６３が、速度制限制御以外の機能と兼用の操作装置６６０（図８参照）に設けられる場合に比べ、速度制限制御に関する操作を容易に行える。なお、操作装置７６０は、制限値増減部６１および制御切替部６３のうちいずれか一方のみの機能を有してもよい。
The
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図１などに示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図２などに示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の構成要素として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
(Modification example)
The above embodiment may be variously modified. For example, the components of different embodiments may be combined. For example, the connection of the circuit shown in FIG. 1 and the like may be changed. For example, the order of the steps in the flowchart shown in FIG. 2 may be changed, and a part of the steps may not be performed. For example, the number of components may be changed and some of the components may not be provided. For example, what has been described as a plurality of components different from each other may be regarded as one member or part. For example, what has been described as one member or part may be provided separately in a plurality of different members or parts.
例えば、制限値増減部６１と制御切替部６３とは、同じ位置に設けられる必要はなく、同じ操作方法（スイッチ、ホイール、音声など）である必要はない。例えば、制限値増減部６１と制御切替部６３とは、図１に示す例では作業操作部５５の１本の操作レバーに設けられたが、左右の一方の操作レバーに制限値増減部６１が設けられ、もう一方の操作レバーに制御切替部６３が設けられてもよい。例えば、制限値増減部６１と制御切替部６３とは、一方がスイッチ操作によるものであり、他方が音声操作によるもの（図７参照）でもよい。例えば、制限値増減部６１が２つ以上設けられてもよい（制御切替部６３も同様）。
For example, the limit value increase /
例えば、コントローラ７０の制御や判断などの一部が省略されてもよい。例えば、図２に示す直前値Ｖ３にかかわらず、規定値Ｖ１を制限値Ｖ５としてもよい。例えば、上限値Ｖ５ｍａｘ（Ｓ４７参照）は設定されなくてもよい。例えば、コントローラ７０が出力する指示値変動量は制限されなくてもよい。
For example, some of the control and determination of the
１、２０１、３０１、４０１、５０１、６０１、７０１ 作業機械
１１ 走行装置
１３ 作業装置
５３、２５３ 走行操作部（操作レバー）
５５、２５５ 作業操作部
６１ 制限値増減部
６３ 制御切替部
７０ コントローラ
５６０ａ マイク（制限値増減用音声検出部、制御切替用音声検出部）
５６０ｂ 音声認識部（制限値増減用音声認識部、制御切替用音声認識部）
Ｖ１ 規定値
Ｖ３ 直前値
Ｖ５ 制限値
Ｖ５ｍａｘ 上限値
Ｖ９ 目標値
55, 255
560b Voice recognition unit (voice recognition unit for increasing / decreasing limit value, voice recognition unit for control switching)
V1 specified value V3 previous value V5 limit value V5max upper limit value V9 target value
Claims (11)
前記走行装置の走行を操作する走行操作部と、
作業を行うことが可能な作業装置と、
前記作業装置の作動を操作する作業操作部と、
前記走行操作部および前記作業操作部のそれぞれの操作を検出し、前記走行装置の作動を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記走行操作部および前記作業操作部が同時に操作される複合操作を検出した場合、前記走行装置の走行速度の目標値を、前記コントローラに設定された制限値以下に、自動的に制限する速度制限制御を行う、
作業機械の速度制御装置。 A traveling device that can travel and
A traveling operation unit that operates the traveling of the traveling device, and
Work equipment that can perform work and
A work operation unit that operates the operation of the work device, and
A controller that detects the operation of each of the traveling operation unit and the work operation unit and controls the operation of the traveling device.
Equipped with
When the controller detects a combined operation in which the traveling operation unit and the working operation unit are operated at the same time, the controller automatically sets the target value of the traveling speed of the traveling device to be equal to or less than the limit value set in the controller. Perform speed limit control to limit,
Work machine speed control device.
前記走行操作部が操作されるとともに前記作業操作部が中立である状態を走行単独操作としたとき、
前記コントローラは、前記走行単独操作から前記複合操作に変化したことを検出した場合、前記走行装置の走行速度であって前記複合操作を検出する直前の走行速度である直前値と、前記コントローラに予め設定された規定値と、のうち低い方の値を前記制限値とする、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for the work machine according to claim 1.
When the traveling operation unit is operated and the working operation unit is in a neutral state as a traveling independent operation,
When the controller detects that the traveling single operation has changed to the combined operation, the controller has a traveling speed of the traveling device immediately before detecting the combined operation and a value immediately before the controller. The lower of the set specified values is set as the limit value.
Work machine speed control device.
前記制限値の増減を操作する制限値増減部を備える、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to claim 1 or 2.
A limit value increase / decrease unit for manipulating the increase / decrease of the limit value is provided.
Work machine speed control device.
前記制限値増減部は、前記作業操作部を構成する操作レバーに設けられる、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for the work machine according to claim 3.
The limit value increase / decrease section is provided on an operation lever constituting the work operation section.
Work machine speed control device.
前記制限値増減部は、
音声を検出する制限値増減用音声検出部と、
前記制限値増減用音声検出部により検出された音声を認識し、認識した音声に基づいて、前記制限値を増減する制限値増減用音声認識部と、
を備える、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for the work machine according to claim 3.
The limit value increase / decrease part is
A voice detector for increasing / decreasing the limit value that detects voice, and a voice detector
The limit value increase / decrease voice recognition unit that recognizes the voice detected by the limit value increase / decrease voice detection unit and increases / decreases the limit value based on the recognized voice, and the limit value increase / decrease voice recognition unit.
To prepare
Work machine speed control device.
前記コントローラには、前記制限値の上限値が設定され、
前記コントローラは、前記制限値増減部の操作により増減される前記制限値を、前記上限値以下に制限する、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to any one of claims 3 to 5.
An upper limit of the limit value is set in the controller, and the upper limit value is set.
The controller limits the limit value that is increased or decreased by the operation of the limit value increase / decrease unit to the upper limit value or less.
Work machine speed control device.
前記コントローラは、前記走行装置の走行速度の前記目標値に基づいて、前記走行装置を制御する指示値を出力し、
前記目標値が変動したときの前記指示値の、時間当たりの変動の大きさを指示値変動量としたとき、
前記コントローラは、前記複合操作が行われている場合の前記指示値変動量を、前記走行操作部が操作されるとともに前記作業操作部が中立である場合の前記指示値変動量よりも、小さくする、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to any one of claims 1 to 6.
The controller outputs an instruction value for controlling the traveling device based on the target value of the traveling speed of the traveling device.
When the magnitude of the fluctuation of the indicated value per hour when the target value fluctuates is used as the indicated value fluctuation amount,
The controller makes the indicated value fluctuation amount when the combined operation is performed smaller than the indicated value fluctuation amount when the traveling operation unit is operated and the work operation unit is neutral. ,
Work machine speed control device.
前記速度制限制御の有効と無効とを操作する制御切替部を備える、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to any one of claims 1 to 7.
A control switching unit for operating the enable / disable of the speed limit control is provided.
Work machine speed control device.
前記制御切替部は、前記作業操作部を構成する操作レバーに設けられる、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for the work machine according to claim 8.
The control switching unit is provided on an operation lever constituting the work operation unit.
Work machine speed control device.
前記制御切替部は、
音声を検出する制御切替用音声検出部と、
制御切替用音声検出部により検出された音声を認識し、認識した音声に基づいて、前記速度制限制御の有効と無効とを切り替える制御切替用音声認識部と、
を備える、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to claim 9.
The control switching unit is
A voice detection unit for control switching that detects voice, and
A control switching voice recognition unit that recognizes the voice detected by the control switching voice detection unit and switches between enabling and disabling the speed limit control based on the recognized voice.
To prepare
Work machine speed control device.
前記コントローラは、前記走行装置の走行速度の前記目標値に基づいて、前記走行装置の指示値を出力し、
前記目標値が変動したときの前記指示値の、時間当たりの変動の大きさを指示値変動量としたとき、
前記コントローラは、前記速度制限制御が実行されている状態から解除された状態に変わった時から、所定時間が経過するまでの前記指示値変動量を、前記所定時間が経過した後の前記指示値変動量よりも、小さくする、
作業機械の速度制御装置。 The speed control device for a work machine according to any one of claims 1 to 10.
The controller outputs an instruction value of the traveling device based on the target value of the traveling speed of the traveling device.
When the magnitude of the fluctuation of the indicated value per hour when the target value fluctuates is used as the indicated value fluctuation amount,
The controller sets the amount of fluctuation of the indicated value from the time when the speed limit control is executed to the state where the speed limit control is released to the elapse of the predetermined time, and the indicated value after the elapse of the predetermined time. Make it smaller than the fluctuation amount,
Work machine speed control device.
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