JP7068557B2 - Power controller and power distribution plan setting method - Google Patents

Power controller and power distribution plan setting method Download PDF

Info

Publication number
JP7068557B2
JP7068557B2 JP2021534845A JP2021534845A JP7068557B2 JP 7068557 B2 JP7068557 B2 JP 7068557B2 JP 2021534845 A JP2021534845 A JP 2021534845A JP 2021534845 A JP2021534845 A JP 2021534845A JP 7068557 B2 JP7068557 B2 JP 7068557B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
distribution
power
power distribution
plan
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021534845A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021014483A1 (en
Inventor
敏裕 和田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2021014483A1 publication Critical patent/JPWO2021014483A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7068557B2 publication Critical patent/JP7068557B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06—Energy or water supply
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J3/00—Circuit arrangements for ac mains or ac distribution networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Supply And Distribution Of Alternating Current (AREA)

Description

本願は、電力制御装置および電力配分計画設定方法に関するものである。 The present application relates to a power control device and a power distribution plan setting method.

再生可能エネルギー等の普及に伴い、配電側にも電源を持つようになっている。そこで、再生可能エネルギーの発電量も含めて電力需要を予測し、コストが最小になるように、配電系統の能力に応じて需要予測値と供給計画値の差分を分配する電力系統の制御システムが開示されている（例えば、特許文献１参照。）。しかし、再生可能エネルギーの発電可能量、または電力需要の予測値は、必ずしも実際の発電可能量、または電力需要と一致せず、通常は誤差を持つ。したがって、事前に計算した配電量に基づき配電系統を制御したとしても、実際の配電系統に関して最適な制御とはならない。 With the spread of renewable energy, etc., the distribution side also has a power source. Therefore, a power system control system that predicts power demand including the amount of power generated by renewable energy and distributes the difference between the demand forecast value and the supply plan value according to the capacity of the distribution system so that the cost is minimized. It is disclosed (see, for example, Patent Document 1). However, the power generation capacity of renewable energy or the predicted value of power demand does not always match the actual power generation capacity or power demand, and usually has an error. Therefore, even if the distribution system is controlled based on the distribution amount calculated in advance, the control is not optimal for the actual distribution system.

この問題に対し、あらかじめ発電可能量、または電力需要に関する変動幅を確率分布として表示し、電力供給コストをより現実的に見積もる手法が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。 To solve this problem, a method of displaying the amount of power generation or the fluctuation range related to the power demand as a probability distribution in advance and estimating the power supply cost more realistically is disclosed (see, for example, Patent Document 2).

国際公開第２０１４／１１５５５６号（段落００１９～００６１、図１～図７）International Publication No. 2014/115556 (paragraphs 0019-0061, FIGS. 1-7) 特開２０１２－３４４４４号公報（段落００１５～００３６、図１～図６）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-34444 (paragraphs 0015 to 0036, FIGS. 1 to 6)

しかしながら、見積もりが現実的であったとしても、確率分布の状態では、実際の配電量の制御に活かすことは困難であり、実態に応じた見積もりに基づく制御を行うことは困難であった。 However, even if the estimation is realistic, it is difficult to utilize it for the control of the actual power distribution amount in the state of the probability distribution, and it is difficult to perform the control based on the estimation according to the actual situation.

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、実態に応じた見積もりに基づく制御を可能とする電力制御装置および電力配分計画設定方法を得ることを目的とする。 The present application discloses a technique for solving the above-mentioned problems, and an object thereof is to obtain a power control device and a power distribution plan setting method capable of control based on an estimate according to an actual situation.

本願に開示される電力制御装置は、蓄電池を含む配電系統をリーマン多様体とみなし、前記配電系統において予測される電力供給量と電力需要から、前記蓄電池の残量を並べたベクトルと前記配電系統での制御可能な量を並べたベクトルとを変数とする前記配電系統での電力損失を評価する関数と、前記蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数の和を示す評価関数を最小化する電力配分計画を生成する配分計画部、前記配電系統における実際の配分状態を取得する配分状態取得部、前記電力配分計画に基づいて前記配電系統での電力配分を制御する電力配分制御部、および前記電力配分計画が、前記配分状態に対してずれを有する際、フィードバック制御によって、前記ずれを有する電力配分計画と前記配分状態との距離が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて前記ずれを有する電力配分計画の調整値を生成する配分調整部、を備えたことを特徴とする。 The power control device disclosed in the present application regards a distribution system including a storage battery as a Lehman variety, and has a vector in which the remaining amount of the storage battery is arranged from the power supply amount and power demand predicted in the distribution system and the distribution system. Minimize the evaluation function that indicates the sum of the function that evaluates the power loss in the distribution system and the function that indicates the deviation from the target charge amount of the storage battery, with the vector that arranges the controllable amounts in A distribution planning unit that generates a power distribution plan, a distribution state acquisition unit that acquires an actual distribution state in the distribution system, a power distribution control unit that controls power distribution in the distribution system based on the power distribution plan, and the above. When the power distribution plan has a deviation from the distribution state , the tangent vector and the point are smoothly converted from each other so that the distance between the power distribution plan having the deviation and the distribution state is minimized by feedback control. It is characterized by comprising a distribution adjustment unit for generating an adjustment value of a power distribution plan having the deviation by using a mapping.

本願に開示される電力配分計画設定方法は、蓄電池を含む配電系統をリーマン多様体とみなし、前記配電系統において、電力供給量と電力需要を予測する予測ステップ、前記予測された電力供給量と電力需要から、前記蓄電池の残量を並べたベクトルと前記配電系統での制御可能な量を並べたベクトルとを変数とする前記配電系統での電力損失を評価する関数と、前記蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数の和を示す評価関数を最小化する電力配分計画を生成する電力配分計画生成ステップ、前記電力配分計画に基づいて前記配電系統での電力配分を制御する電力配分制御ステップ、前記配電系統における実際の配分状態を取得する配分状態取得ステップ、および前記電力配分計画が、前記配分状態に対してずれを有する際、フィードバック制御によって、前記ずれを有する電力配分計画と前記配分状態との距離が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて前記ずれを有する電力配分計画の調整値を生成する調整値生成ステップ、を含むことを特徴とする。
The power distribution plan setting method disclosed in the present application regards a distribution system including a storage battery as a Lehman variety, and in the distribution system, a prediction step for predicting power supply amount and power demand, and the predicted power supply amount and power. From the demand, a function for evaluating the power loss in the distribution system with a vector in which the remaining amount of the storage battery is arranged and a vector in which the controllable amount in the distribution system is arranged are used as variables, and a target charge amount of the storage battery. A power distribution plan generation step that generates a power distribution plan that minimizes an evaluation function that indicates the sum of functions indicating deviations from, and a power distribution control step that controls power distribution in the distribution system based on the power distribution plan. When the distribution state acquisition step for acquiring the actual distribution state in the distribution system and the power distribution plan have a deviation from the distribution state, the power distribution plan having the deviation and the distribution state are subjected to feedback control. It is characterized by including an adjustment value generation step of generating an adjustment value of a power distribution plan having the deviation using a mapping that smoothly transforms a tangent vector and a point into each other so that the distance between the two is minimized.

本願に開示される電力制御装置あるいは電力配分計画設定方法によれば、予測と実態が一致しなかった場合でも、フィードバックが可能で、実態に応じた見積もりに基づく制御を可能とする。 According to the power control device or the power distribution plan setting method disclosed in the present application, even if the prediction and the actual situation do not match, feedback is possible and control based on the estimation according to the actual situation is possible.

実施の形態１にかかる電力制御装置の構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the structure of the electric power control apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１にかかる電力制御装置の対数変換部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における第１の接ベクトルを算出する手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation of the logarithmic conversion part of the power control apparatus which concerns on Embodiment 1, and the procedure of calculating the first tangent vector in the power distribution plan setting method. 実施の形態１にかかる電力制御装置の配分計画部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における電力配分計画生成ステップを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the distribution planning part of the power control apparatus which concerns on Embodiment 1, or the power distribution plan generation step in the power distribution plan setting method. 実施の形態１にかかる電力制御装置の対数変換部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における対数変換ステップを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the logarithm conversion part of the power control apparatus which concerns on Embodiment 1, and the logarithm conversion step in the power distribution plan setting method. 実施の形態１にかかる電力制御装置の動作、あるいは電力配分計画設定方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the electric power control device which concerns on Embodiment 1, or the electric power distribution plan setting method. 実施の形態１にかかる電力制御装置、あるいは電力配分計画設定方法の効果を説明するためのグラフ形式の図である。It is a graph in the form for demonstrating the effect of the electric power control device which concerns on Embodiment 1, or the electric power distribution plan setting method. 実施の形態１にかかる電力制御装置の演算処理を実行する部分の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the part which executes the arithmetic processing of the electric power control apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG.

実施の形態１．
図１～図７は、実施の形態１にかかる電力制御装置の構成と動作、および電力配分計画設定方法について説明するためのものであり、図１は電力制御装置の構成を説明するためのブロック図、図２は電力制御装置の対数変換部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における第１の接ベクトルを算出する手順を示す模式図、図３は配分計画部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における電力配分計画生成ステップを示すフローチャート、図４は配分調整部を構成する対数変換部の動作、あるいは電力配分計画設定方法における対数変換ステップを示すフローチャートである。Embodiment 1.
1 to 7 are for explaining the configuration and operation of the power control device according to the first embodiment, and the power distribution plan setting method, and FIG. 1 is a block for explaining the configuration of the power control device. FIG. 2 is a schematic diagram showing the operation of the logarithmic conversion unit of the power control device or the procedure for calculating the first tangent vector in the power distribution plan setting method, and FIG. 3 is the operation of the distribution planning unit or the power distribution plan setting. A flowchart showing the power distribution plan generation step in the method, and FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the logarithmic conversion unit constituting the distribution adjustment unit or the logarithmic conversion step in the power distribution plan setting method.

また、図５は電力制御装置の全体動作、あるいは電力配分計画設定方法の全体動作を示すフローチャート、図６は電力制御装置、あるいは電力配分計画設定方法の効果を説明するための、状況変化が発生したときの、計画上の充電量の経時変化と、本実施の形態によるフィードバックを行った際の充電量の経時変化を示すグラフ形式の図である。さらに、図７は電力制御装置の演算処理を実行する部分の構成例を示すブロック図である。 Further, FIG. 5 is a flowchart showing the overall operation of the power control device or the overall operation of the power distribution plan setting method, and FIG. 6 is a situation change for explaining the effect of the power control device or the power distribution plan setting method. It is a graph-type diagram which shows the time-dependent change of the charge amount in the planned time, and the time-dependent change of the charge amount at the time of giving feedback by this embodiment. Further, FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a portion that executes arithmetic processing of the power control device.

実施の形態１にかかる電力制御装置１は、図１に示すように、電力供給量を予測する供給予測部１３、電力需要を予測する需要予測部１４、供給予測部１３と需要予測部１４の予測に基づき、電力配分計画を生成する配分計画部１５を備えている。そして、配電系統８００の配分状態を取得する配分状態取得部１６と、取得した配分状態と計算された電力配分計画とのずれを評価して、配分を調整する配分調整部１２と、調整した配分により、配電系統８００の電力配分を制御する電力配分制御部１１とを備える。なお、配電系統８００には、図示しない一つ以上の電力源と、負荷、および充放電を行う蓄電池が含まれているものとする。 As shown in FIG. 1, the power control device 1 according to the first embodiment has a supply forecasting unit 13 for predicting a power supply amount, a demand forecasting unit 14 for predicting power demand, and a supply forecasting unit 13 and a demand forecasting unit 14. It includes a distribution planning unit 15 that generates a power distribution plan based on a forecast. Then, the distribution state acquisition unit 16 that acquires the distribution state of the distribution system 800, the distribution adjustment unit 12 that evaluates the deviation between the acquired distribution state and the calculated power distribution plan, and the distribution adjustment unit 12 that adjusts the distribution, and the adjusted distribution. A power distribution control unit 11 for controlling the power distribution of the distribution system 800 is provided. It is assumed that the distribution system 800 includes one or more power sources (not shown), a load, and a storage battery for charging / discharging.

供給予測部１３は、配電系統８００に含まれる太陽光発電、風力発電、燃料電池等の電力源による電力供給量を予測し、予測供給量Ｑｐを配分計画部１５に出力する。また、需要予測部１４は、配電系統８００に含まれる負荷等の電力需要を予測し、予測需要量Ｄｐを配分計画部１５に出力する。また、配分状態取得部１６は、配電系統８００における実際の電力供給と電力需要の状態ハットｚｔを取得し、配分調整部１２に出力する。 The supply prediction unit 13 predicts the power supply amount from the power sources such as solar power generation, wind power generation, and fuel cell included in the distribution system 800, and outputs the predicted supply amount Qp to the distribution planning unit 15. Further, the demand forecasting unit 14 predicts the power demand such as the load included in the distribution system 800, and outputs the predicted demand amount Dp to the distribution planning unit 15. Further, the distribution state acquisition unit 16 acquires the actual power supply and power demand state hat zt in the distribution system 800 and outputs it to the distribution adjustment unit 12.

＜配分計画部＞
配分計画部１５は、供給予測部１３から受信した予測供給量Ｑｐと需要予測部１４から受信した予測需要量Ｄｐに基づき、最適な電力配分計画ｕｔ、ｚｔとフィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚを算出する。電力配分計画ｕｔ、ｚｔの算出には、蓄電池の残量を並べたベクトルｘｔ、配電系統８００内での再生可能エネルギーでの発電量、融通される電力量等を並べたベクトルｙｔ、および蓄電池の充放電電力を含む電力制御装置１で制御可能な量を並べたベクトルである入力ｕｔを用いる。そして、ベクトルｘｔ、ｙｔをまとめたベクトルｚｔを用い、目標充電量からのずれを表す関数と、電力ロス、コストロス等の経済的損失を表す関数の和として定義される、後述する評価関数Ｅを最小化する電力配分計画ｕｔ、ｚｔを求める。そして、フィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚとともに、配分調整部１２に出力する。<Distribution Planning Department>
The allocation planning unit 15 has an optimum power allocation plan ut, zt and a feedback coefficient Ht, νν , based on the predicted supply amount Qp received from the supply forecasting unit 13 and the predicted demand amount Dp received from the demand forecasting unit 14. Calculate Ht and νz . For the calculation of the power distribution plan u t and z t , a vector x t in which the remaining amount of the storage battery is arranged, a vector y t in which the amount of power generated by renewable energy in the distribution system 800, the amount of power to be accommodated, etc. are arranged. , And an input ut , which is a vector in which the amounts that can be controlled by the power control device 1 including the charge / discharge power of the storage battery are arranged. Then, using the vector z t that summarizes the vectors x t and y t , it is defined as the sum of the function representing the deviation from the target charge amount and the function representing the economic loss such as power loss and cost loss, which will be described later. Find the power distribution plans ut and zt that minimize the function E. Then, it is output to the distribution adjustment unit 12 together with the feedback coefficients H t, ν ν , H t, ν z .

＜配分調整部＞
配分調整部１２は、第１の接ベクトルｄｚを算出する対数変換部１２１と、第２の接ベクトルｄｕを算出する制御入力計算部１２２と、フィードバック入力ｕを算出して、電力配分制御部１１に出力する指数変換部１２３とを備えている。そして、配電系統８００がなす多様体において、電力配分計画から配電系統８００の状態に向けた接ベクトルｄｚを用いて接空間におけるフィードバック入力ｄｕを算出し、それを実際のフィードバック入力ｕに変換して、電力配分制御部１１に出力する。<Distribution adjustment department>
The distribution adjustment unit 12 calculates the logarithmic conversion unit 121 for calculating the first tangent vector dz, the control input calculation unit 122 for calculating the second tangent vector du, and the feedback input u to calculate the power distribution control unit 11. It is provided with an exponential conversion unit 123 that outputs to. Then, in the manifold formed by the distribution system 800, the feedback input du in the tangent space is calculated from the power distribution plan using the tangent vector dz toward the state of the distribution system 800, and the feedback input du is converted into the actual feedback input u. , Is output to the power distribution control unit 11.

＜対数変換部＞
対数変換部１２１は、配分計画部１５から出力された現在の電力配分計画ｕｔ、ｚｔと、配分状態取得部１６から出力された現在の状態ハットｚｔから、対数写像の値である第１の接ベクトルｄｚを算出する。より具体的には、配電系統８００がなす多様体において、現在の電力配分計画ｕｔ、ｚｔから、現在の配電系統８００の現在の状態であるハットｚｔに向けた、第１の接ベクトルｄｚを算出し、制御入力計算部１２２に出力する。<Logarithmic conversion unit>
The logarithmic conversion unit 121 is a logarithmic map value from the current power distribution plans ut and zt output from the distribution planning unit 15 and the current state hat zt output from the distribution state acquisition unit 16. The tangent vector dz of 1 is calculated. More specifically, in the manifold formed by the distribution system 800, the first tangent vector from the current power distribution plan ut , zt to the hat zt , which is the current state of the current distribution system 800. The dz is calculated and output to the control input calculation unit 122.

＜制御入力計算部＞
制御入力計算部１２２は、対数変換部１２１から出力された第１の接ベクトルｄｚと、配分計画部１５から出力されたフィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚから、接空間におけるフィードバック入力である第２の接ベクトルｄｕを算出する。そして、算出した第２の接ベクトルｄｕを指数変換部１２３に出力する。<Control input calculation unit>
The control input calculation unit 122 receives feedback input in the tangent space from the first tangent vector dz output from the logarithmic conversion unit 121 and the feedback coefficients H t, ν ν , H t, ν z output from the distribution planning unit 15. Calculate a second tangent vector du. Then, the calculated second tangent vector du is output to the exponential conversion unit 123.

＜指数変換部＞
指数変換部１２３は、第２の接ベクトルｄｕを指数変換して、実際のフィードバック入力ｕを算出し、電力配分制御部１１に出力する。以下、詳細に説明する。<Exponential conversion unit>
The exponential conversion unit 123 exponentially transforms the second tangent vector du, calculates the actual feedback input u, and outputs it to the power distribution control unit 11. Hereinafter, it will be described in detail.

本実施の形態１にかかる電力制御装置１あるいは電力配分計画設定方法における電力配分問題は、評価関数Ｅ（式１）を最小化する入力ｕｔ：ｔｆを求める問題として定式化される。The power distribution problem in the power control device 1 or the power distribution plan setting method according to the first embodiment is formulated as a problem for obtaining an input ut : tf that minimizes the evaluation function E (Equation 1).

Figure 0007068557000001
ただし、ｕ０：ｔｆとは、ｕ０，ｕ１，・・・，ｕｔｆ－１をまとめたものである。またｘｔ，ｙｔ，ｕｔは、方程式ｘｔ＋１＝ｆ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）、等式制約ｈ（ｘｔ，ｙｔ）＝０、およびｌ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）＝０を満たす。
Figure 0007068557000001
 However, u 0: tf is a collection of u 0 , u 1 , ..., U tf-1 . Further, x t , y t , ut are equations x t + 1 = f (x t , y t , ut ), equation constraints h (x t , y t ) = 0, and l (x t , y t ,). ut) = 0 is satisfied.

ここで、ｘｔは１つまたは複数の蓄電池の残量を並べたベクトルである。また、ｙｔは太陽光、風力等の発電量、配電系統内で融通される電力等を並べたベクトルであってよい。入力ｕｔは蓄電池の充放電電力、発電機、あるいは上位電力系統からの受電量、買電量等、電力制御装置によって制御可能な量を並べたベクトルであってよい。関数Ｌは蓄電池の充放電損失、変換器の変換損失、電力あたりの買電価格等を表す関数であってよい。関数Ｓは蓄電池の目標充電量からのずれを表す関数であってよい。つまり、配電系統８００内での電力損失あるいは買電価格等を表す関数Ｌの積分と、蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数Ｓとの和を示す評価関数Ｅを最小化する入力ｕ０：ｔｆを求めることになる。Here, x t is a vector in which the remaining amount of one or a plurality of storage batteries is arranged. Further, yt may be a vector in which the amount of power generation such as solar power and wind power, the electric power interchanged in the distribution system, and the like are arranged. The input ut may be a vector in which the amounts that can be controlled by the power control device, such as the charge / discharge power of the storage battery, the generator, the amount of power received from the upper power system, and the amount of power purchased, are arranged. The function L may be a function representing the charge / discharge loss of the storage battery, the conversion loss of the converter, the purchase price per electric power, and the like. The function S may be a function representing a deviation from the target charge amount of the storage battery. That is, the input u 0 that minimizes the evaluation function E indicating the sum of the integral of the function L representing the power loss or the purchase price in the distribution system 800 and the function S indicating the deviation from the target charge amount of the storage battery. : Tf will be calculated.

このとき、任意のｘに対し、ｈ（ｘ，ｙ）＝０を満たすｙは少なくとも局所的に一意に定まる。ここでｘｔ、ｙｔをまとめたベクトルをｚｔとして、ｚｔとｕｔからｚｔ＋１を与える写像をＦとおく。評価関数Ｅの、時刻ｔからｔｆまでの部分和をＪｔ（ｚｔ，ｕｔ：ｔｆ）とおくと、部分和は式（２）を満たす。
Jt(zt,ut:tf)＝L(zt,ut)+Jt+1(F(zt,ut),ut+1:tf) ・・・（２）
ただし、Ｊｔｆ（ｚｔｆ）＝Ｓ（ｚｔｆ）である。そして、動的計画法を適用することで、式（３）が成り立つ。At this time, y satisfying h (x, y) = 0 is uniquely determined at least locally for any x. Here, let z t be a vector that summarizes x t and y t , and let F be a map that gives z t + 1 from z t and ut. If the partial sum of the evaluation function E from the time t to t f is set to J t (z t , ut : tf ), the partial sum satisfies the equation (2).
J t (z t , u t: tf ) = L (z t , u t ) + J t + 1 (F (z t , u t ), u t + 1: tf ) ・ ・ ・ (2)
However, J tf (z tf ) = S (z tf ). Then, by applying the dynamic programming method, the equation (3) is established.

Figure 0007068557000002
ここで、Ｑｔ（ｚ，ｕ）を式（３ｂ）のように定義する。ラグランジュ（Lagrange）の未定定数法より、ｌ（ｚ，ｕ）＝０を満たす範囲でＱｔ（ｚ，ｕ）を最小にするｕは、Ｈｔ（ｚ，ｕ，λ）：＝Ｑｔ（ｚ，ｕ）＋λΤｌ（ｚ，ｕ）を最小にするｕによって求められる。入力ｕと変数λをまとめたベクトルをνとおき、Ｈｔ（ｚ，ν）の２次までのテイラー（Taylor）展開をとると、式（４）であるから、これを最小にするｄνは式（５）で表される。
Figure 0007068557000002
 Here, Q t (z, u) is defined as in the equation (3b). From the Lagrange undetermined constant method, u that minimizes Q t (z, u) within the range where l (z, u) = 0 is H t (z, u, λ): = Q t ( It is obtained by u that minimizes z, u) + λ Τ l (z, u). Let ν be the vector that combines the input u and the variable λ, and take the Taylor expansion up to the second order of H t (z, ν). Since it is Eq. (4), dν that minimizes this is It is represented by the equation (5).

Figure 0007068557000003
ただし、ｉ、ｊはνに関する添字、ｉ´、ｊ´は、ｚに関する添字である。
関数Ｖｔ（ｚｔ）は、Ｈｔ（ｚ，ν）のνに関する最小値であるから、式（５）を式（４）に代入して、式（６）を得る。
Figure 0007068557000003
 However, i and j are subscripts related to ν, and i ′ and j ′ are subscripts related to z.
Since the function V t (z t ) is the minimum value of H t (z, ν) with respect to ν, the equation (5) is substituted into the equation (4) to obtain the equation (6).

Figure 0007068557000004
ここから、以下の関係式（式（７））を得る。
∇i´V＝∇j´Ht-(∇iHt)(∇ijHt)(∇ij´Ht)
∇i´j´V＝∇i´j´Ht-(∇i´jHt)(∇ijHt)(∇ij´Ht) ・・・（７）
一方、式（８）の定義から、式群（９）および式群（１０）を得る。
Figure 0007068557000004
 From this, the following relational expression (formula (7)) is obtained.
∇ i´ V ＝ ∇ j´ H t- (∇ i H t ) (∇ ij H t ) (∇ ij´ H t )
∇ i´j´ V ＝ ∇ i´j´ H t- (∇ i´j H t ) (∇ ij H t ) (∇ ij´ H t ) ・ ・ ・ (7)
On the other hand, from the definition of the formula (8), the formula group (9) and the formula group (10) are obtained.

Figure 0007068557000005
ただし、ｉ、ｊはｕに関する添字であり、ｉ´´、ｊ´´は、λに関する添字である。ここでＦｋ´のｙに関する微分は、関数ｈ（ｘ，ｙ）が、ｙに関するヤコビ行列が正則であることから計算できる。以上の式を用いると、時刻ｔｆ－１から再帰的にｔ＝０までのＨｔ、Ｖｔの微分を求めることができる。
Figure 0007068557000005
 However, i and j are subscripts related to u, and i ´ ´ and j ´ ´ are subscripts related to λ. Here, the derivative of F k'with respect to y can be calculated from the fact that the function h (x, y) has a regular Jacobian determinant with respect to y. Using the above equation, the derivative of H t and V t from time t f -1 to t = 0 can be recursively obtained.

さて、本願の実施の形態にかかる電力制御装置１あるいは電力配分計画設定方法における特徴は、ある入力ｕ０：ｔｆに対し、更新後の入力ハットｕ０：ｔｆを式群（１１）によって求める点にある。The feature of the power control device 1 or the power distribution plan setting method according to the embodiment of the present application is that the updated input hat u 0: tf is obtained by the equation group (11) for a certain input u 0: tf . It is in.

Figure 0007068557000006
ただし、Ｅｘｐｕｔとは、等式制約ｈ（ｚ）＝０、およびｌ（ｚ，ｕ）＝０のなすリーマン多様体の、点ｕｔにおける指数写像であり、Ｌｏｇｚｔは等式制約ｈ（ｚ）＝０のなすリーマン多様体の、点ｚｔにおける対数写像である。
Figure 0007068557000006
 However, Exp ut is an exponential map of the Riemannian manifold formed by the equation constraint h (z) = 0 and l (z, u ) = 0 at the point ut, and Log zt is the equation constraint h ( It is a logarithmic map of the Riemannian manifold formed by z) = 0 at the point zt.

まず、等式制約ｈ（ｚ）＝０のなす多様体において、ｚの測地線方程式は、式（１２）で与えられる。 First, in the manifold with the equation constraint h (z) = 0, the geodesic equation of z is given by equation (12).

Figure 0007068557000007
ただし、Δｋｌｈとは、Δｋｌｈ＝（δｉｈｋ）δｉｊ（δｊｈｌ）の逆行列であり、δｉｊはユークリッド計量δｉｊの逆行列である。この方程式の、初期条件ｚ（０）＝ｚｔ、ドットｚ（０）＝ｄｚにおけるｚ（１）の値が、指数写像Ｅｘｐｚｔ［ｄｚ］の値である。この値は公知の微分方程式の数値解法によって容易に計算することができる。
Figure 0007068557000007
 However, Δ kl h is an inverse matrix of Δ kl h = (δ i h k ) δ ij (δ j h l ), and δ ij is an inverse matrix of the Euclidean metric δ ij . The value of z (1) in the initial condition z (0) = z t and the dot z (0) = dz of this equation is the value of the exponential map Exp zt [dz]. This value can be easily calculated by a numerical method of a known differential equation.

ここで、ｈ（ｚ）＝０のなすリーマン多様体上の非負かつ非退化な関数Ｄ（ｚ，ｚ´）で、少なくともｚ´の近傍でｚに関するヘッシアン（Hessian）が正定値となるようなものを考える。本実施形態において、Ｄ（ｚ，ｚ´）はユークリッド距離の２乗としてもよい。このＤ（ｚ，ｚ´）を用いて対数写像Ｌｏｇｚｔハットｚｔを効率的に求めることができる。Here, in the non-negative and non-degenerate function D (z, z ′ ) on the Riemannian manifold with h (z) = 0, the Hessian with respect to z becomes a positive-definite value at least in the vicinity of z ′ . Think about things. In this embodiment, D (z, z ′ ) may be the square of the Euclidean distance. Using this D (z, z ′ ), the logarithmic map Log zt hat zt can be efficiently obtained.

今、Ｄ（ｚ，ハットｚｔ）をｚの関数と考えると、Ｄ（ｚ，ハットｚｔ）は、ハットｚｔにおいて最小値０をとる凸関数である。従って、点ｚｔにおけるテイラー（Taylor）展開(式（１３）)に基づくＤ（ｚ，ハットｚｔ）の最小化方向ｄｚｉ＝－（∇ｉｊＤ）∇ｊＤは、Ｅｘｐｚｔ［ｄｚ］がハットｚｔとなるようなｄｚを近似する。Now, considering D (z, hat z t ) as a function of z, D (z, hat z t ) is a convex function having a minimum value of 0 in hat z t . Therefore, the minimization direction dz i =-(∇ ij D) ∇ j D of D (z, hat z t ) based on the Taylor expansion at the point z t (Equation (13)) is Exp zz [dz]. Approximate dz such that is hat z t .

Figure 0007068557000008
ここで、ｒ＝Ｅｘｐｚｔ［ｄｚ］において、再びＤ（ｚ，ハットｚｔ）をテイラー展開し、その最小化方向ｄチェックｚ（ｒ）を等式制約ｈ（ｚ）＝０のなす多様体上の平行移動方程式（式（１４））によって点ｚｔに引き戻すことで、新たな最小化方向ｄｚ＋ｄチェックｚ（ｚｔ）を構成することができる。
Figure 0007068557000008
 Here, in r = Exp zt [dz], D (z, hat z t ) is Taylor-expanded again, and its minimization direction d check z (r) is a variety formed by the equation constraint h (z) = 0. By pulling back to the point zt by the above translation equation (equation (14)), a new minimization direction dz + d check z (z t ) can be constructed.

Figure 0007068557000009
この操作を繰り返すことで、ｒは急速にハットｚｔに近づき、ほぼ一致した時点での最小化方向が対数写像Ｌｏｇｚｔハットｚｔの値を与える。この手順を図式化した図２を用いて説明する。
Figure 0007068557000009
 By repeating this operation, r rapidly approaches the hat zt, and the minimization direction at almost the same time gives the value of the logarithmic map Log zt hat zt . This procedure will be described with reference to FIG. 2, which is a schematic diagram.

点ｚｔから距離関数Ｄ（ｚ，ハットｚｔ）を最小化する方向へのベクトルがｄｚであり、ｄｚ方向への測地線の先がｒである。ｒからＤ（ｚ，ハットｚｔ）を最小化する方向へのベクトルがｄチェックｚ（ｒ）であり、これを測地線にそって点ｚｔに引き戻したベクトルがｄチェックｚ（ｚｔ）である。新たな最小化方向はｄｚ＋ｄチェックｚ（ｚｔ）であり、その方向への測地線はｒよりもハットｚｔに近づくことがわかる。The vector in the direction of minimizing the distance function D (z, hat z t ) from the point z t is dz, and the tip of the geodesic line in the dz direction is r. The vector in the direction of minimizing D (z, hat z t ) from r is d check z (r), and the vector pulled back to the point z t along the geodesic line is d check z (z t ). Is. It can be seen that the new minimization direction is dz + d check z (z t ), and the geodesic in that direction is closer to the hat z t than to r.

等式制約ｈ（ｚ）＝０、およびｌ（ｚ，ｕ）＝０のなすリーマン多様体の、点ｕｔにおける指数写像Ｅｘｐｕｔは、ｚとｕを新たにｗとおくことで、式（１２）と同様の測地線方程式が得られる。得られた測地線方程式のうち、ドットｚに関する部分を、対数写像Ｌｏｇｚｔを求めたときの測地線とすることで得られる。The exponential map Expon at the point ut of the Riemannian manifold with the equation constraints h (z) = 0 and l (z, u) = 0 is expressed by setting z and u as w. A geodesic equation similar to 12) can be obtained. It is obtained by setting the part related to the dot z in the obtained geodesic equation as the geodesic line when the logarithmic map Log zt is obtained.

つぎに、図３のフローチャートを用いて、配分計画部１５における電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆの生成手順について説明する。はじめに、初期状態ｘ０、ｙ０、および初期入力ｕ０：ｔｆを定める（ステップＳ２０１）。つづいて、ｚｔ＋１＝Ｆ（ｚｔ，ｕｔ）に従い、ｚｔとｕｔからｚｔ＋１を計算する（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０２は、ｔ＝０からｔｆ－１まで繰り返される。Next, the procedure for generating the power distribution plans u 0: tf and z 0: tf in the distribution planning unit 15 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the initial state x 0 , y 0 , and the initial input u 0: tf are determined (step S201). Subsequently, according to z t + 1 = F (z t , ut), z t + 1 is calculated from z t and ut (step S202). Note that step S202 is repeated from t = 0 to t f -1.

次に、式（７）、（９）、（１０）を用い、Ｖｔ＋１の微分からＨｔとＶｔの微分を求める（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は、ｔ＝ｔｆ－１からｔ＝０まで繰り返される。そして、式（１５）に示す勾配のノルムを算出し、これが所定のしきい値αより小さいかどうかを判定する（ステップＳ２０４）。Next, using equations (7), (9), and (10), the derivative of H t and V t is obtained from the derivative of V t + 1 (step S203). Step S203 is repeated from t = t f -1 to t = 0. Then, the norm of the gradient shown in the equation (15) is calculated, and it is determined whether or not this is smaller than the predetermined threshold value α (step S204).

Figure 0007068557000010
勾配のノルムが、しきい値αよりも小さいならば（「Ｙｅｓ」）、現在のｕ０：ｔｆとｚ０：ｔｆ、およびＨｔとＶｔの微分（Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚ）を電力配分計画、およびフィードバック係数として出力する（ステップＳ２０６）。一方、しきい値α以上であれば（「Ｎｏ」）、式群（１１）に従い、指数写像と対数写像によって、新たな入力ハットｕ０：ｔｆ、および状態ハットｚ０：ｔｆを計算し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０３の繰り返しに戻る。
Figure 0007068557000010
 If the norm of the gradient is less than the threshold α (“Yes”), then the current u 0: tf and z 0: tf , and the derivative of H t and V t (H t, ν ν , H t, ν z). ) Is output as a power distribution plan and a feedback coefficient (step S206). On the other hand, if the threshold value is α or more (“No”), the new input hat u 0: tf and the state hat z 0: tf are calculated by the exponential map and the logarithmic map according to the equation group (11) ("No"). The process returns to the repetition of step S205) and step S203.

つぎに、図４のフローチャートを用いて、対数変換部１２１での第１の接ベクトルｄｚの計算手順（対数変換ステップ）を表す。配分計画部１５が出力した時刻ｔでの電力配分計画ｕｔ、ｚｔと配分状態取得部１６から取得した現在の状態ハットｚｔから、点（ｕｔ，ｚｔ）におけるＤ（ｚ，ハットｚｔ）の最小化方向ｄｚを計算する（ステップＳ３０１）。つづいて、点（ｕｔ，ｚｔ）から、ｄｚ方向への測地線を計算し、ｒ＝Ｅｘｐｚｔ［ｄｚ］を求める（ステップＳ３０２）。Next, using the flowchart of FIG. 4, the calculation procedure (logarithmic transformation step) of the first tangent vector dz in the logarithmic transformation unit 121 is shown. From the power distribution plan ut, z t and the current state hat z t acquired from the distribution state acquisition unit 16 at the time t output by the distribution planning unit 15, D (z, hat) at the point ( ut, z t ) . The minimization direction dz of z t ) is calculated (step S301). Subsequently, a geodesic line in the dz direction is calculated from the point (ut, zt ), and r = Exp tz [dz] is obtained (step S302).

そして、Ｄ（ｒ，ハットｚｔ）のノルムが、所定のしきい値βより小さいかどうかを判定する（ステップＳ３０３）。Ｄ（ｒ，ハットｚｔ）のノルムが、しきい値βよりも小さいならば（「Ｙｅｓ」）、ｄｚを出力する（ステップＳ３０７）。一方、しきい値β以上であれば（「Ｎｏ」）、点ｒにおける最小化方向ｄチェックｚを計算し（ステップＳ３０４）、平行移動方程式（式（１４））にしたがい、ｄチェックｚを点ｚｔまで平行移動する（ステップＳ３０５）。続いて、ステップＳ３０５によって得られた方向ｄチェックｚをｄｚに足し合わせ、新たなｄｚとする(ステップＳ３０６)。Then, it is determined whether or not the norm of D (r, hat z t ) is smaller than the predetermined threshold value β (step S303). If the norm of D (r, hat z t ) is smaller than the threshold value β (“Yes”), dz is output (step S307). On the other hand, if it is equal to or higher than the threshold value β (“No”), the minimization direction d check z at the point r is calculated (step S304), and the d check z is set as a point according to the translation equation (Equation (14)). Translate to zt (step S305). Subsequently, the direction d-check z obtained in step S305 is added to dz to obtain a new dz (step S306).

制御入力計算部１２２は、配分計画部１５が計算したフィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚから、式（１６）により、接空間におけるフィードバック入力であるｄｕを計算する。
du＝-[Ht,νν -1Ht,νz]udz ・・・（１６）
ここで、ｄｚは、第１の接ベクトルに相当し、ｄｕは、第２の接ベクトルに相当する。 The control input calculation unit 122 calculates the feedback input du in the tangent space from the feedback coefficients H t, ν ν , H t, ν z calculated by the distribution planning unit 15 by the equation (16).
du ＝-[H t, ν ν -1 H t, ν z ] u dz ・ ・ ・ (16)
Here, dz corresponds to the first tangent vector, and du corresponds to the second tangent vector.

指数変換部１２３は、ｕ＝Ｅｘｐｕｔｄｕにより、接空間におけるフィードバック入力ｄｕから、実際のフィードバック入力ｕを計算し、電力配分制御部１１は、計算されたフィードバック入力ｕに基づき、配電系統８００における電力配分を制御する。The exponential conversion unit 123 calculates the actual feedback input u from the feedback input du in the tangent space by u = Express du, and the power distribution control unit 11 calculates the actual feedback input u based on the calculated feedback input u, and the power distribution control unit 11 in the distribution system 800. Control power distribution.

上述した動作の全体、つまり電力配分計画設定方法について図５のフローチャートに基づき説明する。はじめに、供給予測部１３による予測供給量Ｑｐの生成、需要予測部１４による予測需要量Ｄｐの生成が行われ、配分計画部１５に出力される（ステップＳ１００）。 The entire operation described above, that is, the power distribution plan setting method will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the supply forecasting unit 13 generates the predicted supply amount Qp, and the demand forecasting unit 14 generates the predicted demand amount Dp, which is output to the allocation planning unit 15 (step S100).

配分計画部１５は、予測供給量Ｑｐと予測需要量Ｄｐをもとに、上述したベクトルｘｔ、ｙｔ、ｕｔを用いて、蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数と、配電系統８００内での損失を示す関数の和として定義した評価関数Ｅを最小化する電力配分計画を求める。そして、写像Ｆによりｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆを、式（７）～（１０）により、Ｈｔ、Ｖｔの微分を計算し、条件（||∇Ｈ||＜α）を満たすことを前提として、それぞれ電力配分計画、フィードバック係数として出力する（ステップＳ１１０（ステップＳ２０１～Ｓ２０６））。Based on the predicted supply amount Qp and the predicted demand amount Dp, the distribution planning unit 15 uses the above-mentioned vectors xt , yt , and ut to display a function indicating the deviation from the target charge amount of the storage battery and the distribution system. Find the power distribution plan that minimizes the evaluation function E defined as the sum of the functions indicating the loss within 800. Then, u 0: tf and z 0: tf are calculated by the mapping F, and the derivatives of H t and V t are calculated by the equations (7) to (10), and the condition (|| ∇ H || <α) is satisfied. On the premise of this, it is output as a power distribution plan and a feedback coefficient, respectively (step S110 (steps S201 to S206)).

このとき、電力配分計画は、配分調整部１２の対数変換部１２１に出力され、フィードバック係数は、制御入力計算部１２２に出力される。なお、条件（||∇Ｈ||＜α）を満たさない場合は、式群（１１）を用いて、新たな入力と状態を算出し、条件を満たすまで再計算を行う。 At this time, the power distribution plan is output to the logarithmic conversion unit 121 of the distribution adjustment unit 12, and the feedback coefficient is output to the control input calculation unit 122. If the condition (|| ∇H || <α) is not satisfied, a new input and a state are calculated using the equation group (11), and recalculation is performed until the condition is satisfied.

電力配分制御部１１は、少なくとも電力配分計画が生成された直後は、生成された電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆに基づいて、配電系統８００内の電力配分制御を実行する（ステップＳ１２０）。The power distribution control unit 11 executes power distribution control in the distribution system 800 based on the generated power distribution plans u 0: tf and z 0: tf at least immediately after the power distribution plan is generated (step). S120).

一方、配分状態取得部１６は、配電系統８００から現実の配分状態ハットｚｔを取得し（ステップＳ１３０）、配分調整部１２の対数変換部１２１に出力する。対数変換部１２１は、配分状態ハットｚｔと電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆを受信すると、計画と実態（電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆと配分状態ハットｚｔ）が一致するか否かを判定（ステップＳ１４０）し、一致している場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２０へ戻る。一方、一致しなかった場合（Ｎｏ）は、電力配分計画の修正値であるフィードバック入力ｕを演算するため、現在の状態ハットｚｔから、対数写像の値である第１の接ベクトルｄｚを算出し（ステップＳ１５０（ステップＳ３０１～Ｓ３０７））、制御入力計算部１２２に出力する。On the other hand, the distribution state acquisition unit 16 acquires the actual distribution state hat zt from the distribution system 800 (step S130) and outputs it to the logarithmic conversion unit 121 of the distribution adjustment unit 12. When the logarithmic conversion unit 121 receives the distribution state hat zt and the power distribution plan u 0: tf , z 0: tf , the plan and the actual state (power distribution plan u 0: tf , z 0: tf and the distribution state hat z t ). It is determined whether or not they match (step S140), and if they match (Yes), the process returns to step S120. On the other hand, if they do not match (No), the first tangent vector dz, which is the value of the logarithmic map, is calculated from the current state hat zt in order to calculate the feedback input u, which is the modified value of the power allocation plan. (Step S150 (steps S301 to S307)), output to the control input calculation unit 122.

制御入力計算部１２２は、第１の接ベクトルｄｚと、配分計画部１５からのフィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚを用い、接空間におけるフィードバック入力である第２の接ベクトルｄｕを算出し（ステップＳ１６０）、指数変換部１２３に出力する。指数変換部１２３は、第２の接ベクトルｄｕを指数変換して、実際のフィードバック入力ｕを算出し（ステップＳ１７０）、電力配分制御部１１に出力し、ステップＳ１２０に戻る。The control input calculation unit 122 calculates the second tangent vector du, which is a feedback input in the tangent space, using the first tangent vector dz and the feedback coefficients H t, ν ν , H t, ν z from the distribution planning unit 15. (Step S160), and output to the exponential conversion unit 123. The exponential conversion unit 123 exponentially transforms the second tangent vector du, calculates the actual feedback input u (step S170), outputs the output to the power distribution control unit 11, and returns to step S120.

このような電力配分制御における効果について、図６を用いて説明する。図において、横軸は時刻であり、縦軸は蓄電池の充電量である。実線は配電計画時点における予測供給量と予測需要量に基づく最適な充放電曲線Ｐを表す。 The effect of such power distribution control will be described with reference to FIG. In the figure, the horizontal axis is the time and the vertical axis is the charge amount of the storage battery. The solid line represents the optimum charge / discharge curve P based on the predicted supply amount and the predicted demand amount at the time of distribution planning.

実際の電力供給量が計画を上回る等の理由により、早期に蓄電池を充電したほうが目的関数を減少させられる状況が発生したとする。例えば、これまでの手法によれば、そのような状況が発生した時点（時刻t）で、最終時刻までの蓄電池の充放電計画を再計算しなければならない。しかし、本願の実施の形態１および以降の実施の形態２にかかる電力制御装置１または電力配分計画設定方法では、オンラインでのフィードバック制御によって、充放電計画を再計算することなく、目的関数（評価関数Ｅ）を減少させるような充放電曲線Ｍ（破線）を実現できる。またその際、蓄電池に関する制約（充電量は0から1の間）が考慮される。 It is assumed that the objective function can be reduced by charging the storage battery at an early stage because the actual power supply exceeds the plan. For example, according to the conventional method, the charge / discharge plan of the storage battery up to the final time must be recalculated at the time when such a situation occurs (time t). However, in the power control device 1 or the power distribution plan setting method according to the first embodiment of the present application and the second embodiment thereafter, the objective function (evaluation) is performed by online feedback control without recalculating the charge / discharge plan. It is possible to realize a charge / discharge curve M (broken line) that reduces the function E). At that time, restrictions on the storage battery (charge amount is between 0 and 1) are taken into consideration.

ここで、配電系統８００が蓄電池を含む場合、最適な配電量は蓄電池の将来にわたる充電状態を考慮して決定されるため、誤差の補正もまた蓄電池の将来にわたる充電状態を考慮したものでなければならない。それに対して、上述した配分調整部１２を備えたことで、蓄電池を含む配電系統８００において、発電量または電力需要の予測が実際の発電量または需要と一致しない場合においても、蓄電池の将来にわたる充電状態を考慮に入れたフィードバック制御が実現できる。つまり、本実施の形態にかかる電力制御装置１あるいは電力配分計画設定方法では、蓄電池の将来にわたる充電状態を考慮して、最適な配電量を決定するので、実態への適応性と制御性を両立させることができる。 Here, when the distribution system 800 includes a storage battery, the optimum distribution amount is determined in consideration of the future charge state of the storage battery. Therefore, the error correction must also consider the future charge state of the storage battery. It doesn't become. On the other hand, by providing the distribution adjustment unit 12 described above, even if the forecast of the power generation amount or the power demand does not match the actual power generation amount or the demand in the distribution system 800 including the storage battery, the storage battery will be charged in the future. Feedback control that takes the state into consideration can be realized. That is, in the power control device 1 or the power distribution plan setting method according to the present embodiment, the optimum power distribution amount is determined in consideration of the future charge state of the storage battery, so that both adaptability to the actual situation and controllability are achieved. Can be made to.

なお、本実施の形態に示す電力制御装置１は、オンラインの制御則が対数変換部１２１、制御入力計算部１２２、指数変換部１２３で構成されており、これらは微分方程式の初期値問題、およびその少数回の繰り返しと、単純な代数演算である。従って、最適化問題をオンラインで解く必要がなく、オンライン制御に適したものとなっている。 In the power control device 1 shown in the present embodiment, the online control rule is composed of a logarithmic conversion unit 121, a control input calculation unit 122, and an exponential conversion unit 123, which are the initial value problem of the differential equation and the initial value problem of the differential equation. It is a small number of iterations and a simple algebraic operation. Therefore, it is not necessary to solve the optimization problem online, and it is suitable for online control.

そして、本実施の形態で例示する配分計画部１５と、配分調整部１２（対数変換部１２１、制御入力計算部１２２、指数変換部１２３）は、例えば計算機内のプログラムとして実現されてもよい。その際、各ステップが必要とする情報がそれ以前のステップにて計算される限りにおいて、計算順序の入れ替えは許容される。また、指数変換部１２３、および対数変換部１２１における計算は、かならずしも指数写像と対数写像に限らなくてもよく、接ベクトルと多様体上の点を相互に滑らかに変換する写像であれば許容される。 The distribution planning unit 15 and the distribution adjustment unit 12 (logarithmic conversion unit 121, control input calculation unit 122, exponential conversion unit 123) illustrated in the present embodiment may be realized, for example, as a program in a computer. At that time, as long as the information required by each step is calculated in the previous steps, it is permissible to change the calculation order. Further, the calculation in the exponential conversion unit 123 and the logarithmic conversion unit 121 does not necessarily have to be limited to the exponential map and the logarithmic map, and any map that smoothly transforms the tangent vector and the point on the manifold is allowed. To.

その場合、配分計画部１５と配分調整部１２は、図７に示すように、プロセッサ１０１と記憶装置１０２を備えた一つのハードウェア１０によって構成することが考えられる。記憶装置１０２は、図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０１は、記憶装置１０２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０１にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０１は、演算結果等のデータを記憶装置１０２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。 In that case, as shown in FIG. 7, it is conceivable that the distribution planning unit 15 and the distribution adjustment unit 12 are configured by one hardware 10 including the processor 101 and the storage device 102. Although not shown, the storage device 102 includes a volatile storage device such as a random access memory and a non-volatile auxiliary storage device such as a flash memory. Further, the auxiliary storage device of the hard disk may be provided instead of the flash memory. The processor 101 executes the program input from the storage device 102. In this case, the program is input from the auxiliary storage device to the processor 101 via the volatile storage device. Further, the processor 101 may output data such as a calculation result to the volatile storage device of the storage device 102, or may store the data in the auxiliary storage device via the volatile storage device.

実施の形態２．
本実施の形態２においては、電力配分問題が入力に関する不等式制約ｋ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）＞０を含む場合の電力配分における計算方法について説明する。なお、本実施の形態２にかかる電力制御装置あるいは電力配分計画設定方法では、不等式制約ｋ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）＞０を含むことにより、配分計画部と配分調整部で用いる計算式が異なる以外は、実施の形態１と同様である。そのため、実施の形態１で用いた図、あるいは同様部分の式については、援用し、同様部分の説明は繰り返さない。Embodiment 2.
In the second embodiment, the calculation method in the power distribution when the power distribution problem includes the inequality constraint k ( xt , yt , ut )> 0 regarding the input will be described. In the power control device or the power distribution plan setting method according to the second embodiment, the calculation used in the distribution planning unit and the distribution adjustment unit by including the inequality constraint k ( xt , yt , ut )> 0. It is the same as the first embodiment except that the formula is different. Therefore, the figure used in the first embodiment or the formula of the same part is incorporated, and the explanation of the same part is not repeated.

蓄電池の残量に関する不等式制約等は、蓄電池の充放電電力、または充放電電流が変数ｕｔに含まれる場合、容易に入力に関する不等式制約に変換できる。本実施の形態２において、不等式制約は等式制約ｋ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）－ｓｔ＝０、および不等式制約ｓｔ＞０に置き換えられる。ただしｓｔ＞０とは、ｓｔの成分がすべて正であることを意味する。また、等式制約ｋ（ｘｔ，ｙｔ，ｕｔ）－ｓｔ＝０は、ｌ（ｚ，ｕ，ｓｔ）＝０に含めて取り扱う。The inequality constraint on the remaining amount of the storage battery can be easily converted into the inequality constraint on the input when the charge / discharge power or the charge / discharge current of the storage battery is included in the variable ut . In the second embodiment, the inequality constraint is replaced by the equality constraint k (x t , y t , ut ) −st = 0, and the inequality constraint s t > 0. However, s t > 0 means that all the components of s t are positive. Further, the equation constraint k (x t , y t , ut) -s t = 0 is included in l (z, u, st ) = 0.

さて、ｓ＞０なるｓのなす多様体は、ｋ≧０とすると、計量ｇｉｊ（ｓ）＝ｋ＋（ｓｉ）－２を導入することで、リーマン多様体と考えることができる。組（ｚｔ，νｔ，ｓｔ）のなす多様体は、ｓｔのなす多様体と、ユークリッド空間の直積であり、これもまたリーマン多様体である。このリーマン多様体における、関数Ｈｔの微分は、νｔ＝（ｕｔ，λｔ，ｓｔ）を入力だとみなして、式（１７）と変わることを除き、実施の形態１と同様である。
∇ijHt＝∂ijHt-Γij k∇kHt ・・・（１７）Now, assuming that k ≧ 0, the manifold formed by s of s> 0 can be considered as a Riemannian manifold by introducing the metric gij (s) = k + ( si ) -2 . The manifold formed by the set (z t , ν t , st ) is the direct product of the manifold formed by st and the Euclidean space, which is also a Riemannian manifold. The derivative of the function H t in this Riemannian manifold is the same as that of the first embodiment except that ν t = ( ut, λ t , st ) is regarded as an input and is different from the equation (17). be.
∇ ij H t ＝ ∂ ij H t --Γ ij k ∇ k H t・ ・ ・ (17)

ただし、δｉｊＨｔは、Ｈｔのνｉ、νｊに関する2階の偏微分であり、Γｉｊ ｋは、第２種クリストッフェル（Christoffel）記号である。ここでは、νｉがｓｊである場合、Γｉｉ ｉ＝－１／ｓｊであり、それ以外の添字の組み合わせに関してΓｉｊ ｋ＝０である。本実施の形態２では、実施の形態１においては∇ｉｊＨｔ＝δｉｊＨｔであった点に対して異なる。また、ｗ＝（ｚ，ｕ，ｓ）に関する測地線方程式については、ユークリッド計量δｉｊが計量ｇｉｊに置き換わることを除き、実施の形態１と同様である。However, δ ij H t is a second-order partial derivative with respect to ν i and ν j of H t , and Γ ij k is a second-class Christoffel symbol. Here, when ν i is s j , Γ ii i = -1 / s j , and Γ ij k = 0 for other combinations of subscripts. The second embodiment is different from the point that ∇ ij H t = δ ij H t in the first embodiment. The geodesic equation for w = (z, u, s) is the same as that of the first embodiment except that the Euclidean metric δ ij is replaced with the metric g ij .

なお、本願は、様々な例示的な実施の形態および実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。 Although various exemplary embodiments and examples are described in the present application, the various features, embodiments, and functions described in one or more embodiments are specific embodiments. It is not limited to the application of, but can be applied to the embodiment alone or in various combinations. Therefore, innumerable variations not exemplified are envisioned within the scope of the techniques disclosed herein. For example, it is assumed that at least one component is modified, added or omitted, and further, at least one component is extracted and combined with the components of other embodiments.

以上のように、各実施の形態にかかる電力制御装置１によれば、蓄電池を含む配電系統８００をリーマン多様体とみなし、配電系統８００内において予測される電力供給量（予測供給量Ｑｐ）と電力需要（予測需要量Ｄｐ）から、蓄電池の残量を並べたベクトルｘｔ（配電系統８００内で融通される電力等を並べたベクトルｙｔとまとめてベクトルｚｔ）と配電系統８００内での制御可能な量を並べたベクトルｕｔとを変数とする配電系統８００内での電力損失を評価する関数Ｌと、蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数Ｓの和を示す評価関数Ｅ（式（１））を最小化する電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆを生成する配分計画部１５、配電系統８００内における実際の配分状態ハットｚｔを取得する配分状態取得部１６、電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆに基づいて配電系統８００内での電力配分を制御する電力配分制御部１１、および電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆと配分状態ハットｚｔとの間にずれが生じた際、電力配分計画と配分状態との距離（例えば、Ｄ（ｚ，ハットｚｔ））が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて電力配分計画の調整値（フィードバック入力ｕ）を生成する配分調整部１２、を備えるように構成したので、実態に応じた見積もりに基づく制御を可能とする。As described above, according to the power control device 1 according to each embodiment, the distribution system 800 including the storage battery is regarded as a Lehman variety, and the power supply amount (predicted supply amount Qp) predicted in the distribution system 800. From the power demand (estimated demand amount Dp), a vector x t (a vector z t combined with a vector y t that arranges the electric power etc. to be accommodated in the distribution system 800) and a vector x t that arranges the remaining amount of the storage battery in the distribution system 800. Evaluation function E showing the sum of the function L that evaluates the power loss in the distribution system 800 whose variable is the vector ut in which the controllable amounts of are arranged, and the function S that indicates the deviation from the target charge amount of the storage battery. The power distribution plan unit 15 that generates the power distribution plan u 0: tf and z 0: tf that minimizes (Equation (1)), and the distribution state acquisition unit 16 that acquires the actual distribution state hat z t in the distribution system 800. , Power distribution control unit 11 that controls power distribution in the distribution system 800 based on power distribution plan u 0 : tf, z 0 : tf, and power distribution plan u 0: tf , z 0: tf and distribution state hat. When there is a deviation from z t , the tangent vector and the point are smoothly converted to each other so that the distance between the power distribution plan and the distribution state (for example, D (z, hat z t )) is minimized. Since it is configured to include the distribution adjustment unit 12 that generates the adjustment value (feedback input u) of the power distribution plan using the mapping, it is possible to control based on the estimation according to the actual situation.

とくに、配分調整部１２には、配分状態ハットｚｔの対数写像の値である第１の接ベクトルｄｚを計算する対数変換部１２１、対数変換部１２１によって計算された第１の接ベクトルｄｚに係数（フィードバック係数Ｈｔ，νν、Ｈｔ，νｚ）を乗じ、接空間におけるフィードバック入力である第２の接ベクトルｄｕを計算する制御入力計算部１２２、および制御入力計算部１２２によって計算された第２の接ベクトルｄｕの指数写像の値である調整値（フィードバック入力ｕ）を計算する指数変換部１２３、が設けられているように構成すれば、微分方程式の初期値問題、の小数回の繰り返しと単純な代数演算で調整値（フィードバック入力ｕ）を算出し、容易にオンライン制御できる。In particular, in the distribution adjustment unit 12, the logarithmic conversion unit 121 for calculating the first tangent vector dz, which is the value of the logarithmic map of the distribution state hat zt , and the first tangent vector dz calculated by the logarithmic conversion unit 121. A second calculated by the control input calculation unit 122 and the control input calculation unit 122 that calculate the second tangent vector du which is the feedback input in the tangent space by multiplying the coefficients (feedback coefficients H t, ν ν , H t, ν z ). If the exponential conversion unit 123 for calculating the adjustment value (feedback input u) which is the value of the exponential map of the tangent vector du of 2 is provided, the initial value problem of the differential equation can be repeated several times. The adjustment value (feedback input u) can be calculated by a simple algebraic operation and can be easily controlled online.

また、各実施の形態にかかる電力配分計画設定方法によれば、蓄電池を含む配電系統８００をリーマン多様体とみなし、配電系統８００内において、電力供給量（予測供給量Ｑｐ）と電力需要（予測需要量Ｄｐ）を予測する予測ステップ（ステップＳ１００）、予測供給量Ｑｐと予測需要量Ｄｐから、蓄電池の残量を並べたベクトルｘｔ（配電系統８００内で融通される電力等を並べたベクトルｙｔとまとめてベクトルｚｔ）と配電系統８００内での制御可能な量を並べたベクトルｕｔとを変数とする配電系統８００内での電力損失を評価する関数Ｌと、蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数Ｓの和を示す評価関数Ｅ（式（１））を最小化する電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆを生成する電力配分計画生成ステップ（ステップＳ１１０（ステップＳ２０１～Ｓ２０６））、電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆに基づいて配電系統８００内での電力配分を制御する電力配分制御ステップ（ステップＳ１２０）、配電系統８００内における実際の配分状態ハットｚｔを取得する配分状態取得ステップ（ステップＳ１３０）、および電力配分計画ｕ０：ｔｆ、ｚ０：ｔｆと配分状態ハットｚｔとの間にずれが生じた際、電力配分計画と配分状態との距離例えば、Ｄ（ｚ，ハットｚｔ）が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて電力配分計画の調整値（フィードバック入力ｕ）を生成する調整値生成ステップ（ステップＳ１４０～Ｓ１７０）、を含むように構成したので、実態に応じた見積もりに基づく制御を可能とする。Further, according to the power distribution plan setting method according to each embodiment, the distribution system 800 including the storage battery is regarded as a Lehman variety, and the power supply amount (estimated supply amount Qp) and the power demand (forecast) in the distribution system 800. From the prediction step (step S100) for predicting the demand amount Dp), the predicted supply amount Qp and the predicted demand amount Dp, a vector x t (a vector in which the remaining amount of the storage battery is arranged and the electric power etc. accommodated in the distribution system 800 is arranged). A function L for evaluating the power loss in the distribution system 800 whose variables are the vector z t ) combined with y t ) and the vector ut which arranges the controllable amounts in the distribution system 800, and the target charge of the storage battery. Power distribution plan generation step (step S110 (step S110)) to generate the power distribution plan u 0: tf and z 0: tf that minimizes the evaluation function E (Equation (1)) showing the sum of the functions S indicating the deviation from the quantity. S201 to S206)), power distribution control step (step S120) for controlling power distribution in the distribution system 800 based on the power distribution plan u 0: tf , z 0: tf , actual distribution state in the distribution system 800. Distribution state acquisition step (step S130) for acquiring hat z t , and when there is a discrepancy between the power distribution plans u 0: tf , z 0: tf and the distribution state hat z t , the power distribution plan and the distribution state. Distance to, for example, an adjustment value that generates an adjustment value (feedback input u) for a power distribution plan using a mapping that smoothly transforms a tangent vector and a point to each other so that D (z, hat z t ) is minimized. Since it is configured to include the generation steps (steps S140 to S170), it is possible to control the power based on the estimation according to the actual situation.

１：電力制御装置、 １１：電力配分制御部、 １２：配分調整部、 １３：供給予測部、 １４：需要予測部、 １５：配分計画部、 １６：配分状態取得部、 １２１：対数変換部、 １２２：制御入力計算部、 １２３：指数変換部、 ８００：配電系統、 Ｄ（ｚ，ハットｚｔ）：距離、 Ｄｐ：予測需要量、 ｄｕ：第２の接ベクトル、 ｄｚ：第１の接ベクトル、 Ｈｔ，νν，Ｈｔ，νｚ：フィードバック係数、 Ｑｐ：予測供給量、 ｕ：フィードバック入力（調整値）、 ｘｔ，ｙｔ，ｚｔ：ベクトル、 ｕ０：ｔｆ,ｚ０：ｔｆ：電力配分計画、 ハットｚｔ：配分状態。1: Power control device, 11: Power distribution control unit, 12: Distribution adjustment unit, 13: Supply forecast unit, 14: Demand forecast unit, 15: Distribution planning unit, 16: Distribution status acquisition unit, 121: Coefficient conversion unit, 122: Control input calculation unit, 123: Exponential conversion unit, 800: Distribution system, D (z, hat z t ): Distance, Dp: Predicted demand, du: Second tangent vector, dz: First tangent vector , H t, νν , H t, ν z : feedback coefficient, Qp: predicted supply amount, u: feedback input (adjustment value), x t , y t , z t : vector, u 0: tf , z 0: tf : Power allocation plan, hat zt : Allocation status.

Claims (3)

蓄電池を含む配電系統をリーマン多様体とみなし、前記配電系統において予測される電力供給量と電力需要から、前記蓄電池の残量を並べたベクトルと前記配電系統での制御可能な量を並べたベクトルとを変数とする前記配電系統での電力損失を評価する関数と、前記蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数の和を示す評価関数を最小化する電力配分計画を生成する配分計画部、
前記配電系統における実際の配分状態を取得する配分状態取得部、
前記電力配分計画に基づいて前記配電系統での電力配分を制御する電力配分制御部、および
前記電力配分計画が、前記配分状態に対してずれを有する際、フィードバック制御によって、前記ずれを有する電力配分計画と前記配分状態との距離が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて前記ずれを有する電力配分計画の調整値を生成する配分調整部、
を備えたことを特徴とする電力制御装置。 The distribution system including the storage battery is regarded as a Lehman variety, and the vector in which the remaining amount of the storage battery is arranged and the controllable amount in the distribution system are arranged from the power supply amount and the power demand predicted in the distribution system. A distribution planning unit that generates a power distribution plan that minimizes the evaluation function that indicates the sum of the function that evaluates the power loss in the distribution system and the function that indicates the deviation from the target charge amount of the storage battery.
Distribution status acquisition unit that acquires the actual distribution status in the distribution system,
When the power distribution control unit that controls the power distribution in the distribution system based on the power distribution plan and the power distribution plan have a deviation from the distribution state , the power distribution having the deviation is performed by feedback control. A distribution adjustment unit that generates an adjustment value for a power distribution plan with the deviation using a mapping that smoothly transforms a tangent vector and a point to each other so that the distance between the plan and the distribution state is minimized.
A power control device characterized by being equipped with. 前記配分調整部には、
前記配分状態の対数写像の値である第１の接ベクトルを計算する対数変換部、
前記対数変換部によって計算された第１の接ベクトルに係数を乗じ、接空間におけるフィードバック入力である第２の接ベクトルを計算する制御入力計算部、および
前記制御入力計算部によって計算された第２の接ベクトルの指数写像の値である前記調整値を計算する指数変換部、
が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電力制御装置。 In the distribution adjustment unit,
A logarithmic transforming unit that calculates a first tangent vector that is the value of the logarithmic map in the distributed state.
A control input calculation unit that calculates a second tangent vector that is a feedback input in tangent space by multiplying the first tangent vector calculated by the logarithmic conversion unit by a coefficient, and a second tangent vector calculated by the control input calculation unit. Exponential conversion unit that calculates the adjustment value, which is the value of the exponential map of the tangent vector of
The power control device according to claim 1, wherein the power control device is provided. 蓄電池を含む配電系統をリーマン多様体とみなし、前記配電系統において、電力供給量と電力需要を予測する予測ステップ、
前記予測された電力供給量と電力需要から、前記蓄電池の残量を並べたベクトルと前記配電系統での制御可能な量を並べたベクトルとを変数とする前記配電系統での電力損失を評価する関数と、前記蓄電池の目標充電量からのずれを示す関数の和を示す評価関数を最小化する電力配分計画を生成する電力配分計画生成ステップ、
前記電力配分計画に基づいて前記配電系統での電力配分を制御する電力配分制御ステップ、
前記配電系統における実際の配分状態を取得する配分状態取得ステップ、および
前記電力配分計画が、前記配分状態に対してずれを有する際、フィードバック制御によって、前記ずれを有する電力配分計画と前記配分状態との距離が最小となるよう、接ベクトルと点を相互に滑らかに変換する写像を用いて前記ずれを有する電力配分計画の調整値を生成する調整値生成ステップ、
を含むことを特徴とする電力配分計画設定方法。 A prediction step in which a distribution system including a storage battery is regarded as a Riemannian manifold and power supply amount and power demand are predicted in the distribution system.
From the predicted power supply amount and power demand, the power loss in the distribution system is evaluated with the vector in which the remaining amount of the storage battery is arranged and the vector in which the controllable amount in the distribution system is arranged as variables. A power distribution plan generation step that generates a power distribution plan that minimizes an evaluation function that indicates the sum of the function and the function that indicates the deviation from the target charge of the storage battery.
A power distribution control step that controls power distribution in the distribution system based on the power distribution plan,
When the distribution state acquisition step for acquiring the actual distribution state in the distribution system and the power distribution plan have a deviation from the distribution state, the power distribution plan having the deviation and the distribution state are subjected to feedback control. An adjustment value generation step that generates an adjustment value for a power distribution plan with the deviation using a mapping that smoothly transforms the tangent vector and the point to each other so that the distance between them is minimized.
A power distribution plan setting method characterized by including.
JP2021534845A 2019-07-19 2019-07-19 Power controller and power distribution plan setting method Active JP7068557B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/028395 WO2021014483A1 (en) 2019-07-19 2019-07-19 Power control device and power distribution plan setting method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021014483A1 JPWO2021014483A1 (en) 2021-11-18
JP7068557B2 true JP7068557B2 (en) 2022-05-16

Family

ID=74193734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021534845A Active JP7068557B2 (en) 2019-07-19 2019-07-19 Power controller and power distribution plan setting method

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7068557B2 (en)
WO (1) WO2021014483A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114362262B (en) * 2021-12-02 2023-09-29 国网电力科学研究院有限公司 Voltage regulating system and regulating method based on active self-adaptive reduction
JP2024008336A (en) * 2022-07-08 2024-01-19 株式会社日立製作所 Information processing apparatus

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003030172A (en) 2001-07-11 2003-01-31 Canon Inc Optimization method with constraint condition and program
JP2014143835A (en) 2013-01-24 2014-08-07 Toshiba Corp Control system for power system
JP2016163488A (en) 2015-03-04 2016-09-05 株式会社東芝 Device, method and program for power control
CN108306297A (en) 2018-01-11 2018-07-20 河海大学 A kind of optimal load flow computational methods based on Riemann integral

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003030172A (en) 2001-07-11 2003-01-31 Canon Inc Optimization method with constraint condition and program
JP2014143835A (en) 2013-01-24 2014-08-07 Toshiba Corp Control system for power system
JP2016163488A (en) 2015-03-04 2016-09-05 株式会社東芝 Device, method and program for power control
CN108306297A (en) 2018-01-11 2018-07-20 河海大学 A kind of optimal load flow computational methods based on Riemann integral

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021014483A1 (en) 2021-01-28
JPWO2021014483A1 (en) 2021-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Montoya et al. Sequential quadratic programming models for solving the OPF problem in DC grids
JP5178242B2 (en) Energy storage device operation plan creation method and operation plan creation device
JP7068557B2 (en) Power controller and power distribution plan setting method
CN105631528A (en) NSGA-II and approximate dynamic programming-based multi-objective dynamic optimal power flow solving method
Adetunji et al. An optimization planning framework for allocating multiple distributed energy resources and electric vehicle charging stations in distribution networks
Kouvaritakis et al. Recent developments in stochastic MPC and sustainable development
CN109980636A (en) Based on the geomantic omen fire coordination optimization dispatching method for improving Benders decomposition method
Chen et al. An iterative and hierarchical approach to co-optimizing the velocity profile and power-split of plug-in hybrid electric vehicles
Jang et al. Optimal HVAC system operation using online learning of interconnected neural networks
CN108154266B (en) Economic dispatching method for wind power-containing power system
Behtash et al. A Reliability-Based Formulation for Simulation-Based Control Co-Design Using Generalized Polynomial Chaos Expansion
Pinto et al. Reliability‐constrained robust expansion planning of active distribution networks
Liu et al. On decentralized optimization for a class of multisubsystem codesign problems
Jiménez et al. A closed-loop data-driven optimization framework for the unit commitment problem: A Q-learning approach under real-time operation
Clever et al. Combination of an adaptive multilevel SQP method and a space-time adaptive PDAE solver for optimal control problems
An et al. Go beyond black-box policies: Rethinking the design of learning agent for interpretable and verifiable HVAC control
JP2001255903A (en) Process control system
CN115136438A (en) Distributed resource management device and distributed resource management method
CN115313422B (en) Operation control method of electricity-gas comprehensive energy system for actively supporting main network frequency
Li et al. Real-time dispatching performance improvement of multiple multi-energy supply microgrids using neural network based approximate dynamic programming
Kippelt et al. Assessment of capacity management approaches in distribution grids
Dey et al. Reinforcement Learning Building Control: An Online Approach With Guided Exploration Using Surrogate Models
Roy et al. Trust-region based algorithms with low-budget for multi-objective optimization
CN114039346A (en) Voltage regulation and current sharing method based on neural network
JP2022077459A (en) Electric power distribution device, electric power distribution method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210705

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210705

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220405

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220428

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7068557

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151