JP7066393B2 - Extrusion transfer device - Google Patents
Extrusion transfer device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7066393B2 JP7066393B2 JP2017240562A JP2017240562A JP7066393B2 JP 7066393 B2 JP7066393 B2 JP 7066393B2 JP 2017240562 A JP2017240562 A JP 2017240562A JP 2017240562 A JP2017240562 A JP 2017240562A JP 7066393 B2 JP7066393 B2 JP 7066393B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- case
- pusher
- transfer device
- extrusion
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
Description
本発明は、対象物を認識し把持し移載するための物品把持移載装置に関する。特に、物流集配拠点での多品種商品の配送箱等への詰め替え移載における自動移載機の物品容器を押出し移動機能有する物品移載装置に関する。 The present invention relates to an article gripping and transferring device for recognizing, gripping and transferring an object. In particular, the present invention relates to an article transfer device having an article transfer function of pushing out an article container of an automatic transfer machine in refilling and transferring a wide variety of products to a delivery box or the like at a distribution collection / delivery base.
商品物流拠点においては、大量に入荷される多品種商品を、仕向け先別にダンボール箱や既定の出荷容器などに仕分け包装し出荷している。この場合、ダンボール箱や既定の出荷容器などが載置された移動台車(かご台車)等からコンベヤに積み替え、出荷作業をすることが多い。しかしながら、このような作業を人が行うとなると著しく煩雑で労力を要する作業となる。そのため、商品の出荷容器への移載作業を、高価な籠又は精密移載ロボット等を利用して行っている場合もある。 At the product distribution base, a large number of high-mix products are sorted and packaged in cardboard boxes or default shipping containers according to the destination and shipped. In this case, it is often the case that a mobile trolley (basket trolley) or the like on which a cardboard box or a default shipping container is placed is transshipped to a conveyor for shipping work. However, if a person performs such a work, the work becomes extremely complicated and labor-intensive. Therefore, the transfer work of the product to the shipping container may be performed by using an expensive basket, a precision transfer robot, or the like.
このような場合、他種多様な形状を有する商品の中から指定商品のみを特定し、認識し、ロボットアームを操作して商品を把持するが、このためにはカメラ画像認識装置等を用いて商品箱(商品容器)を画像撮影し、特定容器のみを認識し、その容器の外形等のデータに応じてロボットアームが指定位置に移動して指定容器をアームで把持し、コンベヤに移動してその後商品を出荷容器等に載置する。 In such a case, only the designated product is identified and recognized from the products having various shapes of other types, and the robot arm is operated to grip the product. For this purpose, a camera image recognition device or the like is used. The image of the product box (product container) is taken, only the specific container is recognized, and the robot arm moves to the specified position according to the data such as the outer shape of the container, grips the designated container with the arm, and moves to the conveyor. After that, the product is placed in a shipping container or the like.
しかしこの作業は、商品を画像認識により特定し且つ形状の確認を要することから、アームによる商品外形に応じた保持動作など非常に綿密なプログラムによるロボット操作が必要となり、できる限り早く効率的に大量の商品を移載することを要求される物流拠点においては、作業が遅すぎる上に、細密なプログラム制御により高価なロボットなどを必要とする等、経済的な負荷が大きく、現実的な効率化作業にまでは至っていない。 However, since this work requires identification of the product by image recognition and confirmation of the shape, robot operation by a very detailed program such as holding operation according to the product outer shape by the arm is required, and a large amount is performed as quickly and efficiently as possible. At distribution bases where it is required to transfer the products of the above, the work is too slow and expensive robots are required due to detailed program control, so the economic load is large and practical efficiency is improved. It has not reached the work.
実際のロボットアームによる商品保持においては、真空吸引パッドを商品にあてがい真空吸着によって商品を把持する手法が開発されているが、一様に平面をもつ物品に対しては真空吸引パッドによる吸着は対応できるが、多種多様な外観形状を有する商品を収納した物品ケースの蓋が軟弱であったり、蓋なしの容器等を逐次真空吸引パッドで吸着把持する機能を発揮する技術には至っていない。また物品容器等であっても、きちんと吸着把持することは非常にむずかしく、細密なプログラム及び高度な技術が要求される。 In the actual holding of products by a robot arm, a method has been developed in which a vacuum suction pad is applied to the product and the product is gripped by vacuum suction. However, the technology has not yet reached a technique in which the lid of an article case containing products having a wide variety of appearance shapes is soft, or a container without a lid is sequentially sucked and gripped by a vacuum suction pad. In addition, it is very difficult to properly adsorb and grip even an article container, etc., and a detailed program and advanced technology are required.
たとえば、特許文献1では、ロボット等を用いた物品把持の自動化システムにおいて、人の目に替わるビジョンシステムを用いて、動作毎にワーク把持位置を計算して吸着ヘッドを用いた吸引吸着による物品把持の技術思想が開示されている。しかし、この例では、物品を吸着による手法のみで把持する技術思想であるため、様々な形状である物品を認識して把持する技術には至っていない。様々な形状である物品を探りながら認識し、且つ最も把持し易い方法を選択して行う物品把持には適合できていない。 For example, in Patent Document 1, in an automated system for gripping an article using a robot or the like, a vision system that replaces the human eye is used to calculate the gripping position of the work for each operation, and the article is gripped by suction suction using a suction head. The technical idea of is disclosed. However, in this example, since the technical idea is to grip the article only by the method of suction, the technique of recognizing and gripping the article having various shapes has not been reached. It is not suitable for gripping articles by searching for and recognizing articles having various shapes and selecting the method that is easiest to grip.
またその他の従来技術では、ロボット等を用いた物品把持の自動化システムにおいて、人の目に代わるビジョンシステムを用いて、動作毎にワーク把持位置を計算してロボットに移動指示を出している。この方式では、ロボットシステムを用いてワークを把持する際に、物品容器(ケース)及び容器枠の位置情報を測定しロボットに動作指示をしなければならない。この処理時間は各動作に必ず含まれる数字であり、サイクルタイム(トータル作業タイム)の拡大ロスにつながる。また、一般的なビジョンシステムは、カメラ、照明機器、コントローラにて構成され、システムの複雑化とコスト高につながっている。 Further, in other conventional techniques, in an automated system for gripping an article using a robot or the like, a vision system that replaces the human eye is used to calculate a work gripping position for each movement and issue a movement instruction to the robot. In this method, when the work is gripped by using the robot system, the position information of the article container (case) and the container frame must be measured and the robot must be instructed to operate. This processing time is a number that is always included in each operation, and leads to an expansion loss of cycle time (total work time). In addition, a general vision system is composed of a camera, lighting equipment, and a controller, which leads to system complexity and high cost.
加えて、例えば中間移動のための移動台車(かご台車)等に載置された物品を直接効率よくコンベヤ上に移載するための技術等も開発が成されていない。移動台車(かご台車)等に載置された物品を自動把持し移載するには高度な精密機械技術及びロボット技術が必要になるからである。 In addition, for example, a technique for directly and efficiently transferring an article placed on a moving trolley (car trolley) for intermediate movement onto a conveyor has not been developed. This is because advanced precision mechanical technology and robot technology are required to automatically grasp and transfer an article placed on a mobile trolley (car trolley) or the like.
精密なプログラムに基づき稼働する高価なロボットを用いずに、かご台車内に載置された物品容器を順番に効率よく、コンベヤ上に移載する物品容器取り降し移載機を開発することが本発明の課題である。そして、本発明はこうした従来技術上の問題点を解決することを企図したものであり、物品の移載における安全性と作業性を格段に向上させつつ、経済効率も格段に向上させることの可能な物品容器取り降ろし移載機を提供することをその課題とする。 It is possible to develop an article container unloading / transfer machine that efficiently and sequentially transfers the article containers placed in the car trolley onto the conveyor without using an expensive robot that operates based on a precise program. This is a subject of the present invention. The present invention is intended to solve such problems in the prior art, and it is possible to remarkably improve the safety and workability in the transfer of goods, and also remarkably improve the economic efficiency. The task is to provide a transfer machine for unloading and transferring goods containers.
移載ロボットの場合、かご台車内の物品容器を把持するためには、画像認識等によって物品容器の形状を細部まで認識し、その形状等に適した方法でロボットのアームが物品容器を柔らかに把持する必要がある。このロボット把持機能は非常に効果で精密なプログラム制御が必要になる。 In the case of a transfer robot, in order to grip the article container inside the car trolley, the shape of the article container is recognized in detail by image recognition etc., and the robot arm softens the article container by a method suitable for the shape etc. Need to be grasped. This robot gripping function is very effective and requires precise program control.
これに対し、例えばかご台車に載置された物品容器が一定の定形容器であったり、又は数種類の決められたサイズの容器であったりした場合は、ロボットによる画像認識は容器の全体を詳細までに認識しなくてもよい場合が考えられる。また、物品容器はロボットアームによって把持し移動しなくても、コンベヤ側が同じ高さで近接していれば、押し出し、スライド移動させてコンベヤ側に載置することができる。 On the other hand, for example, if the article container placed on the car trolley is a fixed-sized container or several types of containers of a fixed size, the image recognition by the robot will be performed on the entire container in detail. It may not be necessary to recognize it. Further, even if the article container is not gripped and moved by the robot arm, it can be pushed out and slid to be placed on the conveyor side as long as the conveyor sides are close to each other at the same height.
つまり本発明の課題は、精密なプログラムに基づき稼働する高価なロボットを用いずに、かご台車内に載置された物品容器を順番に効率よく、コンベヤ上に移載する物品容器取り降し移載機を提供することである。よって、かご台車内に積載された物品容器が一定の形状容器又は予め定められた形状であれば、その容器の背面をプッシュ機構を用いて全面側に押出し、スライド移動をさせてコンベヤ上に移載することができる。物品容器の移載を受けるコンベヤ側は、その物品容器の底面高さに相応する高さに上下移動できればよい。 That is, the subject of the present invention is to efficiently and sequentially transfer the article containers placed in the car trolley onto the conveyor without using an expensive robot that operates based on a precise program. It is to provide a mounting machine. Therefore, if the article container loaded in the car trolley is a container of a certain shape or a predetermined shape, the back surface of the container is pushed out to the entire surface side by using a push mechanism, and the container is slid and moved onto the conveyor. Can be placed. The conveyor side to which the article container is transferred needs to be able to move up and down to a height corresponding to the height of the bottom surface of the article container.
かかる課題を解決するため、本発明に係る押出し移載機は、
1以上の最適な位置を決定する手段1と、
前記手段1で決定された前記位置を少なくとも1本のプッシャーで押す手段2と、
画像認識装置と、
装置制御機構と
を具備して構成される。
In order to solve such a problem, the extrusion transfer machine according to the present invention is used.
Means 1 to determine the optimum position of 1 or more,
Means 2 for pushing the position determined by the means 1 with at least one pusher, and
Image recognition device and
It is configured to include a device control mechanism.
さらに、本発明に係る押出し移載機の前記最適な位置は、かご台車の1以上の後枠内(後部の枠メッシュ内)であって、且つかご台車に積載されたケースを前面に押出し移動させるためにバランスの良い1以上のケース後面部分であることを特徴とすることもできる。 Further, the optimum position of the extrusion transfer machine according to the present invention is within one or more rear frames of the car trolley (inside the rear frame mesh), and the case loaded on the car trolley is extruded and moved to the front. It can also be characterized by having one or more well-balanced rear surface portions of the case.
つまり本発明に係る押出し移載機は、例えば画像認識装置によって画像を認識し、装置制御機構を介して目的(例えば押し出す目的)に応じた被押出し物の最適な位置を決定し、その被押出し物の最適な位置を少なくとも1本以上のプッシャーで押すことができる。例えば、かご台車に積載された物品ケースの後面の最適位置及びかご台車の後枠に当たらない枠の内側(枠メッシュの内側)の最適位置を画像認識装置によって画像認識し、装置制御機構に予め記憶されたアルゴリズムによる処理の命令に基づき、プッシャーを押し当て延伸させて、物品ケースを前面方向にスライド移動させて他のコンベヤ又は載置台に自動移載することができる。 That is, the extruder according to the present invention recognizes an image by, for example, an image recognition device, determines the optimum position of the object to be extruded according to the purpose (for example, the purpose of extruding) via the device control mechanism, and extrudes the image. The optimum position of an object can be pushed with at least one pusher. For example, the image recognition device recognizes the optimum position of the rear surface of the article case loaded on the car trolley and the optimum position of the inside of the frame (inside the frame mesh) that does not hit the rear frame of the car trolley, and the device control mechanism preliminarily recognizes the optimum position. Based on the processing command by the stored algorithm, the pusher can be pressed and stretched to slide the article case forward and automatically transfer it to another conveyor or pedestal.
これにより、例えば重量のある物品ケースをかご台車からコンベヤ又は載置台に移載する従来の人によるハードで危険な作業が回避される。 This avoids the traditional hard and dangerous work of transferring a heavy article case from a car trolley to a conveyor or mounting table, for example.
この前記最適な位置を決定する手段1は、前記画像認識装置による画像と、予め記憶された複数の種類のかご台車の枠サイズを含む仕様及び予め記憶された複数の種類のケースの外形仕様との照合結果を基に、定められたアルゴリズムによって決定する手段であること特徴とする。 The means 1 for determining the optimum position includes an image obtained by the image recognition device, specifications including frame sizes of a plurality of types of car carts stored in advance, and external specifications of a plurality of types of cases stored in advance. It is characterized by being a means of determining by a predetermined algorithm based on the collation result of.
そして、前記押す手段2は、かご台車に積載された前記ケースの前記最適位置を、前記かご台車の後方から後枠内(枠メッシュの内側)を通過する略棒状の前記プッシャーの先端部によって押出し、前記ケースをスライド移動させてかご台車の前面側にあるコンベヤ上又は載置台に移載させるための押す手段であることを特徴とする。 Then, the pushing means 2 pushes out the optimum position of the case loaded on the car carriage from the rear of the car carriage by the tip of the pusher having a substantially rod shape passing through the rear frame (inside the frame mesh). The case is characterized by being a pushing means for sliding and moving the case and transferring it on a conveyor on the front side of the car carriage or on a mounting table.
本発明に係る押出し移載装置の前記プッシャーの中には、かご台車に積載された前記ケースの後面端部を押し、前記ケースを回転移動させる(ずらし移動させる)ことのできる1以上の補助プッシャーを含み具備することもできる。 In the pusher of the extrusion transfer device according to the present invention, one or more auxiliary pushers capable of pushing the rear end portion of the case loaded on the car carriage to rotate (shift) the case. Can also be included and provided.
つまり、かご台車に積載された物品ケースは、全てかご台車の荷台方向に対して前後左右直角に整然と積載されているとは限らないため、本発明に係る押出し移載装置は、前記プッシャーに類似する1以上の補助プッシャーを有し、その補助プッシャーにより斜めに積載された物品ケースの端部を押出し回転移動させる(ずらし移動させる)ことによって物品ケースを、かご台車の荷台方向に対して前後左右直角に整然と積載し直すことができる。つまり物品ケースの方向姿勢を整えることが出きる。 That is, not all the article cases loaded on the car trolley are neatly loaded at right angles to the front, back, left, and right with respect to the loading platform direction of the car trolley. Therefore, the extrusion transfer device according to the present invention is similar to the pusher. It has one or more auxiliary pushers, and by pushing out and rotating (shifting) the end of the article case diagonally loaded by the auxiliary pusher, the article case can be moved back and forth and left and right with respect to the loading platform direction of the trolley. It can be reloaded in an orderly manner at a right angle. In other words, it is possible to adjust the direction and posture of the article case.
これにより、物品ケースを押出し移載する際、物品ケースを真っすぐ前面方向に押し出すことができるようになる。同様に、かご台車の全面側にあるコンベヤ上又は載置台に真っすぐ整然と移載することができる。 As a result, when the article case is extruded and transferred, the article case can be pushed straight forward. Similarly, it can be transferred straight and orderly on the conveyor on the front side of the car trolley or on the mounting table.
本発明に係る押出し移載機の前記プッシャー及び前記補助プッシャーの先端部は、先端側を略円形とする略円柱状体であって、可撓性材質から成り、好ましくは可撓性を有する硬質ウレタン樹脂であることを特徴とする。 The pusher and the tip of the auxiliary pusher of the extruder according to the present invention are substantially cylindrical bodies having a substantially circular tip side, are made of a flexible material, and are preferably rigid having flexibility. It is characterized by being a urethane resin.
プッシャー及び補助プッシャーの先端部は、例えば硬質ウレタン樹脂のような可撓性材質から成り円柱状の形状であるため、物品ケースを破損させず柔らかに押し出すことができる。また可撓性を有する硬質ウレタン樹脂であれば摩擦係数も適度に高いため、物品ケースを押す際、プッシャー先端部の滑り移動又は横ズレを適度に回避することができる。 Since the tips of the pusher and the auxiliary pusher are made of a flexible material such as hard urethane resin and have a columnar shape, the article case can be extruded softly without being damaged. Further, since the rigid urethane resin having flexibility has an appropriately high coefficient of friction, it is possible to appropriately avoid sliding movement or lateral displacement of the tip of the pusher when pushing the article case.
そして、本発明に係る押出し移載機の前記プッシャー及び前記補助プッシャーの先端部は、1以上の感知センサー及び/若しくは吸着盤を具備する態様とすることもできる。 The pusher and the tip of the auxiliary pusher of the extrusion transfer machine according to the present invention may be provided with one or more sensing sensors and / or suction plates.
プッシャー及び補助プッシャーの先端部に感知センサーを有することにより、そのセンサー感知によりプッシャー及び補助プッシャーの被移載物である物品ケースへの接触を認識することができる。つまり接触時点を認識できることにより、接触時点からのプッシャー押出し距離等の指示を装置制御機構が発信することができるため、被移載物や物品ケースのコンベヤ又は載置台の正確な位置への押出し移載が可能になる。 By having a sensing sensor at the tip of the pusher and the auxiliary pusher, it is possible to recognize the contact of the pusher and the auxiliary pusher with the article case which is the transferred object by the sensor sensing. In other words, by being able to recognize the point of contact, the device control mechanism can send instructions such as the pusher extrusion distance from the point of contact, so that the object to be transferred or the article case is extruded to the correct position on the conveyor or mounting table. It can be mounted.
感知センサーは、荷崩れ防止体が被移載物又は物品ケースに略接触したことを感知できるセンサーであればよく、接触型、非接触型などセンサー種類を限定するものではない。 The sensing sensor may be any sensor that can detect that the load collapse prevention body has substantially touched the transferred object or the article case, and does not limit the type of sensor such as contact type and non-contact type.
またプッシャー及び補助プッシャーの先端部に吸着盤を有することにより、被移載物や物品ケースを吸着させて滑りや横ズレを回避しつつ正確な位置への押出し移載が可能になる。 Further, by having the suction plate at the tip of the pusher and the auxiliary pusher, it is possible to suck the object to be transferred or the article case and push it out to an accurate position while avoiding slippage or lateral displacement.
本発明に係る押出し移載機の前記プッシャー及び前記補助プッシャーは、押出し移載装置基盤上に上下左右方向に任意に平行移動することができる態様で敷設され、前記押出し移載装置基盤の上下左右方向への移動と共に任意移動することができることを特徴とすることもできる。 The pusher and the auxiliary pusher of the extrusion transfer machine according to the present invention are laid on the extrusion transfer device board in a manner capable of being arbitrarily translated in the vertical and horizontal directions, and the pusher and the auxiliary pusher are vertically and horizontally moved. It can also be characterized by being able to move arbitrarily as it moves in a direction.
押出し移載装置基盤は、本発明に係る押出し移載機のプッシャー及び補助プッシャーを敷設する基盤部であり、プッシャー及び補助プッシャーは押出し移載装置基盤上を左右上下に移動することができる態様で取り付けられている。これにより、その左右上下移動可能な範囲において任意に移動することできるため、前記第1の手段で決定した最適な部分へ移動しプッシャー及び補助プッシャーを押出すことができる。 The extrusion transfer device base is a base portion for laying a pusher and an auxiliary pusher of the extrusion transfer machine according to the present invention, and the pusher and the auxiliary pusher can move left, right, up and down on the push transfer device base. It is attached. As a result, the pusher and the auxiliary pusher can be pushed out by moving to the optimum portion determined by the first means because the movement can be arbitrarily moved within the range in which the pusher can be moved left, right, up and down.
本発明に係る押出し移載機は、前記かご台車の前面側であって前記コンベヤ又は前記載置台を挟む位置にある略板状の迎え板体であって、前記ケースの押出し移動の際、前記ケースの前面側に略近接する位置まで突出し、前記ケースのスライド移動と同期して引込み移動し前記ケース前面側を支えることにより前記ケースの前面側への倒れ若しくは荷崩れを防止する荷崩れ防止体を具備することを特徴とすることもできる。 The extrusion transfer machine according to the present invention is a substantially plate-shaped receiving plate body located on the front side of the car carriage and sandwiching the conveyor or the above-mentioned stand, and is described above when the case is extruded and moved. A load collapse prevention body that protrudes to a position substantially close to the front side of the case, pulls in and moves in synchronization with the slide movement of the case, and supports the front side of the case to prevent the case from falling to the front side or collapsing. It can also be characterized by having.
被移載物や物品ケースが複数段に積み重ねられている場合や、被移載物や物品ケースが縦長形状(高さの高い形状)である場合は、プッシャーによって押し出場合、全面側に荷崩れを起こしたり倒れたりする場合が考えられる。本発明に係る押出し移載機の荷崩れ防止体は、かご台車及び移載されるコンベヤ又は載置台を挟みプッシャー及び予備プッシャーの前面側に位置し、且つ略板状体形状を有しており、プッシャー及び予備プッシャーによる物品ケース押出しの際、物品ケースの前面側に突出接触し、板状面で支え、荷崩れ又は転倒を防止する。 If the transferred object or article case is stacked in multiple stages, or if the transferred object or article case has a vertically long shape (high shape), when pushed out by a pusher, the load is loaded on the entire surface side. It may collapse or collapse. The load collapse prevention body of the extrusion transfer machine according to the present invention is located on the front side of the pusher and the spare pusher by sandwiching the car carriage and the conveyor or the mounting table to be transferred, and has a substantially plate-like shape. When the article case is extruded by the pusher and the spare pusher, it protrudes into contact with the front side of the article case and is supported by a plate-like surface to prevent the load from collapsing or tipping over.
つまり荷崩れ防止体は、プッシャー又は予備プッシャーと同期して部品ケースを前面側から支える支え板としての機能を有する。荷崩れ防止体は、プッシャー又は予備プッシャーの前面側への押出し速さより若干先行して引込み移動をすることができるため、間に介在する被移載物又は物品ケースを挟み破損することなく支えてスムーズにスライド移動させ移載させることができる。これらの動作は全て装置制御機構からの指示によって行われる。 That is, the load collapse prevention body has a function as a support plate that supports the component case from the front side in synchronization with the pusher or the spare pusher. Since the load collapse prevention body can be pulled in and moved slightly ahead of the pushing speed of the pusher or the spare pusher to the front side, it supports the transferred object or the article case intervening between them without being damaged. It can be smoothly moved and transferred. All of these operations are performed according to instructions from the device control mechanism.
本発明に係る押出し移載機の前記荷崩れ防止体は、前記押出し移載装置の前面側の構成部材である荷崩れ防止体基盤に敷設されており、且つ、かご台車に積載された被積載物及び物品ケースの位置及びサイズに応じて、上下左右に任意に移動することができる態様で敷設されていることを特徴とすることもできる。 The load collapse prevention body of the extrusion transfer machine according to the present invention is laid on a load collapse prevention body base which is a component on the front side of the extrusion transfer device, and is loaded on a car carriage. It can also be characterized in that it is laid in such a manner that it can be arbitrarily moved up, down, left and right according to the position and size of the object and the article case.
つまり荷崩れ防止体は、プッシャー及び予備プッシャーと同様に一定の範囲において左右上下の位置移動を可能とする構造で荷崩れ防止体基盤に敷設されている。つまり、本発明に係る荷崩れ防止体は、かご台車等に積載された被移載物及び物品ケースの態様により、荷崩れ防止の支え板として最も有効な位置に任意に移動して被移載物及び物品ケースを支え、荷崩れ及び転倒を防止することができる。 That is, the load collapse prevention body is laid on the load collapse prevention body base with a structure that allows the position to move left, right, up and down within a certain range, similar to the pusher and the spare pusher. That is, the load collapse prevention body according to the present invention is arbitrarily moved to the most effective position as a support plate for load collapse prevention and transferred depending on the mode of the transferred object and the article case loaded on the car trolley or the like. It can support objects and article cases and prevent the load from collapsing and falling.
本発明に係る押出し移載機の前記荷崩れ防止体の前記ケース側の面(支え面)には、1以上の感知センサー及び/若しくは吸着盤を具備する態様とすることもできる。 The surface (support surface) of the load collapse prevention body of the extrusion transfer machine according to the present invention may be provided with one or more sensing sensors and / or suction plates.
荷崩れ防止体の支え面側に感知センサーを有することにより、荷崩れ防止体が被移載物又は物品ケースに接触した際、感知することができるため、荷崩れ防止体が押出しを続けて被移載物又は物品ケースを破損する事故を回避することができる。 By having a sensing sensor on the support surface side of the load collapse prevention body, when the load collapse prevention body comes into contact with the transferred object or the article case, it can be detected, so that the load collapse prevention body continues to be extruded. Accidents that damage the transferred object or the article case can be avoided.
感知センサーは、荷崩れ防止体が被移載物又は物品ケースに略接触したことを感知できるセンサーであればよく、接触型、非接触型などセンサー種類を限定するものではない。 The sensing sensor may be any sensor that can detect that the load collapse prevention body has substantially touched the transferred object or the article case, and does not limit the type of sensor such as contact type and non-contact type.
荷崩れ防止体の支え面側に吸着盤を有することにより、荷崩れ防止体が被移載物又は部品ケースを吸着保持し、支えながら引込み移動をさせることができる。これにより被移載物又は物品ケースを後ろ側から押出し移動させるプッシャーと前面側から引込み移動させる荷崩れ防止体が同期してスムーズに被移載物又は物品ケースをスライド移動させコンベヤ又は載置台に移載することができる。 By having the suction plate on the support surface side of the load collapse prevention body, the load collapse prevention body can suck and hold the object to be transferred or the component case and move it while supporting it. As a result, the pusher that pushes and moves the transferred object or article case from the rear side and the load collapse prevention body that pulls in and moves from the front side synchronize and smoothly slide and move the transferred object or article case to the conveyor or mounting table. Can be reprinted.
本発明に係る押出し移載装置の前記荷崩れ防止体は、複数の略棒状のプッシャー体である態様とすることもできる。 The load collapse prevention body of the extrusion transfer device according to the present invention may be in the form of a plurality of substantially rod-shaped pusher bodies.
荷崩れ防止体は前記のように略板状体である場合に限定せず、複数の略棒状のプッシャーであっても、被載置物又は物品ケースの前面側を支えるために十分な数及び面積を専有するものであれば、その機能を発揮することができる。略棒状態のプッシャー体は複数でも軽量であり省エネルギー駆動が可能であるため、その動力を節減して略板状態の荷崩れ防止体と同様の機能を発揮することが可能である。 The load collapse prevention body is not limited to the case of a substantially plate-shaped body as described above, and even a plurality of substantially rod-shaped pushers have a sufficient number and area to support the front side of the object to be placed or the article case. If it occupies the above, it can exert its function. Since a plurality of pusher bodies in the substantially rod state are lightweight and can be driven in an energy-saving manner, it is possible to reduce the power thereof and exert the same function as the load collapse prevention body in the state of the substantially plate.
本発明に係る押出し移載装置は、前記荷崩れ防止体の下部に敷設された略板状体であって、かご台車前面と前記コンベヤ及び/若しくは前記載置台との間隙部を埋めて被押出し物又は物品ケースの移動載置の際の段差引掛かり不具合を防止するトランスファー体を具備する態様とすることもできる。 The extrusion transfer device according to the present invention is a substantially plate-shaped body laid under the load collapse prevention body, and fills the gap between the front surface of the car carriage and the conveyor and / or the above-mentioned stand to be extruded. It is also possible to provide a transfer body for preventing a step catching problem when moving and placing an object or an article case.
かご台車から前面側のコンベヤ又は載置台の間に間隙が存在すると、スライド移動して被積載物又は物品ケースが移載する際、その間隙に前面下部が落ち込むことによって引掛かり破損及び移載不具合が発生する可能性がある。本発明に係る押出し移載装置は、略板状体の荷崩れ防止体の前面下部に例えば板状体のトランスファー体を敷設されていることにより、トランスファー体が横板橋掛け状に間隙部を覆うことによりコンベヤ及び/若しくは前記載置台の間隙部を埋めて、被移載物又は物品ケースをスムーズにコンベヤ又は載置台に移載させることができる。 If there is a gap between the car trolley and the conveyor or mounting table on the front side, when the loaded object or article case is transferred by sliding, the lower part of the front surface will fall into the gap, resulting in catching damage and transfer defects. May occur. In the extrusion transfer device according to the present invention, for example, a plate-shaped transfer body is laid in the lower part of the front surface of the substantially plate-shaped body collapse prevention body, so that the transfer body covers the gap in a horizontal plate bridge shape. Thereby, the gap between the conveyor and / or the above-mentioned stand can be filled, and the transferred object or the article case can be smoothly transferred to the conveyor or the stand.
被移載物又は物品ケースが移載されるコンベヤ又は載置台は、かご台車の底板及び中間板の高さまで上下移動させることは周知技術の範囲で容易に対応できる。スムースな移載にとって重要なことは、コンベヤ又は載置台と、かご台車の底板又は中間板までの間の間隙を同じ高さに埋めて、移動する物品ケースが隙間に引っ掛かることのないような態様にすることである。本発明に係る押出し移載装置のトランスファー体は、この機能を十分に満たすことができる。 It can be easily handled within the scope of well-known technique that the conveyor or the mounting table on which the transferred object or the article case is transferred can be moved up and down to the height of the bottom plate and the intermediate plate of the car carriage. What is important for smooth transfer is to fill the gap between the conveyor or mounting table and the bottom plate or intermediate plate of the car trolley at the same height so that the moving article case does not get caught in the gap. Is to. The transfer body of the extrusion transfer device according to the present invention can sufficiently satisfy this function.
前記トランスファー体は、前記ケースを下面から前記コンベヤ及び/若しくは前記載置台に引き込む方向に回転するベルトコンベヤ及び/若しくはローラコンベヤ及び/若しくは回転体及び/若しくは引込みレールであってもよい。 The transfer body may be a belt conveyor and / or a roller conveyor and / or a rotating body and / or a pull-in rail that rotates in a direction in which the case is pulled from the lower surface to the conveyor and / or the above-mentioned table.
前記トランスファー体はかご台車とコンベヤ又は載置台の間隙を埋める橋渡し体であるため、略板状体であってもよいが、被移載物又は物品ケースをコンベヤ又は載置台に引き込む機能を有するベルトコンベヤ及び/若しくはローラコンベヤ及び/若しくは回転体及び/若しくは引込みレールであれば、よりスムーズにコンベヤ及び/若しくは前記載置台の間隙部を埋めて、被移載物又は物品ケースをコンベヤ又は載置台に移載させることができる。 Since the transfer body is a bridging body that fills the gap between the car trolley and the conveyor or the mounting table, it may be a substantially plate-shaped body, but a belt having a function of drawing the transferred object or the article case into the conveyor or the mounting table. If it is a conveyor and / or a roller conveyor and / or a rotating body and / or a lead-in rail, the gap between the conveyor and / or the above-mentioned stand is filled more smoothly, and the transferred object or the article case is put on the conveyor or the stand. Can be reprinted.
本発明に係る押出し移載装置は、前記ケースの移載状況を画像認識し、この認識結果に適応して複数の前記プッシャー及び予備プッシャーの押出し距離を調整し、斜め積載された前記ケースをも前後左右正しい位置(正置)にスライド載置する態様とすることもできる。 The extrusion transfer device according to the present invention recognizes the transfer state of the case as an image, adjusts the extrusion distances of the plurality of pushers and the spare pushers according to the recognition result, and also includes the case loaded diagonally. It is also possible to mount the slide in the correct position (normal position) in the front, back, left and right.
画像認識装置によって被移載物又は物品ケースのスライド移動及び移載状況を確認することができることにより、被移載物又は物品ケースの予想外のスライド移動又は回転移動又はズレ移動に対しても、認識画像を装置制御機構が認識し修正するための指示のもと、プッシャー及び/若しくは予備プッシャー及び/若しく荷崩れ防止体が動くことにより、被移載物又は物品ケースを正位置に戻すことができる。 By being able to check the slide movement and transfer status of the transferred object or article case with the image recognition device, even for unexpected slide movement, rotational movement, or displacement movement of the transferred object or article case. Under the instruction for the device control mechanism to recognize and correct the recognition image, the pusher and / or the spare pusher and / the load collapse prevention body move to return the transferred object or the article case to the normal position. Can be done.
例えば、斜めに積載された被移載物又は物品ケースは端部を、プッシャー及び/若しくは予備プッシャー及び/若しく荷崩れ防止体によって押すことにより回転スライド移動し、正位置に戻すことができる。 For example, an obliquely loaded transferred object or article case can be rotated and slid back to its normal position by pushing its ends with a pusher and / or a spare pusher and / or a load collapse preventer.
本発明に係る押出し移載装置は、前記ケースの移載状況を画像認識し及び/若しくは前記プッシャー先端部接触センサーでケース位置及び回転角度の移載状況を確認することにより、前記スライド移動不良又は載置不良を検出し、複数の前記プッシャーの押出し距離を調整し押出し移載行為をリトライ(再試行)することもできる。 The extrusion transfer device according to the present invention recognizes the transfer status of the case as an image and / or confirms the transfer status of the case position and the rotation angle with the pusher tip contact sensor, thereby causing the slide movement failure or It is also possible to detect a mounting defect, adjust the extrusion distances of the plurality of pushers, and retry the extrusion transfer action.
また本発明に係る押出し移載装置は、前記ケースの移載状況を画像認識し及び/若しくは前記プッシャー先端部接触センサーでケース位置及び回転角度の移載状況を確認することにより、前記スライド移動不良又は載置不良を検出した際、前記荷崩れ防止体が前記ケースを後方に押し戻し積載位置を前記かご台車上に適正に再設定することもできる。 Further, the extrusion transfer device according to the present invention recognizes the transfer status of the case as an image and / or confirms the transfer status of the case position and the rotation angle with the pusher tip contact sensor, thereby causing the slide movement failure. Alternatively, when a mounting defect is detected, the load collapse prevention body pushes the case backward and the loading position can be appropriately reset on the trolley.
つまり、前記の被移載物又は物品ケースが修正できない状態にまでスライド移動又は回転移動した場合は、一旦プッシャーを引込み、荷崩れ防止体を押出すことによって被移載物又は物品ケースを元のかご台車上に戻し移動させることができる。これにより、かご台車上に戻った被移載物又は物品ケースはもう一度最初からリトライとして移動載置の手段を用いて移載することができる。これも本発明に係る押出し移載装置のリトライ操作となる。 That is, when the transferred object or the article case is slid or rotated to a state where the transferred object or the article case cannot be corrected, the transferred object or the article case is returned to the original by pulling in the pusher once and pushing out the load collapse prevention body. It can be moved back onto the car trolley. As a result, the transferred object or article case returned on the car trolley can be transferred again from the beginning as a retry by using the moving loading means. This is also a retry operation of the extrusion transfer device according to the present invention.
本発明に係る押出し移載装置によれば、かご台車に積載された物品及び物品容器を、簡易な押し出し機を用いてコンベヤ上に容易にスライド移動し移載することができる。よって、物流集配拠点における物品の仕分け移載の安全性と作業性を格段に向上させつつ、経済効率も格段に向上させることの可能な押出し移載装置が実現される。 According to the extrusion transfer device according to the present invention, articles and article containers loaded on a car carriage can be easily slid and transferred onto a conveyor using a simple extruder. Therefore, an extrusion transfer device capable of significantly improving the safety and workability of sorting and transferring goods at a distribution collection and delivery base and also significantly improving economic efficiency is realized.
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下では本発明の目的を達成するための説明に必要な範囲を模式的に示し、本発明の該当部分の説明に必要な範囲を主に説明することとし、説明を省略する箇所については公知技術によるものとする。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, the scope necessary for the explanation for achieving the object of the present invention will be schematically shown, and the scope necessary for the explanation of the relevant part of the present invention will be mainly explained. It shall be based on known technology.
図1は、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の全体イメージを示した概念図である。図1では、荷崩れ防止体の図を割愛している。同図に示すように、かご台車16の後面側は、押出し移載装置基盤13に敷設されたプッシャー11、補助プッシャー12で構成される。かご台車16の前面側は、コンベヤ28、コンベヤ及び載置台位置制御機構26が示されている。かご台車16には、底板18及び中間板19の上に物品ケース29が積載されている。
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an overall image of an extrusion transfer device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the figure of the load collapse prevention body is omitted. As shown in the figure, the rear surface side of the
図1に示すように、任意に上下移動できる押出し移載装置基盤13に敷設されたプッシャー11及び補助プッシャー12は略棒状体であり、物品ケース29を後面側から押し出すことができる態様となっている。また、かご台車16の前面側のコンベヤ28は、押し出された物品ケース29が載置される態様となっている。
As shown in FIG. 1, the
図1に示すように、例えばコンベヤ28は、コンベヤ及び載置台位置制御機構26により、かご台車16の中間板19の高さまで上昇移動し、押し出された物品ケース29を受け取り載置される構造である。図1においては、被載置物は物品ケース29として示されており、底板18の上には横方向に2列、奥行き方向に2列、高さ方向に3段に積載され、中間板19の上には、横方向に2列、奥行き方向に2列、高さ方向に2段に積載されている。後述するが、物品ケース29の大きさサイズは一般的に数種類に限定されており、規定通りに上方向に互いに段積みすることができる構造となっている。また、載置台のひとつとしてコンベヤ28がロールコンベヤとして示されている。
As shown in FIG. 1, for example, the
図2は、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の全体イメージを斜め前方から示した概念図である。図2においても荷崩れ防止体の図を割愛している。同図に示すように、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置のプッシャー11及び補助プッシャー12は、その先端部は略円柱状の可撓性材料好ましくは硬質ウレタンから成り、柔らかく破損しないように前方の物品ケース29の後面を内蔵する押出し棒により押出す構造である。
FIG. 2 is a conceptual diagram showing an overall image of an extrusion transfer device according to an embodiment of the present invention from an oblique front. Also in FIG. 2, the figure of the load collapse prevention body is omitted. As shown in the figure, the
図2に示すように、押出し移載装置基盤13は、装置制御機構15の指示に従い自在に上下移動できる。また、プッシャー11及び補助プッシャー12は、装置制御機構15の指示に従い自在に押出し移載装置基盤13の上を左右に移動可能な構造となっている。プッシャー11及び補助プッシャー12の先端部には、感知センサー22及び/又は吸着盤23が敷設されている。
As shown in FIG. 2, the extrusion
図2に示すように、一般的にかご台車16は、左右側面が側枠25、及び後面が後枠17で囲まれており、各枠の間は略四角形状のメッシュ空間を有する。一般的にかご台車16の大きさサイズ、底板18及び中間板19の高さ、側枠25、後ろ枠17の形状及びメッシュ空間の種類は数種に及ぶが、基本仕様が規定されているため、無制限の種類が存在するわけではない。これらの仕様は予め装置制御機構15に記憶されている。
As shown in FIG. 2, the
図2に示すように、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の画像認識装置14は、例えばかご台車16の画像を認識確保し、装置制御機構15によって記憶されているかご台車の仕様のいずれに該当するかを判断し、かご台車16の後枠の仕様データから枠メッシュ内間隙を認識し、プッシャー11又は補助プッシャー12で押し出せる位置を認識決定する。
As shown in FIG. 2, the
同様に本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の画像認識装置14は、例えばかご台車16上の物品ケース29画像を確保し、装置制御機構15によって記憶されている物品ケースの仕様のいずれに該当するか及び横方向、奥行き方向、高さ方向がそれぞれ何列何段に積載されているかを認識判断し、物品ケース29の背面のうち押すべき位置を認識決定する。
Similarly, the
装置制御機構15には、各々の物品ケースを後面から押し出すためにバランスのよい位置、押出すために使用するプッシャー又は補助プッシャーの数などを、物品ケースの種類、積載列数、段積み数、積載高さ位置等の種類別に予め構成されたアルゴリズムによって選択し、及び実行指示するプログラムが内臓されている。
The
上記のように本発明の一実施形態に係る押出し移載装置は、かご台車16の後枠メッシュ間及び物品ケース29背面の押し出す最適位置を画像データ及びプログラムにより認識決定することができる。そして、その決定指示に基づき、プッシャー11から押出し棒が押し出され物品ケースを前方に押出し、スライド移動させ、更に前方のコンベヤ28に移載することができる。当然、物品ケース29を受けるコンベヤ28も装置制御機構15によって、高さを最適位置に移動させている。
As described above, the extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention can recognize and determine the optimum position for pushing out between the rear frame meshes of the
本発明の一実施形態に係る押出し移載装置は、例えば、かご台車の中間板19の上に積載された横2列、奥行き2列、高さ2段の物品ケース29については、まず最初に横右側の2列2段の物品ケースの後面側下段の物品ケースの背面の左右バランスの良い位置を2カ所決定し、2本のプッシャー11をその位置に移動させ、押し出すことによって、同2列2段のうち前面側の1列2段がコンベヤに移載される。その後コンベヤは進行することによってコンベヤ上に空き位置をつくり、同2列2段のうち残った後面側の1列2段が押し出されて移載される。
The extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention is, for example, first of all, for an
次に上記の残った横左側の2列2段の物品ケースの後面側下段の物品ケースの背面の左右バランスの良い位置を2カ所決定し、2本のプッシャーが移動して、同様の押出し移載を行う。これにより、かご台車の中間板19の上に積載された横2列、奥行き2列、高さ2段の物品ケース29については、押出し移載が全て終了することになる。同様の繰り返しが本発明の一実施形態に係る押出し移載装置による移載の典型例となる。
Next, two positions with good left-right balance on the back surface of the rear side lower stage article case on the left side of the above remaining two rows and two stages are determined, and the two pushers move to perform the same extrusion transfer. Post it. As a result, the extrusion transfer of the
上述の物品ケースの背面の左右バランスの良い位置とはケースを物理的に安定して押し出すことのできる位置であり、例えば2本のプッシャーで押し出す場合は、左右長さ方向の左側から略1/4~1/3の位置及び右側から略1/4~1/3の位置であり、高さ方向については高さ略1/3~1/2の位置であり、一般的に物品を押出す場合に好ましいと考えられる位置であればよい。 The left-right balanced position on the back of the article case described above is a position where the case can be pushed out physically and stably. For example, when pushing out with two pushers, approximately 1 / from the left side in the left-right length direction. It is a position of 4 to 1/3 and a position of about 1/4 to 1/3 from the right side, and a position of about 1/3 to 1/2 in height in the height direction, and generally extrudes an article. It may be any position that is considered to be preferable in some cases.
本発明の一実施形態に係る押出し移載装置は、物品ケース29が3段積み以上の場合や、横左右3列以上の場合又は奥行き3列の場合なども上記と同様の考え方で、順次スライド移動及び移載をすることができる。
The extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention slides sequentially in the same way as described above when the
図1及び図2において示される補助プッシャー12は、押出し用のプッシャー11と同じ仕様であってもよいし、また図のような小型で細型のプッシャーであってもよい。いずれにせよ補助プッシャー12は、押出し移載装置基盤の左右両サイド近傍に設置されて、押出し用のプッシャー11と同様に押出し棒をかご台車16の前方へと押し出す構造を有している。
The
補助プッシャー12の用途を説明する。例えばかご台車上に積載された物品ケース29が前後左右方向において正しく正置されていない場合、その物品ケース29を前方へ押し出した際、物品ケース29が斜めにスライド移動するため、物品ケース29の左又は右の前方コーナー部がかご台車16の側枠25(支柱)に引っ掛り、つかえてしまうことがある。この場合、両サイド側に位置する補助プッシャー12を用いて斜めにつかえてしまった物品ケース29のかご台車の側枠25につかえた側を背後から押出し、物品ケース29を正置に戻すことができる。
The use of the
略四角形状である物品ケース29の4方向コーナー部は略半円形のR(アール)がとられていることに加え、かご台車19の側枠25も円柱(棒)形状であるため、側枠25に引っ掛かりつかえていた物品ケース29は、背後から補助プッシャー12に押し出されることにより、略回転スライド移動をし、引っ掛かりを外し、つかえを解消することができる。
The four-direction corners of the
上述のプッシャー11及び補助プッシャー12は、図1に示すように円柱棒状態部を前方に押し出すことにより物品ケース29を押出すことができる。よってプッシャー11及び補助プッシャー12の円柱棒状態部の先端部は、被押出し物の破損を回避するため可撓性材質で構成されていることが好ましく、より好ましくは硬質ウレタン樹脂から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
また本発明の一実施形態に係る押出し移載装置のプッシャー11及び補助プッシャー12の先端部には、感知センサー及び/又は吸着盤を敷設することができる。感知センサーは接触センサーであってもよいし非接触センサーであってもよいが、物品ケース29の背面に接触したか否かを感知することによって、物品ケース29のかご台車上の位置及びプッシャーからの距離を本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の装置制御機構15は正確に認知することができる。これにより物品ケース29の押し出すべき距離が確定し、同時にプッシャー11の押し出す寸法が確定できる。
Further, a sensing sensor and / or a suction plate can be laid at the tips of the
同様に、プッシャー11及び補助プッシャー12の先端部に敷設された吸着盤は、物品ケース29に接触した際、物品ケース表面を吸着し、押し出時にプッシャー先端部と物品ケース接触部とが滑り移動するのを防止し、正確かつ確実に物品ケースを押出すことができる。
Similarly, the suction plate laid on the tips of the
後述するが、物品ケースの荷崩れを防止するために物品ケース29の前面側から接触し支える荷崩れ防止体21の表面にも、前述と同様な機能を果たすため、感知センサー及び/又は吸着盤を敷設することができる。
As will be described later, the surface of the load
図3は、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の荷崩れ防止体のイメージを天面から示した概略図である。同図に示すように、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の荷崩れ防止体基盤部25は、物品ケース29を積載したかご台車16と物品ケース29が押し出されて移載されるコンベヤ28を挟んで、押出し移載装置基盤13の反対側に位置して構成されている。図3においては押出し移載装置基盤13側の図は割愛している。
FIG. 3 is a schematic view showing an image of a load collapse prevention body of the extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention from the top surface. As shown in the figure, the load collapse prevention
荷崩れ防止体基盤部は、図3に示すように荷崩れ防止体基盤25と押出し棒状部31を含む荷崩れ防止体21で構成されている。荷崩れ防止体21は、物品ケース29側に対して略平板状構造であり、物品ケース29が押し出された際、物品ケース29の前面側の側面にフィットし荷崩れや倒れを防止して支える機能を有する。押出し移載装置基盤25と同様に床面に対して移動可能な荷崩れ防止体基盤25に荷崩れ防止体21は押出し棒状部31と共に敷設されている。
As shown in FIG. 3, the load collapse prevention body base portion is composed of a load collapse
図3の上部に描かれた荷崩れ防止体21は、例えば同図の下部に描かれたように、同図下部の物品ケース29が押出し移載装置の押出しプッシャー11でコンベヤ28側に押し出される際、押出し棒状部31が物品ケース29側に延伸し同時に荷崩れ防止体21が物品ケース29の前面側にいた面状態で接触し荷崩れ及び倒れを防止する。前面側へ、つまりコンベヤ28側に物品ケース29が押し出されるのに従い同期して荷崩れ防止体21は後方(荷崩れ防止体基盤25側)へ引き戻る動作をすることにより、物品ケース29を挟み圧縮破損するようなことはない。
In the load
本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の押出しプッシャー11及び荷崩れ防止体21の動きは、他の各部と同じように全て装置制御機構15によって適正に制御コントロールされる。
The movements of the
図4は、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の荷崩れ防止体のイメージを斜め前方から示した概念図である。同図に示すように、荷崩れ防止体基盤部は物品ケース29を積載したかご台車16及びコンベヤ28の前方に配置される。図4においては、図3と比較して、荷崩れ防止体21は若干小さい平板状態で表現され、荷崩れ防止体基盤25は、二つの構造部に分かれて表現され、押出し棒状部31はカバーで保護されて表現されているが、機能を含めて技術的思想は同一であることには変わりない。
FIG. 4 is a conceptual diagram showing an image of a load collapse prevention body of the extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention from an oblique front. As shown in the figure, the load collapse prevention body base portion is arranged in front of the
図3及び図4に示すように、荷崩れ防止体基盤25及び荷崩れ防止体21は、かご台車16及び押し出される物品ケース29の位置によって前後左右及び上下方向に移動可能な態様で構成されている。また、荷崩れ防止体21及び押出し棒状部31は、荷崩れ防止体基盤25に対して上下方向に任意移動が可能な態様で敷設されている。詳細な移動構造については周知技術で対応可能であるため記載を割愛する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the load collapse
図1乃至図4において示したように、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置の押出しプッシャー11を有する押出し移載装置基盤13と荷崩れ防止体21を有する荷崩れ防止体基盤25は、押出し移載装置の装置制御機構15によって連動し一体化して機能を発揮するように制御コントロールされている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the extrusion
図5は、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置のトランスファー体を示した概念図である。同図に示すように、本発明の一実施形態に係る押出し移載装置のトランスファー体24は、かご台車と物品が移載されるコンベア又は載置台との間隙30に位置し、物品のスライド移動及び移載の際、略橋渡し体としてかご台車の底板18又は中間板19及びコンベヤ又は載置台の底面高さに設定されて、スムーズに物品が移動できるようにする機能を有する。トランスファー体24の形状は特に限定しないが、上面は平面を構成することが好ましいことは言うまでもない。また、トランスファー体24がローラ等の回転体で構成されていてもよい。例えば図5の下側に表したトランスファー体24はローラコンベヤ態様である。
FIG. 5 is a conceptual diagram showing a transfer body of the extrusion transfer device according to the embodiment of the present invention. As shown in the figure, the
トランスファー体24は、荷崩れ防止体基盤25に敷設されており、荷崩れ防止体21と共に装置制御機構15によって制御されて機能発揮する。よって、移載される物品の位置及び高さ、かご台車の底板18又は中間板19の位置及び高さにより適する位置に移動設置される。例えばローラコンベヤに物品が移載される場合は、ローラコンベヤの下部空間を利用して荷崩れ防止体基盤25に敷設された移動可能なアーム状機構部を前後延伸又は上下移動させることによってトランスファー体は任意に位置設定できることは従来技術の範囲で可能である。
The
以上のように本発明の一実施形態に係る移載装置の各機能を記載したが、これらは単に一実施例に過ぎず、各機能を発揮することができる機械的仕様又は技術態様は従来技術で様々に考案することができる。しかし、これらは本発明に係る移載装置の各機能を具現化するための一形態に過ぎず本発明の技術的思想の範囲内のものである。 As described above, each function of the transfer device according to the embodiment of the present invention has been described, but these are merely examples, and the mechanical specifications or technical aspects capable of demonstrating each function are conventional techniques. Can be devised in various ways. However, these are merely one form for embodying each function of the transfer device according to the present invention, and are within the scope of the technical idea of the present invention.
つまり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することは本技術思想の一部である。 That is, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is a part of the present technical idea to carry out various modifications within a range that does not deviate from the gist of the present invention.
上述したように、本発明に係る押出し移載機によれば、かご台車に積載された物品及び物品容器を、簡易な押し出し機を用いてコンベヤ上に容易にスライド移動し移載することができる。よって、物流集配拠点における物品の仕分け移載の安全性と作業性を格段に向上させつつ、経済効率も格段に向上させることの可能な押出し移載機が実現される。 As described above, according to the extruder and transfer machine according to the present invention, the articles and the article containers loaded on the trolley can be easily slid and transferred onto the conveyor using a simple extruder. .. Therefore, an extrusion transfer machine capable of significantly improving the safety and workability of sorting and transferring goods at a distribution collection and delivery base and also significantly improving economic efficiency is realized.
また、本発明は、物流集配拠点での物品移載に限定されることなく、あらゆる物品の移載の用途に対して、特に製造現場での部品搬送作業に対しても、利用・適用可能である。よって、本願は、物流業の他あらゆる産業に対して大きな有益性をもたらすものである。 Further, the present invention is not limited to the transfer of goods at a distribution collection / delivery base, and can be used and applied to the use of transferring all goods, especially to the parts transfer work at a manufacturing site. be. Therefore, the present application brings great benefits to all industries other than the logistics industry.
10 押出し移載装置
11 プッシャー
12 補助プッシャー
13 押出し移載装置基盤
14 画像認識装置
15 装置制御機構
16 かご台車
17 後枠
18 底板
19 中間板
20 キャスター
21 荷崩れ防止体
22 感知センサー
23 吸着盤
24 トランスファー体
25 荷崩れ防止体基盤
26 コンベヤ及び載置台位置制御機構
27 載置台
28 コンベヤ
29 物品ケース
30 間隙
31 押出し棒状部
32 アーム状機構部
10
Claims (17)
前記手段1で決定された前記押し位置を少なくとも1本のプッシャーで押す手段2と、
前記物品及び前記物品を積載したかご台車を映す画像認識装置と、
装置全体を制御する装置制御機構と
を具備する押出し移載装置。 Means 1 to determine one or more optimal push positions for extruding an article, and
Means 2 for pushing the push position determined by the means 1 with at least one pusher, and
An image recognition device for displaying the article and a car trolley loaded with the article, and
An extrusion transfer device including a device control mechanism that controls the entire device.
前記画像認識装置による画像と、
予め記憶された複数の種類の前記かご台車の枠サイズを含む仕様及び予め記憶された複数の種類のケースの外形仕様と
を比較照合して前記最適な押し位置を決定する手段であること特徴とする請求項1または2に記載の押出し移載装置。 The means 1 for determining the optimum push position is
The image from the image recognition device and
The feature is that it is a means for determining the optimum push position by comparing and collating the specifications including the frame sizes of the plurality of types of the car trolley stored in advance and the external specifications of the plurality of types of cases stored in advance. The extrusion transfer device according to claim 1 or 2.
By recognizing the transfer status of the case as an image and / or confirming the transfer status of the case position and the rotation angle with the pusher tip contact sensor, the load collapse prevention when the slide movement mounting defect is detected. The extrusion transfer device according to any one of claims 1 to 16, wherein the body pushes back the case and properly resets the loading position onto the car carriage.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017240562A JP7066393B2 (en) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | Extrusion transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017240562A JP7066393B2 (en) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | Extrusion transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019108179A JP2019108179A (en) | 2019-07-04 |
JP7066393B2 true JP7066393B2 (en) | 2022-05-13 |
Family
ID=67178910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017240562A Active JP7066393B2 (en) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | Extrusion transfer device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7066393B2 (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5110551B1 (en) | 2011-08-10 | 2012-12-26 | 興和商事株式会社 | Nail clippers |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5110551Y1 (en) * | 1973-07-12 | 1976-03-22 | ||
JPS514769A (en) * | 1974-07-01 | 1976-01-16 | Nippon Steel Corp | BUTSUPINK YOKYUSOCHI |
JPS56162237U (en) * | 1980-05-06 | 1981-12-02 | ||
JPH0789617A (en) * | 1993-09-22 | 1995-04-04 | Daifuku Co Ltd | Classification equipment for article |
JP6044487B2 (en) * | 2013-08-23 | 2016-12-14 | 株式会社ダイフク | Article stacking device and article transfer device |
JP6407927B2 (en) * | 2015-11-12 | 2018-10-17 | 株式会社東芝 | Conveying device, conveying system, conveying method, control device, and program |
-
2017
- 2017-12-15 JP JP2017240562A patent/JP7066393B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5110551B1 (en) | 2011-08-10 | 2012-12-26 | 興和商事株式会社 | Nail clippers |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019108179A (en) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10793378B2 (en) | Transfer apparatus and article taking-out method | |
JP6305213B2 (en) | Extraction device and method | |
JP4480633B2 (en) | Method and apparatus for loading glass plate onto pallet | |
JP6845559B2 (en) | Goods transfer device | |
JP4751664B2 (en) | Empty bag feeder | |
JPH0611618B2 (en) | Article palletizing device | |
EP2805903B1 (en) | Method and device for unloading stacked objects, like boxes | |
JP2008229634A (en) | Apparatus and method for carrying out plate material | |
JP2018176313A (en) | Object transfer device | |
KR20210002481A (en) | Picking facility | |
JP2023115274A (en) | Extracting device | |
JP5879392B2 (en) | A loading device that feeds the loaded rectangular workpiece to the bending machine | |
EP4121355B1 (en) | Grasping system and method for inserting separation sheets in a receptacle | |
JP7066393B2 (en) | Extrusion transfer device | |
JP2001526617A (en) | Commissioned delivery equipment with high-speed automatic equipment and rack control unit | |
JP2011131901A (en) | Boxing system and boxing method | |
JP2013107080A (en) | Method for supplying bending machine with rectangular workpieces stacked without being aligned | |
KR20200142572A (en) | Food boxing device | |
JP7409078B2 (en) | Conveyance device | |
JP6025343B2 (en) | Method for picking workpieces in a shelf device and the shelf device | |
JP2018108896A (en) | Extracting device and method | |
JP7466435B2 (en) | Robot and item dimension acquisition method | |
JP4236793B2 (en) | Storage device and storage method | |
JP7443706B2 (en) | Conveyance device | |
JPH07251943A (en) | Cargo handling method and device therefor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201208 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20201208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220427 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7066393 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |