JP7062718B2 - 車両の周囲の安全確保 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 車両(50)、特に無人車両の周囲の安全を確保するための安全システム(10、64)であって、前記周囲を監視するための光電式の安全センサ(10)と、前記車両(50)の速度を表す第1の速度値を測定するために第1の運動センサ(56)と接続できる第1の入力(40)と、前記車両(50)の運動情報を求めるための慣性計測装置(38)と、前記第1の速度値と前記運動情報を相互に比較して速度測定の妥当性を検査し、前記安全センサ(10)のセンサデータに基づいて前記周囲にある物体を検出し、前記車両(50)の速度を考慮して、該車両(50)の安全確保がなされているかどうか評価するように構成された制御及び評価ユニット(34、64)とを備える安全システム(10、64)において、
前記安全センサ(10)が安全用レーザスキャナとして構成され、前記慣性計測装置(38)が前記安全センサ(10)に統合されていること、及び
前記安全センサ(10)が、光線(16)を送出するための発光器(12)と、前記光線(16)を前記周囲に向けて周期的に偏向させるための回転可能な偏向ユニット(18)と、前記偏向ユニット(18)の角度位置を特定するための角度測定ユニット(30)と、前記周囲にある物体により拡散反射又は直反射された光線(22)から受光信号を生成するための受光器(26)とを有する安全用レーザスキャナとして構成され、前記制御及び評価ユニット(34)が、前記受光信号を用いて、各時点において前記光線で検知された物体までの光伝播時間を測定し、特に前記車両(50)の安全確保が行われているかどうかの評価のために、速度に応じて調整される少なくとも1つの防護区域(60a~c)で物体の侵入を監視すること
を特徴とする安全システム(10、64)。 - 前記制御及び評価ユニット(34、64)が、前記安全センサ(10)のセンサデータから、光学的な速度推定を用いて、前記車両(50)の速度を表す第2の速度値を測定して速度測定の正しさを確認するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の安全システム(10、64)。
- 前記車両(50)の速度を表す第2の速度値を測定して速度測定の正しさを確認するために第2の運動センサ(62)と接続できる第2の入力(42)を備えていることを特徴とする請求項1に記載の安全システム(10、64)。
- 前記第2の運動センサ(62)が少なくとも間接的に前記車両(50)の車軸と結合されている回転エンコーダであることを特徴とする請求項3に記載の安全システム(10、64)。
- 前記第1の運動センサ(56)が少なくとも間接的に前記車両(50)の車軸と結合されている回転エンコーダであることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 前記制御及び評価ユニット(34、64)が、前記第1の速度値と前記第2の速度値、及び/又は、前記第2の速度値と前記運動情報を互いに比較するように構成されていることを特徴とする請求項2~5のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 前記制御及び評価ユニット(34、64)が、前記第1の運動センサ(56)、前記安全センサ(10)のセンサデータから得られる光学的な速度推定、及び前記慣性計測装置(38)の運動情報を用いて、安全なやり方で前記車両(50)の速度を測定するように構成されていることを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 前記制御及び評価ユニット(34、64)が、前記第1の運動センサ(56)、前記第2の運動センサ(62)、及び前記慣性計測装置(38)の運動情報を用いて、安全なやり方で前記車両(50)の速度を測定するように構成されていることを特徴とする請求項3~6のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 前記制御及び評価ユニット(34、64)が、前記第1の速度値と前記第2の速度値が停止値にある場合、前記運動情報が前記車両(50)の停止と合致しているかどうかを調べるように構成されていることを特徴とする請求項2~8のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 前記停止値が一定時間を超えて持続的に存在するときには前記運動情報が何の運動も示してはならないこと、及び/又は、前記第1の速度値と前記第2の速度値が前記停止値まで低下するときには前記運動情報がそれに合った制動加速度を示さなければならないこと、を特徴とする請求項9に記載の安全システム(10、64)。
- 前記制御及び評価ユニット(34)が前記安全センサ(10)に統合されていることを特徴とする請求項1~10のいずれかに記載の安全システム(10、64)。
- 車両(50)、特に無人車両の周囲の安全を確保するための方法であって、光電式の安全センサ(10)で周囲を監視し、運動センサ(56)を用いて前記車両(50)の速度を表す第1の速度値を測定し、慣性計測装置(38)を用いて前記車両(50)の運動情報を求め、前記第1の速度値と前記運動情報を相互に比較して速度測定の妥当性を検査し、前記安全センサ(10)のセンサデータに基づいて前記周囲にある物体を検出し、前記車両(50)の速度を考慮して、該車両(50)の安全確保がなされているかどうか評価する方法において、
前記安全センサ(10)が安全用レーザスキャナとして構成され、前記慣性計測装置(38)が前記安全センサ(10)に統合されていること、及び
前記安全センサ(10)が、光線(16)を送出するための発光器(12)と、前記光線(16)を前記周囲に向けて周期的に偏向させるための回転可能な偏向ユニット(18)と、前記偏向ユニット(18)の角度位置を特定するための角度測定ユニット(30)と、前記周囲にある物体により拡散反射又は直反射された光線(22)から受光信号を生成するための受光器(26)とを有する安全用レーザスキャナとして構成され、前記受光信号を用いて、各時点において前記光線で検知された物体までの光伝播時間を測定し、特に前記車両(50)の安全確保が行われているかどうかの評価のために、速度に応じて調整される少なくとも1つの防護区域(60a~c)で物体の侵入を監視すること
を特徴とする方法。
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