JP7060440B2 - 無人化施工システムおよびブルドーザ - Google Patents
無人化施工システムおよびブルドーザ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7060440B2 JP7060440B2 JP2018090953A JP2018090953A JP7060440B2 JP 7060440 B2 JP7060440 B2 JP 7060440B2 JP 2018090953 A JP2018090953 A JP 2018090953A JP 2018090953 A JP2018090953 A JP 2018090953A JP 7060440 B2 JP7060440 B2 JP 7060440B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bulldozer
- blade
- height
- control means
- terrain height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 63
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 16
- 238000013461 design Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前記ブルドーザは、前方および後方の地形高さを計測することが可能な地形高さ検出手段を有する。前記自律走行制御手段は、前記ブルドーザが前記エリア内を走行している最中に前記地形高さ検出手段によって計測した地形高さに基づいて、切土または盛土を行う場所を決定して前記ブルドーザを走行させる押土モード用制御手段を有する。前記ブレード位置検出手段は、走査型の光波距離計であり、前記押土モード用制御手段は、前記ブレード位置検出手段によって計測したブレードの位置に基づいて、前記ブレードの制御を行う。
このブルドーザは、前方および後方の地形高さを計測することが可能な地形高さ検出手段と、前記ブルドーザの位置を取得する位置取得手段と、ブレードの位置を計測するブレード位置検出手段と、取得した前記ブルドーザの位置を用いて前記エリア内を自律走行させる自律走行制御手段と、を備える。
前記自律走行制御手段は、前記ブルドーザが前記エリア内を走行している最中に前記地形高さ検出手段によって計測した地形高さに基づいて、切土または盛土を行う場所を決定して走行させる押土モード用制御手段を有する。前記ブレード位置検出手段は、走査型の光波距離計であり、前記押土モード用制御手段は、前記ブレード位置検出手段によって計測したブレードの位置に基づいて、前記ブレードの制御を行う。
このようにすると、エリア内の地形高さを計測することができる。
実施形態に係る無人化施工システムMの全体図を図1に示す。図1に示す無人化施工システムMは、ブルドーザ1をオペレータによる操縦なしで走行させて、切盛りや整地などの施工を行う次世代型の無人化施工システムである。無人化施工システムMは、主に、施工現場を自律走行するブルドーザ1と、施工現場から離れた場所にある管理室内に設置された管理用パソコン(PC:Personal Computer)2と、を備えて構成されている。
測位用衛星3は、全球測位衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)で使用される衛星であって、自身の位置情報(軌道位置情報)や時刻情報を、ブルドーザ1に対して周期的に送信する。測位用衛星3は、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星、GLONASS(Global Navigation Satellite System)衛星、Galileo衛星、準天頂衛星などであってよい。測位用衛星3から送信される情報は、ブルドーザ1において、例えば、位置(緯度、経度、標高)の制御に使用される。
管理用パソコン2は、施工管理者により操作されるものである。施工管理者は、管理用パソコン2に、ブルドーザ1の制御に必要な情報を登録する。例えば、施工管理者は、管理用パソコン2に、施工を行う施工エリアAに関する施工エリア情報(例えば、施工エリアAの境界を特定する座標など)や施工条件に関する施工条件情報(例えば、設計地盤面の情報)などを予め登録する。
施工進捗情報は、ブルドーザ1が施工中に取得した施工エリアAに関する情報であればよく、例えば、施工中の施工エリアAの現況の地形高さ等であってよい。機体情報は、ブルドーザ1の状態を確認できるものであればよく、例えば、ブルドーザ1の進行方向(前後左右方向を含む)、速度等であってよい。
施工管理者は、管理用パソコン2に表示される施工進捗情報やブルドーザ1の機体情報を確認することで、施工の進捗やブルドーザ1の状況を把握することが可能である。なお、施工管理者は、施工開始の指示を行った後は、原則としてブルドーザ1に対して指示を行わない。
図2A~図2Cを参照して、ブルドーザ1の構成について説明する。ブルドーザ1は、主に、車体10と、走行装置20と、ブレード30と、制御装置40(図2A参照)と、を備える。なお、ここで示すブルドーザ1の構成はあくまで例示である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例を以下に例示する。
2 管理用パソコン
3 測位用衛星
10 車体
11 通信アンテナ
12 測位装置(位置算出手段)
13 慣性計測装置(姿勢算出手段)
20 走行装置
30 ブレード
40 制御装置
41 位置姿勢取得手段
42 ブレード位置算出手段
43 地形高さ算出手段
44 自律走行制御手段
45 測量モード用制御手段
46 押土モード用制御手段
47 通信制御手段
S1,S2 測域センサ(ブレード位置検出手段)
S3,S4 測域センサ(地形高さ検出手段)
M 無人化施工システム
A 施工エリア
P 出来形確認点
Claims (4)
- 前方および後方の地形高さを計測することが可能な地形高さ検出手段を有するブルドーザと、
前記ブルドーザの位置を取得する位置取得手段と、
ブレードの位置を計測するブレード位置検出手段と、
取得した前記ブルドーザの位置に基づいて、予め設定したエリア内において前記ブルドーザを自律走行させる自律走行制御手段と、を備え、
前記自律走行制御手段は、
前記ブルドーザが前記エリア内を走行している最中に前記地形高さ検出手段によって計測した地形高さに基づいて、切土または盛土を行う場所を決定して前記ブルドーザを走行させる押土モード用制御手段、を有し、
前記ブレード位置検出手段は、走査型の光波距離計であり、
前記押土モード用制御手段は、前記ブレード位置検出手段によって計測したブレードの位置に基づいて、前記ブレードの制御を行う、
ことを特徴とする無人化施工システム。 - 前記エリアには複数の出来形確認点が設定されており、
前記押土モード用制御手段は、
各々の前記出来形確認点において前記地形高さが目標高さになっているか否かを判定し、前記地形高さが前記目標高さより高い場合は前記ブルドーザに切土させ、前記地形高さが前記目標高さより低い場合は前記ブルドーザに盛土させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人化施工システム。 - 前記自律走行制御手段は、
現地盤の地形高さを計測するために前記ブルドーザを走行させる測量モード制御手段、を有する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無人化施工システム。 - 予め設定したエリア内を自律走行する無人化施工用のブルドーザであって、
前方および後方の地形高さを計測することが可能な地形高さ検出手段と、
前記ブルドーザの位置を取得する位置取得手段と、
ブレードの位置を計測するブレード位置検出手段と、
取得した前記ブルドーザの位置を用いて前記エリア内を自律走行させる自律走行制御手段と、を備え、
前記自律走行制御手段は、
前記ブルドーザが前記エリア内を走行している最中に前記地形高さ検出手段によって計測した地形高さに基づいて、切土または盛土を行う場所を決定して走行させる押土モード用制御手段、を有し、
前記ブレード位置検出手段は、走査型の光波距離計であり、
前記押土モード用制御手段は、前記ブレード位置検出手段によって計測したブレードの位置に基づいて、前記ブレードの制御を行う、
ことを特徴とするブルドーザ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018090953A JP7060440B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 無人化施工システムおよびブルドーザ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018090953A JP7060440B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 無人化施工システムおよびブルドーザ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019196630A JP2019196630A (ja) | 2019-11-14 |
JP7060440B2 true JP7060440B2 (ja) | 2022-04-26 |
Family
ID=68537327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018090953A Active JP7060440B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 無人化施工システムおよびブルドーザ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7060440B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7352463B2 (ja) * | 2019-12-24 | 2023-09-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステムおよび方法 |
JP7461736B2 (ja) * | 2019-12-24 | 2024-04-04 | 株式会社小松製作所 | 施工現場において作業機械の施工計画を決定するためのシステムおよび方法 |
KR20220001777A (ko) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 현대두산인프라코어(주) | 자율 작업 건설 기계 및 그의 동작 방법 |
WO2022005132A1 (ko) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 두산인프라코어 주식회사 | 자율 작업 건설 기계 및 그의 동작 방법 |
KR102335613B1 (ko) * | 2020-12-10 | 2021-12-03 | 문경호 | 수중 로봇 준설기 |
WO2022211751A1 (en) * | 2021-04-02 | 2022-10-06 | Hi̇droman Hi̇droli̇k San. Ve Ti̇c. Ltd. Şti̇ | Mini loader |
US20220366334A1 (en) * | 2021-05-17 | 2022-11-17 | Caterpillar Inc. | Methods and systems for effective utilization of autonomous machines |
JP2024092484A (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-08 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001303620A (ja) | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Ohbayashi Corp | 造成管理システム |
JP2008008183A (ja) | 2006-06-28 | 2008-01-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械 |
JP2016132912A (ja) | 2015-01-19 | 2016-07-25 | 鹿島建設株式会社 | 建設機械の施工方法及び建設機械の施工システム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
JPS63130832A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | Toyo Sangyo Kk | 自動的に高精度の出せる整地方式 |
JPH0339525A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-20 | Fujita Corp | ブルドーザの無人運転システム |
JP3643938B2 (ja) * | 1995-06-15 | 2005-04-27 | 株式会社竹中工務店 | 群管理制御による無人工事方法及び無人工事システム |
-
2018
- 2018-05-09 JP JP2018090953A patent/JP7060440B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001303620A (ja) | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Ohbayashi Corp | 造成管理システム |
JP2008008183A (ja) | 2006-06-28 | 2008-01-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械 |
JP2016132912A (ja) | 2015-01-19 | 2016-07-25 | 鹿島建設株式会社 | 建設機械の施工方法及び建設機械の施工システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019196630A (ja) | 2019-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7060440B2 (ja) | 無人化施工システムおよびブルドーザ | |
US10168714B2 (en) | GNSS and optical guidance and machine control | |
US8639416B2 (en) | GNSS guidance and machine control | |
US10794047B2 (en) | Display system and construction machine | |
US8594879B2 (en) | GNSS guidance and machine control | |
US11891776B2 (en) | Automatic operation work machine | |
EP1914352A2 (en) | Control and method of control for an earthmoving system | |
US9651381B2 (en) | Terrain mapping system using virtual tracking features | |
JP2001509852A (ja) | 作業部の位置を決定するための装置と方法 | |
CN106568430A (zh) | 运土***的定位方法及装置 | |
KR20190130462A (ko) | 작업차 | |
JP7227070B2 (ja) | 自律走行システム | |
KR20220141885A (ko) | 제어 시스템 및 제어 방법 | |
JP2021148467A (ja) | 作業機械 | |
US20130151086A1 (en) | Determing a ground speed of a machine | |
EP3351963B1 (en) | Earth moving machine, range finder arrangement and method for 3d scanning | |
JP7039746B1 (ja) | 作業機械 | |
JP3823230B2 (ja) | 双方向自動追尾システムによる位置決め方法及び装置 | |
US9465113B2 (en) | Machine positioning system utilizing relative pose information | |
JP7349956B2 (ja) | 施工方法及び施工システム | |
JP7065002B2 (ja) | 作業機械 | |
AU2022218543A1 (en) | Laser reference tracking and target corrections for work machines | |
CN110850407A (zh) | 一种基于雷达技术的地形测量方法 | |
JP2023012798A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220414 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7060440 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |