JP7059905B2 - Display system for vehicles - Google Patents

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Description

本発明は、自律運転車両に適用される表示システムに関する。 The present invention relates to a display system applied to an autonomous driving vehicle.

例えば特許文献１には、乗員の操作や監視を伴わない自律運転を行う車両に搭載され、当該車両の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置が開示されている。この装置は、当該車両の周囲に存在する歩行者などの認識対象を検出する検出部と、検出部によって検出された認識対象に対して、検出部によって認識対象が検出されることによって当該車両が認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部とを備えている。提示部は、認識対象が存在する方向へ向けて光を照射する光照射部を備えている。 For example, Patent Document 1 discloses a recognition result presenting device that is mounted on a vehicle that performs autonomous driving without operation or monitoring of an occupant and that presents a result of recognizing a recognition target existing around the vehicle. In this device, a detection unit that detects a recognition target such as a pedestrian existing around the vehicle and a recognition target detected by the detection unit are detected by the detection unit so that the vehicle can perform the recognition target. It is provided with a presentation unit that presents a recognition result indicating that the recognition target is recognized. The presentation unit includes a light irradiation unit that irradiates light in the direction in which the recognition target exists.

こうした構成によれば、例えば自律運転車両が、道路を横断しようとしている歩行者を検出し、当該歩行者の手前で停車した際に、歩行者が存在する方向へ向けて光を照射することによって、自律運転車両によって当該歩行者が認識されていることを当該歩行者に対して通知することができる。 According to such a configuration, for example, when an autonomous vehicle detects a pedestrian trying to cross the road and stops in front of the pedestrian, it irradiates light in the direction in which the pedestrian is present. , It is possible to notify the pedestrian that the pedestrian is recognized by the autonomous driving vehicle.

特開２０１７－１５９８８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-159881

ところで、特許文献１に記載の認識結果提示装置では、当該歩行者が存在する方向へ向けて光を照射するものの、そのことが歩行者の道路横断を促す通知であるのか、または車両自身の前進を伝える通知であるのかが判然としない。そのため、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する確実性において、尚、改善の余地を残すものとなっている。 By the way, although the recognition result presenting device described in Patent Document 1 irradiates light in the direction in which the pedestrian exists, is it a notification for urging the pedestrian to cross the road, or the vehicle itself moves forward? It is not clear whether it is a notification to convey. Therefore, there is still room for improvement in the certainty of communicating the intention of encouraging pedestrians to cross the road to pedestrians.

本発明の目的は、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する際の確実性を高めることのできる車両用の表示システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a display system for a vehicle capable of increasing certainty in transmitting an intention to encourage a pedestrian to cross a road to a pedestrian.

上記目的を達成するための車両用の表示システムは、自律運転を行う車両に適用されるものであって、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記歩行者の情報に基づいて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成部と、前記車両のフロントガラスの車室内側及び前記車両の前端部の少なくとも一方に設けられ、前記車両の車幅方向の中央位置よりも車幅方向の一方側から他方側に延在する表示部と、前記走行計画作成部により前記歩行者の道路横断を前記車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、経時的に変化することで前記歩行者の道路横断を促す画像を前記表示部の前記歩行者に近接する領域に表示させる表示制御部と、を備える。 The display system for a vehicle for achieving the above object is applied to a vehicle that performs autonomous driving, and is detected by a detection unit that detects pedestrians existing in the vicinity of the vehicle and the detection unit. A travel plan creation unit that creates a travel plan for the vehicle based on the information of the pedestrian, and a vehicle interior side of the front glass of the vehicle and at least one of the front end portions of the vehicle are provided, and the vehicle width of the vehicle is provided. A display unit extending from one side to the other side in the vehicle width direction from the center position in the direction, and a travel plan creating unit created a travel plan in which the pedestrian crossing the road is prioritized over the travel of the vehicle. At the time, it is provided with a display control unit for displaying an image prompting the pedestrian to cross the road by changing with time in a region of the display unit close to the pedestrian.

同構成によれば、検出部により検出された歩行者の情報に基づいて歩行者の道路横断を車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、すなわち車両が歩行者よりも手前の停車予定位置に向けて減速しているとき、または車両が停車予定位置にて停車したとき、上記画像が表示部に表示される。 According to the same configuration, when a traveling plan is created in which the pedestrian crossing the road is prioritized over the traveling of the vehicle based on the information of the pedestrian detected by the detection unit, that is, the vehicle stops in front of the pedestrian. The above image is displayed on the display unit when the vehicle is decelerating toward the scheduled position or when the vehicle is stopped at the scheduled stop position.

ここで、上記画像は、経時的に変化することで歩行者の道路横断を促すものであるため、歩行者の道路横断を促す車両側の意図が歩行者に対して伝達されやすくなる。特に、表示部の歩行者に近接する領域に上記画像が表示されるため、歩行者の注意を惹くことができるとともに歩行者からの視認性が高い。 Here, since the above image changes with time to encourage the pedestrian to cross the road, the intention of the vehicle to encourage the pedestrian to cross the road is easily transmitted to the pedestrian. In particular, since the above image is displayed in the area close to the pedestrian in the display unit, the pedestrian's attention can be attracted and the visibility from the pedestrian is high.

上記車両用の表示システムにおいて、前記車両の前後方向を前後方向とするとき、前記表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように延在していることが好ましい。 In the display system for a vehicle, when the front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction, it is preferable that the display unit extends so as to be located closer to the center position in the vehicle width direction. ..

同構成によれば、車両の斜め左右前方に存在する歩行者に対して、表示部の表示領域が正対しやすくなり、歩行者が同表示領域を視認しやすくなる。
上記車両用の表示システムにおいて、前記表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在していることが好ましい。 According to the same configuration, the display area of the display unit is easy to face the pedestrian who is diagonally to the left, right, and front of the vehicle, and the pedestrian can easily see the display area.
In the display system for a vehicle, it is preferable that the display unit is curved and extends so as to be located on the front side so as to be closer to the center position in the vehicle width direction.

同構成によれば、表示部が、車幅方向において中央位置に近接するほど前側に位置するように延在しているといった構成を容易に実現することができる。
上記車両用の表示システムにおいて、前記表示部を第１表示部とするとき、前記車両のフロントグリルに設けられる第２表示部を備え、前記表示制御部は、前記画像を前記第２表示部に表示させることが好ましい。 According to this configuration, it is possible to easily realize a configuration in which the display unit extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction.
In the display system for the vehicle, when the display unit is used as the first display unit, a second display unit provided on the front grill of the vehicle is provided, and the display control unit displays the image on the second display unit. It is preferable to display it.

同構成によれば、第１表示部に加えて、第１表示部よりも低い位置であるフロントグリルに設けられた第２表示部に上記画像が表示される。このため、子供などの身長の低い歩行者であっても上記画像を視認することができる。 According to the same configuration, in addition to the first display unit, the above image is displayed on the second display unit provided on the front grille, which is located at a position lower than the first display unit. Therefore, even a short pedestrian such as a child can visually recognize the above image.

上記車両用の表示システムにおいて、前記画像は、人物が胸の前で手を車幅方向に振るジェスチャの動画であることが好ましい。
同構成によれば、表示部による上記動画の表示を通じて、車両の乗員が歩行者の道路横断を促している状況を再現することができる。 In the display system for a vehicle, the image is preferably a moving image of a gesture in which a person waves his hand in front of his chest in the vehicle width direction.
According to this configuration, it is possible to reproduce the situation in which the occupant of the vehicle is urging a pedestrian to cross the road through the display of the above-mentioned moving image by the display unit.

上記車両用の表示システムにおいて、前記画像は、前記人物の一方の手がステアリングホイールを把持する一方、前記人物の他方の手を車幅方向に振るジェスチャの動画であることが好ましい。 In the vehicle display system, the image is preferably a moving image of a gesture in which one hand of the person grips the steering wheel while the other hand of the person is waving in the vehicle width direction.

同構成によれば、表示部による上記動画の表示を通じて、車両の運転手が歩行者の道路横断を促している状況を再現することができる。 According to this configuration, it is possible to reproduce the situation in which the driver of the vehicle is urging a pedestrian to cross the road through the display of the above-mentioned moving image by the display unit.

本発明によれば、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する際の確実性を高めることができる。 According to the present invention, it is possible to increase the certainty in transmitting the intention of encouraging the pedestrian to cross the road to the pedestrian.

車両用の表示システムの一実施形態について、表示システムが適用された車両の前部を斜め前方から示す斜視図。For one embodiment of a display system for a vehicle, a perspective view showing the front part of the vehicle to which the display system is applied from diagonally forward. 同実施形態の表示システムの概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows the schematic structure of the display system of the same embodiment. 同実施形態の表示制御部により実行される表示制御の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the display control executed by the display control unit of the same embodiment. 同実施形態の車両が歩行者の手前で停車する様子を示す説明図。An explanatory diagram showing how the vehicle of the same embodiment stops in front of a pedestrian. （ａ），（ｂ）は、同実施形態の作用の一例を示す説明図。(A) and (b) are explanatory views showing an example of the operation of the same embodiment. （ａ）～（ｃ）は、表示部に表示される画像の変更例について、画像の経時的な変化を順に示す説明図。(A) to (c) are explanatory views which show the change with time of the image about the change example of the image displayed on the display part in order. （ａ），（ｂ）は、表示部の変更例における作用の一例を示す説明図。(A) and (b) are explanatory views showing an example of the operation in the modified example of the display unit.

以下、図１～図５を参照して、車両用の表示システム（以下、表示システム）の一実施形態について説明する。
まず、図１を参照して、表示システムが適用された車両２０の前部構造について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a display system for a vehicle (hereinafter, display system) will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
First, with reference to FIG. 1, the front structure of the vehicle 20 to which the display system is applied will be described.

図１に示すように、車両２０のフロントガラス２１の車室内側の面には、第１表示部５０がフロントガラス２１に密着して配置されている。
第１表示部５０は、車幅方向Ｗ及び上下方向の双方に延在しており、正面視略長方形状をなしている。詳しくは、第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて、車両２０の車幅方向Ｗの中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在している。 As shown in FIG. 1, the first display unit 50 is arranged in close contact with the windshield 21 on the surface of the windshield 21 of the vehicle 20 on the vehicle interior side.
The first display unit 50 extends in both the vehicle width direction W and the vertical direction, and has a substantially rectangular shape when viewed from the front. Specifically, the first display unit 50 is curved and extends so as to be located in the front side toward the center position of the vehicle 20 in the vehicle width direction W in the vehicle width direction W.

第１表示部５０は、上記中央位置よりも車幅方向Ｗの一方側（同図の右側）に位置する第１表示領域５０Ａと、上記中央位置よりも車幅方向Ｗの他方側（同図の左側）に位置する第２表示領域５０Ｂとを有している。 The first display unit 50 has a first display area 50A located on one side of the vehicle width direction W from the center position (right side in the figure) and the other side in the vehicle width direction W from the center position (the same figure). It has a second display area 50B located on the left side of the).

また、車両２０のフロントグリル２３の車幅方向Ｗの中央部には、第２表示部６０が配置されている。第２表示部６０は、正面視略長方形状である。
なお、各表示部５０，６０は、例えば有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネルによって構成されている。 Further, a second display unit 60 is arranged at the center of the front grill 23 of the vehicle 20 in the vehicle width direction W. The second display unit 60 has a substantially rectangular shape when viewed from the front.
The display units 50 and 60 are composed of, for example, an organic EL (Electro Luminescence) panel.

次に、図２を参照して、表示システムの全体構成について説明する。
図２に示すように、車両２０は、車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐなどの障害物を検出する検出部３０を備えている。こうした検出部３０は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）の少なくとも１つによって構成されている。検出部３０は、車両２０と歩行者Ｐとの距離や、歩行者Ｐの身長などの情報を検出する。 Next, the overall configuration of the display system will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the vehicle 20 includes a detection unit 30 that detects an obstacle such as a pedestrian P existing around the vehicle 20. Such a detection unit 30 is composed of at least one of a camera, a millimeter wave radar, an infrared sensor, and LIDAR (Light Detection and Ranging). The detection unit 30 detects information such as the distance between the vehicle 20 and the pedestrian P and the height of the pedestrian P.

本実施形態の車両２０は、自律運転を行うものであり、車両２０の位置情報、地図情報、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報などに基づいて、車両２０の走行計画を作成する走行計画作成部４０を備えている。 The vehicle 20 of the present embodiment performs autonomous driving, and creates a traveling plan of the vehicle 20 based on the position information of the vehicle 20, map information, information of the pedestrian P detected by the detection unit 30, and the like. It is equipped with a travel plan creation unit 40.

具体的には、走行計画作成部４０は、検出部３０により検出された歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮを作成する。上記走行計画ＰＬＮが作成されたときには、歩行者Ｐよりも手前の停車予定位置Ｓにて車両が停車するように車両２０の走行が制御される。 Specifically, the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P detected by the detection unit 30 over the travel of the vehicle 20. When the travel plan PLN is created, the travel of the vehicle 20 is controlled so that the vehicle stops at the planned stop position S in front of the pedestrian P.

また、車両２０には、上記走行計画ＰＬＮが作成されたとき、経時的に変化することで歩行者Ｐの道路横断を促す画像を、第１表示部５０の第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂの歩行者Ｐに近接する領域に表示させるとともに第２表示部６０に表示させる表示制御部７０とを備えている。 Further, when the travel plan PLN is created, the vehicle 20 displays an image that encourages the pedestrian P to cross the road by changing with time, in the first display area 50A and the second display of the first display unit 50. It is provided with a display control unit 70 that is displayed in an area close to the pedestrian P in the area 50B and is displayed on the second display unit 60.

ここで、上述した経時的に変化する画像としては、運転手５１が一方の手でステアリングホイール２４を把持する一方、胸の前で他方の手を車幅方向Ｗに振るジェスチャの動画が好ましい。 Here, as the above-mentioned image that changes with time, a moving image of a gesture in which the driver 51 holds the steering wheel 24 with one hand while waving the other hand in the vehicle width direction W in front of the chest is preferable.

次に、図３を参照して、表示制御部７０により実行される表示制御の処理手順について説明する。この一連の処理は、検出部３０により検出された歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが走行計画作成部４０により作成されたときに実行される。 Next, with reference to FIG. 3, a display control processing procedure executed by the display control unit 70 will be described. This series of processes is executed when the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P detected by the detection unit 30 over the travel of the vehicle 20.

まず、この一連の処理では、上記走行計画ＰＬＮに基づき車両２０が停車したか否かが判断される（ステップＳ１）。
ここで、車両２０が停車したと判断されない場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、車両２０が停車したと判断されるまでステップＳ１の処理が繰り返し実行される。 First, in this series of processes, it is determined whether or not the vehicle 20 has stopped based on the travel plan PLN (step S1).
Here, when it is not determined that the vehicle 20 has stopped (step S1: NO), the process of step S1 is repeatedly executed until it is determined that the vehicle 20 has stopped.

一方、車両２０が停車したと判断された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、次に、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ（例えば１２０ｃｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。 On the other hand, when it is determined that the vehicle 20 has stopped (step S1: YES), it is next determined whether or not the height H of the pedestrian P is a predetermined value Hth (for example, 120 cm) or more (step S2). ).

ここで、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である旨判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、歩行者Ｐが第１表示部５０を視認することができるとして、次に、第１表示部５０の表示領域５０Ａ，５０Ｂの歩行者Ｐに近接する表示領域５０Ａ（５０Ｂ）に上記動画を表示させる（ステップＳ３）。そして、この一連の処理を終了する。 Here, when it is determined that the height H of the pedestrian P is equal to or greater than the predetermined value Hth (step S2: YES), it is assumed that the pedestrian P can visually recognize the first display unit 50. 1 The moving image is displayed in the display area 50A (50B) close to the pedestrian P in the display areas 50A and 50B of the display unit 50 (step S3). Then, this series of processing is terminated.

一方、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である旨判断しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、歩行者Ｐが第１表示部５０を視認することが難しいとして、次に、第１表示部５０の表示領域５０Ａ，５０Ｂの歩行者Ｐに近接する表示領域５０Ａ（５０Ｂ）に上記動画を表示させるとともに、第２表示部６０に上記動画を表示させる（ステップＳ４）。そして、この一連の処理を終了する。 On the other hand, when it is not determined that the height H of the pedestrian P is equal to or greater than the predetermined value Hth (step S2: NO), it is difficult for the pedestrian P to visually recognize the first display unit 50. The moving image is displayed in the display area 50A (50B) close to the pedestrian P in the display areas 50A and 50B of the display unit 50, and the moving image is displayed in the second display unit 60 (step S4). Then, this series of processing is terminated.

なお、こうした動画の表示は、車両２０が停車してから再び走行を開始するまでの期間継続される。
次に、図４及び図５を参照して、表示システムの作用の一例について説明する。 It should be noted that the display of such a moving image is continued for a period from the time when the vehicle 20 stops to the time when the vehicle 20 starts running again.
Next, an example of the operation of the display system will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

図４に示すように、車両２０の自律運転中において、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されると、車両２０は歩行者Ｐの手前の停車予定位置Ｓに向けて減速するようになる。 As shown in FIG. 4, a travel plan PLN is created in which the road crossing of the pedestrian P is prioritized over the travel of the vehicle 20 based on the information of the pedestrian P detected by the detection unit 30 during the autonomous operation of the vehicle 20. Then, the vehicle 20 will decelerate toward the scheduled stop position S in front of the pedestrian P.

図５に示すように、車両２０が停車予定位置Ｓにて停車すると、第１表示部５０に動画が表示される。
ここで、図５（ａ）に示すように、歩行者Ｐが車両２０の斜め右前方に存在し、且つ身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である場合には、第１表示部５０の第１表示領域５０Ａに動画が表示される。 As shown in FIG. 5, when the vehicle 20 stops at the scheduled stop position S, a moving image is displayed on the first display unit 50.
Here, as shown in FIG. 5A, when the pedestrian P exists diagonally to the right front of the vehicle 20 and the height H is equal to or higher than the predetermined value Hth, the first display of the first display unit 50 is performed. A moving image is displayed in the area 50A.

一方、図５（ｂ）に示すように、歩行者Ｐが車両２０の斜め左前方に存在し、且つ身長Ｈが所定値Ｈｔｈよりも低い場合には、第１表示部５０の第２表示領域５０Ｂに動画が表示されるとともに、第２表示部６０に動画が表示される。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the pedestrian P exists diagonally to the left front of the vehicle 20 and the height H is lower than the predetermined value Hth, the second display area of the first display unit 50 The moving image is displayed on the 50B, and the moving image is displayed on the second display unit 60.

また、歩行者Ｐが車両２０の正面に存在する場合には、第１表示部５０の中央部、すなわち第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂに跨がって動画が表示される。
次に、本実施形態の作用効果について説明する。 When the pedestrian P is in front of the vehicle 20, the moving image is displayed straddling the central portion of the first display unit 50, that is, the first display area 50A and the second display area 50B.
Next, the action and effect of this embodiment will be described.

（１）表示システムは、自律運転を行う車両２０に適用される。表示システムは、車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐを検出する検出部３０と、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて車両２０の走行計画を作成する走行計画作成部４０と、第１表示部５０と、表示制御部７０とを備える。第１表示部５０は、車両２０のフロントガラス２１の車室内側に設けられ、車幅方向Ｗの中央位置よりも一方側から他方側に延在する。表示制御部７０は、走行計画作成部４０により歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されたとき、歩行者Ｐの道路横断を促す動画を第１表示部５０の歩行者Ｐに近接する領域に表示させる。 (1) The display system is applied to the vehicle 20 that performs autonomous driving. The display system has a detection unit 30 that detects a pedestrian P existing around the vehicle 20, and a travel plan creation unit 40 that creates a travel plan for the vehicle 20 based on the information of the pedestrian P detected by the detection unit 30. And a first display unit 50 and a display control unit 70. The first display unit 50 is provided on the vehicle interior side of the windshield 21 of the vehicle 20, and extends from one side to the other side of the center position in the vehicle width direction W. The display control unit 70 first displays a moving image prompting the pedestrian P to cross the road when the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P over the travel of the vehicle 20. It is displayed in an area close to 50 pedestrians P.

こうした構成によれば、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されたとき、すなわち車両２０が停車予定位置Ｓにて停車したとき、動画が第１表示部５０に表示される。 According to such a configuration, when a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P over the travel of the vehicle 20 is created based on the information of the pedestrian P detected by the detection unit 30, that is, the vehicle 20 is stopped. When the vehicle is stopped at the scheduled position S, the moving image is displayed on the first display unit 50.

ここで、上記動画は、経時的に変化することで歩行者Ｐの道路横断を促すものであるため、歩行者Ｐの道路横断を促す車両２０側の意図が歩行者Ｐに対して伝達されやすくなる。特に、表示領域の歩行者Ｐに近接する領域に上記動画が表示されるため、歩行者Ｐの注意を惹くことができるとともに歩行者Ｐからの視認性が高い。 Here, since the above-mentioned moving image changes with time to encourage the pedestrian P to cross the road, the intention of the vehicle 20 to encourage the pedestrian P to cross the road is easily transmitted to the pedestrian P. Become. In particular, since the moving image is displayed in the area close to the pedestrian P in the display area, the pedestrian P can be attracted to the attention and the visibility from the pedestrian P is high.

したがって、歩行者Ｐの道路横断を促す意図を歩行者Ｐに対して伝達する際の確実性を高めることができる。
（２）第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように延在している。 Therefore, it is possible to increase the certainty when transmitting the intention of urging the pedestrian P to cross the road to the pedestrian P.
(2) The first display unit 50 extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction W.

こうした構成によれば、車両２０の斜め左右前方に存在する歩行者Ｐに対して、第１表示部５０の表示領域が正対しやすくなり、歩行者Ｐが表示領域を視認しやすくなる。
（３）第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在している。 According to such a configuration, the display area of the first display unit 50 is easily facing the pedestrian P existing diagonally to the left, right, and front of the vehicle 20, and the pedestrian P is easy to visually recognize the display area.
(3) The first display unit 50 is curved and extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction W.

こうした構成によれば、第１表示部５０が、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように延在しているといった構成を容易に実現することができる。
（４）表示システムは、車両２０のフロントグリル２３に設けられる第２表示部６０を備えている。表示制御部７０は、動画を第２表示部６０に表示させる。 According to such a configuration, it is possible to easily realize a configuration in which the first display unit 50 extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction W.
(4) The display system includes a second display unit 60 provided on the front grill 23 of the vehicle 20. The display control unit 70 causes the second display unit 60 to display the moving image.

こうした構成によれば、第１表示部５０に加えて、第１表示部５０よりも低い位置であるフロントグリル２３に設けられた第２表示部６０に上記動画が表示される。このため、子供などの身長の低い歩行者Ｐであっても上記動画を視認することができる。 According to such a configuration, in addition to the first display unit 50, the moving image is displayed on the second display unit 60 provided on the front grill 23, which is located at a position lower than the first display unit 50. Therefore, even a short pedestrian P such as a child can visually recognize the above moving image.

（５）動画は、運転手５１の一方の手がステアリングホイール２４を把持する一方、他方の手を車幅方向Ｗに振るジェスチャの動画である。
こうした構成によれば、表示部５０，６０による上記動画の表示を通じて、車両２０の運転手５１が歩行者Ｐの道路横断を促している状況を再現することができる。 (5) The moving image is a moving image of a gesture in which one hand of the driver 51 grips the steering wheel 24 while waving the other hand in the vehicle width direction W.
According to such a configuration, it is possible to reproduce the situation in which the driver 51 of the vehicle 20 is urging the pedestrian P to cross the road through the display of the moving image by the display units 50 and 60.

＜変更例＞
上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 <Change example>
The above embodiment can be changed as follows, for example. The above embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

・表示部５０，６０に動画が表示されているときに、車両に設けられたスピーカにより「お先にどうぞ」という音声を流すようにしてもよい。
・第１表示部５０を透明な有機ＥＬパネルなどの透明パネルによって構成することもできる。この場合、第１表示部５０に対して動画が表示されていないときに、乗員は、第１表示部５０及びフロントガラスを介して車外を視認することができる。 -When the moving image is displayed on the display units 50 and 60, the voice "Please go first" may be played by the speaker provided in the vehicle.
The first display unit 50 may be configured by a transparent panel such as a transparent organic EL panel. In this case, when the moving image is not displayed on the first display unit 50, the occupant can visually recognize the outside of the vehicle through the first display unit 50 and the windshield.

・表示部５０，６０を、液晶パネルなどの有機ＥＬパネル以外のパネルによって構成することもできる。
・上記実施形態では、車両２０が停車した後に、第１表示部５０や第２表示部６０に動画を表示するようにしているが、車両２０が歩行者Ｐよりも手前の停車予定位置Ｓに向けて減速しているときに動画を表示する構成であってもよい。 The display units 50 and 60 may be configured by a panel other than the organic EL panel such as a liquid crystal panel.
-In the above embodiment, after the vehicle 20 is stopped, the moving image is displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60, but the vehicle 20 is at the scheduled stop position S in front of the pedestrian P. It may be configured to display a moving image when decelerating toward the vehicle.

・上記実施形態では、第１表示部５０のみに動画を表示することと、第１表示部５０及び第２表示部６０の双方に動画を表示することとを、歩行者Ｐの身長に応じて切り替えるようにしているが、歩行者Ｐの身長に関係なく、第１表示部５０及び第２表示部６０の双方に動画を表示する構成であってもよい。 -In the above embodiment, displaying the moving image only on the first display unit 50 and displaying the moving image on both the first display unit 50 and the second display unit 60 are determined according to the height of the pedestrian P. Although it is switched, the moving image may be displayed on both the first display unit 50 and the second display unit 60 regardless of the height of the pedestrian P.

・第１表示部５０に表示される動画と第２表示部６０に表示される動画とを互いに異ならせることもできる。
・第１表示部５０及び第２表示部６０に表示される動画は、人物の一方の手がステアリングホイール２４を把持するものに限定されない。例えば、人物の一方の手は表示されず、他方の手が人物の胸の前で車幅方向Ｗに振られるジェスチャの動画であってもよい。 The moving image displayed on the first display unit 50 and the moving image displayed on the second display unit 60 can be made different from each other.
The moving images displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60 are not limited to those in which one hand of the person grips the steering wheel 24. For example, it may be a video of a gesture in which one hand of the person is not displayed and the other hand is swung in the vehicle width direction W in front of the person's chest.

・第１表示部５０及び第２表示部６０に表示される画像は動画に限定されない。例えば、図６（ａ）に示すように、歩行者用信号機を模した画像１５２を第１表示部１５０に表示する。このとき、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、上側に表示され、立っている姿勢の人物の画像１５３については下側の歩いている人物の画像１５４よりも暗く表示する。また、人物の画像１５４を経時的に変化させることでコマ送りで動いているように表示してもよい。なお、図６に示す例では、人物の画像１５４が同図の右側から左側に移動する。また、車両２０が停車している残り時間（秒）をアラビア数字で表示したり、バー表示することもできる。 The images displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60 are not limited to moving images. For example, as shown in FIG. 6A, an image 152 imitating a pedestrian traffic light is displayed on the first display unit 150. At this time, as shown in FIGS. 6 (b) and 6 (c), the image 153 of the person in the standing posture displayed on the upper side is displayed darker than the image 154 of the person walking on the lower side. .. Further, the image 154 of the person may be changed over time to be displayed as if it is moving frame by frame. In the example shown in FIG. 6, the image 154 of the person moves from the right side to the left side of the figure. Further, the remaining time (seconds) in which the vehicle 20 is stopped can be displayed in Arabic numerals or can be displayed as a bar.

・上記実施形態の第１表示部５０と別体の有機ＥＬパネルを、車両２０のサイドウィンドウ２２の車室内側の面に密着させて配置することにより、第１表示部を構成してもよい。 The first display unit may be configured by arranging the organic EL panel separately from the first display unit 50 of the above embodiment in close contact with the surface of the side window 22 of the vehicle 20 on the vehicle interior side. ..

こうした構成によれば、車両２０の斜め左右前方に存在する歩行者Ｐが車両２０のサイドウィンドウ２２を介して第１表示部５０の表示領域を視認することができる。
・第２表示部６０を省略することもできる。 According to such a configuration, the pedestrian P existing diagonally to the left, right, and front of the vehicle 20 can visually recognize the display area of the first display unit 50 through the side window 22 of the vehicle 20.
-The second display unit 60 can be omitted.

・第１表示部５０は、フロントガラス２１に密着して配置されるものに限らない。例えば、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１表示部５０をフロントガラス２１から車内側へ離間して配置するとともに、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に湾曲している構成であってもよい。また、第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように屈曲している構成であってもよい。 The first display unit 50 is not limited to the one arranged in close contact with the windshield 21. For example, as shown in FIGS. 7A and 7B, the first display unit 50 is arranged so as to be separated from the windshield 21 toward the inside of the vehicle, and is curved forward as it approaches the center position in the vehicle width direction W. It may be a configuration that is used. Further, the first display unit 50 may be bent so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction W.

・図７の第１表示部５０を前後方向Ｌにおいて車両２０のサイドウィンドウ２２の位置まで延長させてもよい。あるいは、同図における第１表示部５０の車幅方向Ｗの両端部の各々から後方に屈曲させて、サイドウィンドウ２２に沿って表示部を延在させてもよい。 The first display unit 50 in FIG. 7 may be extended to the position of the side window 22 of the vehicle 20 in the front-rear direction L. Alternatively, the display unit may be extended along the side window 22 by bending rearward from each of both ends of the first display unit 50 in the vehicle width direction W in the figure.

・上記動画は、第１表示部５０の歩行者Ｐに近接する領域に表示されるものであればよく、歩行者Ｐが図５（ａ）及び（ｂ）の位置に存在する場合でも、第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂに跨がって表示される構成であってもよい。 The moving image may be displayed in an area close to the pedestrian P of the first display unit 50, and even when the pedestrian P is present at the positions shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), the first image is displayed. It may be configured to be displayed so as to straddle one display area 50A and a second display area 50B.

・第１表示部は、第１表示領域５０Ａと第２表示領域５０Ｂが車幅方向Ｗにおいて互いに離間している構成であってもよい。
・検出部は車両２０に搭載されるものに限らず、高度道路交通システム、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）から得られる情報を利用して車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐを検出するようにしてもよい。 The first display unit may be configured such that the first display area 50A and the second display area 50B are separated from each other in the vehicle width direction W.
-The detection unit is not limited to the one mounted on the vehicle 20, and detects the pedestrian P existing around the vehicle 20 by using the information obtained from the intelligent transport systems (ITS). You may.

・第１表示部は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するものに限られず、車幅方向Ｗに沿って延在する構成であってもよい。
・上記実施形態の第１表示部５０を、ボンネットフードや、フロントグリルに設けることもできる。また、例えばバスなどのようにボンネットフードを有していない車両においては、フロントガラスとフロントバンパーとの間に位置する外装部材に第１表示部５０を設けることもできる。 The first display unit is not limited to the one located on the front side closer to the center position in the vehicle width direction W, and may be configured to extend along the vehicle width direction W.
The first display unit 50 of the above embodiment can be provided on the bonnet hood or the front grill. Further, in a vehicle having no bonnet hood such as a bus, the first display unit 50 may be provided on an exterior member located between the windshield and the front bumper.

２０…車両、２１…フロントガラス、２２…サイドウィンドウ、２３…フロントグリル、２４…ステアリングホイール、３０…検出部、４０…走行計画作成部、５０，１５０…第１表示部、５０Ａ…第１表示領域、５０Ｂ…第２表示領域、５１…運転手、６０…第２表示部、７０…表示制御部、１５２，１５３，１５４…画像、ＰＬＮ…走行計画、Ｐ…歩行者、Ｓ…停車予定位置。 20 ... Vehicle, 21 ... Windshield, 22 ... Side window, 23 ... Front grille, 24 ... Steering wheel, 30 ... Detection unit, 40 ... Travel planning unit, 50, 150 ... 1st display unit, 50A ... 1st display Area, 50B ... Second display area, 51 ... Driver, 60 ... Second display unit, 70 ... Display control unit, 152, 153, 154 ... Image, PLN ... Travel plan, P ... Pedestrian, S ... Scheduled stop position ..

Claims (5)

自律運転を行う車両に適用される表示システムであって、
前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記歩行者の情報に基づいて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記車両のフロントガラスの車室内側及び前記車両の前端部の少なくとも一方に設けられ、前記車両の車幅方向の中央位置よりも車幅方向の一方側から他方側に延在する第１表示部と、
前記第１表示部よりも低い位置である前記車両のフロントグリルに設けられる第２表示部と、
前記走行計画作成部により前記歩行者の道路横断を前記車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、経時的に変化することで前記歩行者の道路横断を促す画像を前記第１表示部の前記歩行者に近接する領域に表示させる表示制御部と、を備え、
前記検出部は、前記歩行者の身長の情報を検出し、
前記表示制御部は、前記歩行者の身長の情報に応じて、前記第１表示部のみに前記画像を表示することと、前記第１表示部及び前記第２表示部の双方に前記画像を表示することを切り替える
車両用の表示システム。 A display system applied to vehicles that drive autonomously.
A detection unit that detects pedestrians existing around the vehicle, and
A travel plan creation unit that creates a travel plan for the vehicle based on the pedestrian information detected by the detection unit, and a travel plan creation unit.
A first display unit provided on at least one of the vehicle interior side of the windshield of the vehicle and the front end portion of the vehicle, and extending from one side in the vehicle width direction to the other side of the center position in the vehicle width direction of the vehicle. When,
A second display unit provided on the front grill of the vehicle, which is lower than the first display unit,
When the travel plan creation unit creates a travel plan in which the pedestrian's road crossing is prioritized over the vehicle's travel, the first display is an image that encourages the pedestrian to cross the road by changing over time. A display control unit for displaying in an area close to the pedestrian of the unit is provided.
The detection unit detects information on the height of the pedestrian and obtains information on the height of the pedestrian.
The display control unit displays the image only on the first display unit and displays the image on both the first display unit and the second display unit according to the height information of the pedestrian. Switch to
Display system for vehicles. 前記車両の前後方向を前後方向とするとき、
前記第１表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように延在している、
請求項１に記載の車両用の表示システム。 When the front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction,
The first display unit extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction.
The display system for a vehicle according to claim 1. 前記第１表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在している、
請求項２に記載の車両用の表示システム。 The first display unit is curved and extends so as to be located on the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction.
The display system for a vehicle according to claim 2. 前記画像は、人物が胸の前で手を車幅方向に振るジェスチャの動画である、
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の車両用の表示システム。 The image is a video of a gesture in which a person waves his hand in front of his chest in the width direction of the vehicle.
The display system for a vehicle according to any one of claims 1 to 3 . 前記画像は、前記人物の一方の手がステアリングホイールを把持する一方、前記人物の他方の手を車幅方向に振るジェスチャの動画である、
請求項４に記載の車両用の表示システム。 The image is a video of a gesture in which one hand of the person grips the steering wheel while waving the other hand of the person in the vehicle width direction.
The display system for a vehicle according to claim 4 .
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