JP7052873B2 - 異常判定装置及び異常判定方法 - Google Patents
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Description
(2)ボタン 発報された故障モード以外の他の異常がある
(3)ボタン 発報された故障モードがある(判定に間違いなし)
誤った判定結果に対する訂正依頼を行う場合、(1)ボタン又は(2)ボタンが選択される。一方、正しい判定結果に対する追認依頼を行う場合、(3)ボタンが選択される。ボタン(1)ボタンが押された場合(S17でYES)、ステップS18に進む。図5に示すように、
(1-1)ボタン 「故障モードAではない」、
(1-2)ボタン 「故障モードA/B/Cではない」、或いは
(1-3)ボタン 「異常なし」
が選択肢として選択可能である。(1-1)ボタンが押された場合(S18でYES)、判定結果に係わる装置状態信号は、記憶部2(第2の記憶部)に記憶される(S19)。ステップS20において、図10の「パターン1」に示すフィードバックフローを実施する。
(2-1)ボタン 「故障モードBである」
(2-2)ボタン 「故障モードCである」
(2-3)ボタン 「新たな故障モードである」
が選択肢として選択可能である。一方、(3)ボタンが選択された場合(S32でYES)、正判定情報が入力されたことになるので、「完了」ボタンが押された場合(S12でYES)と同様にして、ステップS13に戻る。
第1変形例において、判定結果が正しいという正判定情報が操作部5から入力された場合、更新部6は、当該判定結果を検出アルゴリズム7a及び分別ルール7bの少なくとも一方にフィードバックする。
第2変形例では、作業ロボットの異常発生時に保全作業を行う図2A及び図2Bの処理フローとは異なり、定期的な保全作業を実施することを想定している。すなわち、保全作業の前には異常を検知していなかったにもかかわらず、保全作業として作業ロボットの状態をチェックした時に、異常判定装置を稼働させる。これにより、保全作業で発見した故障モード及び保全作業で確認された正常動作に基づいて、判定アルゴリズム7を更新することができる。
(5)ボタン 作業ロボットは正常である
誤った判定結果(正常ではない)に対する訂正依頼を行う場合、(4)ボタンが選択される。一方、正しい判定結果(正常である)に対する追認依頼を行う場合、(5)ボタンが選択される。
(4-1)ボタン 「故障モードAである」、
(4-2)ボタン 「故障モードBである」、
(4-3)ボタン 「故障モードCである」、
(4-4)ボタン 「その他の故障モードである」
が選択肢として選択可能である。(4-1)ボタンが選択されることにより、更新部6は、故障モードAであると判別する分別ルール(画面G10)を修正することができる。(4-2)ボタンが選択されることにより、更新部6は、故障モードBであると判別する分別ルール(画面G11)を修正することができる。(4-3)ボタンが選択されることにより、更新部6は、故障モードCであると判別する分別ルール(画面G12)を修正することができる。分別ルールの詳細な修正方法は、実施形態と同じであり、説明を割愛する。(4-4)ボタンが選択されることにより、更新部6は、新たな故障モードDであると判別する分別ルール(画面G13)を分別ルール7bに追加することができる。
(1)発報された故障モード(一の異常)はないこと示す情報、
(2)発報された故障モード(一の異常)以外の他の故障モードがあることを示す情報、
(3)発報された故障モード(一の異常)があることを示す情報、
のいずれか1つである。これにより、判定結果に対してユーザが行った保全作業に基づいて、正誤情報を抜け漏れなく網羅的に受け付けることができる。よって、誤った判定結果に対して判定アルゴリズム7を修正するのみならず、正しい判定結果に対して判定アルゴリズム7を強化することができる。すなわち、判定アルゴリズム7を幅広く更新することができる。
2 第1の記憶部
3 異常判定部
4 出力部
5 操作部
6 更新部
7 判定アルゴリズム
7a 検出アルゴリズム(第1の判定アルゴリズム)
7b 分別ルール(第2の判定アルゴリズム)
200 作業ロボット(作業装置)
Claims (13)
- 所定の作業を行う作業装置から出力された信号が入力される入力部と、
前記作業装置の所定の異常を判定するための判定アルゴリズムが記憶される第1の記憶部と、
前記信号及び前記判定アルゴリズムに基づいて前記作業装置の所定の異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部による前記所定の異常に関する判定結果をユーザへ出力する出力部と、
前記ユーザによる前記判定結果が誤りであることを示す誤判定情報、或いは前記判定結果が正しいことを示す正判定情報の入力を受け付ける操作部と、
前記操作部により受け付けた前記誤判定情報又は正判定情報に基づいて、前記第1の記憶部に記憶されている前記判定アルゴリズムを更新する更新部と、
を有する異常判定装置。 - 前記所定の異常に関する前記判定結果は、前記作業装置に前記所定の異常に含まれる一の異常があることを示す情報であり、
前記誤判定情報又は正判定情報は、
(1)前記一の異常はないこと示す情報、
(2)前記一の異常以外の他の異常があることを示す情報、
(3)前記一の異常があることを示す情報、
のいずれか1つである請求項1に記載の異常判定装置。 - 前記判定アルゴリズムは、
前記作業装置の前記所定の異常の有無を判定するための第1の判定アルゴリズムと、
前記作業装置に生じた異常の種別を判定するための第2の判定アルゴリズムと
を含む請求項1又は2に記載の異常判定装置。 - 前記出力部と前記操作部とは一体を成し、前記出力部は、表示画面を有し、前記判定結果を示す画像、及び前記誤判定情報又は正判定情報の入力を受け付ける画像を、前記表示画面に同時に表示する請求項1~3のいずれか一項に記載の異常判定装置。
- 前記誤判定情報又は正判定情報の入力を受け付ける画像には、前記判定結果に応じて作成された、選択可能な複数の選択項目が含まれ、
前記更新部は、前記操作部によって選択された前記選択項目に含まれる前記誤判定情報又は正判定情報に基づいて、前記判定アルゴリズムを更新する、
請求項4に記載の異常判定装置。 - 前記判定アルゴリズムは、前記作業装置の前記所定の異常の有無を判定するための第1の判定アルゴリズムと、前記作業装置に生じた異常の種別を判定するための第2の判定アルゴリズムとを含み、
前記更新部は、前記操作部によって選択された前記選択項目に含まれる前記誤判定情報又は正判定情報に基づいて、前記第1の判定アルゴリズム及び前記第2の判定アルゴリズムの双方を更新する、
請求項5に記載の異常判定装置。 - 前記出力部は、表示画面を有し、前記判定結果を示す画像、及び前記判定結果に含まれる前記所定の異常に対する保全作業の有無の入力を受け付ける画像を、前記表示画面に同時に表示する請求項1~6のいずれか一項に記載の異常判定装置。
- 前記操作部により、前記所定の異常に対する保全作業の有無が入力された場合、前記更新部は、前記判定アルゴリズムを更新する請求項7に記載の異常判定装置。
- 前記誤判定情報又は正判定情報は、異常の有無が不明であることを示す情報又は異常の種別が不明であることを示す情報の少なくとも一方を含む請求項1~8のいずれか一項に記載の異常判定装置。
- 前記操作部により、前記誤判定情報又は正判定情報として、異常の有無が不明であることを示す情報又は異常の種別が不明であることを示す情報の少なくとも一方が入力された場合に、前記判定結果に対応する前記作業装置から出力された前記信号を記憶する第2の記憶部を更に有する請求項9に記載の異常判定装置。
- 前記判定アルゴリズムは、前記作業装置に前記所定の異常があることを判定する積極判定アルゴリズム、及び前記作業装置に前記所定の異常がないことを判定する消極判定アルゴリズムの少なくとも一方を含む請求項1~10のいずれか一項に記載の異常判定装置。
- 所定の作業を行う作業装置から出力された信号が入力され、
前記信号及び前記作業装置の所定の異常を判定するための判定アルゴリズムに基づいて前記作業装置の所定の異常を判定し、
前記所定の異常に関する判定結果をユーザへ出力し、
前記ユーザによる前記判定結果が誤りであることを示す誤判定情報、或いは前記判定結果が正しいことを示す正判定情報の入力を受け付け、
受け付けた前記誤判定情報又は正判定情報に基づいて、前記判定アルゴリズムを更新する
異常判定方法。 - 前記操作部は、前記ユーザが前記作業装置に対して行う保全作業から判断される、前記誤判定情報又は正判定情報の前記ユーザによる入力を受け付ける請求項1~11に記載のいずれか一項に記載の異常判定装置。
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