JP7048151B2 - モーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明はモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムに関する。

車両を運転する運転者は、運転中にオーディオの操作もしくはカーナビゲーションの操作等を行う必要が生じた場合に、安全にそれらの操作を行うことが求められる。近年、オーディオ等の操作が運転操作に与える影響を減少させるために、運転者の特定のモーションに応じて、オーディオ操作等を行う技術の検討が進められている。

特許文献１には、挙動検出空間を定義し、挙動検出空間において人間の手又は指の動き等の挙動を認識することが記載されている。

特開２０１７－９７６０８号公報

運転者もしくは同乗者（以下、運転者等とする）は、車両内において無意識に手を動かすことがある。また、運転者等は、意識的に手を動かし、モーション操作を実行することもある。このように運転者等が無意識に行った動作と、モーション操作とが誤って認識された場合、車両内において、運転者の意図とは異なる操作もしくは機能が実行されるという問題がある。

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、運転者等が無意識に行った動作と、モーション操作とを区別することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供することにある。

本発明の第１の態様にかかるモーション判定装置は、撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定する動作解析部と、前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定するモーション判定部と、を備える。

本発明の第２の態様にかかるモーション判定方法は、撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定する。

本発明の第３の態様にかかるプログラムは、撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定することをコンピュータに実行させる。

本開示により、運転者等が無意識に行った動作と、モーション操作とを区別することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかるモーション判定装置の構成図である。 実施の形態２にかかるモーション判定装置の構成図である。 実施の形態２にかかるモーション判定の概要を説明する図である。 実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れを示す図である。 実施の形態３にかかる閾値の設定内容を示す図である。

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて実施の形態１にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって動作するコンピュータ装置であってもよい。モーション判定装置１０は、サーバ装置もしくはパーソナルコンピュータ装置等であってもよい。

モーション判定装置１０は、動作解析部１１及びモーション判定部１２を有している。動作解析部１１及びモーション判定部１２は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。または、動作解析部１１及びモーション判定部１２は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。

動作解析部１１は、撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２つ以上の軸方向の移動量を用いて特定する。撮像エリアは、カメラを用いて撮影された画像に写るエリアである。人体の特定の部位は、例えば、指、手、頭、足等であってもよい。軸とは、例えば、２次元もしくは３次元を示す座標軸であり、それぞれの軸は直交している。軸方向は、例えば、それぞれの軸におけるプラス方向及びマイナス方向を含む。移動量は、例えば、移動距離と言い換えられてもよい。移動量は、例えば、センチメートル、ミリメートル、もしくはメートル等の単位を用いて表されてもよい。

モーション判定部１２は、２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えているか否かを判定する。モーション判定部１２は、動作解析部１１において特定された、それぞれの軸毎の移動量に関する情報を受け取る。モーション判定部１２は、受け取った２以上の移動量のうち、最大の移動量の軸方向と、最大の移動量ではない移動量の軸方向とを特定する。閾値は、予め定められた値である。

モーション判定部１２は、例えば、最大の移動量ではない移動量のうち、もっとも大きな値を示す移動量、つまり、２番目に大きい移動量が、閾値を超えているか否かを判定してもよい。２番目に大きい移動量が、閾値を超えていない場合、モーション判定部１２は、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定する。２番目に大きい移動量が、閾値を超えている場合、モーション判定部１２は、モーション操作が行われていないと判定する。

モーション操作は、例えば、車両内の運転者等が、車両内における装置等を操作するために、人体の特定の部位を、予め定められた方向等に動かすことであってもよい。２番目に大きい移動量が閾値を超えている場合とは、例えば、最大の移動量と２番目に大きい移動量との間の差が小さい場合である。このような場合、運転者等が、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作を実施していない可能性が高い。そのため、２番目に大きい移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定する。

２番目に大きい移動量が閾値を超えていない場合とは、例えば、最大の移動量と２番目に大きい移動量との間の差が大きい場合である。このような場合、運転者等が、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作を意図的に実施している可能性が高い。そのため、２番目に大きい移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われていると判定する。

以上説明したように、モーション判定装置１０は、最大の移動量ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定する。また、モーション判定装置１０は、最大の移動量ではない移動量が閾値を超えていない場合、モーション操作が行われたと判定する。モーション判定装置１０が、最大の移動量ではない移動量が閾値を超えているか否かに応じてモーション操作が行われているか否かを判定することによって、運転者等が無意識に行った動作と、モーション操作とを区別することができる。

（実施の形態２）
続いて、図２を用いて実施の形態２にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、外部装置インタフェース６１、プロセッサ６２、及びメモリ６３を有している。

外部装置インタフェース６１は、デジタルベースバンド信号処理を行うベースバンドプロセッサを含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインターフェースカード（NIC）を含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース、Bluetooth（登録商標）インタフェース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース等であってもよい。

外部装置インタフェース６１は、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ２１及びモニタ２２と接続している。ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離を計測することができるカメラである。言い換えると、ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離データを画素ごとに算出することができる。ＴＯＦカメラ２１が生成する画像を、距離画像と称する。

モニタ２２は、外部装置インタフェース６１から出力された画像データを表示する。例えば、モニタ２２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像データを表示してもよい。もしくは、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像データを加工もしくは分析した後の画像データを表示してもよい。例えば、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像を３Ｄ変換することによって生成された３Ｄ点群データを表示してもよい。

プロセッサ６２は、メモリ６３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して、以降においてフローチャート等を用いて説明される処理を行う。プロセッサ６２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ６２は、複数のプロセッサを含んでもよい。

メモリ６３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ６３は、プロセッサ６２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ６２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ６３にアクセスしてもよい。プロセッサ６２は、図１の動作解析部１１及びモーション判定部１２における機能もしくは処理を実行するために用いられる。さらに、プロセッサ６２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像を３Ｄ変換して、３Ｄ点群を生成してもよい。

メモリ６３は、ソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ６２は、これらのソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群をメモリ６３から読み出して実行する。

続いて、図３を用いてモーション判定部１２が行うモーション判定の概要について説明する。図３は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像を３Ｄ変換することによって生成された３Ｄ点群を示している。図３の３Ｄ点群は、Ｌ軸、Ｗ軸、及びＨ軸が用いられている。Ｈ軸は、地面に対して垂直方向の軸である。Ｌ軸は、人体が運転する車両の進行方向の軸である。Ｗ軸は、Ｈ軸及びＬ軸に対して垂直方向の軸である。

Ｌ軸、Ｗ軸、及びＨ軸は、それぞれ直交している。図３は、車両内の運転者を含む３Ｄ点群を示している。図３は、運転者がステアリングを握っている状態を示している。また、図３の３Ｄ点群は、運転者の左前方から撮影された撮像データもしくは距離画像に基づいて生成されている。

モーション判定部１２は、３Ｄ点群に示される手を検知し、手を用いたモーション操作が行われているか否かを判定する。例えば、モーション判定部１２は、手を用いた払いモーションが行われているか否かを判定してもよい。払いモーションは、例えば、手が静止した後、手が所定の速度以上の速さにて移動し、再度手が静止するモーションである。静止とは、完全に静止した場合のみではなく、手の動きが所定の速度以下の速さとなった場合も含む。

ここで、＋Ｈ方向に関連付けられた払いモーションを上払いと定義する。＋Ｈ方向に関連付けられた払いモーションとは、＋Ｈ方向の手の移動量が、他の方向と比較して最大である場合に、特定されるモーションである。－Ｈ方向に関連付けられた払いモーションを下払いと定義する。＋Ｗ方向に関連付けられた払いモーションを右払いと定義する。－Ｗ方向に関連付けられた払いモーションを左払いと定義する。＋Ｌ方向に関連付けられた払いモーションを前払いと定義する。－Ｌ方向に関連付けられた払いモーションを後払いと定義する。＋Ｈ方向、＋Ｗ方向、及び＋Ｌ方向は、図３のそれぞれの軸の矢印方向を示す。また、－Ｈ方向、－Ｗ方向、及び－Ｌ方向は、図３のそれぞれの軸の矢印とは反対方向を示す。

続いて、図４を用いて実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れについて説明する。図４においては、モーション判定装置１０が、手の払いモーションが行われたか否かを判定する。

はじめに、動作解析部１１は、手の移動を検知した場合に、全方向の移動量を算出する（Ｓ１１）。全方向とは、＋Ｈ軸方向、－Ｈ軸方向、＋Ｗ軸方向、－Ｗ軸方向、＋Ｌ軸方向、及び－Ｌ軸方向を含む。また、例えば、＋Ｈ軸方向への移動がある場合、－Ｈ軸方向の移動量は、マイナスの値としてあらわされてもよく、０としてあらわされてもよい。動作解析部１１は、移動前に手が静止していた位置と、移動後に手が静止した位置とを用いて、移動量を算出する。また、払いモーションは、手が所定の速度以上の速さにて移動するモーションである。そのため、動作解析部１１は、手の移動速度が、所定の速度を超えていない場合、移動量を算出しなくてもよい。

次に、動作解析部１１は、全方向の移動量の内、最大の移動量を特定する（Ｓ１２）。さらに、動作解析部１１は、最大の移動量が算出された軸方向についても特定する。

次に、動作解析部１１は、分析する軸方向を選択する（Ｓ１３）。動作解析部１１は、それぞれの軸方向の移動量について分析を行う。この時、分析を行う軸の順番は、予め定められていてもよい。この場合、動作解析部１１は、予め定められた順番に分析する軸方向を選択する。

次に、動作解析部１１は、ステップＳ１３において選択した軸方向が、最大移動量の軸方向であるか否かを判定する（Ｓ１４）。動作解析部１１は、選択した軸方向が、最大移動量の軸方向であると判定した場合、ステップＳ１６の処理を実行する。動作解析部１１は、選択した軸方向が最大移動量の軸方向ではないと判定した場合、ステップＳ１５の処理を実行する。動作解析部１１は、ステップＳ１５において、次の判定式１を満たすか否かについて判定する。判定式１は、distance/maxdistance > thresholdが用いられる。distanceは、選択した軸方向の移動量を示す。maxdistanceは、ステップＳ１２において特定した最大移動量を示す。thresholdは、予め定められた閾値を示す。thresholdは、例えば、０以上１未満の値である。動作解析部１１は、判定結果を、例えば、メモリ６３等に格納してもよい。判定式１を満たすことは、判定式１を満たさない場合と比較して、選択した軸方向の移動量と最大移動量との差が小さいことを意味する。

次に、動作解析部１１は、全ての軸方向を選択したか否かを判定する（Ｓ１６）。動作解析部１１が全ての軸方向を選択したとは、全ての軸方向の分析を行ったことを意味する。分析は、例えば、ステップＳ１４及びＳ１５に示される処理を実行することである。

動作解析部１１は、全ての軸方向を選択していない場合、ステップＳ１３以降の処理を繰り返す。動作解析部１１は、ステップＳ１３において、まだ選択していない軸方向を選択する。モーション判定部１２は、動作解析部１１において全ての軸方向を選択したと判定された場合、判定式１を満たす軸方向が存在するか否かを判定する（Ｓ１７）。

モーション判定部１２は、判定式１を満たす軸方向が存在すると判定した場合、手の動きは、払いモーションではないと判定する（Ｓ１８）。モーション判定部１２は、判定式１を満たす軸方向が存在しないと判定した場合、手の動きは、最大移動量の軸方向に関連付けられた払いモーションと判定する（Ｓ１９）。

判定式１を満たす軸方向が存在することは、最大移動量の軸方向とは異なる軸方向への手の動きが大きいことを示す。運転者が払いモーションを行う場合、手をいずれかの軸方向へ移動させるように意識する。そのため、最大移動量の軸方向とは異なる軸方向への手の移動が大きい場合、運転者が払いモーションを行っていない可能性が高い。そのため、判定式１を満たす軸方向が存在する場合、モーション判定部１２は、払いモーションではないと判定する。また、判定式１においては、thresholdが大きいほど、モーション操作の自由度が増す。モーション操作の自由度が増すとは、払いモーションと判定される手の動作の範囲が広くなることを意味する。

また、ステップＳ１５において、動作解析部１１は、判定式１を満たすか否かについて判定したが、異なる判定式が用いられてもよい。例えば、動作解析部１１は、distance > threshold（判定式２）を満たすか否かを判定してもよい。判定式２においては、thresholdが大きいほど、判定式２を満たす可能性が低くなる。そのため、判定式２においては、thresholdが大きいほど、モーション操作の自由度が増す。

また、ステップＳ１７において、モーション判定部１２は、判定式１を満たす軸方向が１つでも存在した場合、手の動きは、払いモーションではないと判定した。しかし、払いモーションではないと判定する際の、判定式１を満たす軸方向の数は、１に限定されない。払いモーションではないと判定する際の、判定式１を満たす軸方向の数は、２以上であってもよい。

以上説明したように、実施の形態２にかかるモーション判定装置１０は、手の動きに関して、全ての軸方向の移動量を算出し、それぞれの軸方向について、判定式１を満たすか否かを判定することができる。これより、モーション判定装置１０は、運転者等が意図的に払いモーションを実行したか、もしくは、自然な手の動きであったかを区別することができる。

（実施の形態３）
続いて、図５を用いて実施の形態３にかかるモーション判定処理について説明する。ここでは、運転中の運転者が、ステアリングを握っている状況において払いモーションを行う場合について説明する。運転者は、ステアリングを握っている状況から、払いのモーションを行う場合、肘もしくは肩を中心として、円を描くように手を移動させることが想定される。そのため、例えば、運転者は、ステアリングを握っている状況から、上払いのモーションを行う場合、図３における＋Ｈ方向の移動量と共に、－Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。

さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、下払いのモーションを行う場合、図３における－Ｈ方向の移動量と共に、－Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、右手にて左払いのモーションを行う場合、図３における－Ｗ方向の移動量と共に、－Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、左手にて左払いのモーションを行う場合、図３における－Ｗ方向の移動量と共に、＋Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。これは、左手にて左払いをする場合、肘を中心とした円を描くように手を移動させるよりも、手を左ななめ前方へ移動させるような動作が自然な動作となるためである。

さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、左手にて右払いのモーションを行う場合、図３における＋Ｗ方向の移動量と共に、－Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、右手にて右払いのモーションを行う場合、図３における＋Ｗ方向の移動量と共に、＋Ｌ方向の移動量も多くなることが想定される。

さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、前払いのモーションを行う場合、図３における＋Ｌ方向の移動量と共に、－Ｈ方向の移動量も多くなることが想定される。これは、前払いのように、手を体から離れた位置へ移動させる場合には、例えば、重力の影響により、手を下方向へ移動させるような動作が自然な動作となるためである。さらに、さらに、運転者は、ステアリングを握っている状況から、後払いのモーションを行う場合、図３における－Ｌ方向の移動量と共に、＋Ｈ方向の移動量も多くなることが想定される。これは、後払いのように、手を体に近づける位置へ移動させる場合には、例えば、体の胸の位置もしくは胸よりも高い位置へ移動させるような動作が自然な動作となるためである。

このように、運転者がステアリングを握っている状況から、払いモーションを行う場合、移動量が最大となる軸方向以外にも、移動量が大きくなる方向が存在する。そこで、動作解析部１１は、それぞれの払いモーションを行う場合に、移動量が最大となる軸以外に、移動量が大きくなると想定される方向の閾値を、他の方向の閾値よりも大きくしてもよい。

図５は、最大移動量が＋Ｈ方向であり、上払いのモーションを行っているか否かを判定する場合に、－Ｌ方向の閾値を、その他の方向よりも大きくすることを示している。上払いのモーション以外についても、移動量が大きくなると想定される方向の閾値を、その他の方向よりも大きくすることを示している。

それぞれの払いモーションにおいて、移動量が最大となる軸方向以外にも、移動量が大きくなると想定される方向の閾値を、その他の方向よりも大きくすることによって、払いモーションと判定される手の動作の範囲を広くすることができる。つまり、運転者は、必要以上に払いモーションを行う場合の手の方向を意識することなく、払いモーションを行うことができる。

以上説明したように、それぞれの払いモーションを判定する際に、軸毎に異なる閾値を用いてもよい。これにより、払いモーションと判定される手の動作の範囲を広くすることができる。

また、対象者が手を移動させる際の移動方向は、対象者の体格、シートの位置等に応じて異なる場合がある。そのため、動作解析部１１は、払いモーションの判定を行う対象者毎に、閾値を変更する方向及び閾値の値を定めてもよい。

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、半導体メモリを含む。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。

１０ モーション判定装置
１１ 動作解析部
１２ モーション判定部
２１ ＴＯＦカメラ
２２ モニタ
６１ 外部装置インタフェース
６２ プロセッサ
６３ メモリ

Claims (15)

1. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定する動作解析部と、
   前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定するモーション判定部と、を備え、
   前記動作解析部は、
   地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
   前記モーション判定部は、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｈ軸方向もしくは前記Ｗ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｌ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、モーション判定装置。
2. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定する動作解析部と、
   前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定するモーション判定部と、を備え、
   前記動作解析部は、
   地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
   前記モーション判定部は、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、モーション判定装置。
3. 前記モーション判定部は、
   軸毎に設定された前記閾値と移動量とを比較する、請求項１又は２に記載のモーション判定装置。
4. 前記モーション判定部は、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、請求項１に記載のモーション判定装置。
5. 前記モーション判定部は、
   前記特定の部位が所定の速度にて、前記２以上の軸方向の内いずれかの軸方向へ移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモーション判定装置。
6. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、
   前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定し、
   前記特定の部位の動作を特定する際に、
   地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
   前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｈ軸方向もしくは前記Ｗ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｌ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、モーション判定方法。
7. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、
   前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定し、
   前記特定の部位の動作を特定する際に、
   地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
   前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、モーション判定方法。
8. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
   軸毎に設定された前記閾値と移動量とを比較する、請求項６又は７に記載のモーション判定方法。
9. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
   前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、請求項６に記載のモーション判定方法。
10. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    前記特定の部位が所定の速度にて、前記２以上の軸方向の内いずれかの軸方向へ移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項６乃至９のいずれか１項に記載のモーション判定方法。
11. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、
    前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定し、
    前記特定の部位の動作を特定する際に、
    地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
    前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｈ軸方向もしくは前記Ｗ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｌ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定することをコンピュータに実行させるプログラム。
12. 撮像エリア内に写る人体の特定の部位の動作を少なくとも２以上の軸方向の移動量を用いて特定し、
    前記２以上の移動量のうち、最大ではない移動量が閾値を超えていない場合、最大の移動量の軸方向に関連付けられたモーション操作が行われたと判定し、最大ではない移動量が閾値を超えている場合、モーション操作が行われていないと判定し、
    前記特定の部位の動作を特定する際に、
    地面に対して垂直方向のＨ軸と、前記人体が運転する車両の進行方向のＬ軸と、前記Ｈ軸及び前記Ｌ軸に対して垂直方向のＷ軸とを用いて前記特定の部位の動作を特定し、
    前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定することをコンピュータに実行させるプログラム。
13. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    軸毎に設定された前記閾値と移動量とを比較する、請求項１１又は１２に記載のプログラム。
14. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    前記特定の部位の動作として、手の動作を特定し、前記手が車両内のステアリングを握っている状態から前記Ｌ軸方向のモーション操作が行われたか否かを判定する場合、前記Ｈ軸方向の閾値を他の軸方向の閾値よりも高く設定する、請求項１１に記載のプログラム。
15. 前記モーション操作が行われたか否かを判定する際に、
    前記特定の部位が所定の速度にて、前記２以上の軸方向の内いずれかの軸方向へ移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のプログラム。

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