JP7046957B2 - 自律車両制御システムのための場所特定支援 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
(項目1)
場所特定支援を提供するためのシステムであって、前記システムは、
プロセッサであって、前記プロセッサは、
車両の環境内で感知され、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では通過するようにナビゲートし得ない、地理的場所における条件を識別することと、
前記条件が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、前記地理的場所における進路を見出することと、
前記車両に前記進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備える、システム。
(項目2)
前記進路は、前記地理的場所において識別された前記条件に合致する条件を備える訓練データを用いて訓練される学習モデルの適用を介して見出される、項目1に記載のシステム。
(項目3)
前記訓練データを用いて訓練される前記学習モデルは、限定される時間枠内でのみ利用可能である、項目2に記載のシステム。
(項目4)
前記第1の自律車両制御システムは、前記第1の自律車両制御システムが、前記第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では前記条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、場所特定支援がない状態では前記条件を通過するようにナビゲートし得ない、項目1に記載のシステム。
(項目5)
前記条件は、前記第1の自律車両制御システムが、場所特定支援がない状態では前記条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、項目1に記載のシステム。
(項目6)
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、前記条件が識別されるときの閾値期間内に前記第2の自律車両制御システムによって決定された、または前記人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった場合、見出される、項目1に記載のシステム。
(項目7)
場所特定条件のデータベースを用いて訓練される第2の学習モデルを備え、前記データベースは、人によって運転される車両または前記第2の自律車両制御システムによって制御される車両のうちの少なくとも1つからのデータによってポピュレートされ、前記プロセッサは、前記地理的場所において識別された前記条件への前記第2の学習モデルの適用に基づいて、前記進路を見出すように構成される、項目1に記載のシステム。
(項目8)
自律車両であって、前記車両は、
プロセッサであって、前記プロセッサは、
車両の環境内で感知され、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では通過するようにナビゲートし得ない、地理的場所における条件を識別することと、
前記条件が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、前記地理的場所における進路を見出すことと、
前記車両に、以前に第2の自律車両制御システムによって決定された、および/または前記人によって運転される車両によって辿られた前記進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備える、車両。
(項目9)
前記進路は、前記地理的場所における前記条件との合致について条件および地理的場所のデータベースの検索を介して見出される、項目8に記載の自律車両。
(項目10)
前記データベースは、前記車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、項目9に記載の自律車両。
(項目11)
前記第1の自律車両制御システムは、前記第1の自律車両制御システムが、前記第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では前記条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、場所特定支援がない状態では前記条件を通過するようにナビゲートし得ない、項目8に記載の自律車両。
(項目12)
前記条件は、前記第1の自律車両制御システムが、場所特定支援がない状態では前記条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、項目8に記載の自律車両。
(項目13)
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、前記条件が識別されるときの閾値期間内に前記人によって運転される車両によって辿られた場合、見出される、項目8に記載の自律車両。
(項目14)
条件、地理的場所、および進路のデータベースを備え、前記データベースは、人によって運転される車両からのデータによってポピュレートされ、前記プロセッサは、前記データベースの検索を介して前記進路を見出すように構成される、項目8に記載の自律車両。
(項目15)
方法であって、
車両の環境内で感知される地理的場所における条件を識別することであって、前記条件は、場所特定支援がない状態では、
第1の自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアを通過するようにナビゲートすることを妨げること、または
前記第1の自律車両制御システムが前記エリアをナビゲートする際に有する信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つを行うように決定される、ことと、
前記条件が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、前記地理的場所における進路を見出すことと、
前記車両に前記地理的場所における前記進路を辿らせることと
を含む、方法。
(項目16)
前記進路を見出すことは、前記地理的場所における前記条件との合致について条件および地理的場所のデータベースを検索することを含む、項目15に記載の方法。
(項目17)
前記データベースは、前記車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、項目16に記載の方法。
(項目18)
前記条件を識別することは、前記条件が、第1の自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げる、または前記信頼性レベルを前記閾値レベル未満にすることのうちの少なくとも1つを行うというインジケーションを、前記自律車両制御システムから受信することを含む、項目15に記載の方法。
(項目19)
前記条件を識別することは、前記条件が、場所特定支援がない状態では、前記自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げることを決定することを含む、項目15に記載の方法。
(項目20)
前記進路を見出すことは、以前に閾値期間内に人によって運転される車両によって辿られた前記地理的場所における前記進路を見出すことを含む、項目15に記載の方法。
(項目21)
コンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令は、プロセッサによって実行可能であり、前記コンピュータ実行可能命令は、
車両の環境内で感知される地理的場所における条件を識別するように実行可能な命令であって、前記条件は、場所特定支援がない状態では、
第1の自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げること、または、
前記第1の自律車両制御システムが前記エリアをナビゲートする際に有する、信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つである、命令と、
前記条件が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、前記地理的場所における進路を見出すように実行可能な命令と、
前記車両に前記進路を辿らせるように実行可能な命令と
を備える、コンピュータ可読記憶媒体。
1.場所特定支援を提供するためのシステムであって、システムは、
プロセッサであって、プロセッサは、
車両の環境内で感知され、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では通過するようにナビゲートし得ない、地理的場所における条件を識別することと、
条件が地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、地理的場所における進路を見出すことと、
車両に進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備える、システム。
2.進路は、地理的場所において識別された条件に合致する条件を備える訓練データを用いて訓練される学習モデルの適用を介して見出される、側面1に記載のシステム。
3.訓練データを用いて訓練される学習モデルは、限定される時間枠内でのみ利用可能である、側面1-2のいずれかに記載のシステム。
4.第1の自律車両制御システムは、第1の自律車両制御システムが、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、場所特定支援がない状態では条件を通過するようにナビゲートし得ない、側面1-3のいずれかに記載のシステム。
5.条件は、第1の自律車両制御システムが、場所特定支援がない状態では条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、側面1-4のいずれかに記載のシステム。
6.進路は、地理的場所における進路が、条件が識別されるときの閾値期間内に第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった場合、見出される、側面1-5のいずれかに記載のシステム。
7.場所特定条件のデータベースを用いて訓練される第2の学習モデルをさらに備え、前記データベースは、人によって運転される車両または第2の自律車両制御システムによって制御される車両のうちの少なくとも1つからのデータによってポピュレートされ、プロセッサは、地理的場所において識別された条件への第2の学習モデルの適用に基づいて、進路を見出すように構成される、側面1-6のいずれかに記載のシステム。
8.自律車両であって、車両は、
プロセッサであって、前記プロセッサは、
車両の環境内で感知され、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では通過するようにナビゲートし得ない、地理的場所における条件を識別することと、
条件が地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、地理的場所における進路を見出すことと、
車両に、以前に第2の自律車両制御システムによって決定された、および/または人によって運転される車両によって辿られた進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備える、車両。
9.進路は、地理的場所における条件との合致について条件および地理的場所のデータベースの検索を介して見出される、側面8に記載の自律車両。
10.データベースは、車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、側面9に記載の自律車両。
11.第1の自律車両制御システムは、第1の自律車両制御システムが、第1の自律車両制御システムが場所特定支援がない状態では条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、場所特定支援がない状態では条件を通過するようにナビゲートし得ない、側面8-10のいずれかに記載の自律車両。
12.条件は、第1の自律車両制御システムが、場所特定支援がない状態では条件を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、側面8-11のいずれかに記載の自律車両。
13.進路は、地理的場所における進路が、条件が識別されるときの閾値期間内に人によって運転される車両によって辿られた場合、見出される、側面8-12のいずれかに記載の自律車両。
14.条件、地理的場所、および進路のデータベースをさらに備え、前記データベースは、人によって運転される車両からのデータによってポピュレートされ、プロセッサは、データベースの検索を介して進路を見出すように構成される、側面8-13のいずれかに記載の自律車両。
15.方法であって、
車両の環境内で感知される地理的場所における条件を識別することであって、前記条件は、場所特定支援がない状態では、
第1の自律車両制御システムが地理的場所を含むエリアを通過するようにナビゲートすることを妨げること、または
第1の自律車両制御システムがエリアをナビゲートする際に有する信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つを行うように決定される、ことと、
条件が地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、地理的場所における進路を見出すことと、
車両に地理的場所における進路を辿らせることと
を含む、方法。
16.進路を見出すことは、地理的場所における条件との合致について条件および地理的場所のデータベースを検索することを含む、側面15に記載の方法。
17.データベースは、車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、側面16に記載の方法。
18.条件を識別することは、条件が、第1の自律車両制御システムが地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げる、または信頼性レベルを閾値レベル未満にすることのうちの少なくとも1つを行うというインジケーションを、自律車両制御システムから受信することを含む、側面15-17のいずれかに記載の方法。
19.条件を識別することは、条件が、場所特定支援がない状態では、自律車両制御システムが地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げることを決定することを含む、側面15-18のいずれかに記載の方法。
20.進路を見出すことは、以前に閾値期間内に人によって運転される車両によって辿られた地理的場所における進路を見出すことを含む、側面15-19のいずれかに記載の方法。
21.コンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ実行可能命令は、プロセッサによって実行可能であり、コンピュータ実行可能命令は、
車両の環境内で感知される地理的場所における条件を識別するように実行可能な命令であって、前記条件は、場所特定支援がない状態では、
第1の自律車両制御システムが地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げること、または、
第1の自律車両制御システムがエリアをナビゲートする際に有する信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つである、命令と、
条件が地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定された、または人によって運転される車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つであった、地理的場所における進路を見出すように実行可能な命令と、
車両に進路を辿らせるように実行可能な命令と
を備える、コンピュータ可読記憶媒体。
Claims (20)
- 地理的場所に特有の支援を提供するためのシステムであって、前記システムは、
プロセッサであって、前記プロセッサは、
第1の車両の外部の環境内で感知される、前記地理的場所における状態を識別することであって、第1の自律車両制御システムは、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記地理的場所を通過するようにナビゲートし得ない、ことと、
前記状態が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定されたもの、または人運転車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つである、前記地理的場所における進路を見出することと、
前記第1の車両に前記進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備え、前記第1の車両は、現時点で前記第1の自律車両制御システムによって制御され、
前記人運転車両は、前記第1の車両とは異なる車両であり、
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、信頼されている運転手として事前認定されている人によって運転されている前記人運転車両によって辿られている場合に見出される、システム。 - 前記進路は、前記地理的場所において識別された前記状態に合致する状態を備える訓練データを用いて訓練された学習モデルの適用を介して見出される、請求項1に記載のシステム。
- 前記訓練データを用いて訓練された前記学習モデルは、限定された時間枠内でのみ利用可能である、請求項2に記載のシステム。
- 前記第1の自律車両制御システムは、前記第1の自律車両制御システムが、前記第1の自律車両制御システムが前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記状態を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記地理的場所を通過するようにナビゲートし得ない、請求項1に記載のシステム。
- 前記状態は、前記第1の自律車両制御システムが、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記状態を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、請求項1に記載のシステム。
- 前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、前記状態が識別されるときの閾値期間内に前記第2の自律車両制御システムによって決定されたもの、または前記人運転車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つである場合に見出される、請求項1に記載のシステム。
- 場所特有状態のデータベースを用いて訓練された第2の学習モデルを備え、前記データベースは、人運転車両または前記第2の自律車両制御システムによって制御される車両のうちの少なくとも1つからのデータを含み、前記プロセッサは、前記地理的場所において識別された前記状態への前記第2の学習モデルの適用に基づいて、前記進路を見出すように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 自律車両であって、前記車両は、
プロセッサであって、前記プロセッサは、
第1の車両の外部の環境内で感知される、地理的場所における状態を識別することであって、第1の自律車両制御システムは、前記地理的場所に特有の支援なしでは前記地理的場所を通過するようにナビゲートし得ない、ことと、
前記状態が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定されたもの、または人運転車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つである、前記地理的場所における進路を見出すことと、
前記第1の車両に、以前に第2の自律車両制御システムによって決定された前記進路、および/または前記人運転車両によって辿られた前記進路を辿らせることと
を行うように構成される、プロセッサ
を備え、前記第1の車両は、現時点で前記第1の自律車両制御システムによって制御され、
前記人運転車両は、前記第1の車両とは異なる車両であり、
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、信頼されている運転手として事前認定されている人によって運転されている前記人運転車両によって辿られている場合に見出される、車両。 - 前記進路は、前記地理的場所における前記状態との合致について状態および地理的場所のデータベースの検索を介して見出される、請求項8に記載の自律車両。
- 前記データベースは、前記第1の車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、請求項9に記載の自律車両。
- 前記第1の自律車両制御システムは、前記第1の自律車両制御システムが、前記第1の自律車両制御システムが前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記状態を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないと示す場合、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記地理的場所を通過するようにナビゲートし得ない、請求項8に記載の自律車両。
- 前記状態は、前記第1の自律車両制御システムが、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは前記状態を知覚する、解釈する、またはそれに反応することのうちの少なくとも1つを行い得ないという決定に応答して識別される、請求項8に記載の自律車両。
- 前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、前記状態が識別されるときの閾値期間内に前記人運転車両によって辿られている場合に見出される、請求項8に記載の自律車両。
- 状態、地理的場所、および進路のデータベースを備え、前記データベースは、人運転車両からのデータを含み、前記プロセッサは、前記データベースの検索を介して前記進路を見出すように構成される、請求項8に記載の自律車両。
- 方法であって、
第1の車両の外部の環境内で感知される、地理的場所における状態を識別することであって、前記状態は、前記地理的場所に特有の支援なしでは、
第1の自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げること、または
前記第1の自律車両制御システムが前記エリアをナビゲートする際に有する信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つを行うように決定される、ことと、
前記状態が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定されたもの、または人運転車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つである、前記地理的場所における進路を見出すことと、
前記第1の車両に前記地理的場所における前記進路を辿らせることと
を含み、前記第1の車両は、現時点で前記第1の自律車両制御システムによって制御され、
前記人運転車両は、前記第1の車両とは異なる車両であり、
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、信頼されている運転手として事前認定されている人によって運転されている前記人運転車両によって辿られている場合に見出される、方法。 - 前記進路を見出すことは、前記地理的場所における前記状態との合致について状態および地理的場所のデータベースを検索することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記データベースは、前記第1の車両に対して遠隔に位置するサーバ上にある、請求項16に記載の方法。
- 前記状態を識別することは、前記状態が、前記地理的場所に特有の前記支援なしでは、前記自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げることを決定することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記進路を見出すことは、以前に閾値期間内に人運転車両によって辿られた前記地理的場所における前記進路を見出すことを含む、請求項15に記載の方法。
- コンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令は、プロセッサによって実行可能であり、前記コンピュータ実行可能命令は、
第1の車両の外部の環境内で感知される、地理的場所における状態を識別するように実行可能な命令であって、前記状態は、前記地理的場所に特有の支援なしでは、
第1の自律車両制御システムが前記地理的場所を含むエリアをナビゲートすることを妨げること、または、
前記第1の自律車両制御システムが前記エリアをナビゲートする際に有する信頼性レベルを閾値レベル未満にすること
のうちの少なくとも1つである、命令と、
前記状態が前記地理的場所に存在したとき、第2の自律車両制御システムによって決定されたもの、または人運転車両によって辿られたもののうちの少なくとも1つである、前記地理的場所における進路を見出すように実行可能な命令と、
前記第1の車両に前記進路を辿らせるように実行可能な命令と
を備え、前記第1の車両は、現時点で前記第1の自律車両制御システムによって制御され、
前記人運転車両は、前記第1の車両とは異なる車両であり、
前記進路は、前記地理的場所における前記進路が、信頼されている運転手として事前認定されている人によって運転されている前記人運転車両によって辿られている場合に見出される、コンピュータ可読記憶媒体。
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