以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜作業車両の概略＞
図２０は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図２０は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Outline of work vehicle>
FIG. 20 is a side view showing one embodiment of the work vehicle 1, and FIG. 20 is a plan view showing one embodiment of the work vehicle 1. In the case of this embodiment, the work vehicle 1 is a tractor. However, the work vehicle 1 is not limited to the tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine or a transplant machine, or a construction machine (construction vehicle) such as a loader work machine.
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図２０の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図２０の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図２０の矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図２０の矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向（図２０の矢印Ｂ３方向）を車体幅方向として説明する。
Hereinafter, the front side of the driver (in the direction of arrow A1 in FIG. 20) seated in the driver's seat 10 of the tractor (work vehicle) 1 is in the front, the rear side of the driver (in the direction of arrow A2 in FIG. 20) is in the rear, and the left side of the driver. (Arrow B1 direction in FIG. 20) will be described as the left side, and the driver's right side (arrow B2 direction in FIG. 20) will be described as the right side. Further, the horizontal direction (direction of arrow B3 in FIG. 20), which is a direction orthogonal to the front-rear direction of the work vehicle 1, will be described as the vehicle body width direction.
図２０に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
As shown in FIG. 20, the tractor 1 includes a vehicle body 3, a motor 4, and a transmission 5. The vehicle body 3 has a traveling device 7 and can travel. The traveling device 7 is a device having a front wheel 7F and a rear wheel 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. Further, the rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.
The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is composed of a diesel engine in this embodiment. The speed change device 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch between forward and reverse movement of the traveling device 7. The vehicle body 3 is provided with a driver's seat 10.
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
Further, a connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3. A working device can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the working device to the connecting portion 8, the working device can be towed by the vehicle body 3. The working equipment is a tilling device for cultivating, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass, a spreading device for spreading grass, and grass. It is a grass collecting device that collects grass, a molding device that molds grass, and the like.
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
As shown in FIG. 1, the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission 5b, an auxiliary transmission 5c, a shuttle 5d, a PTO power transmission unit 5e, a front transmission 5f, and the like. It is equipped with. The propulsion shaft 5a is rotatably supported by a housing case (mission case) of the transmission 5, and power from the crank shaft of the engine 4 is transmitted to the propulsion shaft 5a. The main transmission 5b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The main speed change unit 5b changes the rotation input from the propulsion shaft 5a and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
Like the main transmission unit 5b, the auxiliary transmission unit 5c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The auxiliary transmission 5c changes the rotation input from the main transmission 5b and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
The shuttle section 5d has a shuttle shaft 12 and a forward / backward switching section 13. The power output from the auxiliary transmission unit 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears and the like. The forward / backward switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward movement and the reverse movement of the tractor 1 by turning on / off the hydraulic clutch. The shuttle shaft 12 is connected to the rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports the rear axle 21R to which the rear wheel 7R is attached.
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
The PTO power transmission unit 5e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15. The PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a. The PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and is in a state where the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14 and the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14 by turning the hydraulic clutch on and off. Switch to the state.
前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチは、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｒは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
The front speed change unit 5f has a first clutch 17 and a second clutch 18. The first clutch 17 and the second clutch can transmit the power from the propulsion shaft 5a, for example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via the gear and the transmission shaft. The power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21F via the front transmission shaft 22. Specifically, the front transmission shaft 22 is connected to the front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20R rotatably supports the front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.
第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
The first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of a hydraulic clutch or the like. An oil passage is connected to the first clutch 17, and the oil passage is connected to a first operating valve 25 to which hydraulic oil discharged from a hydraulic pump is supplied. The first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the first operating valve 25. An oil passage is connected to the second clutch 18, and the oil passage is connected to a second operating valve 26. The second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the second operating valve 26. The first actuated valve 25 and the second actuated valve 26 are, for example, a two-position switching valve with a solenoid valve, and are switched to a connected state or a disconnected state by exciting or degaussing the solenoid of the solenoid valve.
第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が接続状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
＜位置検出装置の概要＞
トラクタ１は、位置検出装置４０を備えている。位置検出装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。位置検出装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
When the first clutch 17 is in the disengaged state and the second clutch 18 is in the connected state, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18. As a result, the front wheels and the rear wheels are driven by power in four-wheel drive (4WD), and the rotation speeds of the front wheels and the rear wheels are substantially the same (4WD constant velocity state). On the other hand, when the first clutch 17 is in the connected state and the second clutch 18 is in the disengaged state, the four-wheel drive is performed and the rotation speed of the front wheels is faster than the rotation speed of the rear wheels (4WD speed increase state). Further, when the first clutch 17 and the second clutch 18 are in the connected state, the power of the shuttle shaft 12 is not transmitted to the front wheels 7F, so that the rear wheels are driven by power (2WD).
<Overview of position detection device>
The tractor 1 includes a position detecting device 40. The position detection device 40 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the position detection device 40 receives the received signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (for example, latitude, longitude) based on the received signal. The position detecting device 40 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU) 42. The receiving device 41 is a device having an antenna or the like and receiving a received signal transmitted from the positioning satellite, and is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measurement unit 42. In this embodiment, the receiving device 41 is attached to a lops provided on the vehicle body 3. The mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
＜操舵装置、手動操舵、自動操舵の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
The inertial measurement unit 42 includes an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The vehicle body 3, for example, provided below the driver's seat 10, can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3 by the inertial measurement unit 42.
<Outline of steering device, manual steering, and automatic steering>
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a steering device 11. The steering device 11 is a device capable of performing manual steering in which the vehicle body 3 is steered by the driver's operation and automatic steering in which the vehicle body 3 is automatically steered without the driver's operation.
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
The steering device 11 has a steering handle (steering wheel) 30 and a steering shaft (rotating shaft) 31 that rotatably supports the steering handle 30. Further, the steering device 11 has an auxiliary mechanism (power steering device) 32. The auxiliary mechanism 32 assists the rotation of the steering shaft 31 (steering handle 30) by hydraulic pressure or the like. The auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33, a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34. The control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving the spool or the like, and switches according to the steering direction (rotational direction) of the steering shaft 31. The steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) 36 that changes the direction of the front wheel 7F.
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
Therefore, if the driver grips the steering handle 30 and operates it in one direction or the other direction, the switching position and opening degree of the control valve 34 are switched according to the rotation direction of the steering handle 30, and the control valve 34 is switched. The steering direction of the front wheel 7F can be changed by expanding and contracting the steering cylinder 35 to the left or right according to the switching position and opening degree of. That is, the vehicle body 3 can change the traveling direction to the left or right by manually steering the steering handle 30.
次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、位置検出装置４０によって測定された車***置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
Next, automatic steering will be described.
As shown in FIG. 2, when performing automatic steering, first, the traveling reference line L1 is set before performing automatic steering. After setting the travel reference line L1, automatic steering can be performed by setting the travel schedule line L2 parallel to the travel reference line L1. In the automatic steering, the tractor 1 (vehicle body 3) is automatically steered in the traveling direction so that the vehicle body position measured by the position detection device 40 and the planned travel line coincide with L2.
具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、位置検出装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、位置検出装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
Specifically, the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a predetermined position in the field (S1) before the automatic steering is performed, and the driver operates the steering changeover switch 52 provided on the tractor 1 at the predetermined position. When this is done (S2), the vehicle body position measured by the position detection device 40 is set at the start point P10 of the travel reference line L1 (S3). Further, when the tractor 1 (vehicle body 3) is moved from the start point P10 of the travel reference line L1 (S4) and the driver operates the steering changeover switch 52 at a predetermined position (S5), the measurement is performed by the position detection device 40. The vehicle body position is set at the end point P11 of the travel reference line L1 (S6). Therefore, the straight line connecting the start point P10 and the end point P11 is set as the travel reference line L1.
走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置の変速段を変更することにより変更することができる。
After setting the travel reference line L1 (after S6), for example, the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a location different from the location where the travel reference line L1 is set (S7), and the driver operates the steering changeover switch 52. (S8), the planned travel line L2, which is a straight line parallel to the travel reference line L1, is set (S9). After setting the scheduled travel line L2, automatic steering is started, and the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is changed so as to be along the scheduled travel line L2. For example, if the current vehicle body position is on the left side of the scheduled travel line L2, the front wheels 7F are steered to the right, and if the current vehicle body position is on the right side of the scheduled travel line L2, the front wheels 7F are steered to the right. Is steered to the left. During automatic steering, the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 1 (vehicle body 3) may be manually changed by the driver by changing the operation amount of the accelerator member (accelerator pedal, accelerator lever) provided on the tractor 1. It can be changed by changing the shift stage of the transmission.
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
Further, after the start of automatic steering, if the driver operates the steering changeover switch 52 at an arbitrary position, the automatic steering can be ended. That is, the end point of the scheduled travel line L2 can be set by the end of automatic steering by operating the steering changeover switch 52. That is, the length from the start point to the end point of the planned travel line L2 can be set longer or shorter than the travel reference line L1. In other words, the planned travel line L2 is not associated with the length of the travel reference line L1, and the scheduled travel line L2 can automatically steer a distance longer than the length of the travel reference line L1 while traveling.
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、位置検出装置４０で検出された車体３の位置（車***置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車***置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３７は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３７を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車***置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
＜表示装置の概要＞
図１、図２０に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチの概要＞
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
As shown in FIG. 1, the steering device 11 has an automatic steering mechanism 37. The automatic steering mechanism 37 is a mechanism for automatically steering the vehicle body 3, and automatically steers the vehicle body 3 based on the position (vehicle body position) of the vehicle body 3 detected by the position detecting device 40. The automatic steering mechanism 37 includes a steering motor 38 and a gear mechanism 39. The steering motor 38 is a motor that can control the rotation direction, rotation speed, rotation angle, and the like based on the vehicle body position. The gear mechanism 37 includes a gear provided on the steering shaft 31 and rotating around the steering shaft 31, and a gear provided on the rotating shaft of the steering motor 38 and rotating around the rotating shaft. When the rotation shaft of the steering motor 38 rotates, the steering shaft 31 automatically rotates (rotates) via the gear mechanism 37, and the steering direction of the front wheels 7F is set so that the vehicle body position coincides with the planned traveling line L2. Can be changed.
<Overview of display device>
As shown in FIGS. 1 and 20, the tractor 1 includes a display device 45. The display device 45 is a device capable of displaying various information about the tractor 1, and can display at least the operation information of the tractor 1. The display device 45 is provided in front of the driver's seat 10.
<Overview of setting switch and steering selector switch>
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a setting switch 51. The setting switch 51 is a switch for switching to a setting mode for setting at least before the start of automatic steering. The setting mode is a mode in which various settings related to the automatic steering are performed before the automatic steering is started, and for example, a mode in which the start point and the end point of the traveling reference line L1 are set.
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。
The setting switch 51 can be switched to ON or OFF, and outputs a signal in which the setting mode is valid when it is ON, and outputs a signal in which the setting mode is invalid when it is OFF. Further, the setting switch 51 outputs a signal for which the setting mode is valid to the display device 45 when it is ON, and outputs a signal for which the setting mode is invalid to the display device 45 when it is OFF.
トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、現在の車***置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車***置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定することを出力する。
＜補正スイッチの概要＞
トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、位置検出装置４０によって測定された車***置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車***置（演算車***置という）を補正するスイッチである。
The tractor 1 includes a steering changeover switch 52. The steering changeover switch 52 is a switch for switching the start or end of automatic steering. Specifically, the steering selector switch 52 can be switched from the neutral position to the top, bottom, front, and rear, and when the setting mode is enabled and the steering switch 52 is switched from the neutral position to the bottom, automatic steering is started. It outputs, and when the setting mode is enabled and the position is switched upward from the neutral position, the end of automatic steering is output. Further, the steering changeover switch 52 outputs that the current vehicle body position is set at the start point P10 of the travel reference line L1 when the setting mode is enabled and is later switched from the neutral position, and the steering changeover switch 52 is used. 52 outputs that when the setting mode is enabled and the neutral position is switched forward, the current vehicle body position is set at the end point P11 of the travel reference line L1.
<Overview of correction switch>
The tractor 1 includes a correction switch 53. The correction switch 53 is a switch that corrects the vehicle body position (latitude, longitude) measured by the position detection device 40. That is, the correction switch 53 is the vehicle body position (referred to as the calculated vehicle body position) calculated by the received signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) and the measurement information (acceleration, angular velocity) measured by the inertial measurement unit 42. ) Is a switch to correct.
補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて補正量を設定（演算）する。
The correction switch 53 is composed of a push switch that can be pressed or a slide switch that can be slid. Hereinafter, a case where the correction switch 53 is a push switch and a slide switch will be described.
When the correction switch 53 is a push switch, the correction amount is set based on the number of operations of the push switch. The correction amount is determined by the correction amount = the number of operations × the amount of correction per number of operations. For example, as shown in FIG. 3A, the correction amount increases by several centimeters or several tens of centimeters each time the push switch is operated. The number of operations of the push switch is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount based on the number of operations.
また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
When the correction switch 53 is a slide switch, the correction amount is set based on the operation amount (displacement amount) of the slide switch. For example, the correction amount is determined by the correction amount = the amount of displacement from a predetermined position. For example, as shown in FIG. 3B, every time the displacement amount of the slide switch increases by 5 mm, the correction amount increases by several centimeters or several tens of centimeters. The operation amount (displacement amount) of the slide switch is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount based on the displacement amount. The method of increasing the correction amount and the rate of increase described above are not limited to the above-mentioned numerical values.
詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車***置の補正を指令する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車***置の補正を指令する部分である。
Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the correction switch 53 has a first correction unit 53A and a second correction unit 53B. The first correction unit 53A is a portion that commands correction of the vehicle body position corresponding to one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the left side. The second correction unit 53B is a portion that commands correction of the vehicle body position corresponding to the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the right side.
図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。
As shown in FIG. 4A, when the correction switch 53 is a push switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are ON or OFF switches that automatically return each time an operation is performed. The switch constituting the first correction unit 53A and the switch constituting the second correction unit 53B are integrated. The switch constituting the first correction unit 53A and the switch constituting the second correction unit 53B may be arranged apart from each other. As shown in FIG. 3A, each time the first correction unit 53A is pressed, the correction amount (left correction amount) corresponding to the left side of the vehicle body 3 increases. Further, each time the second correction unit 53B is pressed, the correction amount (right correction amount) corresponding to the right side of the vehicle body 3 increases.
図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
As shown in FIG. 4B, when the correction switch 53 is a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B include a knob portion 55 that moves to the left or right along the longitudinal direction of the elongated hole. There is. When the correction switch 53 is a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are arranged apart from each other in the width direction. As shown in FIG. 3B, when the knob 55 is gradually displaced to the left from a predetermined reference position, the left correction amount increases according to the displacement amount. Further, when the knob portion 55 is gradually displaced to the right from a predetermined reference position, the right correction amount increases according to the displacement amount. As shown in FIG. 4B, in the case of a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are integrally formed, the reference position of the knob portion 55 is set in the central portion, and the reference position is used. The left correction amount may be set when the knob 55 is moved to the left side, and the right correction amount may be set when the knob 55 is moved from the intermediate position to the right side.
次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と、走行予定ルートＬ２と、トラクタ１（車体３）の挙動（走行軌跡）との関係について説明する。
図５Ａは、自動操舵中で直進中に演算車***置Ｗ１が右にずれた場合の状態を示している。図５Ａに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ１（車体３）の位置（実際位置Ｗ２）と演算車***置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ルートＬ２とが一致している場合、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。即ち、位置検出装置４０の測位に誤差がなく、位置検出装置４０で検出した車***置（演算車***置Ｗ１）が実際位置Ｗ２と同じである区間Ｐ１では、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。なお、位置検出装置４０の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車***置Ｗ１と、補正量で補正した補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３とは同じ値である。補正車***置Ｗ３は、補正車***置Ｗ３＝演算車***置Ｗ１－補正量である。
Next, the relationship between the correction amount (left correction amount, right correction amount) by the correction switch 53, the planned travel route L2, and the behavior (travel locus) of the tractor 1 (vehicle body 3) will be described.
FIG. 5A shows a state in which the calculated vehicle body position W1 is displaced to the right during automatic steering and going straight. As shown in FIG. 5A, in the state where the automatic steering is started, the actual position (actual position W2) of the tractor 1 (vehicle body 3) and the calculated vehicle body position W1 match, and the actual position W2 and the planned travel route If it matches L2, the tractor 1 travels along the planned travel route L2. That is, in the section P1 in which there is no error in the positioning of the position detection device 40 and the vehicle body position (calculated vehicle body position W1) detected by the position detection device 40 is the same as the actual position W2, the tractor 1 is along the planned travel route L2. Run. If there is no error in the positioning of the position detection device 40 and no correction is performed, the calculated vehicle body position W1 and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) W3 corrected by the correction amount are the same values. The corrected vehicle body position W3 is the corrected vehicle body position W3 = calculated vehicle body position W1-correction amount.
ここで、位置Ｐ２０の付近において、実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、位置検出装置４０の測位に誤差が生じ、位置検出装置４０で検出した車***置Ｗ１が走行予定ルートＬ２（実際位置Ｗ２）に対して右側にズレてしまい、ズレ量Ｗ４が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車***置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車***置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とのズレ量Ｗ４を解消するように、当該トラクタ１を左に操舵する。そうすると、トラクタ１の実際位置Ｗ２は左の操舵によって走行予定ルートＬ２にシフトする。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ルートＬ２からズレていることに気づき、位置Ｐ２１にて第２補正部５３Ｂを操舵して右補正量を零から増加させたとする。演算車***置Ｗ１に対して右補正量が加えられ、補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第２補正部５３Ｂによって右補正量を設定することにより、位置Ｐ２０の付近において発生したズレ量Ｗ４を解消する方向に、位置検出装置４０の車***置を補正することができる。なお、図５Ａの位置Ｐ２１に示すように、車***置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２から左側に離れている場合は、トラクタ１は右に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ルートＬ２に一致させることができる。
Here, in the vicinity of the position P20, although the actual position W2 does not deviate from the planned travel route L2, various influences cause an error in the positioning of the position detection device 40, and the position detection device 40 causes an error. Assuming that the detected vehicle body position W1 is displaced to the right with respect to the planned travel route L2 (actual position W2) and the deviation amount W4 is maintained, the tractor 1 is set to the calculated vehicle body position W1 and the planned travel route L2. It is determined that the deviation has occurred, and the tractor 1 is steered to the left so as to eliminate the deviation amount W4 between the calculated vehicle body position W1 and the planned travel route L2. Then, the actual position W2 of the tractor 1 is shifted to the planned travel route L2 by steering to the left. After that, it is assumed that the driver notices that the tractor 1 is deviated from the planned travel route L2 and steers the second correction unit 53B at the position P21 to increase the right correction amount from zero. The right correction amount is added to the calculated vehicle body position W1, and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) W3 can be substantially the same as the actual position W2. That is, by setting the right correction amount by the second correction unit 53B, the vehicle body position of the position detection device 40 can be corrected in the direction of eliminating the deviation amount W4 generated in the vicinity of the position P20. As shown in position P21 of FIG. 5A, when the actual position W2 of the tractor 1 is far to the left from the planned travel route L2 after the vehicle body position is corrected, the tractor 1 is steered to the right and the tractor 1 is steered to the right. The actual position W2 can be matched with the planned travel route L2.
図５Ｂは、自動操舵中で直進中に演算車***置Ｗ１が左にずれた場合の状態を示している。図５Ｂに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際位置Ｗ２と演算車***置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ルートＬ２とが一致している場合、図５Ａと同様に、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。即ち、図５Ａと同様に、位置検出装置４０の測位に誤差がない区間Ｐ２では、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。また、図５Ａと同様に、演算車***置Ｗ１と補正車***置Ｗ３とは同じ値である。
FIG. 5B shows a state in which the calculated vehicle body position W1 is displaced to the left during automatic steering and going straight. As shown in FIG. 5B, when the actual position W2 and the calculated vehicle body position W1 match, and the actual position W2 and the planned travel route L2 match in the state where the automatic steering is started, FIG. 5A and FIG. Similarly, the tractor 1 travels along the planned travel route L2. That is, as in FIG. 5A, the tractor 1 travels along the planned travel route L2 in the section P2 where there is no error in the positioning of the position detection device 40. Further, similarly to FIG. 5A, the calculated vehicle body position W1 and the corrected vehicle body position W3 have the same values.
ここで、位置Ｐ２２において、様々な影響により、位置検出装置４０の測位に誤差が生じ、位置検出装置４０で検出した車***置Ｗ１が実際位置Ｗ２に対して左側にズレてしまい、ズレ量Ｗ５が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車***置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とのズレ量Ｗ５を解消するように、当該トラクタ１を右に操舵する。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ルートＬ２からズレていることに気づき、運転者が位置Ｐ２３にて第１補正部５３Ａを操舵して左補正量を零から増加させたとする。そうすると、演算車***置Ｗ１に対して左補正量が加えられ、補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第１補正部５３Ａによって左補正量を設定することにより、位置Ｐ２２の付近において発生したズレ量Ｗ５を解消する方向に、位置検出装置４０の車***置を補正することができる。なお、図５Ｂの位置Ｐ２３に示すように、車***置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２から右側に離れている場合は、トラクタ１は左に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ルートＬ２に一致させることができる。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチ、補正スイッチの配置＞
次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４について説明する。
Here, at the position P22, an error occurs in the positioning of the position detection device 40 due to various influences, the vehicle body position W1 detected by the position detection device 40 shifts to the left side with respect to the actual position W2, and the shift amount W5 increases. Assuming that the tractor 1 is maintained, the tractor 1 steers the tractor 1 to the right so as to eliminate the deviation amount W5 between the calculated vehicle body position W1 and the planned travel route L2. After that, it is assumed that the driver notices that the tractor 1 is deviated from the planned travel route L2, and the driver steers the first correction unit 53A at the position P23 to increase the left correction amount from zero. Then, the left correction amount is added to the calculated vehicle body position W1, and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) W3 can be substantially the same as the actual position W2. That is, by setting the left correction amount by the first correction unit 53A, the vehicle body position of the position detection device 40 can be corrected in the direction of eliminating the deviation amount W5 generated in the vicinity of the position P22. As shown in position P23 in FIG. 5B, if the actual position W2 of the tractor 1 is far to the right from the planned travel route L2 after the vehicle body position is corrected, the tractor 1 is steered to the left and the tractor 1 is steered to the left. The actual position W2 can be matched with the planned travel route L2.
<Arrangement of setting switch, steering selector switch, correction switch>
Next, the setting switch 51, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 will be described.
図１８に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。
パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
As shown in FIG. 18, the outer periphery of the steering shaft 31 is covered with the steering post 180. The outer circumference of the steering post 180 is covered with a cover 177. The cover 177 is provided in front of the driver's seat 10. The cover 177 includes a panel cover 178 and a column cover 179.
The panel cover 178 supports the display device 45. The upper plate portion 178a of the panel cover 178 is provided with a support portion 178e that supports the display device 45. The support portion 178e supports the display device 45 in front of the steering shaft 31 and below the steering handle 30. Further, the upper plate portion 178a has a mounting surface 178f to which a setting switch 51, a correction switch 53, and a screen changeover switch 54 are mounted. The mounting surface 178f is provided behind the support portion 178e and below the steering handle 30. The support portion 178e and the mounting surface 178f are continuous, the support portion 178e is located at the front portion of the upper plate portion 178a, and the mounting surface 178f is located at the rear portion of the upper plate portion 178a. The setting switch 51, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 are mounted on the mounting surface 178f. As a result, the setting switch 51, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 are arranged around the steering shaft 31.
パネルカバー１７８の左板部１７８ｂからはシャトルレバー１８１が突出している。シャトルレバー１８１は、車体３の走行方向を切り換える操作を行う部材である。より詳しく説明すると、シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。
The shuttle lever 181 projects from the left plate portion 178b of the panel cover 178. The shuttle lever 181 is a member that performs an operation of switching the traveling direction of the vehicle body 3. More specifically, by operating (swinging) the shuttle lever 181 forward, the forward / backward switching unit 13 is in a state of outputting forward power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the forward direction. Further, by operating (swinging) the shuttle lever 181 backward, the forward / backward switching unit 13 is in a state of outputting the reverse power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the reverse direction. When the shuttle lever 181 is in the neutral position, no power is output to the traveling device 7.
コラムカバー１７９は、ステアリングハンドル３０の下方に配置されており、ステアリングシャフト３１の上部の周囲を覆っている。コラムカバー１７９は、略四角筒状に形成されており、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆから上方に突出している。つまり、取付面１７８ｆは、コラムカバー１７９の周囲に設けられている。そのため、取付面１７８ｆに取り付けられた設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、コラムカバー１７９の周囲に配置されている。
The column cover 179 is arranged below the steering handle 30 and covers the periphery of the upper part of the steering shaft 31. The column cover 179 is formed in a substantially square cylinder shape, and projects upward from the mounting surface 178f of the panel cover 178. That is, the mounting surface 178f is provided around the column cover 179. Therefore, the setting switch 51, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 mounted on the mounting surface 178f are arranged around the column cover 179.
次に、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４のそれぞれの配置について詳しく説明する。図１８に示すように、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。
Next, the arrangement of each of the setting switch 51, the steering changeover switch 52, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 will be described in detail. As shown in FIG. 18, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 are arranged around the steering shaft 31.
The setting switch 51 is arranged on one side (left side) of the steering shaft 31. The steering changeover switch 52 is arranged on one side (left side) of the steering shaft 31. In the case of the present embodiment, the steering changeover switch 52 is composed of a swingable lever. The steering changeover switch 52 can swing with the base end portion provided on the steering shaft 31 side as a fulcrum. The base end portion of the steering changeover switch 52 is provided inside the column cover 179. The steering selector switch 52 projects to one side (left side) of the column cover 179.
補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右後部に配置されている。補正スイッチ５３が傾斜した取付面１７８ｆの後部に配置されていることによって、補正スイッチ５３とステアリングハンドル３０との距離を長く確保することができる。これにより、意図しない補正スイッチ５３の操作やステアリングハンドル３０の操舵をより確実に防止できる。
The correction switch 53 is arranged on the other side (right side) of the steering shaft 31. More specifically, the correction switch 53 is arranged to the right and rearward (obliquely right rearward) of the steering shaft 31. The correction switch 53 is arranged on the right side and rearward (diagonally right rearward) of the column cover 179 in the positional relationship with the column cover 179. The correction switch 53 is arranged at the right rear portion of the mounting surface 178f in the positional relationship with the mounting surface 178f of the panel cover 178. By arranging the correction switch 53 at the rear portion of the inclined mounting surface 178f, it is possible to secure a long distance between the correction switch 53 and the steering handle 30. As a result, unintended operation of the correction switch 53 and steering of the steering handle 30 can be prevented more reliably.
画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の右方且つ前方（斜め右前方）に配置されている。画面切換スイッチ５４は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ前方（斜め右前方）に配置されている。画面切換スイッチ５４は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右前部に配置されている。また、画面切換スイッチ５４は、補正スイッチ５３の前方に配置されている。
The screen changeover switch 54 is arranged on the other side (right side) of the steering shaft 31. More specifically, the screen changeover switch 54 is arranged to the right and forward (diagonally right front) of the steering shaft 31. The screen changeover switch 54 is arranged on the right side and front side (diagonally right front side) of the column cover 179 in the positional relationship with the column cover 179. The screen changeover switch 54 is arranged on the right front portion of the mounting surface 178f in the positional relationship with the mounting surface 178f of the panel cover 178. Further, the screen changeover switch 54 is arranged in front of the correction switch 53.
上述の通り、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。言い換えれば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に集約して存在している。そのため、運転者は、各スイッチの位置を一目瞭然で把握することができる。加えて、運転者は、運転席１０に着座したままの状態で姿勢を変えずに各スイッチを操作することができる。そのため、操作性が良好となり、且つ誤操作を防止することができる。また、各スイッチから配策されるハーネス（配線）を短くすることができる。
As described above, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 are arranged around the steering shaft 31. In other words, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, the correction switch 53, and the screen changeover switch 54 are collectively present around the steering shaft 31. Therefore, the driver can grasp the position of each switch at a glance. In addition, the driver can operate each switch while sitting in the driver's seat 10 without changing his / her posture. Therefore, the operability is improved and erroneous operation can be prevented. In addition, the harness (wiring) arranged from each switch can be shortened.
尚、上述したスイッチの配置について、左と右とを入れ替えて配置してもよい。つまり、一側方が左方であって他側方が右方であってもよいし、一側方が右方であって他側方が左方であってもよい。具体的には、例えば、設定スイッチ５１及び操舵切換スイッチ５２をステアリングシャフト３１の右方に配置し、補正スイッチ５３をステアリングシャフト３１の左方に配置してもよい。
＜制御装置の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
Regarding the arrangement of the switches described above, the left and right may be exchanged and arranged. That is, one side may be on the left and the other side may be on the right, or one side may be on the right and the other side may be on the left. Specifically, for example, the setting switch 51 and the steering changeover switch 52 may be arranged on the right side of the steering shaft 31, and the correction switch 53 may be arranged on the left side of the steering shaft 31.
<Outline of control device>
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a plurality of control devices 60. The plurality of control devices 60 are devices that control the traveling system in the tractor 1, control the working system, calculate the vehicle body position, and the like. The plurality of control devices 60 are a first control device 60A, a second control device 60B, and a third control device 60C.
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した受信信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車***置を求める。例えば、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ５３による車***置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車***置Ｗ１に対して補正を行わず、演算車***置Ｗ１を自動操舵時に用いる車***置に決定する。一方、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による車***置の補正が指令されている場合、補正スイッチ５３の操作回数及び補正スイッチ５３の操作量（変位量）のいずれかに基づいて車***置の補正量を設定し、演算車***置Ｗ１を補正量で補正した補正車***置Ｗ３を自動操舵時に用いる車***置に決定する。
The first control device 60A receives the reception signal (reception information) received by the reception device 41 and the measurement information (acceleration, angular velocity, etc.) measured by the inertial measurement unit 42, and the vehicle body position is based on the reception information and the measurement information. Ask for. For example, in the first control device 60A, when the correction amount by the correction switch 53 is zero, that is, when the correction of the vehicle body position by the correction switch 53 is not commanded, the calculated vehicle body calculated by the received information and the measurement information. The calculated vehicle body position W1 is determined to be the vehicle body position used during automatic steering without correcting the position W1. On the other hand, when the correction of the vehicle body position by the correction switch 53 is commanded, the first control device 60A determines the vehicle body position based on either the number of operations of the correction switch 53 or the operation amount (displacement amount) of the correction switch 53. The correction amount is set, and the corrected vehicle body position W3 obtained by correcting the calculated vehicle body position W1 with the correction amount is determined as the vehicle body position to be used during automatic steering.
第１制御装置６０Ａは、車***置（演算車***置Ｗ１、補正車***置Ｗ３）及び走行予定ラインＬ２に基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
The first control device 60A sets a control signal based on the vehicle body position (calculated vehicle body position W1, corrected vehicle body position W3) and the scheduled travel line L2, and outputs the control signal to the second control device 60B. The second control device 60B controls the steering motor 38 of the automatic steering mechanism 37 so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel line L2 based on the control signal output from the first control device 60A.
図１７に示すように、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、第２制御装置６０Ｂは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。なお、上述した実施形態では、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θが閾値以上である場合、第２制御装置６０Ｂは、角度θが零（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、第２制御装置６０Ｂは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差θ）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
As shown in FIG. 17, when the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2 is less than the threshold value, the second control device 60B maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor 38. When the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2 is equal to or greater than the threshold value and the tractor 1 is located on the left side with respect to the planned travel line L2, the second control device 60B has the steering direction of the tractor 1 on the right. The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. When the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2 is equal to or greater than the threshold value and the tractor 1 is located on the right side of the scheduled travel line L2, the second control device 60B has the steering direction of the tractor 1 on the left. The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. In the above-described embodiment, the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2, but the direction of the planned travel line L2 and the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3). When the direction (vehicle body direction) F1 of the (traveling direction) is different, that is, when the angle θ of the vehicle body orientation F1 with respect to the planned traveling line L2 is equal to or greater than the threshold value, the second control device 60B has a zero angle θ (vehicle body orientation). The steering angle may be set so that F1 coincides with the direction of the planned traveling line L2). Further, the second control device 60B sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the azimuth (direction deviation θ). You may. The setting of the steering angle in the automatic steering in the above-described embodiment is an example and is not limited.
第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算は限定されない。
＜表示装置の詳細＞
車体３の走行に関する設定は、表示装置４５により行うことができる。
The third control device 60C raises and lowers the connecting portion 8 in response to the operation of the operating member provided around the driver's seat 10. The first control device 60A, the second control device 60B, and the third control device 60C may be integrated. Further, the above-mentioned control of the traveling system, control of the working system, and calculation of the vehicle body position are not limited.
<Details of display device>
The setting related to the traveling of the vehicle body 3 can be made by the display device 45.
以下、表示装置４５の詳細について説明する。
図１に示すように、表示装置４５は、検出装置４７が検出した様々な情報を、車載ネットワーク等を介して取得可能である。検出装置４７は、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、原動機回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。例えば、表示装置４５は、運転情報として、燃料センサが検出した燃料残量、水温センサが検出した水温値、原動機回転センサが検出した原動機回転数等を表示することができる。
Hereinafter, the details of the display device 45 will be described.
As shown in FIG. 1, the display device 45 can acquire various information detected by the detection device 47 via an in-vehicle network or the like. The detection device 47 is an accelerator pedal sensor, a shift lever detection sensor, a crank position sensor, a fuel sensor, a water temperature sensor, a prime mover rotation sensor, a steering angle sensor, an oil temperature sensor, an axle rotation sensor, and the like. For example, the display device 45 can display the remaining amount of fuel detected by the fuel sensor, the water temperature value detected by the water temperature sensor, the prime mover rotation speed detected by the prime mover rotation sensor, and the like as operation information.
また、表示装置４５は、様々なスイッチの情報、例えば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３の情報を取得可能である。表示装置４５は、設定スイッチ５１のＯＮ又はＯＦＦの情報、操舵切換スイッチ５２における自動操舵の開始、終了の情報、操舵切換スイッチ５２における走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の指令の情報を取得することができる。
Further, the display device 45 can acquire information on various switches, for example, information on the setting switch 51, the steering changeover switch 52, and the correction switch 53. The display device 45 acquires ON or OFF information of the setting switch 51, information on the start and end of automatic steering in the steering changeover switch 52, and information on commands for the start point P10 and the end point P11 of the travel reference line L1 in the steering changeover switch 52. can do.
図１８に示すように、表示装置４５は、様々な情報を表示する表示部４６を備えている。表示部４６は、警告等を表示する固定表示部４６Ａと、表示する情報を可変することが可能な可変表示部４６Ｂとを含んでいる。固定表示部４６Ａは、警告等の図形が示されたパネルと、パネルの図形に対して光源を照射するＬＥＤ等の照射部とを有している。また、可変表示部４６Ｂは、有機ＥＬ、液晶等のパネルで構成され、トラクタ１の運転（走行）等に関する様々な情報を表示する。
＜運転画面Ｍ１について＞
図６Ａは、トラクタ１の運転画面Ｍ１を示している。運転画面Ｍ１は、設定スイッチ５１がＯＦＦである場合、即ち、設定モードが無効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。
As shown in FIG. 18, the display device 45 includes a display unit 46 that displays various information. The display unit 46 includes a fixed display unit 46A that displays a warning or the like, and a variable display unit 46B that can change the information to be displayed. The fixed display unit 46A has a panel on which a figure such as a warning is shown, and an irradiation unit such as an LED that irradiates the graphic of the panel with a light source. Further, the variable display unit 46B is composed of panels such as an organic EL and a liquid crystal display, and displays various information related to the operation (running) of the tractor 1.
<About the operation screen M1>
FIG. 6A shows the operation screen M1 of the tractor 1. The operation screen M1 is a screen displayed on the variable display unit 46B when the setting switch 51 is OFF, that is, when the setting mode is invalid.
表示装置４５、即ち、運転画面Ｍ１は、運転情報を示す運転表示部６１を有している。運転表示部６１は、運転情報として原動機４の回転数（原動機回転数）を表示する回転表示部６２を含んでいる。回転表示部６２は、レベル表示部６３を含んでいる。レベル表示部６３は、原動機回転数を段階的に表示する部分である。例えば、レベル表示部６３は、目盛部６５と、指標部８０とを含んでいる。目盛部６５は、例えば、第１ライン６５Ａと、第１ライン６５Ａに沿って所定の間隔で割り当てられた複数の第２ライン６５Ｂとを有している。また、目盛部６５は、第１ライン６５Ａと所定の間隔で離間した第３ライン６５Ｃとを有している。第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃは、例えば、半円形状に形成されていて、一端側（例えば、左側）が最小値とされ、他端側（例えば、右側）が最大値とされている。
The display device 45, that is, the operation screen M1, has an operation display unit 61 showing operation information. The operation display unit 61 includes a rotation display unit 62 that displays the rotation speed (motor rotation speed) of the prime mover 4 as operation information. The rotation display unit 62 includes a level display unit 63. The level display unit 63 is a part that displays the motor rotation speed step by step. For example, the level display unit 63 includes a scale unit 65 and an index unit 80. The scale portion 65 has, for example, a first line 65A and a plurality of second lines 65B assigned at predetermined intervals along the first line 65A. Further, the scale portion 65 has a first line 65A and a third line 65C separated by a predetermined interval. The first line 65A and the third line 65C are formed in a semicircular shape, for example, with one end side (for example, the left side) having the minimum value and the other end side (for example, the right side) having the maximum value. ..
指標部８０は、原動機回転数の大きさに応じて、長さが変化するバーである。指標部８０は、例えば、第１ライン６５Ａと第３ライン６５Ｃとの間に位置されて、原動機回転数の値が零の最小値である場合には、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの一端側（左側）に位置して長さが最も短く、原動機回転数の値が最大値である場合には、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの一端側（左側）から第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの他端側（右側）に延びて最も長さが長くなる。回転表示部６２は、数字表示部６４を含んでいる。数字表示部６４は、原動機回転数を数字で表示する。例えば、回転表示部６２は、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの半円形の内側に配置されている。
The index unit 80 is a bar whose length changes according to the magnitude of the motor rotation speed. The index unit 80 is located, for example, between the first line 65A and the third line 65C, and when the value of the prime mover rotation speed is the minimum value of zero, the index unit 80 is located on the first line 65A and the third line 65C. When the length is the shortest on one end side (left side) and the value of the prime mover rotation speed is the maximum value, the first line 65A and the first line 65A from one end side (left side) of the first line 65A and the third line 65C. It extends to the other end side (right side) of the third line 65C and has the longest length. The rotation display unit 62 includes a number display unit 64. The numerical display unit 64 displays the motor rotation speed numerically. For example, the rotation display unit 62 is arranged inside the semicircle of the first line 65A and the third line 65C.
したがって、運転表示部６１によれば、エンジン回転数等の原動機回転数を、レベル表示部６３によって段階的に表示し且つ、回転表示部６２によって数字で表示することができる。
運転画面Ｍ１は、複数のアイコン部６６を表示するアイコン表示部６７を有している。アイコン表示部６７は、様々な情報をアイコン部６６で示す部分である。即ち、自動操舵等の走行に関する設定、例えば、設定モードで設定された設定状態をアイコン部６６で表示する。アイコン表示部６７は、運転表示部６１とは異なる位置であって、例えば、運転画面Ｍ１の上部に配置されている。
Therefore, according to the operation display unit 61, the prime mover rotation speed such as the engine rotation speed can be displayed stepwise by the level display unit 63 and can be displayed numerically by the rotation display unit 62.
The operation screen M1 has an icon display unit 67 that displays a plurality of icon units 66. The icon display unit 67 is a portion where various information is indicated by the icon unit 66. That is, the icon unit 66 displays a setting related to traveling such as automatic steering, for example, a setting state set in the setting mode. The icon display unit 67 is located at a position different from that of the operation display unit 61, and is arranged, for example, at the upper part of the operation screen M1.
複数のアイコン部６６は、第１アイコン部６６Ａ、第２アイコン部６６Ｂ、第３アイコン部６６Ｃ、第４アイコン部６６Ｄ、第５アイコン部６６Ｅ、第６アイコン部６６Ｆ、第７アイコン部６６Ｇ、第８アイコン部６６Ｈである。なお、運転画面Ｍ１は、複数のアイコン部６６（６６Ａ、６６Ｂ、６６Ｃ、６６Ｄ、６６Ｅ、６６Ｆ、６６Ｇ、６６Ｈ）の全てを有する必要はなく、上述した実施形態に限定されない。
The plurality of icon units 66 include a first icon unit 66A, a second icon unit 66B, a third icon unit 66C, a fourth icon unit 66D, a fifth icon unit 66E, a sixth icon unit 66F, a seventh icon unit 66G, and a second icon unit. 8 Icon unit 66H. The operation screen M1 does not have to have all of the plurality of icon portions 66 (66A, 66B, 66C, 66D, 66E, 66F, 66G, 66H), and is not limited to the above-described embodiment.
第１アイコン部６６Ａは、警告が発生した場合に表示される。第２アイコン部６６Ｂは、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０が設定された場合に表示される。第３アイコン部６６Ｃは、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１が設定された場合に表示される。
第４アイコン部６６Ｄは、自動操舵の条件が整っている場合に表示される。例えば、第４アイコン部６６Ｄは、設定モードが有効、走行基準ラインＬ１の設定の完了、走行予定ラインＬ２が設定可能な状況になった場合に表示される。
The first icon unit 66A is displayed when a warning occurs. The second icon portion 66B is displayed when the start point P10 of the travel reference line L1 is set. The third icon portion 66C is displayed when the end point P11 of the travel reference line L1 is set.
The fourth icon unit 66D is displayed when the conditions for automatic steering are satisfied. For example, the fourth icon unit 66D is displayed when the setting mode is valid, the setting of the travel reference line L1 is completed, and the scheduled travel line L2 can be set.
第５アイコン部６６Ｅは、連結部８が昇降状態である場合に表示される。第６アイコン部６６Ｆは、４ＷＤ増速状態である場合に表示される。第７アイコン部６６Ｇは、受信装置４１の受信信号の受信感度に応じて色等が変化する。
第８アイコン部６６Ｈは、自動操舵の条件に応じて表示が変化する。第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行えない状態になった場合、例えば、設定モードが無効、受信装置４１の受信信号の受信感度が低く車***置が検出できない場合、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合などは、自動操舵が行えないことを示す灰色になる。また、第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行える状態になった場合、例えば、設定モードが有効で且つ受信装置４１の受信信号の受信感度が所定以上で車***置が検出でき、さらに、走行基準ラインＬ１の設定が行われている場合は、自動操舵が行えることを示す緑色になる。なお、第８アイコン部６６Ｈにおける表示形態は、上述した表示形態に限定されない。
＜運転画面Ｍ２について＞
図６Ｂは、トラクタ１の運転画面Ｍ２を示している。運転画面Ｍ２は、設定スイッチ５１がＯＮである場合、即ち、設定モードが有効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。運転画面Ｍ２も運転画面Ｍ１と同様に、運転表示部６１及びアイコン表示部６７を含んでいる。言い換えれば、運転画面Ｍ２は、少なくとも運転情報について、運転画面Ｍ１と同じ情報を表示することが可能な画面である。運転表示部６１及びアイコン表示部６７は、運転画面Ｍ１と同様であるため説明を省略する。
The fifth icon portion 66E is displayed when the connecting portion 8 is in the ascending / descending state. The sixth icon unit 66F is displayed when the speed is increased by 4WD. The color and the like of the seventh icon unit 66G changes according to the reception sensitivity of the reception signal of the reception device 41.
The display of the eighth icon unit 66H changes according to the conditions of automatic steering. The eighth icon unit 66H is in a state where automatic steering cannot be performed for some reason, for example, when the setting mode is invalid, the reception sensitivity of the reception signal of the receiving device 41 is low, and the vehicle body position cannot be detected, the traveling reference line L1 If is not set, it will be grayed out to indicate that automatic steering cannot be performed. Further, when the eighth icon unit 66H becomes in a state where automatic steering can be performed for some reason, for example, the vehicle body position can be detected when the setting mode is effective and the reception sensitivity of the reception signal of the reception device 41 is equal to or higher than a predetermined value. , When the travel reference line L1 is set, the green color indicates that automatic steering can be performed. The display form in the eighth icon unit 66H is not limited to the above-mentioned display form.
<About operation screen M2>
FIG. 6B shows the operation screen M2 of the tractor 1. The operation screen M2 is a screen displayed on the variable display unit 46B when the setting switch 51 is ON, that is, when the setting mode is valid. Like the operation screen M1, the operation screen M2 also includes an operation display unit 61 and an icon display unit 67. In other words, the operation screen M2 is a screen capable of displaying the same information as the operation screen M1 at least for the operation information. Since the operation display unit 61 and the icon display unit 67 are the same as the operation screen M1, the description thereof will be omitted.
設定モードが無効から有効になった場合、表示装置４５は、運転画面Ｍ２の運転表示部６１の表示状態を、運転画面Ｍ１の運転表示部６１の表示状態とは異なる表示形態に変更している。つまり、表示装置４５は、設定モードが有効である場合は、当該有効時の運転表示部６１の表示状態を無効時の運転表示部６１の表示形態とは異ならせている。
表示装置４５は、運転画面Ｍ２における運転表示部６１を示す色（着色）を、運転画面Ｍ１における運転表示部６１を示す色（着色）とは異なる色にしている。詳しくは、表示装置４５は、運転画面Ｍ２におけるレベル表示部６３の目盛部６５の色、即ち、第１ライン６５Ａ、第２ライン６５Ｂ及び第３ライン６５Ｃの色は、運転画面Ｍ１と同じ色にしつつ、運転画面Ｍ２の指標部８０の色を運転画面Ｍ１とは異なる色にしている。即ち、設定モードを有効にした場合は、指標部８０の色が、設定モードを無効にした指標部８０の色とは異なる色になる。
When the setting mode is changed from invalid to enabled, the display device 45 changes the display state of the operation display unit 61 of the operation screen M2 to a display form different from the display state of the operation display unit 61 of the operation screen M1. .. That is, when the setting mode is valid, the display device 45 makes the display state of the operation display unit 61 when the setting mode is valid different from the display form of the operation display unit 61 when the setting mode is invalid.
The display device 45 has a color (coloring) indicating the operation display unit 61 on the operation screen M2 different from the color (coloring) indicating the operation display unit 61 on the operation screen M1. Specifically, the display device 45 makes the color of the scale portion 65 of the level display unit 63 on the operation screen M2, that is, the colors of the first line 65A, the second line 65B, and the third line 65C the same as those of the operation screen M1. At the same time, the color of the index unit 80 of the operation screen M2 is different from that of the operation screen M1. That is, when the setting mode is enabled, the color of the index unit 80 is different from the color of the index unit 80 for which the setting mode is disabled.
また、表示装置４５は、運転画面Ｍ２における数字表示部６４の色、即ち、原動機回転数を示す数字の色を運転画面Ｍ１とは異なる色にする。即ち、設定モードを有効にした場合は、数字表示部６４の色が、設定モードを無効にした数字表示部６４の色とは異なる色になる。
運転画面Ｍ２においては、設定モードになっているため、自動操舵の開始前の設定を行うことができる。図７Ａ～図７Ｃは、自動操舵の開始前の設定として、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定時の運転画面Ｍ２の画面推移を示している。図７Ａに示すように、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃが表示されない。運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０の設定を行うと、図７Ｂに示すように、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂが表示される。また、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定を行うと、図７Ｃに示すように、運転画面Ｍ２には、第３アイコン部６６Ｃが表示される。
Further, the display device 45 makes the color of the number display unit 64 on the operation screen M2, that is, the color of the number indicating the prime mover rotation speed different from that of the operation screen M1. That is, when the setting mode is enabled, the color of the number display unit 64 is different from the color of the number display unit 64 for which the setting mode is disabled.
Since the operation screen M2 is in the setting mode, the setting before the start of automatic steering can be performed. 7A to 7C show screen transitions of the operation screen M2 when the start point P10 and the end point P11 of the travel reference line L1 are set as settings before the start of automatic steering. As shown in FIG. 7A, when the travel reference line L1 is not set, the second icon portion 66B and the third icon portion 66C are not displayed on the operation screen M2. When the driver sets the start point P10 of the travel reference line L1 by operating the steering changeover switch 52, the second icon portion 66B is displayed on the operation screen M2 as shown in FIG. 7B. Further, when the driver sets the end point P11 of the travel reference line L1 by operating the steering changeover switch 52, the third icon unit 66C is displayed on the operation screen M2 as shown in FIG. 7C.
したがって、運転画面Ｍ２を表示した状態で、トラクタ１を走行させながら操舵切換スイッチ５２を操作することによって、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１を設定することができる。また、運転画面Ｍ２に第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃが表示されているか否かを運転者が見ることによって、当該運転画面Ｍ２にて走行基準ラインＬ１の設定が行われているか否かを確認することができる。
＜ガイダンス画面Ｍ３について＞
さて、走行基準ラインＬ１の設定後において、自動操舵を行うためには、自動操舵の条件を整える必要がある。例えば、図８に示すように、トラクタ１を旋回後に当該トラクタ１の向き（進行方向）が走行基準ラインＬ１に対して平行でない場合、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に沿ってトラクタ１を操舵することが難しく、このような場合は、自動操舵の条件は整っていないと判断される。このように、運転画面Ｍ２によって走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面を運転画面Ｍ２からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。
Therefore, the start point P10 and the end point P11 of the travel reference line L1 can be set by operating the steering changeover switch 52 while traveling the tractor 1 with the operation screen M2 displayed. Further, by allowing the driver to see whether or not the second icon unit 66B and the third icon unit 66C are displayed on the operation screen M2, whether or not the travel reference line L1 is set on the operation screen M2. Can be confirmed.
<About guidance screen M3>
By the way, in order to perform automatic steering after setting the traveling reference line L1, it is necessary to prepare the conditions for automatic steering. For example, as shown in FIG. 8, when the direction (traveling direction) of the tractor 1 is not parallel to the traveling reference line L1 after turning the tractor 1, the traveling reference line L1 is parallel to the traveling reference line L2. It is difficult to steer the tractor 1, and in such a case, it is determined that the conditions for automatic steering are not satisfied. As described above, when the conditions for automatic steering are not satisfied after the driving reference line L1 is set by the operation screen M2, the display device 45 displays the screen on the variable display unit 46B as shown in FIGS. 9A to 9D. Is switched from the operation screen M2 to the guidance screen M3.
ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の走行に関する指令（内容）を表示する画面である。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ３は走行に関する設定を行うことが可能な画面である。例えば、ガイダンス画面Ｍ３は、自動操舵などの走行条件を整えるための指令（内容）を表示する画面である。例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、ガイダンス画面Ｍ３は、少なくとも自動操舵の開始前に車体３の向きの変更を指示する画面であり、例えば、図９Ａに示すように、車体３の向きを右に向ける指示を行ったり、図９Ｂに示すように、車体３の向きを左に向ける指示を行う画面である。車体３の向きを右に向けるか、又は、車体３の向きを左に向けるかの指示は、現在の車体３の進行方向によって決められる。なお、車体３の進行方向は、位置検出装置４０によって検出することができる。
The guidance screen M3 is a screen for displaying commands (contents) related to the running of the vehicle body 3. In other words, the guidance screen M3 is a screen on which settings related to traveling can be made. For example, the guidance screen M3 is a screen for displaying commands (contents) for adjusting driving conditions such as automatic steering. For example, as shown in FIGS. 9A and 9B, the guidance screen M3 is a screen for instructing a change in the orientation of the vehicle body 3 at least before the start of automatic steering. For example, as shown in FIG. 9A, the orientation of the vehicle body 3 This is a screen for giving an instruction to turn the vehicle body 3 to the right or, as shown in FIG. 9B, to give an instruction to turn the vehicle body 3 to the left. The instruction to turn the vehicle body 3 to the right or the vehicle body 3 to the left is determined by the current traveling direction of the vehicle body 3. The traveling direction of the vehicle body 3 can be detected by the position detecting device 40.
図８に示すように、車体３の進行方向が走行基準ラインＬ１の延びる方向（長手方向）に対して右側に斜めになっている場合は、ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の向きを左に向ける指示を行う。また、図８に示すように、車体３の進行方向が走行基準ラインＬ１の長手方向に対して左側に斜めになっている場合は、ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の向きを右に向ける指示を行う。
As shown in FIG. 8, when the traveling direction of the vehicle body 3 is slanted to the right with respect to the extending direction (longitudinal direction) of the traveling reference line L1, the guidance screen M3 turns the direction of the vehicle body 3 to the left. Give instructions. Further, as shown in FIG. 8, when the traveling direction of the vehicle body 3 is slanted to the left with respect to the longitudinal direction of the traveling reference line L1, the guidance screen M3 gives an instruction to turn the direction of the vehicle body 3 to the right. conduct.
ガイダンス画面Ｍ３は、メッセージ表示部７０を含んでいる。メッセージ表示部７０は、車体３の操舵を文字（メッセージ）で説明する部分である。即ち、メッセージ表示部７０は、走行の指令（内容）として、車体３の操舵方向を文字で示す部分である。
図９Ａに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、車体３を右に向ける旨の文字を表示する。図９Ｂに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、車体３を左に向ける旨の文字を表示する。
The guidance screen M3 includes a message display unit 70. The message display unit 70 is a part for explaining the steering of the vehicle body 3 in characters (messages). That is, the message display unit 70 is a portion that indicates the steering direction of the vehicle body 3 in characters as a travel command (content).
As shown in FIG. 9A, the message display unit 70 displays a character indicating that the vehicle body 3 is directed to the right when the traveling direction of the vehicle body 3 needs to be directed to the right. As shown in FIG. 9B, the message display unit 70 displays a character indicating that the vehicle body 3 is directed to the left when the traveling direction of the vehicle body 3 needs to be directed to the left.
また、図９Ｃに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を維持する場合には、車体３を直進（真っ直ぐ）にする旨の文字を表示する。図９Ｄに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３を所定距離、直進させる必要がある場合で、直進距離が所定距離に達しない場合は、直進距離が所定距離に達していない旨の表示を行う。なお、図９Ｄにおいて、メッセージ表示部７０に、車体３を所定距直進させる旨の表示を行ってもよい。
Further, as shown in FIG. 9C, the message display unit 70 displays a character indicating that the vehicle body 3 is to go straight (straight) when the traveling direction of the vehicle body 3 is maintained. As shown in FIG. 9D, the message display unit 70 displays that the straight-ahead distance has not reached a predetermined distance when the vehicle body 3 needs to travel straight for a predetermined distance and the straight-ahead distance does not reach the predetermined distance. I do. In addition, in FIG. 9D, the message display unit 70 may indicate that the vehicle body 3 is to go straight for a predetermined distance.
ガイダンス画面Ｍ３は、操舵指示部６９を含んでいる。操舵指示部６９は、車体３の操舵方向を示す部分である。図９Ａに示すように、操舵指示部６９は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、車体３の進行方向を右に向ける矢印を表示する。図９Ｂに示すように、操舵指示部６９は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、車体３の進行方向を左に向ける矢印を表示する。図９Ｃに示すように、車体３の進行方向を維持する場合には、互いに向き合う一対の矢印を表示することで、車体３を直進（真っ直ぐ）にすることを示す。
The guidance screen M3 includes a steering instruction unit 69. The steering instruction unit 69 is a portion indicating the steering direction of the vehicle body 3. As shown in FIG. 9A, the steering instruction unit 69 displays an arrow pointing the traveling direction of the vehicle body 3 to the right when it is necessary to direct the traveling direction of the vehicle body 3 to the right. As shown in FIG. 9B, the steering instruction unit 69 displays an arrow that directs the traveling direction of the vehicle body 3 to the left when it is necessary to direct the traveling direction of the vehicle body 3 to the left. As shown in FIG. 9C, when the traveling direction of the vehicle body 3 is maintained, a pair of arrows facing each other is displayed to indicate that the vehicle body 3 is made straight (straight).
また、ガイダンス画面Ｍ３は、運転表示部６１と、ハンドル表示部６８とを含んでいる。即ち、ガイダンス画面Ｍ３では、運転表示部６１及びハンドル表示部６８を同じ画面（同一画面）で表示している。詳しくは、ガイダンス画面Ｍ３において、説明を変更する部分（範囲）ＭＡ１に運転表示部６１及びハンドル表示部６８を表示している。ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２と同様に、運転情報を表示する部分であって、少なくとも運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した運転情報の一部を表示している。この実施形態では、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、原動機回転数を数字で示す数字表示部６４を含んでいて、エンジン回転数等を表示する。なお、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した回転表示部６２を含んでいてもよい。或いは、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した数字表示部６４と回転表示部６２との両方を含んでいてもよい。
Further, the guidance screen M3 includes an operation display unit 61 and a steering wheel display unit 68. That is, on the guidance screen M3, the operation display unit 61 and the steering wheel display unit 68 are displayed on the same screen (same screen). Specifically, on the guidance screen M3, the operation display unit 61 and the steering wheel display unit 68 are displayed on the portion (range) MA1 where the explanation is changed. Like the operation screens M1 and M2, the operation display unit 61 on the guidance screen M3 is a part that displays operation information, and displays at least a part of the operation information shown on the operation screens M1 and M2. In this embodiment, the operation display unit 61 on the guidance screen M3 includes a numerical display unit 64 that indicates the motor rotation speed numerically, and displays the engine rotation speed and the like. The operation display unit 61 on the guidance screen M3 may include the rotation display unit 62 shown on the operation screens M1 and M2. Alternatively, the operation display unit 61 on the guidance screen M3 may include both the number display unit 64 and the rotation display unit 62 shown on the operation screens M1 and M2.
ハンドル表示部６８は、ステアリングハンドル３０を図形等で示す部分である。ハンドル表示部６８の一方側又は他方側に運転表示部６１が表示されている。ハンドル表示部６８と操舵指示部６９とは離れて表示されている。なお、ハンドル表示部６８と操舵指示部６９とはオーバラップして表示されていてもよい。
ハンドル表示部６８は、ステアリングハンドル３０において運転者が把持する円形状の把持部６８Ａと、把持部６８Ａを連結する連結部６８Ｂとを有している。ハンドル表示部６８の操舵方向は、車体３の操舵方向の指示に応じて変更される。
The steering wheel display unit 68 is a portion showing the steering handle 30 with a figure or the like. The operation display unit 61 is displayed on one side or the other side of the handle display unit 68. The steering wheel display unit 68 and the steering instruction unit 69 are displayed apart from each other. The steering wheel display unit 68 and the steering instruction unit 69 may be displayed so as to overlap each other.
The steering wheel display unit 68 has a circular grip portion 68A gripped by the driver on the steering handle 30, and a connecting portion 68B connecting the grip portions 68A. The steering direction of the steering wheel display unit 68 is changed according to the instruction of the steering direction of the vehicle body 3.
例えば、ハンドル表示部６８及びメッセージ表示部７０を同一画面、即ち、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、メッセージ表示部７０で示された操舵方向に応じて変更される。或いは、ハンドル表示部６８及び操舵指示部６９を同一画面、即ち、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、操舵指示部６９で示された操舵方向に応じて変更される。或いは、ハンドル表示部６８、メッセージ表示部７０及び操舵指示部６９を同一画面、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、メッセージ表示部７０及び操舵指示部６９で示された操舵方向に応じて変更される。
For example, when the steering wheel display unit 68 and the message display unit 70 are displayed on the same screen, that is, on the guidance screen M3, the steering direction of the steering wheel display unit 68 is changed according to the steering direction indicated by the message display unit 70. .. Alternatively, when the steering wheel display unit 68 and the steering instruction unit 69 are displayed on the same screen, that is, on the guidance screen M3, the steering direction of the steering wheel display unit 68 is changed according to the steering direction indicated by the steering instruction unit 69. .. Alternatively, when the steering wheel display unit 68, the message display unit 70, and the steering instruction unit 69 are displayed on the same screen and the guidance screen M3, the steering direction of the steering wheel display unit 68 is indicated by the message display unit 70 and the steering instruction unit 69. It is changed according to the steering direction.
図９Ａに示すように、ハンドル表示部６８は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを、把持部６８Ａの中心周りに右に回転させることで操舵方向が右であることを示す。図９Ｂに示すように、ハンドル表示部６８は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを、把持部６８の中心周りに左に回転させることで操舵方向が左であることを示す。図９Ｃに示すように、車体３の進行方向を維持する場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂの回転を行わないことで操舵方向が真っ直ぐであることを示す。
As shown in FIG. 9A, the steering wheel display unit 68 rotates the grip portion 68A and the connecting portion 68B to the right around the center of the grip portion 68A when it is necessary to turn the traveling direction of the vehicle body 3 to the right. Indicates that the steering direction is to the right. As shown in FIG. 9B, the steering wheel display unit 68 rotates the grip portion 68A and the connecting portion 68B to the left around the center of the grip portion 68 when it is necessary to turn the traveling direction of the vehicle body 3 to the left. Indicates that the steering direction is to the left. As shown in FIG. 9C, when the traveling direction of the vehicle body 3 is maintained, the steering direction is straight by not rotating the grip portion 68A and the connecting portion 68B.
図１６Ａ及び図１６Ｂは、ガイダンス画面Ｍ３の変形例を示している。ガイダンス画面Ｍ３は、走行条件を示す複数の条件表示部を含んでいる。複数の条件表示部は、第１条件を示す第１条件表示部１０１と、第２条件を示す第２条件表示部１０２とである。この実施形態では、２つの条件を示す条件表示部を例に説明するが条件表示部の数は実施形態に限定されない。
16A and 16B show a modification of the guidance screen M3. The guidance screen M3 includes a plurality of condition display units indicating driving conditions. The plurality of condition display units are a first condition display unit 101 indicating the first condition and a second condition display unit 102 indicating the second condition. In this embodiment, a condition display unit showing two conditions will be described as an example, but the number of condition display units is not limited to the embodiment.
第１条件表示部１０１は、自動操舵の条件として、トラクタ１（車体３）の進行方向を基準走行ラインＬ１と平行にする旨、例えば、「基準線に平行にしてください」を表示する。第２条件表示部１０２は、自動操舵の条件として、トラクタ１（車体３）を所定距離、直進距離させる旨、例えば、「３ｍ直進してください」を表示する。ガイダンス画面Ｍ３において、複数の条件表示部のうち、走行条件が成立した条件表示部（条件成立表示部）は、走行条件が成立していない条件表示部（条件不成立表示部）と表示形態を変更する。例えば、図１６Ｂに示すように、自動操舵において、トラクタ１（車体３）の進行方向が基準走行ラインＬ１と平行になり且つ直進距離が所定距離に見た満たない場合は、第１条件表示部１０１の色を彩度の低い色（例えば、白、灰色等）に着色し、第２条件表示部１０２の色を彩度の高い色に着色する。詳しくは、表示装置４５は、条件成立表示部の文字の彩度を、条件不成立表示部の文字の彩度よりも低く設定する。これにより、運転者は、走行条件を満たしている項目と走行条件を満たしていない項目とを簡単に把握することができる。
As a condition for automatic steering, the first condition display unit 101 displays that the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is parallel to the reference traveling line L1, for example, "please make it parallel to the reference line". The second condition display unit 102 displays, for example, "Please go straight for 3 m" to make the tractor 1 (vehicle body 3) go straight for a predetermined distance as a condition for automatic steering. On the guidance screen M3, of the plurality of condition display units, the condition display unit (condition condition display unit) in which the travel condition is satisfied is changed to the condition display unit (condition failure display unit) in which the travel condition is not satisfied. do. For example, as shown in FIG. 16B, in automatic steering, when the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is parallel to the reference traveling line L1 and the straight traveling distance is less than a predetermined distance, the first condition display unit is displayed. The color of 101 is colored with a low-saturation color (for example, white, gray, etc.), and the color of the second condition display unit 102 is colored with a high-saturation color. Specifically, the display device 45 sets the saturation of the characters in the condition-unsatisfied display unit to be lower than the saturation of the characters in the condition-unsatisfied display unit. As a result, the driver can easily grasp the items that satisfy the driving conditions and the items that do not satisfy the driving conditions.
以上、ガイダンス画面Ｍ３によれば、トラクタ１（車体３）の走行条件を整えるための指令（内容）を表示しているため、運転者は、ガイダンス画面Ｍ３に示された指令を見ることによって、操舵及び走行をしながらトラクタ１（車体３）を、走行条件を整える状態にすることができる。ガイダンス画面Ｍ３では、運転情報が表示されることから、走行条件を整えるためにトラクタ１の走行が必要である場合、トラクタ１の運転情報を見ながらトラクタ１を走行させつつ、当該トラクタ１を走行条件に適合する状態にすることができる。また、ガイダンス画面Ｍ３において、ハンドル表示部６８と運転表示部６１との両方を表示しているため、例えば、運転情報とステアリングハンドル３０の操舵方向との両方を把握しながらトラクタ１を走行させることができる。
As described above, according to the guidance screen M3, the command (contents) for adjusting the running conditions of the tractor 1 (vehicle body 3) is displayed, so that the driver can see the command shown on the guidance screen M3. The tractor 1 (vehicle body 3) can be put into a state where the running conditions are adjusted while steering and running. Since the driving information is displayed on the guidance screen M3, when it is necessary to drive the tractor 1 in order to adjust the driving conditions, the tractor 1 is driven while viewing the driving information of the tractor 1. It can be in a state that meets the conditions. Further, since both the steering wheel display unit 68 and the operation display unit 61 are displayed on the guidance screen M3, for example, the tractor 1 is driven while grasping both the driving information and the steering direction of the steering wheel 30. Can be done.
図８に示すように、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行基準ラインＬ１と略平行になり、自動操舵の条件が整うと、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面を、ガイダンス画面Ｍ３から運転画面Ｍ２に戻す。ここで、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行い、自動操舵が開始されると、図１０Ａに示すように、運転画面Ｍ２にて運転情報を表示しながら自動操舵を行うことができる。自動操舵が行われている状況下において、補正スイッチ５３が操作されると、表示装置４５は、運転画面Ｍ２に車***置の補正量を表示する。図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、運転画面Ｍ２における運転表示部６１は、補正表示部７１を含んでいる。補正表示部７１は、運転情報として車***置の補正量を表示する部分である。即ち、表示装置４５は、設定モードが有効である場合に、補正表示部７１を表示する。
As shown in FIG. 8, when the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) becomes substantially parallel to the traveling reference line L1 and the conditions for automatic steering are met, the display device 45 displays a screen displayed on the variable display unit 46B. Return from the guidance screen M3 to the operation screen M2. Here, when the driver operates the steering changeover switch 52 and the automatic steering is started, the automatic steering can be performed while displaying the operation information on the operation screen M2 as shown in FIG. 10A. When the correction switch 53 is operated under the condition that the automatic steering is performed, the display device 45 displays the correction amount of the vehicle body position on the operation screen M2. As shown in FIGS. 10B and 10C, the operation display unit 61 on the operation screen M2 includes a correction display unit 71. The correction display unit 71 is a portion that displays the correction amount of the vehicle body position as driving information. That is, the display device 45 displays the correction display unit 71 when the setting mode is valid.
図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、補正表示部７１で示された数字は、補正スイッチ５３の操作回数を示していて、当該補正表示部７１は、操作回数を補正量として表示する。上述したように、補正量は操作回数に対応しているため、運転者が操作回数を見ることによって補正量を段階的に把握することができる。
具体的には、補正表示部７１は、第１補正表示部７２と、第２補正表示部７３とを含んでいる。第１補正表示部７２は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側の車***置の補正量（左補正量）を表示する部分である。第２補正表示部７３は、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側の車***置の補正量（右補正量）を表示する部分である。運転画面Ｍ２には、補正スイッチ５３が操作された場合、第１補正表示部７２及び第２補正表示部７３のいずれか一方が表示される。
As shown in FIGS. 10B and 10C, the number shown by the correction display unit 71 indicates the number of operations of the correction switch 53, and the correction display unit 71 displays the number of operations as a correction amount. As described above, since the correction amount corresponds to the number of operations, the driver can grasp the correction amount step by step by looking at the number of operations.
Specifically, the correction display unit 71 includes a first correction display unit 72 and a second correction display unit 73. The first correction display unit 72 is a portion that displays the correction amount (left correction amount) of the vehicle body position on one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the left side of the vehicle body 3. The second correction display unit 73 is a portion that displays the correction amount (right correction amount) of the vehicle body position on the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the right side. When the correction switch 53 is operated, one of the first correction display unit 72 and the second correction display unit 73 is displayed on the operation screen M2.
図１０Ｂに示すように、第１補正表示部７２は、自動操舵中において第１補正部５３Ａが操作された場合、レベル表示部６３の左側に表示される。図１０Ｃに示すように、第２補正表示部７３は、自動操舵中において第２補正部５３Ｂが操作された場合、レベル表示部６３の右側に表示される。即ち、第１補正表示部７２は、第１補正部５３Ａに対応して左側に表示され、第２補正表示部７３は、第２補正部５３Ｂに対応して右側に表示される。
As shown in FIG. 10B, the first correction display unit 72 is displayed on the left side of the level display unit 63 when the first correction unit 53A is operated during automatic steering. As shown in FIG. 10C, the second correction display unit 73 is displayed on the right side of the level display unit 63 when the second correction unit 53B is operated during automatic steering. That is, the first correction display unit 72 is displayed on the left side corresponding to the first correction unit 53A, and the second correction display unit 73 is displayed on the right side corresponding to the second correction unit 53B.
第１補正表示部７２は、矢印部７４Ａと、数値部７５Ａとを含んでいる。矢印部７４Ａは、補正された向き、即ち、車体３の幅方向における一方側（左側）を示している。数値部７５Ａは、第１補正部５３Ａの操作回数を示しており、操作回数が増加するにつれて数値がカウントアップされる。第２補正表示部７３は、矢印部７４Ｂと、数値部７５Ｂとを含んでいる。矢印部７４Ｂは、補正された向き、即ち、車体３の幅方向における他方側（右側）を示している。数値部７５Ｂは、第２補正部５３Ｂの操作回数を示しており、操作回数が増加するにつれて数値がカウントアップされる。
The first correction display unit 72 includes an arrow unit 74A and a numerical value unit 75A. The arrow portion 74A indicates the corrected direction, that is, one side (left side) in the width direction of the vehicle body 3. The numerical value unit 75A indicates the number of operations of the first correction unit 53A, and the numerical value is counted up as the number of operations increases. The second correction display unit 73 includes an arrow unit 74B and a numerical value unit 75B. The arrow portion 74B indicates the corrected direction, that is, the other side (right side) in the width direction of the vehicle body 3. The numerical value unit 75B indicates the number of operations of the second correction unit 53B, and the numerical value is counted up as the number of operations increases.
なお、上述した実施形態では、補正表示部７１は、操作回数を補正量として表示することで、補正量の大きさを段階的に示していたが、これに代え、補正量を段階的に示す場合として、図１１に示すように、車***置の補正量に基づいて、矢印部７４Ａ、７４Ｂの長さを変更したり、又は、矢印部７４Ａ、７４Ｂに複数段のレベル（指標部）７６を設けて補正量に応じてレベル７６を変更してもよい。指標部７６において、例えば、補正スイッチ５３の操作回数が増加するにつれて表示個数が増加する、又は、補正スイッチ５３の操舵量が増加するにつれて表示個数が増加する。また、補正表示部７１は、補正量のそのものを数字で示してもよい。
In the above-described embodiment, the correction display unit 71 indicates the magnitude of the correction amount stepwise by displaying the number of operations as the correction amount, but instead of this, the correction amount is shown stepwise. As an example, as shown in FIG. 11, the lengths of the arrow portions 74A and 74B may be changed based on the correction amount of the vehicle body position, or the arrow portions 74A and 74B may be provided with a plurality of levels (index portion) 76. The level 76 may be changed according to the correction amount. In the index unit 76, for example, the number of displays increases as the number of operations of the correction switch 53 increases, or the number of displays increases as the steering amount of the correction switch 53 increases. Further, the correction display unit 71 may indicate the correction amount itself by a numerical value.
表示装置４５は、図１０Ａ～図１０Ｃのいずれかの運転画面Ｍ２を表示している状況において、操舵切換スイッチ５２の操作が行われ自動操舵が終了すると、当該運転画面Ｍ２に自動操舵が終了した旨の表示を行い、図９Ｃに示す運転画面Ｍ２及び図６Ａに示す運転画面Ｍ１のいずれかに戻る。
以上、運転画面Ｍ２に補正表示部７１が表示されるため、運転者は、自動操舵中に補正表示部７１を見ることにより、補正スイッチ５３による補正量と、どちらの方向の補正量を行っているかを簡単に把握することができる。
＜ガイダンス画面Ｍ４について＞
上述した実施形態では、表示装置４５に運転画面Ｍ１を表示している状態で、設定スイッチ５１をＯＦＦからＯＮにした場合に運転画面Ｍ２を経由して、車体３の走行に関する指令を表示するガイダンス画面Ｍ３を表示していたが、運転画面Ｍ１を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合又は運転画面Ｍ２を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合、図１２Ａ～図１２Ｃに示すようなガイダンス画面Ｍ４を表示することが可能である。ガイダンス画面Ｍ４は、走行に関する設定を行う画面であって、例えば、走行基準ラインＬ１の設定、車体３の走行条件を整える指令（内容）を表示する画面である。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ４は、走行条件を整えるためのナビゲーションを表示可能な画面である。
In the situation where the display device 45 is displaying the operation screen M2 according to any one of FIGS. 10A to 10C, when the steering changeover switch 52 is operated and the automatic steering is completed, the automatic steering is completed on the operation screen M2. A message to that effect is displayed, and the process returns to either the operation screen M2 shown in FIG. 9C or the operation screen M1 shown in FIG. 6A.
As described above, since the correction display unit 71 is displayed on the operation screen M2, the driver looks at the correction display unit 71 during automatic steering to perform the correction amount by the correction switch 53 and the correction amount in either direction. You can easily grasp whether or not.
<About guidance screen M4>
In the above-described embodiment, guidance for displaying a command regarding the running of the vehicle body 3 via the operation screen M2 when the setting switch 51 is turned from OFF to ON while the operation screen M1 is displayed on the display device 45. Although the screen M3 was displayed, when the screen changeover switch 54 is operated from the state where the operation screen M1 is displayed or when the screen changeover switch 54 is operated from the state where the operation screen M2 is displayed, it is shown in FIGS. 12A to 12C. It is possible to display such a guidance screen M4. The guidance screen M4 is a screen for setting driving, and is a screen for displaying, for example, a setting of a traveling reference line L1 and a command (contents) for adjusting a traveling condition of the vehicle body 3. In other words, the guidance screen M4 is a screen capable of displaying navigation for adjusting driving conditions.
図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、ガイダンス画面Ｍ４は、メッセージ表示部７７と、運転表示部６１と、ハンドル表示部６８とを含んでいる。即ち、ガイダンス画面Ｍ３でも、運転表示部６１及びハンドル表示部６８を同じ画面（同一画面）で表示している。
メッセージ表示部７７は、様々な指令を文字で表示する部分であって、図１２Ａに示すように、設定モードが無効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、設定スイッチ５１をＯＮにする旨の表示、例えば、「ＧＳモードにして下さい」を表示する。図１２Ｂに示すように、設定モードが有効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する旨の表示、例えば、「始点を登録して下さい」を表示する。また、図１２Ｃに示すように、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１１を設定する旨の表示、例えば、「終点を登録して下さい」を表示する。
As shown in FIGS. 12A to 12C, the guidance screen M4 includes a message display unit 77, an operation display unit 61, and a steering wheel display unit 68. That is, even on the guidance screen M3, the operation display unit 61 and the steering wheel display unit 68 are displayed on the same screen (same screen).
The message display unit 77 is a part that displays various commands in characters, and as shown in FIG. 12A, the message display unit 77 turns on the setting switch 51 when the setting mode is set to invalid. Display, for example, "Please switch to GS mode" is displayed. As shown in FIG. 12B, when the setting mode is enabled, the message display unit 77 displays a display indicating that the start point P10 of the travel reference line L1 is set, for example, "Register the start point". .. Further, as shown in FIG. 12C, the message display unit 77 displays a display indicating that the start point P11 of the travel reference line L1 is set, for example, "Please register the end point".
ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２と同様に、運転情報を表示する部分であって、少なくとも運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した運転情報の一部を表示している。ガイダンス画面Ｍ４において、説明を変更する部分（範囲）ＭＡ２に運転表示部６１を表示している。この実施形態では、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１は、原動機回転数を数字で示す数字表示部６４を含んでいて、エンジン回転数等を表示する。なお、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した回転表示部６２を含んでいてもよい。或いは、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した数字表示部６４と回転表示部６２との両方を含んでいてもよい。
Like the operation screens M1 and M2, the operation display unit 61 on the guidance screen M4 is also a part for displaying operation information, and at least a part of the operation information shown on the operation screens M1 and M2 is displayed. On the guidance screen M4, the operation display unit 61 is displayed on the part (range) MA2 where the explanation is changed. In this embodiment, the operation display unit 61 on the guidance screen M4 includes a numerical display unit 64 that indicates the motor rotation speed numerically, and displays the engine rotation speed and the like. The operation display unit 61 on the guidance screen M4 may also include the rotation display unit 62 shown on the operation screens M1 and M2. Alternatively, the operation display unit 61 on the guidance screen M4 may also include both the number display unit 64 and the rotation display unit 62 shown on the operation screens M1 and M2.
ガイダンス画面Ｍ４におけるハンドル表示部６８も把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを有している。また、ガイダンス画面Ｍ４におけるハンドル表示部６８は、操舵切換スイッチ５２を図形で示した切換表示部７８を示している。図１２Ｂに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの下側に位置している。図１２Ｃに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの上側に位置している。また、ガイダンス画面Ｍ４は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１を設定するに際して、操舵切換スイッチ５２の操作方向を切換表示部７８に対応して矢印部７９で示している。また、ガイダンス画面Ｍ４には、アイコン表示部６７とは別の位置、即ち、幅方向の中央部に、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を示す第２アイコン部６６Ｂ、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を示す第３アイコン部６６Ｃが表示される。
The handle display portion 68 on the guidance screen M4 also has a grip portion 68A and a connecting portion 68B. Further, the steering wheel display unit 68 on the guidance screen M4 shows a changeover display unit 78 in which the steering changeover switch 52 is shown graphically. As shown in FIG. 12B, the switching display unit 78 indicates an operation position when setting the start point P10 of the traveling reference line L1, and the tip portion of the switching display unit 78 is below the grip portion 68A from the neutral position. Located on the side. As shown in FIG. 12C, the switching display unit 78 indicates an operation position when setting the end point P11 of the traveling reference line L1, and the tip portion of the switching display unit 78 is above the grip portion 68A from the neutral position. Is located in. Further, on the guidance screen M4, when setting the start point P10 and the end point P11 of the travel reference line L1, the operation direction of the steering changeover switch 52 is indicated by an arrow portion 79 corresponding to the changeover display unit 78. Further, on the guidance screen M4, a second icon portion 66B indicating the start point P10 of the travel reference line L1 and an end point P11 of the travel reference line L1 are displayed at a position different from the icon display unit 67, that is, at the central portion in the width direction. The third icon portion 66C shown is displayed.
なお、画面切換スイッチ５４を操作した場合に、位置検出装置４０のウォームアップが必要な場合には、表示装置４５には、図１３に示すようなウォームアップを示すウォームアップ画面が表示される。表示装置４５は、ウォームアップが完了すると、図１２Ａに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換える。
以上、ガイダンス画面Ｍ４では、走行基準ラインＬ１の設定を説明付きで行うことができる。即ち、運転画面Ｍ２においても走行基準ラインＬ１の設定を行うことができるが、表示装置４５は、運転画面Ｍ４とは別にガイダンス画面Ｍ４を表示するため、運転者は、自動操舵の設定を知らなくてもガイダンス画面Ｍ４によって走行基準ラインＬ１の設定を行うことができる。
If the position detection device 40 needs to be warmed up when the screen changeover switch 54 is operated, the display device 45 displays a warm-up screen showing the warm-up as shown in FIG. When the warm-up is completed, the display device 45 switches to the guidance screen M4 shown in FIG. 12A.
As described above, on the guidance screen M4, the setting of the traveling reference line L1 can be performed with an explanation. That is, the travel reference line L1 can be set on the operation screen M2 as well, but since the display device 45 displays the guidance screen M4 separately from the operation screen M4, the driver does not know the automatic steering setting. However, the driving reference line L1 can be set by the guidance screen M4.
なお、ガイダンス画面Ｍ４における走行に関する指令により走行基準ラインＬ１等が設定された後、画面切換等の操作によって運転画面Ｍ１、Ｍ２に切り換えた場合、運転画面Ｍ１、Ｍ２には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０が設定されたこと及び終点Ｐ１１が設定されたことが、第２アイコン部６６Ｂ、第３アイコン部６６Ｃにより表示される。
また、図１２Ａ～図１２Ｃに示したように、ガイダンス画面Ｍ４において、走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合、表示装置４５は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。また、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換えた後、自動操舵の条件が整った場合には、図１４Ａに示すように、再びガイダンス画面Ｍ４を表示する。
When the driving reference line L1 or the like is set by a command related to driving on the guidance screen M4 and then switched to the driving screens M1 and M2 by an operation such as screen switching, the driving reference line L1 is displayed on the driving screens M1 and M2. The second icon unit 66B and the third icon unit 66C indicate that the start point P10 has been set and the end point P11 has been set.
Further, as shown in FIGS. 12A to 12C, when the conditions for automatic steering are not satisfied after the setting of the traveling reference line L1 on the guidance screen M4, the display device 45 is as shown in FIGS. 9A to 9D. , The screen to be displayed on the variable display unit 46B is switched from the guidance screen M4 to the guidance screen M3. Further, after switching the screen displayed on the variable display unit 46B from the guidance screen M4 to the guidance screen M3, the display device 45 again satisfies the guidance screen M4 as shown in FIG. 14A when the conditions for automatic steering are satisfied. Is displayed.
図１４Ａに示すように、走行基準ラインＬ１が設定され且つ自動操舵の条件が整った場合は、ガイダンス画面Ｍ４に第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃに加え、第４アイコン部６６Ｄが表示される。また、自動操舵の開始が行われていない状況において、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７には、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨、例えば、「ＧＳ機能をＯＮにして下さい」が表示される。また、また、自動操舵の開始が行われていない状況において、ガイダンス画面Ｍ４には、矢印部８３が表示される。矢印部８３は、ハンドル表示部６８及び切換表示部７８の近傍に位置していて、自動操舵の開始を指示するための操舵切換スイッチ５２の操作方向を示している。図１４Ａに示すように、自動操舵の条件が整い且つ自動操舵の開始が行われていない状況では、ガイダンス画面Ｍ４に示したメッセージ表示部７７及び矢印部８３は、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部となる。なお、メッセージ表示部７７及び矢印部８３の表示方法は上述した実施形態に限定されない。また、指示表示部として、メッセージ表示部７７及び矢印部８３の両方を示したが、指示表示部は、メッセージ表示部７７及び矢印部８３のいずれか一方であってもよい。
As shown in FIG. 14A, when the traveling reference line L1 is set and the conditions for automatic steering are satisfied, the fourth icon portion 66D is displayed on the guidance screen M4 in addition to the second icon portion 66B and the third icon portion 66C. Will be done. Further, in a situation where the automatic steering has not been started, the message display unit 77 of the guidance screen M4 indicates that the automatic steering can be started by the steering changeover switch 52, for example, "Please turn on the GS function. Is displayed. Further, in the situation where the automatic steering is not started, the arrow portion 83 is displayed on the guidance screen M4. The arrow unit 83 is located in the vicinity of the steering wheel display unit 68 and the switching display unit 78, and indicates the operation direction of the steering changeover switch 52 for instructing the start of automatic steering. As shown in FIG. 14A, when the conditions for automatic steering are met and the automatic steering is not started, the message display unit 77 and the arrow unit 83 shown on the guidance screen M4 are automatically steered by the steering changeover switch 52. It becomes an instruction display unit indicating that the start is possible. The display method of the message display unit 77 and the arrow unit 83 is not limited to the above-described embodiment. Further, although both the message display unit 77 and the arrow unit 83 are shown as the instruction display unit, the instruction display unit may be either the message display unit 77 or the arrow unit 83.
運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵を開始すると、ガイダンス画面Ｍ４の表示状態は、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示す状態に変わる。図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すように、自動操舵を開始後もガイダンス画面Ｍ４には、運転表示部６１及びハンドル表示部６８が表示される。
図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すように、自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、メッセージ表示部７７とは他にメッセージ表示部８２が表示される。メッセージ表示部８２には、操舵切換スイッチ５２が操作することにより自動操舵を停止（終了）させる旨の表示、例えば、「レバー上操作で機能停止」を表示する。自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、矢印部８１が表示される。矢印部８１は、ハンドル表示部６８及び切換表示部７８の近傍に位置していて、自動操舵の終了を指示するための操舵切換スイッチ５２の操作方向を示している。
When the driver operates the steering changeover switch 52 to start automatic steering, the display state of the guidance screen M4 changes to the state shown in FIGS. 14B and 14C. As shown in FIGS. 14B and 14C, the operation display unit 61 and the steering wheel display unit 68 are displayed on the guidance screen M4 even after the automatic steering is started.
As shown in FIGS. 14B and 14C, after the start of automatic steering, the guidance screen M4 displays a message display unit 82 in addition to the message display unit 77. The message display unit 82 displays a display indicating that the automatic steering is stopped (finished) by operating the steering changeover switch 52, for example, "function is stopped by operating the lever." After the start of automatic steering, the arrow portion 81 is displayed on the guidance screen M4. The arrow portion 81 is located in the vicinity of the steering wheel display unit 68 and the switching display unit 78, and indicates the operation direction of the steering changeover switch 52 for instructing the end of automatic steering.
また、自動操舵が行われている状況下において、補正スイッチ５３が操作されると、表示装置４５は、ガイダンス画面Ｍ４に車***置の補正量、即ち、補正表示部７１を表示する。ガイダンス画面Ｍ４に表示した補正表示部７１は、運転画面Ｍ２に表示した補正表示部７１と同一であり、操作回数を補正量として表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４に表示した補正表示部７１も第１補正表示部７２と、第２補正表示部７３とを含んでいる。図１４Ｂに示すように、ガイダンス画面Ｍ４の第１補正表示部７２は、自動操舵中において第１補正部５３Ａが操作された場合、メッセージ表示部８２の左側に表示される。図１４Ｃに示すように、第２補正表示部７３は、自動操舵中において第２補正部５３Ｂが操作された場合、メッセージ表示部８２の右側に表示される。なお、ガイダンス画面Ｍ４の第１補正表示部７２は、矢印部７４Ａと数値部７５Ａとを含み、ガイダンス画面Ｍ４の第２補正表示部７３は、矢印部７４Ｂと数値部７５Ｂとを含んでいるが、運転画面Ｍ２と同様であるため説明を省略する。
Further, when the correction switch 53 is operated under the situation where the automatic steering is performed, the display device 45 displays the correction amount of the vehicle body position, that is, the correction display unit 71 on the guidance screen M4. The correction display unit 71 displayed on the guidance screen M4 is the same as the correction display unit 71 displayed on the operation screen M2, and displays the number of operations as a correction amount. Further, the correction display unit 71 displayed on the guidance screen M4 also includes the first correction display unit 72 and the second correction display unit 73. As shown in FIG. 14B, the first correction display unit 72 of the guidance screen M4 is displayed on the left side of the message display unit 82 when the first correction unit 53A is operated during automatic steering. As shown in FIG. 14C, the second correction display unit 73 is displayed on the right side of the message display unit 82 when the second correction unit 53B is operated during automatic steering. The first correction display unit 72 of the guidance screen M4 includes an arrow unit 74A and a numerical value unit 75A, and the second correction display unit 73 of the guidance screen M4 includes an arrow unit 74B and a numerical value unit 75B. , Since it is the same as the operation screen M2, the description thereof will be omitted.
表示装置４５は、図１４Ｂ及び図１４Ｃのいずれかのガイダンス画面Ｍ４を表示している状況において、操舵切換スイッチ５２の操作が行われ自動操舵が終了すると、当該ガイダンス画面Ｍ４に自動操舵が終了した旨の表示を行い、図１４Ａに示すガイダンス画面Ｍ４及び図６Ａに示す運転画面Ｍ１のいずれかに戻る。
さて、表示装置４５は、上述したように、自動操舵等の走行条件を整った後に、自動操舵等の走行を維持するための条件を表示可能である。具体的には、表示装置４５は、自動操舵中において、当該自動操舵を維持するガイダンス画面Ｍ４を表示する。図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４を表示しながら自動操舵を行っている状況において、トラクタ１（車体３）の車速が予め定められた速度以上になった場合、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４が図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７は、自動操舵中のトラクタ１の状態、即ち、車速が超過している旨を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部８２は、自動操舵を維持する条件として、車速を低下させる旨の表示、「速度が超過しています。速度を落としてください」を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４の運転表示部６１は、車速表示部９０を含んでいる。車速表示部９０は、現在の車速、即ち、自動操舵中の車速を数字で表示する。運転者がアクセル等の操作によって、トラクタ１（車体３）の車速を自動操舵で定められた車速以下に減少させると、ガイダンス画面Ｍ４は、再び図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
In the situation where the display device 45 is displaying the guidance screen M4 of any of FIGS. 14B and 14C, when the steering changeover switch 52 is operated and the automatic steering is completed, the automatic steering is completed on the guidance screen M4. A message to that effect is displayed, and the process returns to either the guidance screen M4 shown in FIG. 14A or the operation screen M1 shown in FIG. 6A.
By the way, as described above, the display device 45 can display the conditions for maintaining the running such as the automatic steering after the running conditions such as the automatic steering are satisfied. Specifically, the display device 45 displays the guidance screen M4 for maintaining the automatic steering during the automatic steering. In a situation where automatic steering is performed while displaying the guidance screen M4 shown in FIGS. 14B and 14C, when the vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) exceeds a predetermined speed, it is shown in FIGS. 14B and 14C. The guidance screen M4 switches to the guidance screen M4 of FIG. 15A. The message display unit 77 of the guidance screen M4 of FIG. 15A displays the state of the tractor 1 during automatic steering, that is, that the vehicle speed is exceeded. Further, the message display unit 82 of the guidance screen M4 displays a display indicating that the vehicle speed is to be reduced and "The speed is exceeded. Please reduce the speed" as a condition for maintaining the automatic steering. Further, the operation display unit 61 of the guidance screen M4 includes the vehicle speed display unit 90. The vehicle speed display unit 90 displays the current vehicle speed, that is, the vehicle speed during automatic steering as a number. When the driver reduces the vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) to the vehicle speed set by automatic steering or less by operating the accelerator or the like, the guidance screen M4 is switched to the guidance screen M4 shown in FIGS. 14B and 14C again. ..
また、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４を表示しながら自動操舵を行っている状況において、トラクタ１（車体３）の車速が零になった場合、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４が図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７は、自動操舵中のトラクタ１の状態、即ち、車速が零である旨を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部８２は、自動操舵を維持する条件として、車速を零よりも大きくする旨の表示、「車両が停車しています。速度を回復してください」を表示する。運転者がアクセル等の操作によって、トラクタ１（車体３）の車速を零よりも大きくすると、ガイダンス画面Ｍ４は、再び図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
Further, when the vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) becomes zero in a situation where automatic steering is performed while displaying the guidance screen M4 shown in FIGS. 14B and 14C, the guidance screen M4 shown in FIGS. 14B and 14C. Is switched to the guidance screen M4 of FIG. 15B. The message display unit 77 of the guidance screen M4 of FIG. 15B displays the state of the tractor 1 during automatic steering, that is, that the vehicle speed is zero. Further, the message display unit 82 of the guidance screen M4 displays a display indicating that the vehicle speed is made higher than zero and "The vehicle is stopped. Please recover the speed" as a condition for maintaining the automatic steering. When the driver increases the vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) to be higher than zero by operating the accelerator or the like, the guidance screen M4 is switched to the guidance screen M4 shown in FIGS. 14B and 14C again.
上述した実施形態では、自動操舵の開始後に表示されるガイダンス画面Ｍ４を表示中に、自動操舵の維持する条件を示す画面として、図１５Ａ及び図１５Ｂを示したが、図１０Ａ～図１０Ｃの運転画面Ｍ２を表示しながら自動操舵を行っている場合において、車速が予め定められた速度以上になった場合又は車速が零になった場合、可変表示部４６Ｂに表示する画面を運転画面Ｍ２から図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４、又は、図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換えてもよい。可変表示部４６Ｂに表示する画面が図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４及び図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換えられ後、自動操舵を維持する条件を満たすと、ガイダンス画面Ｍ４から運転画面Ｍ２に切り換えられる。
In the above-described embodiment, FIGS. 15A and 15B are shown as screens showing the conditions for maintaining the automatic steering while the guidance screen M4 displayed after the start of the automatic steering is displayed. When automatic steering is performed while displaying the screen M2, when the vehicle speed exceeds a predetermined speed or the vehicle speed becomes zero, the screen displayed on the variable display unit 46B is shown from the operation screen M2. You may switch to the guidance screen M4 of 15A or the guidance screen M4 of FIG. 15B. After the screen displayed on the variable display unit 46B is switched to the guidance screen M4 of FIG. 15A and the guidance screen M4 of FIG. 15B, when the condition for maintaining automatic steering is satisfied, the guidance screen M4 is switched to the operation screen M2.
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチ５３と、補正スイッチ５３の操作により補正された車体３の位置である補正車***置と、走行予定ラインＬ２に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７とを備えている。これによれば、様々な影響により位置検出装置４０で検出された車体３の位置（演算車***置Ｗ１）が実際のトラクタ１等の作業車両１（車体３）の実際位置Ｗ２とズレた場合であっても、自動操舵の開始後に補正スイッチ５３によって車体３の位置（車***置）を補正することにより、車体３と走行予定ラインＬ２に沿って走行させることができる。つまり、補正スイッチ５３により演算車***置Ｗ１を補正することができるため、位置検出装置４０による検出精度の影響を軽減することができる。
The work vehicle 1 is provided with a movable vehicle body 3, a steering handle 30 that steers the vehicle body 3 by a rotation operation, and a position detection that is provided on the vehicle body 3 and detects the position of the vehicle body 3 based on a signal of a positioning satellite. The device 40, the correction switch 53 for instructing the correction of the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40, the corrected vehicle body position which is the position of the vehicle body 3 corrected by the operation of the correction switch 53, and the planned traveling line L2. It is provided with an automatic steering mechanism 37 that automatically steers the vehicle body 3 based on the above. According to this, when the position of the vehicle body 3 (calculated vehicle body position W1) detected by the position detection device 40 due to various influences deviates from the actual position W2 of the work vehicle 1 (vehicle body 3) such as the actual tractor 1. Even if there is, by correcting the position (vehicle body position) of the vehicle body 3 by the correction switch 53 after the start of automatic steering, the vehicle can be traveled along the vehicle body 3 and the planned traveling line L2. That is, since the calculation vehicle body position W1 can be corrected by the correction switch 53, the influence of the detection accuracy by the position detection device 40 can be reduced.
補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側の車体３の位置の補正を指令する第１補正部５３Ａと、車体３の幅方向における他方側の車体３の位置の補正を指令する第２補正部５３とを含んでいる。これによれば、演算車***置Ｗ１が一方側又は他方側にズレた場合であっても、第１補正部５３Ａ、第２補正部５３Ｂによって、ズレの方向に対して簡単に演算車***置Ｗ１を補正することができる。
The correction switch 53 has a first correction unit 53A that commands correction of the position of the vehicle body 3 on one side in the width direction of the vehicle body 3, and a second correction switch 53 that commands correction of the position of the vehicle body 3 on the other side in the width direction of the vehicle body 3. It includes a correction unit 53. According to this, even when the calculated vehicle body position W1 is displaced to one side or the other side, the calculated vehicle body position W1 can be easily set by the first correction unit 53A and the second correction unit 53B in the direction of the deviation. It can be corrected.
補正スイッチ５３が接続され、且つ、自動操舵機構３７を制御する制御装置６０を備え、制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて、車体３の位置の補正量を設定する。これによれば、運転者が補正スイッチ５３の操作回数を増減するだけで、補正量を変更することができる。
制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作量に基づいて、車体３の位置の補正量を設定する。これによれば、運転者が補正スイッチ５３の操作量を調整するだけで、補正量を変更することができる。
A control device 60 to which the correction switch 53 is connected and which controls the automatic steering mechanism 37 is provided, and the control device 60 sets the correction amount of the position of the vehicle body 3 based on the number of operations of the correction switch 53. According to this, the driver can change the correction amount only by increasing or decreasing the number of operations of the correction switch 53.
The control device 60 sets the correction amount of the position of the vehicle body 3 based on the operation amount of the correction switch 53. According to this, the driver can change the correction amount only by adjusting the operation amount of the correction switch 53.
作業車両１は、自動操舵と手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備えている。これによれば、走行予定ラインＬ２に沿って車体３を走行させる自動操舵と、運転者がステアリングハンドル３０を用いて車体３を走行させる手動操舵との切換を簡単にすることができる。
また、作業車両１は、ステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、走行予定ラインに基づくステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードを有効又は無効に切り換える設定スイッチ５１と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転表示部６１を有し、且つ、設定モードが有効に切り換えられた場合に運転表示部６１の表示状態を設定モードが無効とは異なる表示状態に変更する表示装置４５と、を備えている。これによれば、手動操舵と自動操舵とを行うことができる車体３において、運転者が運転表示部６１を見るだけで、運転者が簡単に自動操舵前の設定を行うことができる状態であるか否かを簡単に把握することができる。
The work vehicle 1 includes a steering changeover switch 52 that switches between automatic steering and manual steering. According to this, it is possible to easily switch between automatic steering in which the vehicle body 3 is driven along the scheduled travel line L2 and manual steering in which the driver uses the steering handle 30 to drive the vehicle body 3.
Further, the work vehicle 1 has a steering wheel 30, a vehicle body 3 capable of traveling by either manual steering by the steering handle 30 or automatic steering of the steering handle 30 based on a planned travel line, and at least before the start of automatic steering. It has a setting switch 51 for switching the setting mode for setting to enable or disable, and a driving display unit 61 for displaying driving information when the vehicle body 3 is running, and the driving display unit is used when the setting mode is effectively switched. It includes a display device 45 that changes the display state of 61 to a display state different from the invalid setting mode. According to this, in the vehicle body 3 capable of performing manual steering and automatic steering, the driver can easily perform the setting before automatic steering simply by looking at the operation display unit 61. It is possible to easily grasp whether or not it is.
作業車両１は、原動機４を備え、運転表示部６１は、運転情報として原動機の回転数を表示する回転表示部６２を含み、表示装置４５は、設定モード時に回転表示部６２の色を、設定モードが無効とは異なる色に変更する。これによれば、運転者が運転を行う際に特に注視する原動機の回転数の色の違いによって、設定モードが有効であるか無効であるかを指し示すことができる。言い換えれば、運転者に対して設定モードが有効であることをいち早く気付かせることができる。
The work vehicle 1 includes a prime mover 4, the operation display unit 61 includes a rotation display unit 62 that displays the rotation speed of the prime mover as operation information, and the display device 45 sets the color of the rotation display unit 62 in the setting mode. Change the color to a different color than the mode is disabled. According to this, it is possible to indicate whether the setting mode is valid or invalid depending on the difference in the color of the rotation speed of the prime mover, which the driver pays particular attention to when driving. In other words, the driver can be quickly noticed that the setting mode is valid.
回転表示部６２は、原動機の回転数を段階的に表示するレベル表示部６３と、原動機の回転数を数字で表示する数字表示部６４とを含んでいる。これによれば、運転者は、少なくともレベル表示部６３及び原動機の回転数のいずれかを見た時点で、設定モードが有効であるか無効であるかを簡単に把握することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正する補正スイッチ５３と、を備え、運転表示部６１は、運転情報として補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量を表示する補正表示部７１を含み、表示装置４５は、設定モード時に補正表示部７１を表示する。これによれば、運転者は、運転表示部６１に表示された運転情報と補正表示部７１に表示された補正量とを同時に把握することができ、自動操舵の状況を把握しやすい。
The rotation display unit 62 includes a level display unit 63 that displays the rotation speed of the prime mover stepwise, and a numerical display unit 64 that displays the rotation speed of the prime mover numerically. According to this, the driver can easily grasp whether the setting mode is valid or invalid at least when one of the level display unit 63 and the rotation speed of the prime mover is viewed.
The work vehicle 1 is provided on the vehicle body 3, and has a position detection device 40 that detects the position of the vehicle body 3 based on a signal of a positioning satellite, and a correction switch 53 that corrects the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40. The operation display unit 61 includes a correction display unit 71 that displays the correction amount of the position of the vehicle body 3 by the correction switch 53 as operation information, and the display device 45 displays the correction display unit 71 in the setting mode. .. According to this, the driver can simultaneously grasp the driving information displayed on the driving display unit 61 and the correction amount displayed on the correction display unit 71, and it is easy to grasp the state of automatic steering.
補正表示部７１は、補正スイッチ５３の操作回数を補正量として表示する。これによれば、運転者が補正表示部７１に表示された補正スイッチ５３の操作回数を見るだけで、演算車***置Ｗ１がどの程度補正されているかを簡単に把握することができる。補正表示部７１は、補正量の大きさを段階的に表示する。これによれば、運転者が補正表示部７１に表示された補正量の大きさの段階を見るだけで、演算車***置Ｗ１がどの程度補正されているかを簡単に把握することができる。
The correction display unit 71 displays the number of operations of the correction switch 53 as a correction amount. According to this, the driver can easily grasp how much the calculated vehicle body position W1 is corrected only by looking at the number of operations of the correction switch 53 displayed on the correction display unit 71. The correction display unit 71 displays the magnitude of the correction amount step by step. According to this, the driver can easily grasp how much the calculated vehicle body position W1 is corrected only by looking at the stage of the magnitude of the correction amount displayed on the correction display unit 71.
補正表示部７１は、車体３の幅方向における一方側の車体３の位置の補正量を表示する第１補正表示部７２と、車体３の幅方向における他方側の車体３の位置の補正量を表示する第２補正表示部７３とを含んでいる。これによれば、運転者が第１補正表示部７２及び第２補正表示部７３のいずれかを見るだけで、車体３の幅方向における一方側又は他方側に対する演算補正量Ｗ１がどの程度であるかを簡単に把握することができる。
The correction display unit 71 has a first correction display unit 72 that displays a correction amount of the position of the vehicle body 3 on one side in the width direction of the vehicle body 3, and a correction amount of the position of the vehicle body 3 on the other side in the width direction of the vehicle body 3. It includes a second correction display unit 73 to be displayed. According to this, only by the driver looking at either the first correction display unit 72 or the second correction display unit 73, what is the calculation correction amount W1 for one side or the other side in the width direction of the vehicle body 3? You can easily figure out.
作業車両１は、表示装置４５を備え、表示装置４５は、ステアリングハンドル３０を示すハンドル表示部６８と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転表示部６１とを有し、且つ、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１を同一画面に表示する。これによれば、ハンドル表示部６８と運転表示部６１とが同一画面に表示されることから、自動操舵及び手動操舵のいずれかを行う場合に、ステアリングハンドル３０に関する状態と運転情報とを同時に把握することができる。即ち、簡単にステアリングハンドルの操舵について運転者が把握することができる。例えば、同一画面に表示された運転表示部及びハンドル表示部を見ることによって、運転者は、手動操舵及び自動操舵のいずれかの走行時において、走行時の運転情報と、ステアリングハンドルの操舵との両方を把握しながら操縦を行うことができる。
The work vehicle 1 includes a display device 45, and the display device 45 has a handle display unit 68 indicating a steering handle 30 and a driving display unit 61 displaying driving information when the vehicle body 3 is traveling, and the handle. The display unit 68 and the operation display unit 61 are displayed on the same screen. According to this, since the steering wheel display unit 68 and the operation display unit 61 are displayed on the same screen, the state related to the steering wheel 30 and the operation information can be grasped at the same time when either automatic steering or manual steering is performed. can do. That is, the driver can easily grasp the steering of the steering wheel. For example, by looking at the driving display unit and the steering wheel display unit displayed on the same screen, the driver can obtain driving information during driving and steering of the steering wheel during either manual steering or automatic steering. You can steer while grasping both.
ハンドル表示部６８及び運転表示部６１は、少なくとも自動操舵の開始前に車体３の向きの変更を指示するガイダンス画面に表示される。これによれば、自動操舵の開始前に車体３の向きを変更する必要がある場合に、運転者は、ハンドル表示部６８を見ながらステアリングハンドル３０の操舵をしつつ、ステアリングハンドル３０の操舵時の運転情報を運転表示部６１から判断することができる。
The steering wheel display unit 68 and the operation display unit 61 are displayed on the guidance screen instructing the change of the direction of the vehicle body 3 at least before the start of automatic steering. According to this, when it is necessary to change the direction of the vehicle body 3 before the start of automatic steering, the driver steers the steering wheel 30 while looking at the steering wheel display unit 68 while steering the steering wheel 30. The operation information can be determined from the operation display unit 61.
表示装置４５は、同一画面に表示され、且つ車体３の操舵方向を示す操舵指示部６９を有している。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８及び操舵表示部６９を同一画面で同時に見ることができ、ハンドル表示部６８からステアリングハンドル３０を操舵する必要があること、ステアリングハンドル３０の操舵方向がどの方向であるかを簡単に把握することができる。
The display device 45 has a steering instruction unit 69 that is displayed on the same screen and indicates the steering direction of the vehicle body 3. According to this, the driver can see the steering wheel display unit 68 and the steering display unit 69 at the same time on the same screen, and it is necessary to steer the steering wheel 30 from the steering wheel display unit 68, and the steering direction of the steering wheel 30. You can easily grasp which direction is.
表示装置４５は、同一画面に表示され、且つ車体３の操舵を説明するメッセージを表示するメッセージ表示部７０を有している。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８及びメッセージ表示部７０を同一画面で同時に見ることができ、ハンドル表示部６８からステアリングハンドル３０を操舵する必要があること、メッセージ表示部７０の操舵について簡単に把握することができる。
The display device 45 has a message display unit 70 that is displayed on the same screen and displays a message explaining the steering of the vehicle body 3. According to this, the driver can see the steering wheel display unit 68 and the message display unit 70 at the same time on the same screen, and it is necessary to steer the steering wheel 30 from the steering wheel display unit 68, and steering the message display unit 70. Can be easily grasped about.
ハンドル表示部６８の操舵方向は、操舵方向の指示に応じて変更する。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８を見るだけで、ステアリングハンドル３０の操舵方向を把握することができる。
作業車両１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換える設定スイッチ５１を備え、設定モード時に、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１は同一画面に表示される。これによれば、自動操舵の開始前の設定について、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１を見ながら簡単に行うことができる。
The steering direction of the steering wheel display unit 68 is changed according to the instruction of the steering direction. According to this, the driver can grasp the steering direction of the steering wheel 30 only by looking at the steering wheel display unit 68.
The work vehicle 1 includes a setting switch 51 for switching to a setting mode for setting at least before the start of automatic steering, and the steering wheel display unit 68 and the operation display unit 61 are displayed on the same screen in the setting mode. According to this, the setting before the start of the automatic steering can be easily performed while looking at the steering wheel display unit 68 and the operation display unit 61.
表示装置４５は、設定モードにおいて自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、表示装置４５は、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部を有している。これによれば、運転者は、表示装置４５に表示された指示表示部を見るだけで、自動操舵を行える状態であるか否かを把握することができると共に、自動操舵が行えることができる場合には、操舵切換スイッチ５２によって簡単に自動操舵の開始を切り換えることができる。
The display device 45 includes a steering changeover switch 52 that switches the start or end of automatic steering in the setting mode, and the display device 45 has an instruction display unit indicating that the automatic steering can be started by the steering changeover switch 52. ing. According to this, the driver can grasp whether or not the automatic steering is possible and can perform the automatic steering only by looking at the instruction display unit displayed on the display device 45. The start of automatic steering can be easily switched by the steering changeover switch 52.
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を行うステアリングハンドル３０と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転画面と、車体３の走行に関する指令を表示するガイダンス画面とを表示可能な表示装置４５と、を備え、表示装置４５は、少なくとも運転画面で表示した運転情報の一部をガイダンス画面に表示する。これによれば、運転者がガイダンス画面を見ながら車体３の走行に関する設定を行う場合に、当該ガイダンス画面に運転情報が表示されるため、簡単に走行に関する設定を行うことができる。言い換えれば、ガイダンス画面を見ながらでも、運転者は、簡単に運転を行うことができる。
The work vehicle 1 includes a vehicle body 3 that can travel, a steering handle 30 that steers the vehicle body 3, a driving screen that displays driving information when the vehicle body 3 is traveling, and a guidance screen that displays commands related to the traveling of the vehicle body 3. The display device 45 includes a display device 45 capable of displaying at least a part of the operation information displayed on the operation screen on the guidance screen. According to this, when the driver makes a setting related to driving of the vehicle body 3 while looking at the guidance screen, the driving information is displayed on the guidance screen, so that the setting related to driving can be easily performed. In other words, the driver can easily drive while looking at the guidance screen.
作業車両１は、原動機４を備え、表示装置４５は、運転情報として原動機の回転数をガイダンス画面に表示する。これによれば、作業車両１の運転において重要な原動機の回転数をガイダンス画面に表示しているため、運転者はガイダンス画面で原動機の回転数を見ながら作業車両１の運転を行うことができる。
作業車両１は、運転席１０を備え、表示装置４５は、運転席１０の前方、且つ、ステアリングハンドル３０に対応する位置に設けられている。これによれば、運転者が通常運転席１０に座って運転をする状態で、表示装置４５に表示されたガイダンス画面を見ることができ、ガイダンス画面の情報を把握しつつ運転を行うことができる。
The work vehicle 1 includes a motor 4, and the display device 45 displays the rotation speed of the motor as driving information on the guidance screen. According to this, since the rotation speed of the prime mover, which is important in the operation of the work vehicle 1, is displayed on the guidance screen, the driver can drive the work vehicle 1 while observing the rotation speed of the prime mover on the guidance screen. ..
The work vehicle 1 includes a driver's seat 10, and the display device 45 is provided in front of the driver's seat 10 and at a position corresponding to the steering handle 30. According to this, the driver can see the guidance screen displayed on the display device 45 in a state where the driver normally sits in the driver's seat 10 and drives, and can drive while grasping the information on the guidance screen. ..
表示装置４５は、指令（内容）を文字で示すメッセージ表示部７０、７７と運転情報を示す運転表示部６１とをガイダンス画面に表示する。これによれば、メッセージ表示部７０、７７の情報と、運転表示部６１に表示された運転情報との両方を見ながら、メッセージ表示部７０、７７に対応した運転を行うことができる。
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を行うステアリングハンドル３０と、少なくとも車体３の走行条件を整える指令を表示するガイダンス画面を表示可能な表示装置４５と、を備えている。これによれば、作業車両１において走行条件を整えて走行を行うことが必要な場合に、運転者は、ガイダンス画面を見るだけで簡単に走行条件を整えることができる。
The display device 45 displays the message display units 70 and 77 indicating the command (contents) in characters and the operation display unit 61 indicating the operation information on the guidance screen. According to this, it is possible to perform the operation corresponding to the message display units 70 and 77 while looking at both the information of the message display units 70 and 77 and the operation information displayed on the operation display unit 61.
The work vehicle 1 includes a travelable vehicle body 3, a steering handle 30 for steering the vehicle body 3, and a display device 45 capable of displaying a guidance screen for displaying at least a command for adjusting the travel conditions of the vehicle body 3. .. According to this, when it is necessary to adjust the traveling conditions in the work vehicle 1 and perform traveling, the driver can easily adjust the traveling conditions only by looking at the guidance screen.
表示装置４５は、自動操舵の開始前にガイダンス画面を表示し、且つ、走行条件に対応した車体３の操舵方向を示す操舵指示部６９をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵の開始前に走行条件を整える必要がある場合、運転者は、ガイダンス画面に表示された操舵指示部６９を見るだけで、自動操舵の走行条件を整えるために操舵を行うことができる。
The display device 45 displays a guidance screen before the start of automatic steering, and displays a steering instruction unit 69 indicating the steering direction of the vehicle body 3 corresponding to the traveling condition on the guidance screen. According to this, when it is necessary to adjust the driving conditions before the start of automatic steering, the driver simply looks at the steering instruction unit 69 displayed on the guidance screen and steers to adjust the driving conditions for automatic steering. It can be carried out.
表示装置４５は、自動操舵の開始前にガイダンス画面を表示し、且つ、走行条件に対応した車体３の操舵方向を向いたステアリングハンドル３０を示すハンドル表示部６８をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵の開始前に走行条件を整える必要がある場合、運転者は、ガイダンス画面のハンドル表示部６８を見るだけで、当該ハンドル表示部６８で示された操舵方向にステアリングハンドル３０の操舵をすることによって自動操舵の走行条件を整えることができることを簡単に把握することができ、自動操舵の走行条件を整えやすい。
The display device 45 displays the guidance screen before the start of automatic steering, and displays the steering wheel display unit 68 indicating the steering handle 30 facing the steering direction of the vehicle body 3 corresponding to the traveling condition on the guidance screen. According to this, when it is necessary to adjust the driving conditions before the start of automatic steering, the driver simply looks at the steering wheel display unit 68 on the guidance screen, and the steering wheel is steered in the steering direction indicated by the steering wheel display unit 68. It is possible to easily grasp that the traveling condition of the automatic steering can be adjusted by steering the 30th, and it is easy to adjust the traveling condition of the automatic steering.
作業車両１は、手動操舵と自動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、表示装置４５は、走行における走行条件が整った場合、操舵切換スイッチ５２を自動操舵に切り換える指令をガイダンス画面に表示する。これによれば、運転者は、操舵切換スイッチ５２を自動操舵に切り換える指令が表示された段階で、自動操舵が行なえる状態になったことを簡単に把握することができる。
The work vehicle 1 includes a steering changeover switch 52 for switching between manual steering and automatic steering, and the display device 45 displays a command for switching the steering changeover switch 52 to automatic steering on the guidance screen when the running conditions for driving are satisfied. .. According to this, the driver can easily grasp that the automatic steering is possible at the stage when the command for switching the steering changeover switch 52 to the automatic steering is displayed.
表示装置４５は、車体３の走行条件が整えられた後に走行が開始された場合、当該走行を維持するための条件を表示する。これによれば、車体３の走行を開始した後も、走行を維持するための条件を整えることができる。
表示装置４５は、自動操舵の開始後に走行を維持するための条件として、自動操舵を維持するための条件を表示する。これによれば、車体３の自動操舵を開始した後も、自動操舵を維持するための条件を整えることができる。
When the traveling is started after the traveling conditions of the vehicle body 3 are adjusted, the display device 45 displays the conditions for maintaining the traveling. According to this, it is possible to prepare the conditions for maintaining the running even after the running of the vehicle body 3 is started.
The display device 45 displays the condition for maintaining the automatic steering as the condition for maintaining the running after the start of the automatic steering. According to this, it is possible to prepare the conditions for maintaining the automatic steering even after the automatic steering of the vehicle body 3 is started.
表示装置４５は、自動操舵時に車体３の運転情報をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵時における運転状況をガイダンス画面で把握することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチ５３と、補正スイッチ５３の操作により補正された車体３の位置である補正車***置と、走行予定ラインＬ１に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７とを備え、表示装置４５は、補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量をガイダンス画面に表示する。これによれば、ガイダンス画面を表示させながらでも自動操舵を行うことができる。
＜操舵スイッチについて＞
上述した実施形態では、位置検出装置４０で検出された演算車***置を補正した補正車***置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する場合、演算車***置を補正する補正スイッチ５３によって車体３の操舵を変更することができる。即ち、補正スイッチ５３は、ステアリングハンドル３０とは別に車体３の操舵を行う操舵スイッチとして機能する。即ち、作業車両１は、操舵スイッチを備えている。操舵スイッチの説明は、上述した実施形態における補正スイッチ５３を、操舵スイッチ５３に読み替えればよく、操舵スイッチの説明を省略する。第１補正部５３Ａを第１操舵部、第２補正部５３Ｂを第２操舵部に読み替えればよく、第１操舵部及び第２操舵部の説明を省略する。
The display device 45 displays the driving information of the vehicle body 3 on the guidance screen at the time of automatic steering. According to this, it is possible to grasp the driving situation at the time of automatic steering on the guidance screen.
The work vehicle 1 is provided on the vehicle body 3, and has a position detection device 40 that detects the position of the vehicle body 3 based on a signal of a positioning satellite, and a correction that commands correction of the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40. The display device 45 includes a switch 53, a corrected vehicle body position that is a position of the vehicle body 3 corrected by the operation of the correction switch 53, and an automatic steering mechanism 37 that automatically steers the vehicle body 3 based on the scheduled travel line L1. The amount of correction of the position of the vehicle body 3 by the correction switch 53 is displayed on the guidance screen. According to this, automatic steering can be performed while displaying the guidance screen.
<About the steering switch>
In the above-described embodiment, when the vehicle body 3 is automatically steered based on the corrected vehicle body position corrected by the calculated vehicle body position detected by the position detection device 40 and the planned traveling line, the vehicle body is corrected by the correction switch 53 for correcting the calculated vehicle body position. The steering of 3 can be changed. That is, the correction switch 53 functions as a steering switch that steers the vehicle body 3 separately from the steering handle 30. That is, the work vehicle 1 is provided with a steering switch. In the description of the steering switch, the correction switch 53 in the above-described embodiment may be read as the steering switch 53, and the description of the steering switch will be omitted. The first correction unit 53A may be read as the first steering unit, and the second correction unit 53B may be read as the second steering unit, and the description of the first steering unit and the second steering unit will be omitted.
つまり、作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０とは別に、車体３の操舵を行う操舵スイッチと、を備えている。したがって、運転者は、操舵スイッチを操作するだけで、ステアリングハンドル３０を操作しなくても作業車両１の操舵を行うことができる。
また、操舵スイッチは、車体３の操舵を押圧の操作又はスライドの操作により行うスイッチである。これによれば、運転者が操舵スイッチを押圧の操作及びスライドの操作のいずれかを行うことにより簡単に車体３の操舵を行うことができる。
That is, the work vehicle 1 includes a travelable vehicle body 3, a steering handle 30 that steers the vehicle body 3 by a rotation operation, and a steering switch that steers the vehicle body 3 separately from the steering handle 30. .. Therefore, the driver can steer the work vehicle 1 simply by operating the steering switch without operating the steering handle 30.
Further, the steering switch is a switch that steers the vehicle body 3 by a pressing operation or a sliding operation. According to this, the driver can easily steer the vehicle body 3 by either pressing the steering switch or operating the slide.
操舵スイッチは、ステアリングハンドル３０の周囲に設けられている。これによれば、運転者は、ステアリングハンドル３０の操作から操舵スイッチによる操舵に素早く変更することができる。言い換えれば、運転者は、ステアリングハンドル３０による操舵と、操舵スイッチによる操舵との両方を簡単に使い分けながら、作業車両１の走行を行うことができる。作業車両１は、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト３１を備え、操舵スイッチは、ステアリングハンドル３０の周囲に設けられている。これによれば、運転者は、ステアリング３０の操作から操舵スイッチによる操舵に素早く変更することができる。
The steering switch is provided around the steering handle 30. According to this, the driver can quickly change from the operation of the steering wheel 30 to the steering by the steering switch. In other words, the driver can drive the work vehicle 1 while easily using both the steering by the steering handle 30 and the steering by the steering switch. The work vehicle 1 includes a steering shaft 31 that rotatably supports the steering handle 30, and a steering switch is provided around the steering handle 30. According to this, the driver can quickly change from the operation of the steering 30 to the steering by the steering switch.
操舵スイッチは、車体３を一方に操舵する第１操舵部と、車体３を他方に操舵する第２操舵部とを含んでいる。したがって、運転者は、第１操舵部を押圧の操作又はスライドすることで操作することで車体３を一方に操舵することができ、第２操舵部を押圧の操作又はスライドすることで操作することで車体３を他方に操舵することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７と、を備え、操舵スイッチは、押圧又はスライドの操作が行われた際に位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令し、自動操舵機構は、操舵スイッチの押圧の操作又はスライドの操作により補正された車体３の位置である補正車***置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する。これによれば、自動操舵機構によって自動操舵が行われている場合に、操舵スイッチを操舵することにより、簡単に自動操舵時の操舵方向を変更することができる。
The steering switch includes a first steering unit that steers the vehicle body 3 to one side and a second steering unit that steers the vehicle body 3 to the other side. Therefore, the driver can steer the vehicle body 3 to one side by operating the first steering unit by pressing or sliding, and operates the second steering unit by pressing or sliding. The vehicle body 3 can be steered to the other side.
The work vehicle 1 is provided on the vehicle body 3, and has a position detection device 40 that detects the position of the vehicle body 3 based on a signal of a positioning satellite, and a vehicle body 3 based on the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40. The automatic steering mechanism 37 is provided, and the steering switch commands the correction of the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40 when the pressing or sliding operation is performed, and the automatic steering mechanism is used. The vehicle body 3 is automatically steered based on the corrected vehicle body position, which is the position of the vehicle body 3 corrected by the operation of pressing the steering switch or the operation of sliding, and the planned traveling line. According to this, when the automatic steering is performed by the automatic steering mechanism, the steering direction at the time of automatic steering can be easily changed by steering the steering switch.
図１９は、は、操舵スイッチを備えた作業車両の変形例における制御ブロック図を示す図である。なお、図１９において上述した実施形態と同様の構成については説明を繰り返さない。
トラクタ１は、操舵スイッチ１５３を備えている。操舵スイッチ１５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
FIG. 19 is a diagram showing a control block diagram in a modified example of a work vehicle provided with a steering switch. In FIG. 19, the description of the same configuration as that of the above-described embodiment will not be repeated.
The tractor 1 includes a steering switch 153. The steering switch 153 is composed of a push switch that can be pressed or a slide switch that can be slid. Hereinafter, a case where the steering switch 153 is a push switch and a slide switch will be described.
操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、操舵量が設定される。操舵量は、操舵量＝操作回数×１回の操作回数当たりの操舵量により決定される。また、操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、操舵量が設定される。例えば、操舵量は、操舵量＝所定位置からの変位量により決定される。なお、上述した操舵量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
When the steering switch 153 is a push switch, the steering amount is set based on the number of operations of the push switch. The steering amount is determined by steering amount = number of operations x number of operations per operation. When the steering switch 153 is a slide switch, the steering amount is set based on the operation amount (displacement amount) of the slide switch. For example, the steering amount is determined by steering amount = displacement amount from a predetermined position. The method of increasing the steering amount and the rate of increase described above are not limited to the above-mentioned numerical values.
操舵スイッチ１５３は、第１操舵部１５３Ａと、第２操舵部１５３Ｂとを有している。第１操舵部１５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側の操舵を設定する部分である。第２操舵部１５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側の操舵を設定する部分である。
操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａ及び第２操舵部１５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。第１操舵部１５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する操舵量（左操舵量）が増加する。また、第２操舵部１５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する操舵量（右操舵量）が増加する。
The steering switch 153 has a first steering unit 153A and a second steering unit 153B. The first steering unit 153A is a portion for setting steering on one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, on the left side. The second steering unit 153B is a portion for setting steering on the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, on the right side.
When the steering switch 153 is a push switch, the first steering unit 153A and the second steering unit 153B are ON or OFF switches that automatically return each time the operation is performed. The switch constituting the first steering unit 153A and the switch constituting the second steering unit 153B are integrated. The switch constituting the first steering unit 153A and the switch constituting the second steering unit 153B may be arranged apart from each other. Each time the first steering unit 153A is pressed, the steering amount (left steering amount) corresponding to the left side of the vehicle body 3 increases. Further, each time the second steering portion 153B is pressed, the steering amount corresponding to the right side of the vehicle body 3 (right steering amount) increases.
操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａ及び第２操舵部１５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部を含んでいる。操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａと第２操舵部１５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。摘み部を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左操舵量が増加する。また、摘み部を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右操舵量が増加する。なお、スライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａと第２操舵部１５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左操舵量が設定され、摘み部を中間位置から右側に移動した場合に右操舵量が設定される構成としてもよい。
When the steering switch 153 is a slide switch, the first steering section 153A and the second steering section 153B include a knob that moves left or right along the longitudinal direction of the elongated hole. When the steering switch 153 is a slide switch, the first steering unit 153A and the second steering unit 153B are arranged apart from each other in the width direction. When the knob is gradually displaced to the left from a predetermined reference position, the left steering amount increases according to the displacement amount. Further, when the knob portion is gradually displaced to the right from a predetermined reference position, the right steering amount increases according to the displacement amount. In the case of a slide switch, the first steering unit 153A and the second steering unit 153B are integrally formed, the reference position of the knob portion is set to the central portion, and the left steering is performed when the reference position is moved to the left. The amount may be set, and the right steering amount may be set when the knob is moved from the intermediate position to the right side.
トラクタ１は、操舵機構１３７は、操舵スイッチ１５３の操舵に基づいてステアリングシャフト３１の回転（回動）を行う機構である。操舵機構１３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８及びギア機構３９は、上述した実施形態と同様である。
第４制御装置６０Ｄを備えている。第４制御装置６０Ｄは、操舵スイッチ１５３の操作に基づいて、ステアリングモータ３８を制御する。第４制御装置６０Ｄは、第１操舵部１５３Ａが操作されると、当該第１操舵部１５３Ａで設定された左操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。第４制御装置６０Ｄは、第２操舵部１５３Ｂが操作されると、当該第２操舵部１５３Ｂで設定された右操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。このように、操舵スイッチ１５３を操作することによって、トラクタ１を左又は右に操舵することができる。なお、上述した変形例では、操舵機構１３７によってステアリングモータ３８を回動していたが、これに代えて、制御弁３４をスプールの移動量を設定可能な電磁弁付き制御弁等で構成し、第４制御装置６０Ｄは、左操舵量又は右操舵量に応じて、制御弁３４の切換位置及び開度を制御することでトラクタ１の操舵を行ってもよい。
The tractor 1 is a mechanism in which the steering mechanism 137 rotates (rotates) the steering shaft 31 based on the steering of the steering switch 153. The steering mechanism 137 includes a steering motor 38 and a gear mechanism 39. The steering motor 38 and the gear mechanism 39 are the same as those in the above-described embodiment.
A fourth control device 60D is provided. The fourth control device 60D controls the steering motor 38 based on the operation of the steering switch 153. When the first steering unit 153A is operated, the fourth control device 60D sets the rotation amount (rotation angle) of the steering shaft 31 in accordance with the left steering amount set by the first steering unit 153A. , The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction of the tractor 1 is to the left. When the second steering unit 153B is operated, the fourth control device 60D sets the rotation amount (rotation angle) of the steering shaft 31 in accordance with the right steering amount set by the second steering unit 153B. , The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction of the tractor 1 is to the right. By operating the steering switch 153 in this way, the tractor 1 can be steered to the left or right. In the above-mentioned modification, the steering motor 38 was rotated by the steering mechanism 137, but instead, the control valve 34 is configured with a control valve with a solenoid valve or the like that can set the movement amount of the spool. The fourth control device 60D may steer the tractor 1 by controlling the switching position and the opening degree of the control valve 34 according to the left steering amount or the right steering amount.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
