JP7043351B2 - 物体検知装置、物体検知方法及び物体検知プログラム - Google Patents
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Description
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、又は並列に実行することができる。
Claims (9)
- 機械学習により学習された閾値を、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に対応付けて記憶する記憶部と、
非接触給電システムの送電装置と受電装置との間に電磁波又は超音波を発信し、前記電磁波又は前記超音波の反射波を受信するセンサ部と、
前記電磁波又は前記超音波及び前記反射波に基づいて、前記送電装置と前記受電装置との間に形成される電磁場領域における前記反射波の大きさを算出する算出部と、
前記送電装置と前記受電装置との間を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像に基づいて認識される、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に基づいて、前記記憶部から前記閾値を取得する取得部と、
前記算出部により算出された前記反射波の大きさと前記取得部により取得された前記閾値とを比較し、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在するか否かを判定する判定部と、
を備える物体検知装置。 - 前記送電装置から送電された電力量に対する前記受電装置で受電された電力量の値、及び前記画像に基づいて認識される前記特徴に基づいて、前記閾値を学習する機械学習部を、さらに備え、
前記記憶部は、前記機械学習部により学習された前記閾値を記憶する、
請求項1記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、前記算出部により算出された前記反射波の大きさが、前記取得部により取得された前記閾値よりも大きい場合に、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在すると判定し、
前記判定部により、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在すると判定された場合に、前記送電装置からの送電を停止させる送電制御部を、さらに備える、
請求項1又は2記載の物体検知装置。 - 前記送電制御部は、前記撮影部により撮影された画像に基づいて認識される物体の大きさが、所定の大きさ以上である場合に、前記送電装置からの送電を停止させる、
請求項3記載の物体検知装置。 - 前記判定部により、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在しないと判定された場合に、前記送電装置から送電された電力量に対する前記受電装置で受電された電力量の値に基づいて、前記送電装置から送電される電力量を制御する電力量制御部をさらに備える、
請求項3又は4に記載の物体検知装置。 - 前記電力量制御部は、前記送電装置から送電された電力量に対する前記受電装置で受電された電力量の値が所定の値未満である場合に、前記送電装置から送電される電力量が増加するように制御する、
請求項5記載の物体検知装置。 - 前記車両に関する特徴には、前記受電装置を搭載する車体の地上高が含まれ、前記自然環境に関する特徴には、雨滴の大きさが含まれる、
請求項1から6のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - プロセッサにより実行される物体検知方法であって、
機械学習により学習された閾値を、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に対応付けて記憶させる記憶ステップと、
センサ部により非接触給電システムの送電装置と受電装置との間に発信された電磁波又は超音波及び前記電磁波又は前記超音波の反射波に基づいて、前記送電装置と前記受電装置との間に形成される電磁場領域における前記反射波の大きさを算出する算出ステップと、
前記送電装置と前記受電装置との間を撮影する撮影部により撮影された画像に基づいて認識される、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に基づいて、前記記憶ステップにおいて記憶された閾値を取得する取得ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記反射波の大きさと前記取得ステップにおいて取得された前記閾値とを比較し、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在するか否かを判定する判定ステップと、
を含む物体検知方法。 - コンピュータを、
機械学習により学習された閾値を、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に対応付けて記憶する記憶部、
非接触給電システムの送電装置と受電装置との間に電磁波又は超音波を発信し、前記電磁波又は前記超音波の反射波を受信するセンサ部、
前記電磁波又は前記超音波及び前記反射波に基づいて、前記送電装置と前記受電装置との間に形成される電磁場領域における前記反射波の大きさを算出する算出部、
前記送電装置と前記受電装置との間を撮影する撮影部、
前記撮影部により撮影された画像に基づいて認識される、少なくとも車両及び自然環境のいずれかに関する特徴に基づいて、前記記憶部から前記閾値を取得する取得部、
前記算出部により算出された前記反射波の大きさと前記取得部により取得された前記閾値とを比較し、前記送電装置と前記受電装置との間に物体が存在するか否かを判定する判定部、
として機能させる物体検知プログラム。
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JP2018111290A JP7043351B2 (ja) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 物体検知装置、物体検知方法及び物体検知プログラム |
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