JP7042441B2 - レーザ溶接制御方法及びレーザ溶接システム - Google Patents
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Description
110 レーザ発振器
120 レーザ加工ヘッド
130 ロボット (移動装置)
132 角度センサ
143 照射位置特定部
152 速度算出部
153 レーザパワー制御部
L レーザ光
Claims (5)
- レーザ光の照射位置を移動させながらレーザ溶接を行う際に、前記レーザ光のレーザパワーを制御するレーザ溶接制御方法であって、
溶接線の長さ、及び設定された定常速度に基づき、前記レーザ光の照射位置の各タイミングでの設定速度をレーザ溶接システムに決定させる速度決定ステップと、
前記レーザ光を照射位置に集光するレーザ加工ヘッドを、前記速度決定ステップで決定された設定速度で移動させる移動ステップと、
前記移動ステップにおける前記レーザ光の照射位置の移動に応じて変化する物理量を測定するセンサの測定結果に基づいて、前記レーザ光の照射位置を特定する照射位置特定ステップと、
前記照射位置特定ステップによって特定された照射位置に基づいて、前記レーザ光の照射位置の移動速度を算出する速度算出ステップと、
前記速度算出ステップによって算出された移動速度に基づいて、前記レーザ光の照射位置における入熱量が設定値となるように、前記レーザ光のレーザパワーを制御するレーザパワー制御ステップとを実行することを特徴とするレーザ溶接制御方法。 - 請求項1に記載のレーザ溶接制御方法において、
前記速度決定ステップは、前記溶接線の長さを前記定常速度で割ることにより、移動時間を算出し、前記レーザ光の照射位置が前記定常速度で前記移動時間移動すると仮定した場合の各タイミングでの速度の移動平均に基づいて、前記設定速度を決定することを特徴とするレーザ溶接制御方法。 - 請求項1又は2に記載のレーザ溶接制御方法において、
レーザ溶接開始後一定期間の入熱量が、他の期間の入熱量よりも高くなるように、複数種類の入熱量を溶接タイミングに対応させて設定する入熱量設定ステップをさらに実行し、
前記レーザパワー制御ステップは、前記速度算出ステップによって算出された移動速度に基づいて、前記レーザ光の照射位置における入熱量が前記入熱量設定ステップで設定された入熱量となるように、前記レーザ光のレーザパワーを制御することを特徴とするレーザ溶接制御方法。 - レーザ光を出力するレーザ発振器と、
前記レーザ発振器に出力されたレーザ光を照射位置に集光するレーザ加工ヘッドと、
前記レーザ加工ヘッドを移動させる移動装置と、
前記レーザ発振器によって出力されるレーザ光のレーザパワーを制御するレーザパワー制御部とを備えたレーザ溶接システムであって、
溶接線の長さ、及び設定された定常速度に基づき、前記レーザ光の照射位置の各タイミングでの設定速度を決定する設定部と、
前記移動装置を制御することにより、前記レーザ加工ヘッドを、前記設定部により決定された設定速度で移動させる指令部と、
前記レーザ加工ヘッドの移動に応じて変化する物理量を測定するセンサと、
前記センサの測定結果に基づいて、前記レーザ光の照射位置を特定する照射位置特定部と、
前記照射位置特定部によって特定された照射位置に基づいて、前記レーザ光の照射位置の移動速度を算出する速度算出部とをさらに備え、
前記レーザパワー制御部は、前記速度算出部によって算出された移動速度に基づいて、前記レーザ光の照射位置における入熱量が設定値となるように、前記レーザ光のレーザパワーを制御することを特徴とするレーザ溶接システム。 - 請求項4に記載のレーザ溶接システムにおいて、
前記設定部は、前記溶接線の長さを前記定常速度で割ることにより、移動時間を算出し、前記レーザ光の照射位置が前記定常速度で前記移動時間移動すると仮定した場合の各タイミングでの速度の移動平均に基づいて、前記設定速度を決定することを特徴とするレーザ溶接システム。
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