JP7039872B2 - 車両の走行記録装置及び閲覧装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行状況を記録する走行記録装置及び閲覧装置に関する。

車両の走行記録装置として、特許文献１に記載のように、車両走行時の加速度がしきい値を超えると、周囲の音から事故が発生したか否かを判断して、事故発生時には、その前後に撮像された周囲の映像を記録するように構成されたドライブレコーダが知られている。

特開２００６－１９９２０４号公報

上記ドライブレコーダは、事故発生時の周囲の映像を記録することで、事故発生後に、記録した映像から事故発生時の状況を把握できるようにするものであるが、記録した映像から、ヒヤリハットシーンを検出することは難しいという問題があった。

つまり、ヒヤリハットとは、事故には至らないものの、事故が発生してもおかしくない一歩手前の状況のことである。そして、こうしたヒヤリハットを検出して、そのときの映像や音をヒヤリハットシーンとして記録できれば、車両の運行管理者が、その記録した情報に基づき、運転者に対する安全運転の指導を実施することができる。

しかし、ヒヤリハットシーンでは、加速度がしきい値を超えても、衝突音、ブレーキ音、クラクション音等、事故発生時と同様の音は発生しないことがあるので、周囲の音に基づいて映像を記録する上記ドライブレコーダでは、事故発生時と同様の音が発生しないヒヤリハットシーンを記録できなかった。

また、上記ドライブレコーダにおいて、事故に至らなかったヒヤリハットシーンを記録できたとしても、その記録された映像や音から運行管理者がヒヤリハットの原因を特定することは難しいため、安全運転の指導に利用することが難しいという問題もある。

本開示の一局面は、車両の走行状況を記録する走行記録装置において、車両走行中にヒヤリハットを検出して、ヒヤリハットの状況を容易に把握し得る情報を記録できるようにすることが望ましい。

本開示の一局面の車両の走行記録装置においては、車両走行中に、走行情報記録部（１２、１４）が、車両周囲の映像を含む走行情報を取得して記録する。
また、車両走行中に所定の状態変化が生じると、リクエスト部（２２）が、乗員に対し状況説明をリクエストし、音声認識部（２４）が、そのリクエストに対し乗員が発話した発話内容を認識する。

そして、ヒヤリハット判定部（３２）が、音声認識部にて認識された乗員の発話内容に基づき、走行情報記録部に記録された走行情報がヒヤリハットシーンかどうかを判定する。

このように、本開示の走行記録装置によれば、車両走行中に所定の状態変化が生じると、乗員から状況説明の発話内容を取得し、その発話内容から、走行情報記録部に記録された走行情報がヒヤリハットシーンであることを検知できる。

従って、本開示の走行記録装置によれば、ヒヤリハットの検出精度を高め、走行情報記録部に記録されたヒヤリハットシーンを精度良く特定できる。このため、その特定したヒヤリハットシーンの走行情報を不揮発性記録媒体（４０）に記録するようにすれば、車両走行後に、その記録した走行情報に基づきヒヤリハットの原因を特定して、運転者の運転指導を行うことができる。

また、ヒヤリハットを検出する度に、ヒヤリハットシーンの走行情報に加えて、ヒヤリハットの判定に用いた乗員の発話内容を不揮発性記録媒体等に記録するようにすれば、その発話内容から、運転者が発生し易いヒヤリハットシーンを特定できるようになる。従って、この場合には、運転者に対する運転指導をより適切に行うことが可能となる。

また、閲覧装置（５０）を利用して、不揮発性記録媒体に記録された走行情報からヒヤリハットシーンを閲覧する際に、そのシーンに対応する発話内容を出力するようにすれば、発話内容からヒヤリハットシーンを容易に把握できるようになる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の走行記録装置及び閲覧装置の構成を表すブロック図である。 走行情報記録部の動作を表すフローチャートである。 ヒヤリハット一次判定部の動作を表すフローチャートである。 走行シーン一次記録部の動作を表すフローチャートである。 状況説明リクエスト部の動作を表すフローチャートである。 図５に示すリクエスト文生成処理を表すフローチャートである。 音声認識部の動作を表すフローチャートである。 ヒヤリハット二次判定部の動作を表すフローチャートである。 図８に示すヒヤリハット二次判定スコア計算処理を表すフローチャートである。 走行シーン二次記録部の動作を表すフローチャートである。 走行シーン抽出部及び走行シーン表示部の動作を表すフローチャートである。

以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
本実施形態の走行記録装置１０は、自動車等の車両に搭載され、車両走行中に発生したヒヤリハットを検出して、そのときの映像や車両状態を走行情報として不揮発性の記録媒体に記録するためのものである。

そして、その記録した走行情報は、車両走行後に、車両の運行管理者が閲覧装置５０を利用して閲覧し、運転者に対する安全運転の指導等を行うのに利用される。
図１に示すように、走行記録装置１０には、走行情報記録部１２、ヒヤリハット一次判定部１６、走行シーン一次記録部１８、状況説明リクエスト部２２、音声認識部２４、ヒヤリハット二次判定部３２、及び、走行シーン二次記録部３８が備えられている。

なお、走行記録装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータを
中心とする電子制御装置（ＥＣＵ）にて構成されている。そして、上記各部は、ＣＰＵが図２～図１０に例示するフローチャートに沿って各種プログラムを実行することにより、実現される。

走行情報記録部１２は、車両走行中に、車両の挙動、車両周囲の映像、車両の位置、車室内外の音声、周辺物体の属性等を、他の車載装置から走行情報として取得し、運転者の識別情報であるドライバＩＤを付与して、走行情報ＤＢ１４に記録するものである。なお、ＤＢは、データベースを表す。

ここで、車両の挙動は、車速や加速度、運転者によるアクセル、ブレーキ、ステアリングの操作量、等のことであり、走行情報記録部１２は、これらの情報を、車両の駆動・制動系を制御する制御装置から取得する。

また、車両周囲の映像は、車両進行方向の前方・後方、及び左右側方の映像であり、走行情報記録部１２は、これらの映像を、車両に搭載された一つ以上のカメラから取得する。また、走行情報記録部１２は、車両の位置を、ＧＰＳ受信機等の位置検出可能な車載装置から取得し、車室内外の音声を、車両に搭載されたマイクを介して取得する。

また、周辺物体の属性は、車両周囲の映像や測距センサからの情報から既存の物体認識手法で推定可能な、車両周辺の物体の種類、距離、相対速度等のことであり、走行情報記録部１２は、これらの情報をレーダ装置やナビゲーション装置等から取得する。

また、走行情報ＤＢ１４は、揮発性の記録媒体にて構成されている。そして、走行情報記録部１２は、車両走行中に図２に示す走行情報記録処理を所定周期で繰り返し実行することにより、他の車載装置から走行情報を取得し、走行情報ＤＢ１４に記録する。

図２に示すように、走行情報記録処理は、Ｓ１１０にて、上述した各種走行情報を計測し、Ｓ１２０にて、その計測した走行情報を、走行情報ＤＢ１４を構成する記録媒体に対し古い情報から順に上書きする、といった手順で実行される。

この結果、走行情報ＤＢ１４には、最新のものから過去所定期間分の走行情報が記録されることになる。
次に、ヒヤリハット一次判定部１６は、走行情報ＤＢ１４に記録された走行情報に基づき、ヒヤリハットが発生したか否かを一次判定するものであり、図３に示すヒヤリハット一次判定処理を所定周期で繰り返し実行する。

図３に示すように、ヒヤリハット一次判定処理では、Ｓ２１０にて、走行情報ＤＢに走行情報の一つとして記録された最新の加速度を取得し、続くＳ２２０にて、その加速度が予め設定された閾値を超えたか否かを判断する。

そして、Ｓ２２０にて、加速度が閾値を超えていると判断されると、Ｓ２３０に移行して、一次記録フラグ、状況説明リクエストフラグを、それぞれ「ＴＲＵＥ」にし、当該ヒヤリハット一次判定処理を終了する。

また、Ｓ２２０にて、加速度が閾値を超えていると判断されなければ、そのまま、当該ヒヤリハット一次判定処理を終了する。
なお、Ｓ２２０の判定処理は、車両の状態変化からヒヤリハットを検知するためのものであるため、車両の減速度を含む加速度の絶対値が閾値を超えたか否かを判断する。また、Ｓ２２０ではヒヤリハット発生時に生じる車両の状態変化からヒヤリハットを判定できればよく、例えば、車速やステアリングの操舵角を用いてヒヤリハットを判定するように
してもよい。また、ヒヤリハットの判定に用いる閾値は、予め固定値を設定してもよく、運行管理者等が任意に設定できるようにしてもよい。

次に、Ｓ２３０にて「ＴＲＵＥ」にされる一次記録フラグは、走行シーン一次記録部１８において、走行情報を走行シーン一次記録ＤＢ２０に記録するか否かを判断するのに用いられる。

つまり、走行シーン一次記録部１８は、図４に示す走行シーン一次記録処理を所定周期で繰り返し実行することにより、一次記録フラグが「ＴＲＵＥ」であるときに、走行情報ＤＢ１４に記録された走行情報を走行シーン一次記録ＤＢに記録するものである。

図４に示すように、走行シーン一次記録処理では、まずＳ３１０にて、一次記録フラグは「ＴＲＵＥ」であるか否かを判断する。そして、一次記録フラグが「ＴＲＵＥ」であれば、Ｓ３２０に移行し、一次記録フラグが「ＴＲＵＥ」でなければ、走行シーン一次記録処理を終了する。

Ｓ３２０では、ヒヤリハット一次判定部１６にてヒヤリハットが発生したと判定された判定時刻を挟んで前後所定期間の走行情報を、走行情報ＤＢ１４から取得し、Ｓ３３０に移行する。なお、Ｓ３２０では、例えば、判定時刻から５秒前までの走行情報と、判定時刻から５秒経過するか或いは後述の音声認識が終わるまでの長い方の期間の走行情報とを、取得する。

そして、Ｓ３３０では、その取得された所定時間分の走行情報を、ヒヤリハットの状況を表す走行シーンとして、走行シーン一次記録ＤＢ２０に記録し、続くＳ３４０にて、一次記録フラグを「ＦＡＬＳＥ」にした後、走行シーン一次記録処理を終了する。

走行シーン一次記録ＤＢ２０は、走行情報ＤＢ１４と同様、揮発性の記録媒体にて構成されており、ヒヤリハットの状況を少なくとも１シーン記録可能な記録領域が確保されている。

このため、Ｓ３３０にて、走行シーン一次記録ＤＢ２０に走行シーンを記録する際には、走行シーン一次記録ＤＢ２０に過去の走行シーンが記録されていれば、その記録された走行シーンに対し、Ｓ３２０で取得した最新の走行シーンが上書きされる。

次に、状況説明リクエスト部２２は、ヒヤリハット一次判定部１６においてヒヤリハットが判定されたときに、運転者に対し、走行シーンの状況説明を促すためのものであり、図５に示す状況説明リクエスト処理を所定周期で繰り返し実行する。

図５に示すように、状況説明リクエスト処理では、Ｓ４１０にて、状況説明リクエストフラグは「ＴＲＵＥ」であるか否かを判断し、状況説明リクエストフラグが「ＴＲＵＥ」であれば、Ｓ４２０に移行し、そうでなければ、状況説明リクエスト処理を終了する。

Ｓ４２０では、音声認識フラグを「ＴＲＵＥ」にし、続くＳ４３０に移行して、リクエスト文生成処理を実行する。
このリクエスト文生成処理は、ヒヤリハット一次判定部１６がヒヤリハットを判定したときの走行情報に基づき、運転者に状況説明を促すためのリクエスト文を生成するための処理であり、例えば図６に示す手順で実行される。

すなわち、リクエスト文生成処理においては、Ｓ４３２にて、走行情報に基づき車両周囲に物体が存在するか否かを判断し、車両周囲に物体が存在する場合には、Ｓ４３４に移
行して、車両に最も近い物体の属性を取得する。つまり、Ｓ４３４では、車両に最も近い物体がヒヤリハットの原因となる原因物体であると推定して、その物体の属性を取得する。

そして、続くＳ４３６では、Ｓ４３４で取得した物体の属性に基づき、その物体と衝突しそうになったかどうかを運転者に問うためのリクエスト文を決定し、当該リクエスト文生成処理を終了する。

また、Ｓ４３２において、車両周囲に物体は存在しないと判断されると、Ｓ４３８に移行して、測定範囲外の物体と衝突しそうになったかどうかを運転者に問うためのリクエスト文を決定し、当該リクエスト文生成処理を終了する。

例えば、Ｓ４３８では、物体が認識されていないので、「何が起きましたか？」と運転者に状況を尋ねるためのリクエスト文を生成する。また、Ｓ４３６では、車両に最も近い物体の属性が認識されているので、その属性に基づき、例えば、「前方に人が居ましたが、その人にぶつかりそうになりましたか？」というようなリクエスト文を生成する。

このようにリクエスト文を生成することにより、例えば、「違う。人が横から出てきた。」というように、運転者に対し、ヒヤリハットの原因を積極的に説明させるためのリクエスト文を生成できるようになる。

つまり、車両の側方から飛び出してきた人と衝突しそうになり、ヒヤリハット一次判定部１６にてヒヤリハットと判定された場合、一律に「何が起きましたか？」と運転者に尋ねるようにした場合、「人にぶつかりそうになった」と回答されることが考えられる。

しかし、このような回答では、車両走行後の閲覧時に、車両の側方から飛び出してきた人が車両走行中の映像に映っていない場合、運行管理者は車両走行中の映像に映っている別の人にぶつかりそうになったものと判断してしまい、運転者が、横から飛び出してくる歩行者に気づき難い性格であることを見落としてしまうことになる。

しかし、本実施形態のようにヒヤリハットの原因を推定して、その推定結果に基づきリクエスト文を生成するようにすれば、閲覧時にヒヤリハットの原因をより正確に特定して、運転指導を適正に実施できるようになる。

なお、Ｓ４３４では、車両に最も近い物体を、ヒヤリハットの原因となる物体として推定するものとしているが、例えば、接近速度が最も早い物体をヒヤリハットの原因となる物体として推定し、その物体の属性を取得するようにしてもよい。また、物体の種類、距離、相対速度等を総合的に判断して、ヒヤリハットの原因となる物体を推定するようにしてもよい。

次に、Ｓ４３０にて、リクエスト文が生成されると、Ｓ４４０に移行して、その生成されたリクエスト文を音声合成して、スピーカから音声出力することにより、運転者に対し状況説明をリクエストする。

そして、続くＳ４５０では、状況説明のリクエストが完了したので、状況説明リクエストフラグを「ＦＡＬＳＥ」にし、状況説明リクエスト処理を終了する。
なお、リクエスト文の出力は、例えば、車両のフロントガラス等にリクエスト文を表示することで、運転者に対し状況説明を促すようにしてもよく、音声出力と表示の両方で、状況説明を促すようにしてもよい。

次に、音声認識部２４は、状況説明リクエスト部２２からのリクエストに対し、運転者が発した音声を認識し、認識結果である発話単語を、発話内容を表すテキストデータとして出力するものであり、例えば、図７に示す音声認識処理を所定周期で繰り返し実行する。

図７に示すように、音声認識処理では、まずＳ５１０にて、音声認識フラグは「ＴＲＵＥ」であるか否かを判断し、音声認識フラグが「ＴＲＵＥ」であれば、Ｓ５２０に移行し、そうでなければ、音声認識処理を終了する。

Ｓ５２０では、音声認識フラグが「ＴＲＵＥ」となってＳ５３０、Ｓ５４０での音声認識を開始してから所定時間：ｔ秒以上経過したか否かを判断する。そして、所定時間：ｔ秒以上経過していなければ、Ｓ５３０に移行し、所定時間：ｔ秒以上経過していれば、Ｓ５５０に移行する。

Ｓ５３０では、マイクから入力される車室内外の音声を計測し、続くＳ５４０にて最尤の単語を音声認識結果として出力し、Ｓ５２０に移行する。つまり、Ｓ５３０、Ｓ５４０では、図１に示す音響モデル２６と言語モデル２８を使って、最尤の音素・単語列を認識結果とする、音声認識を行う。

なお、音響モデル２６、言語モデル２８は、例えば、隠れマルコフモデルであり、予め不揮発性のメモリに記録されている。また、言語モデルに含まれる辞書は、一般的な話し言葉でもよいし、例えば、「交差点」「自転車」などのヒヤリハット関連語と、「何でもない」「気のせい」などの否定語と、により構成される二次判定用の単語だけであってもよい。そして、言語モデルの辞書を、ヒヤリハット関連語と否定語に限定すれば、後述のヒヤリハット二次判定に必要な単語を、より精度良く認識できるようになる。

一方、Ｓ５５０では、音声認識開始後、所定時間：ｔ秒以上経過したので、音声認識フラグを「ＦＡＬＳＥ」にし、音声認識を終了させる。そして、続くＳ５６０では、ヒヤリハット二次判定フラグを「ＴＲＵＥ」にし、当該音声認識処理を終了する。

次に、ヒヤリハット二次判定部３２は、音声認識部２４により音声認識された運転者の発話単語から、ヒヤリハットが実際に発生したか否かを判定するためのものであり、例えば、図８に示すヒヤリハット二次判定処理を所定周期で繰り返し実行する。

図８に示すように、ヒヤリハット二次判定処理では、Ｓ６１０にて、ヒヤリハット二次判定フラグは「ＴＲＵＥ」か否かを判断し、ヒヤリハット二次判定フラグが「ＴＲＵＥ」であれば、Ｓ６２０に移行し、そうでなければ、ヒヤリハット二次判定処理を終了する。

Ｓ６２０では、図９に示す手順でヒヤリハットの二次判定に用いるスコアを計算する、ヒヤリハット二次判定スコア計算処理を実行する。
図９に示すように、ヒヤリハット二次判定スコア計算処理では、Ｓ６２２にて、ヒヤリハット一次判定部１６にてヒヤリハットの一次判定に用いた加速度の値を、スコア１として取得する。

また、続くＳ６２４では、音声認識部２４にて所定時間：ｔ秒の間に音声認識された発話単語に含まれるヒヤリハット関連語と否定語の割合を求め、これら各語の割合の差を、スコア２として算出する。

そして、最後に、Ｓ６２６にて、Ｓ６２２で取得したスコア１とＳ６２４で算出したスコア２とを重み付け加算することで、スコア１とスコア２の加重和を求め、これを二次判
定スコアとして設定する。

なお、ヒヤリハット関連語と否定語は、予め設定されており、音響モデル２６及び言語モデル２８と同様、ヒヤリハット関連語辞書３４及び否定語辞書３６として、不揮発性のメモリに記録されている。

このように、ヒヤリハット二次判定スコア計算処理にて二次判定スコアが計算されると、Ｓ６３０に移行して、その計算された二次判定スコアは、予め設定された閾値以上か否かを判断する。

つまり、Ｓ６３０では、二次判定スコアと閾値とを比較することで、音声認識された発話単語の中で、ヒヤリハット関連語の割合が否定語の割合よりも予め設定された割合以上高いか否かを判定することで、ヒヤリハットが発生したか否かを判定する。

また、二次判定スコアには、ヒヤリハット一次判定部１６が一次判定に用いた加速度の値も重み付け加算されるので、Ｓ６３０においては、ヒヤリハットを精度良く判定できる。

つまり、例えば、加速度が閾値を超えていて、運転者がヒヤリハットらしくない説明をした場合、加速度が大きければ大きいほど、Ｓ６３０にて、ヒヤリハットが判定され易くなるので、ヒヤリハットの判定精度を高めることができる。

Ｓ６３０にて、ヒヤリハット二次判定スコアが閾値以上であると判定されると、Ｓ６４０に移行し、そうでなければ、Ｓ６５０に移行する。また、Ｓ６４０では、ヒヤリハット二次記録フラグを「ＴＲＵＥ」にし、Ｓ６５０に移行する。

そして、Ｓ６５０では、ヒヤリハット二次判定フラグを「ＦＡＬＳＥ」にし、当該ヒヤリハット二次判定処理を終了する。
次に、走行シーン二次記録部３８は、ヒヤリハット二次判定部３２でヒヤリハットが発生したと判定されたときに、その判定された走行シーンを走行シーン一次記録ＤＢ２０から取得し、走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録するためのものである。

すなわち、走行シーン二次記録部３８は、図１０に示す走行シーン二次記録処理を所定周期で繰り返し実行することにより、本開示のシーン記録部として機能する。
図１０に示すように走行シーン二次記録処理では、まずＳ７１０にて、二次記録フラグが「ＴＲＵＥ」であるか否かを判断する。そして、二次記録フラグが「ＴＲＵＥ」であれば、Ｓ７２０に移行し、二次記録フラグが「ＴＲＵＥ」でなければ、走行シーン二次記録処理を終了する。

Ｓ７２０では、走行シーン一次記録ＤＢ２０から、ヒヤリハット二次判定部３２にてヒヤリハットが発生したと判定された走行シーンを取得し、Ｓ７３０に移行する。そして、Ｓ７３０では、ヒヤリハット二次判定部３２からヒヤリハットを判定するのに用いた音声認識結果を取得し、その取得した音声認識結果とＳ７２０にて取得した走行シーンとを走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録する。

なお、走行シーン二次記録ＤＢ４０は、車両走行後、走行記録装置１０への電源供給が遮断されても、ヒヤリハットの走行シーンを保持できるように、不揮発性記録媒体にて構成されている。

そして、Ｓ７３０にて、走行シーン二次記録ＤＢ４０に音声認識結果と併せて走行シー
ンが記録されると、Ｓ７４０に移行して、二次記録フラグを「ＦＡＬＳＥ」にし、当該走行シーン二次記録処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の車両の走行記録装置１０においては、車両走行中に、走行情報記録部１２が、車両周囲の映像を含む走行情報を取得して走行情報ＤＢ１４に記録する。

そして、車両走行中にヒヤリハット一次判定部１６がヒヤリハットを判定すると、状況説明リクエスト部２２が運転者等の乗員に対し状況説明をリクエストし、音声認識部２４が、そのリクエストに対し乗員が発話した発話内容を認識する。

すると、ヒヤリハット二次判定部３２が、その発話内容に基づき、ヒヤリハットを二次判定し、ヒヤリハット二次判定部３２でもヒヤリハットが判定されると、そのときの走行情報がヒヤリハットの走行シーンとして、走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録される。

このため、本実施形態の走行記録装置１０によれば、車両の加速度と乗員の発話内容とにより、ヒヤリハットを二段階に判定できることになり、ヒヤリハットの発生を精度良く検出できる。

また、走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録される走行シーンは、車両の挙動、車両周囲の映像、車両の位置、車室内外の音声、周辺物体の属性、ドライバＩＤ等の走行情報にて構成されている。そして、走行シーン二次記録ＤＢ４０には、この走行シーンに加えて、音声認識部２４による認識結果であるテキストデータも記録される。

従って、本実施形態の走行記録装置１０によれば、車両走行後に、閲覧装置５０を介して、走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録された走行シーンを閲覧することにより、ヒヤリハットの原因を特定して、運転者の運転指導を行うことができる。

また、走行シーンの閲覧時には、ヒヤリハットの走行シーン毎の音声認識結果であるテキストデータを利用して、ヒヤリハットの原因を分類し、運転者が発生し易いヒヤリハットシーンを容易に特定することができる。よって、本実施形態の車両の走行記録装置１０を利用すれば、運転者の運転指導をより適切に行うことが可能となる。

次に、車両の運行管理者が、走行シーン二次記録ＤＢ４０に記録された走行シーンを閲覧するのに使用される閲覧装置５０について説明する。
図１に示すように閲覧装置５０は、走行シーン二次記録ＤＢ４０から、運行管理者が指定したクエリに応じた走行シーン抽出する走行シーン抽出部５２と、その抽出された走行シーンをディスプレイに表示する走行シーン表示部５４とを備える。

走行シーン抽出部５２及び走行シーン表示部５４は、閲覧装置５０を構成するコンピュータが、図１１に示す走行シーン抽出・表示処理を実行することにより実現される。
すなわち、走行シーン抽出・表示処理では、Ｓ８１０にて、運行管理者が指定したクエリに合致する走行シーンを走行シーン二次記録ＤＢ４０から抽出する、走行シーン抽出部５２としての処理を実行する。

なお、運行管理者が指定するクエリとしては、例えば、ドライバＩＤ、発話単語、加速度、周辺物体の有無、周辺物体との距離、周辺物体の種類、等を挙げることができる。
次に、Ｓ８２０では、走行シーンの表示形態は、一覧表示であるか、個別表示であるかを判断する。この表示形態の判定は、運行管理者からの表示指令に従い実施され、一覧表示する場合には、Ｓ８３０に移行し、個別表示する場合には、Ｓ８４０に移行する。

Ｓ８３０では、Ｓ８１０で走行シーンを抽出するのに用いられたクエリ、抽出された走行シーンの件数、抽出された走行シーンに付与されている発話単語とその発生頻度、等をディスプレイに一覧表示する。

このため、例えば、Ｓ８１０にて、ドライバＩＤを利用して特定の運転者の走行シーンが抽出されているときには、一覧表示によって、例えば、「人」６０％、「自転車」２０％、「交差点」８０％…というように、発話単語とその発生頻度が表示されることになる。

この場合、運行管理者は、一覧表示の画面から、ドライバＩＤで特定される運転者は、「交差点で人とぶつかりやすい」と判断できることになり、運転者の運転指導を適正に行うことができるようになる。

また、Ｓ８４０では、Ｓ８１０にて抽出された走行シーンの中から、表示対象となる走行シーンを一つ選択し、Ｓ８５０に移行する。
そして、Ｓ８５０では、その選択した走行シーンに含まれている各種情報に従い、ドライバＩＤ、自車挙動、映像、位置、周辺物体属性、音声、及び、発話単語をディスプレイに表示する。なお、音声については、スピーカから出力させる。

この結果、運行管理者は、ディスプレイにテキストで表示された発話単語から、走行シーンの概要を速やかに把握することができるようになり、走行シーンの映像を最後まで見ることなく、ヒヤリハットの原因を特定することが可能となる。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、音声認識部２４は、Ｓ５３０、Ｓ５４０の処理で、乗員が発した発話言語を認識するものとして説明したが、Ｓ５３０、Ｓ５４０では、発話以外に、クラクションや衝突音などの事故音声を認識するようにしてもよい。

このようにすれば、運転者が状況を説明できなかったり、ヒヤリハットではないと嘘をついても、ヒヤリハットを検出できるようになる。
また、音声認識部２４での音声認識は、状況説明リクエスト部２２が状況説明のリクエストを終了する前、例えば、ヒヤリハット一次判定部１６でヒヤリハットが判定された直後、から開始するようにしてもよい。

このようにすれば、運転者が、リクエストを待たずに発話を始めても、その発話内容を認識できるようになる。
また、音声認識部２４での音声認識は、状況説明リクエスト後、ｔ秒間実施するものとして説明したが、この時間は、１０秒などの固定時間であってもよいし、無音区間に応じて設定してもよい。

つまり、例えば、３秒以上無音状態が継続したら、音声認識を完了するようにしてもよい。このようにすれば、運転者による説明が長くても、説明の終了まで発話内容を認識できることになる。

なお、この場合、無音区間は、音声信号の振幅がある閾値未満になるか、或いは、零交差数が閾値未満となる区間を、無声区間と判定するようにすればよい。
また次に、上記実施形態では、走行記録装置１０はマイクロコンピュータにて構成される電子制御装置にて構成されており、図１に示す各部は、ＣＰＵがプログラムを実行する
ことにより実現されるものとして説明した。

しかし、走行記録装置１０を構成する各部は、その一部又は全部を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。また、閲覧装置５０の走行シーン抽出部５２及び走行シーン表示部５４についても、同様である。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

１０…走行記録装置、１２…走行情報記録部、１４…走行情報ＤＢ、１６…ヒヤリハット一次判定部、２２…状況説明リクエスト部、２４…音声認識部、３２…ヒヤリハット二次判定部、３８…走行シーン二次記録部、４０…走行シーン二次記録ＤＢ、５０…閲覧装置、５２…走行シーン抽出部、５４…走行シーン表示部。

Claims (10)

1. 車両走行中に車両周囲の映像を含む走行情報を取得して記録する走行情報記録部（１２、１４）と、
   車両走行中に所定の状態変化が生じると乗員に対し状況説明をリクエストするリクエスト部（２２）と、
   前記リクエスト部のリクエストに対し乗員が発話した発話内容を認識する音声認識部（２４）と、
   前記音声認識部にて認識された乗員の発話内容に基づき、前記走行情報記録部に記録された走行情報がヒヤリハットシーンかどうかを判定するヒヤリハット判定部（３２）と、
   前記ヒヤリハット判定部にてヒヤリハットシーンであると判定された走行情報、及び、前記ヒヤリハット判定部が前記ヒヤリハットシーンであると判定するのに用いた前記発話内容を、不揮性記録媒体（４０）に記録するシーン記録部（３８）と、
   を備え、
   前記シーン記録部は、前記不揮発性記録媒体に前記発話内容を記録する際には、前記音声認識部にて認識された前記発話内容のテキストデータを、前記不揮発性記録媒体に記録するよう構成されている、車両の走行記録装置。
2. 前記走行情報記録部は、車両周辺に存在する物体の状況を前記走行情報の一つとして取得して記録し、
   前記リクエスト部は、前記走行情報記録部に記録された前記物体の状況に基づいて前記リクエストの内容を決定する、
   よう構成されている、請求項１に記載の車両の走行記録装置。
3. 前記リクエスト部は、前記物体の状況からヒヤリハットの原因物体を推定し、該推定結果に基づいて前記リクエストの内容を決定するよう構成されている、請求項２に記載の走行記録装置。
4. 前記リクエスト部は、自車に最も近い周辺物体をヒヤリハットの原因物体として推定するよう構成されている、請求項３に記載の走行記録装置。
5. 前記音声認識部が前記乗員の発話内容として認識する音声は、ヒヤリハットに関連する語と否定語に制限されている、請求項１～請求項４の何れか１項に記載の走行記録装置。
6. 車両走行中の車両の状態変化から前記走行情報記録部に記録された走行情報がヒヤリハットシーンかどうかを判定する一次判定部（１６）を備え、
   前記リクエスト部は、前記一次判定部にて前記走行情報がヒヤリハットシーンであると判定されると、乗員に対し状況説明をリクエストするよう構成されている、請求項１～請求項５の何れか１項に記載の走行記録装置。
7. 前記ヒヤリハット判定部は、前記音声認識部にて認識された乗員の発話内容に基づき、ヒヤリハットらしさを表すスコアを求め、該スコアと、前記一次判定部が前記車両の状態変化から前記ヒヤリハットシーンを判定するのに用いたスコアとを重み付け加算した加重和に基づき、前記走行情報記録部に記録された走行情報がヒヤリハットシーンかどうかを判定するよう構成されている、請求項６に記載の走行記録装置。
8. 車両走行中に生じたヒヤリハットの情報として、車両周囲の映像を含む走行情報及び乗員の発話内容を表すテキストデータが記録された記録媒体から、ヒヤリハットの情報を取得してヒヤリハットシーンを閲覧するための閲覧装置（５０）であって、
   前記記録媒体（４０）から、外部から指定されたクエリに対応するヒヤリハットの情報を抽出する抽出部（５２）と、
   前記抽出部にて抽出されたヒヤリハットの情報に基づき、ヒヤリハットシーンを表示する表示部（５４）と、
   を備え、
   前記表示部は、前記抽出部にて抽出されたヒヤリハットの情報に含まれる前記発話内容のテキストデータに基づき、発話内容と発話内容の発生頻度を一覧表示可能に構成されている、閲覧装置。
9. 車両走行中に生じたヒヤリハットの情報として、車両周囲の映像を含む走行情報及び乗員の発話内容を表すテキストデータが記録された記録媒体から、ヒヤリハットの情報を取得してヒヤリハットシーンを閲覧するための閲覧装置であって、
   前記記録媒体から、外部から指定されたクエリに対応するヒヤリハットの情報を抽出する抽出部と、
   前記抽出部にて抽出されたヒヤリハットの情報に基づき、ヒヤリハットシーンを表示する表示部と、
   を備え、
   前記抽出部は、前記クエリを指定することにより、該クエリに対応した発話内容のテキストデータが含まれる情報を抽出可能に構成されている、閲覧装置。
10. 車両走行中に生じたヒヤリハットの情報として、車両周囲の映像を含む走行情報及び乗員の発話内容を表すテキストデータが記録された記録媒体から、ヒヤリハットの情報を取得してヒヤリハットシーンを閲覧するための閲覧装置であって、
    前記記録媒体から、外部から指定されたクエリに対応するヒヤリハットの情報を抽出する抽出部と、
    前記抽出部にて抽出されたヒヤリハットの情報に基づき、ヒヤリハットシーンを表示する表示部と、
    を備え、
    前記表示部は、前記抽出部にて抽出されたヒヤリハットの情報からヒヤリハットシーンを表示する際には、該情報に含まれるテキストデータに基づき前記発話内容を表示可能に構成されている、閲覧装置。

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