JP7035679B2 - Vehicle driving support system - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、一般道路や市街地など各種の走行シーンに応じて設定される車両の最適速度、その最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度(加速、減速)、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間について、これらの項目を運転者が瞬時に把握(認識)できるように通知する技術に関する。 The present invention relates to, for example, the optimum speed of a vehicle set according to various driving scenes such as general roads and urban areas, the intermediate speed (acceleration, deceleration), the optimum speed, and the intermediate speed of the vehicle scheduled to reach the optimum speed. The present invention relates to a technique for notifying the driver of these items so that the driver can instantly grasp (recognize) the time required to reach the speed.
従来、例えば特許文献1に示すように、自車速を示す指針と、設定車速を示す指針との位置の差を、オートクルーズ制御が可能な車速範囲として表示する技術が知られている。オートクルーズ制御とは、自車を先行車に追従させて走行させるための車間制御や、設定車速にて定速走行させる定速走行制御を指す。 Conventionally, for example, as shown in Patent Document 1, there is known a technique of displaying a difference in position between a pointer indicating an own vehicle speed and a pointer indicating a set vehicle speed as a vehicle speed range in which auto-cruise control is possible. Auto-cruise control refers to inter-vehicle distance control for driving the own vehicle to follow the preceding vehicle and constant-speed driving control for driving at a set vehicle speed.
ところで、近年、自動運転やアクセルペダルレス運転に際し、例えば、高速道路や一般道路、その他の市街地や郊外など各種の走行シーンに応じた車両の最適速度が設定され、その最適速度に関する情報(例えば、最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度(加速、減速)、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間)について、運転者が瞬時に把握(認識)できるように通知する技術が要望されている。 By the way, in recent years, in the case of automatic driving or accelerator pedalless driving, the optimum speed of the vehicle is set according to various driving scenes such as highways, general roads, other urban areas and suburbs, and information on the optimum speed (for example, optimum). There is a need for a technology that notifies the driver so that the driver can instantly grasp (recognize) the intermediate speed (acceleration, deceleration), optimum speed, and time required to reach the intermediate speed of the vehicle scheduled to reach the speed. Has been done.
しかしながら、上記した特許文献1の技術は、オートクルーズ制御が可能な特定の走行シーン(例えば、高速道路)において使用される車速に関する情報を、ユーザ(例えば、運転者)に表示することに特化したものであり、上記要望に応えることができない。 However, the technique of Patent Document 1 described above is specialized in displaying information on a vehicle speed used in a specific driving scene (for example, a highway) capable of auto-cruise control to a user (for example, a driver). It is not possible to meet the above request.
本発明の目的は、各種の走行シーンに応じて設定される車両の最適速度、その最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度(加速、減速)、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間について、これらの項目を運転者が瞬時に把握(認識)できるように通知する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to reach the optimum speed of the vehicle set according to various driving scenes, the intermediate speed (acceleration, deceleration) of the vehicle scheduled to reach the optimum speed, the optimum speed and the intermediate speed. The purpose of the present invention is to provide a technique for notifying the driver of these items so that the driver can instantly grasp (recognize) the required time.
このような目的を達成するために、本発明の車両運転支援システムは、現在速度通知部と、最適速度通知部と、中間速度通知部と、所要時間通知部と、を有し、現在速度、最適速度、中間速度、所要時間は、デジタル表示又はアナログ表示或いは双方の表示の組み合わせにより、運転者に通知される。 In order to achieve such an object, the vehicle driving support system of the present invention has a current speed notification unit, an optimum speed notification unit, an intermediate speed notification unit, and a required time notification unit. The optimum speed, intermediate speed, and required time are notified to the driver by a digital display, an analog display, or a combination of both displays.
本発明によれば、各種の走行シーンに応じて設定される車両の最適速度、その最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度(加速、減速)、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間について、これらの項目を運転者が瞬時に把握(認識)できるように通知する技術を実現することができる。 According to the present invention, the optimum speed of the vehicle set according to various driving scenes, the intermediate speed (acceleration, deceleration) of the vehicle scheduled to reach the optimum speed, the optimum speed and the intermediate speed are reached. It is possible to realize a technique for notifying the driver so that the driver can instantly grasp (recognize) these items regarding the required time.
「一実施形態」
本実施形態の車両運転支援システムは、運転者のアクセル操作によらずに車両の車速制御(例えば、発進制御、加速制御、走行制御)を行うための装置、方法、ハードウエア、ソフトウエアを含めた総括的技術である。当該技術において、車両のブレーキ制御及び車速制御(発進・加速・走行制御)は、ブレーキペダルの操作で行うようにしてもよいし、或いは、ブレーキ操作もアクセル操作も一切行わずに車両側で自動的に行う完全自動運転としてもよい。
"One embodiment"
The vehicle driving support system of the present embodiment includes devices, methods, hardware, and software for controlling the vehicle speed (for example, start control, acceleration control, running control) without relying on the accelerator operation of the driver. It is a comprehensive technology. In this technology, vehicle brake control and vehicle speed control (start / acceleration / driving control) may be performed by operating the brake pedal, or may be automatically performed on the vehicle side without performing any brake operation or accelerator operation. It may be a fully automatic operation.
当該技術に適用可能な車両としては、例えば、アクセルペダルが装備されていない車両(即ち、アクセルペダルレス車両)や、アクセルペダルを装備していても、予め設定された条件以外の運転時において、当該アクセルペダルの操作が無効となる車両を想定することができる。以下、これらの車両をまとめてアクセルペダルレス車両と称する。 Vehicles applicable to the technology include, for example, vehicles that are not equipped with an accelerator pedal (that is, vehicles without an accelerator pedal), or vehicles that are equipped with an accelerator pedal but are not subject to preset conditions. It is possible to assume a vehicle in which the operation of the accelerator pedal is invalid. Hereinafter, these vehicles are collectively referred to as an accelerator pedalless vehicle.
アクセルペダルレス車両には、例えば、自家用の乗用自動車、トラックやバスなどの業務用自動車が含まれ、その用途や車種について特に制限はない。この場合、車両の駆動装置(パワーユニット)は、内燃機関(エンジン)であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。 The accelerator pedalless vehicle includes, for example, a private passenger car, a commercial vehicle such as a truck or a bus, and there is no particular limitation on its use or vehicle type. In this case, the drive device (power unit) of the vehicle may be an internal combustion engine (engine), an electric motor, or both of them.
更に、本実施形態の車両運転支援システムにおいて、加速制御及び加速度は、車速を上げる際の加速制御及び加速度(即ち、プラス加速)のみならず、車速を下げる際の加速制御及び加速度(即ち、マイナス加速)を含めた概念として規定されている。従って、以下の説明において、加速制御と記載した場合、車速を上げる加速制御と、車速を下げる減速(制動)制御の双方の制御が含まれることを意味する。 Further, in the vehicle driving support system of the present embodiment, the acceleration control and acceleration include not only the acceleration control and acceleration when increasing the vehicle speed (that is, positive acceleration) but also the acceleration control and acceleration when decreasing the vehicle speed (that is, negative acceleration). It is defined as a concept including acceleration). Therefore, in the following description, when the term "acceleration control" is used, it means that both the acceleration control for increasing the vehicle speed and the deceleration (braking) control for decreasing the vehicle speed are included.
「車両運転支援システム1の構成」
図1~図3に示すように、車両運転支援システム1は、検出部2と、制御部3と、通知ユニット43と、を有している。検出部2は、制御部3によって制御され、車速制御に要する車両の走行状況や周辺状況、後述する運転者の姿勢状況などを検出する。検出部2と制御部3とは、有線や無線を介して相互に接続され、検出部2は、その検出結果を制御部3に出力する。
"Configuration of vehicle driving support system 1"
As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle driving support system 1 includes a detection unit 2, a control unit 3, and a
車両運転支援システム1によれば、検出部2及び制御部3が相互に協働することで、例えば、モータやエンジンなどのパワーユニット41、インバータやモータなどのブレーキユニット42、上記した車速制御に関する情報を運転者に通知する通知ユニット43が駆動制御される。なお、これらのユニット41,42,43の構成、並びに、後述する検出部2及び制御部3の構成は、あくまで一例であり、これにより、本発明の技術範囲が制限されることはない。
According to the vehicle driving support system 1, the detection unit 2 and the control unit 3 cooperate with each other to, for example, a
「検出部2」
検出部2は、車両が走行する際の走行シーンを検出するための各種の車載センサ(例えば、白線認識用カメラ、前方モニタ用カメラ、後方モニタ用カメラ、コーナーモニタ用カメラなど)によって構成することが可能であり、例えば、車両情報検出部21と、車両周辺状況検出部22と、を有している。
"Detector 2"
The detection unit 2 is composed of various in-vehicle sensors (for example, a white line recognition camera, a front monitor camera, a rear monitor camera, a corner monitor camera, etc.) for detecting a driving scene when the vehicle is traveling. For example, it has a vehicle
車両情報検出部21は、車両の走行状況を検出し、その検出結果(例えば、走行状況情報)を制御部3に出力する。車両の走行状況としては、例えば、発進速度、加速度、走行速度、ブレーキペダルの踏み角や緩め角、ステアリングの舵角などが想定される。車両情報検出部21には、かかる走行状況を検出可能なセンシング機器(例えば、速度・加速度センサ、ブレーキ圧センサなど)が適用されている。
The vehicle
車両周辺状況検出部22は、車両の周辺状況を検出し、その検出結果(例えば、周辺状況情報)を制御部3に出力する。車両の周辺状況としては、例えば、道路状況、車両の現在地付近の環境状況などが想定される。車両周辺状況検出部22には、かかる周辺状況を検出可能な高画質カメラ、レーダー、ソナー、ロケータなどが適用されている。
The vehicle peripheral
ここで、カメラは、CCDカメラやCMOSカメラなどであり、車両の周辺状況、例えば走行路(道路幅、走行区画線、ガードレール、路面状態等)、道路標識や道路標示、信号機、歩行者、他車両などの画像(動画や静止画)をそれぞれ撮像する。 Here, the camera is a CCD camera, a CMOS camera, or the like, and the surrounding conditions of the vehicle, such as a driving road (road width, driving lane marking, guard rail, road surface condition, etc.), a road sign, a road sign, a traffic light, a pedestrian, etc. Images of vehicles (movies and still images) are captured.
レーダーやソナーは、車両の周辺に電磁波(赤外線、ミリ波)や超音波などを送出し、対象物で反射した反射波を受信する。これにより、レーダーやソナーは、対象物の存在と対象物までの距離を計測する。対象物は、車両付近の歩行者、他車両、ガードレール、側壁などである。 Radars and sonars send electromagnetic waves (infrared rays, millimeter waves), ultrasonic waves, etc. around the vehicle and receive the reflected waves reflected by the object. As a result, radar and sonar measure the existence of the object and the distance to the object. Objects are pedestrians near the vehicle, other vehicles, guardrails, side walls, and the like.
ロケータは、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、慣性センサ、地図データを備え、GNSS受信機が人工衛星から受信した測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせ、自車両を測位する。そして、測位したデータと、地図データとをマッチングし、自車両の現在位置を地図上で特定する。かくして、自車両の現在位置の情報、例えば、駐車場、市街路、幹線道路、高速道路などの情報を取得する。 The locator is equipped with, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, an inertial sensor, and map data, and positions the own vehicle by combining the positioning signal received by the GNSS receiver from an artificial satellite and the measurement result of the inertial sensor. .. Then, the measured data and the map data are matched, and the current position of the own vehicle is specified on the map. Thus, information on the current position of the own vehicle, for example, information on parking lots, streets, arterial roads, highways, etc. is acquired.
「制御部3」
制御部3は、上記した検出部2の検出結果に基づいて、運転者を支援するための車両の車速制御(即ち、発進制御、加速制御、走行制御)を、アクセルペダルの操作によらずに自動的に行う。かくして、制御部3は、車両の最適速度及び最適加速度を設定し、その設定した最適速度及び最適加速度に従って車両を走行させる。
"Control unit 3"
Based on the detection result of the detection unit 2 described above, the control unit 3 controls the vehicle speed (that is, start control, acceleration control, driving control) for assisting the driver without operating the accelerator pedal. Do it automatically. Thus, the control unit 3 sets the optimum speed and the optimum acceleration of the vehicle, and causes the vehicle to travel according to the set optimum speed and the optimum acceleration.
制御部3は、車載ECU(Electronic Control Unit:電子制御装置)によって構成することが可能であり、例えば、演算処理部31と、検出部制御部32と、走行シーン判定部33と、最適速度・加速度設定部34と、走行制御部35と、を有している。
The control unit 3 can be configured by an in-vehicle ECU (Electronic Control Unit), for example, an
演算処理部31は、CPU、RAM、車両運転支援システム1を実行させるための各種の運転支援プログラムが記憶されたROMなどを備えている。例えば、後述する運転支援(即ち、最適速度・最適加速度に基づく車両走行制御、通知ユニット43への通知態様)の実行に際し、ROMに記憶された運転支援プログラムがRAMを作業領域としてCPUによって実行される。
The
検出部制御部32は、上記した検出部2(車両情報検出部21、車両周辺状況検出部22)の動作を制御する。これにより、各検出部21,22における上記各情報は、検出部制御部32から演算処理部31を介して、走行シーン判定部33、最適速度・加速度設定部34、走行制御部35に出力される。
The detection
走行シーン判定部33は、上記した検出部2(車両情報検出部21、車両周辺状況検出部22)で検出された検出結果(例えば、走行状況情報、周辺状況情報)に基づいて、車両の走行シーンを判定し、その判定結果を最適速度・加速度設定部34に供給する。走行シーンとしては、例えば、高速道路や一般道路、その他の市街地や郊外など、様々な走行シーンが想定される。
The traveling
最適速度・加速度設定部34は、走行シーン判定部33で判定された走行シーンに基づいて、車両の走行状態を制御する。例えば、上記した走行シーンに応じた最適な速度(最適速度)を設定すると共に、設定した最適速度に到達するための最適な加速度(最適加速度)を設定し、その最適速度ないし最適加速度に従って車両の走行状態を制御する。
The optimum speed /
更に、最適速度・加速度設定部34は、例えば、走行路の法定速度、駐車場の徐行速度と、検出部2で検出(取得)された走行状況情報や周辺状況情報とに基づいて、走行シーンに応じた最適速度・最適加速度を演算する。例えば、走行路が渋滞している場合、当該走行路における先行車両や後続車両の車速などに応じて、法定速度よりも低速に最適速度を設定する。また、他車両を追い越す場合、法定速度を超過した速度に最適速度を設定する。かくして、最適速度・加速度設定部34は、設定した最適速度・最適加速度を走行制御部35に出力する。
Further, the optimum speed /
走行制御部35は、設定された最適速度・最適加速度に基づいて、車両の走行状態を制御する。このとき、走行制御部35は、パワーユニット41、ブレーキユニット42の動作を制御する。例えば、走行制御部35は、パワーユニット41の出力を上げることで、車両を最適加速度で加速させる。最適速度に達した後は、当該最適速度を維持するようにパワーユニット41の出力を制御する。
The
同時に、走行制御部35は、通知ユニット43の動作を制御する。かくして、走行シーンに応じて設定される車速制御に関する情報は、通知ユニット43を介して運転者に通知される。通知ユニット43は、走行制御部35の出力装置としての機能を有し、例えば、通知灯の点灯ないし点滅、カーナビのモニタ(ディスプレイ)、アナログ式(又は、デジタル式)の速度メータが配置されたインストルメントパネル(即ち、インパネ)、車速制御に関する情報を音声により通知するスピーカなどが想定される。
At the same time, the
「通知ユニット43の機能」
図2~図3に示すように、通知ユニット43は、現在速度通知部と、最適速度通知部P1と、中間速度通知部P2と、所要時間通知部P3と、を有している。現在速度通知部としては、後述するメータ針6が適用され、車両の現在速度を通知する。最適速度通知部P1は、上記した走行シーンに応じて設定される車両の最適速度を通知する。中間速度通知部P2は、現在速度から最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度を通知する。所要時間通知部P3は、現在速度から最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間を通知する。そして、現在速度、最適速度、中間速度及び所要時間は、デジタル表示、又は、アナログ表示、或いは、双方の表示の組み合わせにより、運転者に通知される。
"Function of
As shown in FIGS. 2 to 3, the
図2~図3では一例として、通知ユニット43は、運転席正面のアナログ式速度メータ5に組み込まれ、当該速度メータ5を介して、走行シーンに応じて設定される車速制御に関する情報が運転者に通知される。ここでは、ドライブレンジDにて車両を前進させる車速制御が行われているものとする。この場合、最適速度、中間速度、所要時間は、速度メータ5のうち速度目盛り5aを回避した部分に、選択的に或いは一括して表示される。
As an example in FIGS. 2 to 3, the
例えば、図2の仕様では、最適速度が時速60キロ(60km/h)に設定され、当該最高速度は、該当する速度目盛り5bを発光させることで、運転者に通知される。この場合、中間速度については、現在速度を示すメータ針6(即ち、上記した現在速度通知部)が、時速10キロ(10km/h)を指していることで、運転者に通知される。更に、最適速度までの所要時間は、速度メータ5の中央に10秒(10s)として表示させることで、運転者に通知される。
For example, in the specification of FIG. 2, the optimum speed is set to 60 km / h (60 km / h), and the maximum speed is notified to the driver by causing the
例えば、図3の仕様では、最適速度が時速60キロ(60km/h)に設定され、当該最高速度は、速度メータ5の中央に60km/hとして表示させることで、運転者に通知される。中間速度については、現時点(例えば、時速ゼロkm)から5秒後の中間速度が時速30キロ(30km/h)、10秒後の中間速度が時速50キロ(50km/h)に設定され、これらを速度メータ5の下部側に表示させることで、運転者に通知される。
For example, in the specification of FIG. 3, the optimum speed is set to 60 km / h (60 km / h), and the maximum speed is notified to the driver by displaying it as 60 km / h in the center of the speed meter 5. Regarding the intermediate speed, the intermediate speed 5 seconds after the current time (for example, zero km / h) is set to 30 km / h (30 km / h), and the
この場合、各中間速度について、該当する速度目盛りをメータ針8,9で指してもよい。即ち、メータ針8は、中間速度が時速30キロ(30km/h)であることを示し、メータ針9は、中間速度が時速50キロ(50km/h)であることを示す。なお、現在速度を示すメータ針6(現在速度通知部)は、車両停止(車速ゼロ)状態を示している。
In this case, for each intermediate speed, the corresponding speed scale may be pointed to by the meter needles 8 and 9. That is, the
かかる構成において、メータ針8,9は、現在速度通知部としてのメータ針6とは異なる表示形態とすることが好ましい。例えば、メータ針8,9を、半透明に表示させたり、点滅させて表示させる。これにより、メータ針6とメータ針8,9とが、相互に視覚的に明確に区別される。 In such a configuration, it is preferable that the meter needles 8 and 9 have a display form different from that of the meter needle 6 as the current speed notification unit. For example, the meter needles 8 and 9 are displayed semi-transparently or blinking. As a result, the meter needle 6 and the meter needles 8 and 9 are visually and clearly distinguished from each other.
ここで、図2~図3の仕様において、速度メータ5の両側に、通知ユニット43として利用可能な車載スピーカ7が搭載されている場合、最適速度、中間速度、所要時間を、スピーカ7から発せられる音声によって、運転者に通知させるようにしてもよい。
Here, in the specifications of FIGS. 2 to 3, when the in-vehicle speaker 7 that can be used as the
更に、図2~図3の仕様における通知ユニット43を、運転者から見易い位置に設けられたヘッドアップディスプレイ(図示しない)に組み込まれんでもよい。かくして、最適速度、中間速度、所要時間は、当該ヘッドアップディスプレイに、選択的に或いは一括して表示される。
Further, the
「車両運転支援システム1の作用」
図4には、車両運転支援システム1において行われる車速(加速)制御の制御フローが示されている。まず、車両の加速制御を行う際に、検出部2は、予め設定した検出手順を実行する。
"Action of vehicle driving support system 1"
FIG. 4 shows a control flow of vehicle speed (acceleration) control performed in the vehicle driving support system 1. First, when performing acceleration control of the vehicle, the detection unit 2 executes a preset detection procedure.
即ち、検出部制御部32が、車両情報検出部21及び車両周辺状況検出部22の動作を制御する。これにより、車両情報検出部21は、上記した走行状況情報を取得し(S101)、車両周辺状況検出部22は、上記した周辺状況情報を取得する(S102)。
That is, the detection
次に、制御部3は、車両の走行シーンに応じた最適速度・最適加速度の設定、及び、かかる設定に基づく走行処理を行う(S103)。プロセスS103の処理は、走行シーン判定部33、最適速度・加速度設定部34、走行制御部35によって行われる。
Next, the control unit 3 sets the optimum speed and the optimum acceleration according to the traveling scene of the vehicle, and performs traveling processing based on the setting (S103). The process S103 is processed by the travel
即ち、走行シーン判定部33は、上記した走行状況情報及び周辺状況情報に基づいて、現時点及びその先に想定される走行シーンを判定する(S104)。
That is, the traveling
続いて、最適速度・加速度設定部34は、かかる走行シーンに応じた車両の最適速度を設定すると共に、設定した最適速度にするための最適加速度を設定する(S105)。
Subsequently, the optimum speed /
ここで、走行シーン判定部33によって判定された走行シーンが、例えば一般道路である場合、最適速度・加速度設定部34は、かかる一般道に応じた車両の最適速度及び最適加速度を設定する。また、走行シーン判定部33によって判定された走行シーンが、例えば市街地である場合、最適速度・加速度設定部34は、かかる市街地に応じた車両の最適速度及び最適加速度を設定する。
Here, when the traveling scene determined by the traveling
なお、これらの走行シーンは、車両が走行を重ねるに度に蓄積され、当該走行シーンに応じた最適速度・最適加速度は、適宜更新される。これにより、走行シーンと最適速度・最適加速度との関係を示すマップは、常に最新のデータとして、例えば、演算処理部31ROMに記憶されていく。 It should be noted that these traveling scenes are accumulated each time the vehicle travels repeatedly, and the optimum speed / acceleration according to the traveling scene is updated as appropriate. As a result, the map showing the relationship between the traveling scene and the optimum speed / acceleration is always stored as the latest data in, for example, the arithmetic processing unit 31ROM.
最適速度及び最適加速度が設定されると、走行制御部35は、その設定した最適速度及び最適加速度によって車両を走行させる(S106)。このとき、走行制御部35は、車両のパワーユニット41の出力を制御して、最適加速度に基づいて車両を最適速度まで加速させる。最適速度に達した後は、最適速度を維持するようにパワーユニット41の出力を制御して車両を走行させる。
When the optimum speed and the optimum acceleration are set, the
以上、最適速度及び最適加速度に基づく車両の走行制御が行われている間、これに同期して、走行制御部35は、通知ユニット43の動作を制御し、上記した走行シーンに応じて設定される車速制御に関する情報を運転者に通知する(S106)。図5には、車速制御に関する情報の通知フロー(S201~S205)が示され、かかる通知フローは、最適速度・加速度設定部34と走行制御部35とが相互に協働することで行われる。
As described above, while the traveling control of the vehicle based on the optimum speed and the optimum acceleration is being performed, the traveling
即ち、上記した現在速度通知部(メータ針6)によって車両の現在速度(車速)が常に表示されている状態において、車両の現在速度と最適速度の速度差が、予め設定された閾値以内かどうか判定される(S201)。なお、閾値としては、例えば、時速5キロ(5km/h)、時速3キロ(3km/h)など、走行シーンに応じて任意に設定することができるため、特に数値限定はしない。 That is, whether or not the speed difference between the current speed of the vehicle and the optimum speed is within a preset threshold in a state where the current speed (vehicle speed) of the vehicle is always displayed by the above-mentioned current speed notification unit (meter needle 6). It is determined (S201). The threshold value can be arbitrarily set according to the driving scene, such as 5 km / h (5 km / h) and 3 km / h (3 km / h), and is not particularly limited.
ここで、上記した速度差が、閾値以内でない場合、設定した最適速度まで車両を加速させる必要がある。このため、最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度が演算されて設定される(S202)。図3では一例として、現時点(即ち、時速ゼロkm)から5秒後の中間速度が時速30キロ(30km/h)、10秒後の中間速度が時速50キロ(50km/h)に設定されている。
Here, if the above speed difference is not within the threshold value, it is necessary to accelerate the vehicle to the set optimum speed. Therefore, the intermediate speed of the vehicle scheduled to reach the optimum speed is calculated and set (S202). In FIG. 3, as an example, the intermediate speed 5 seconds after the present time (that is, zero km / h) is set to 30 km / h (30 km / h), and the
このとき、走行制御部35によって通知ユニット43が制御され、その結果、通知ON状態となり、速度メータ5に、最適速度(60km/h)、中間速度(30km/h、50km/h)が表示される(S203)。
At this time, the
この場合、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間は、速度メータ5にダイレクトに表示されていない。しかし、中間速度(30km/h、50km/h)を表示させるタイミングについては、運転者が任意に設定することができる。よって、表示された中間速度(30km/h、50km/h)に達するまでの所要時間は、特に表示するまでもない。 In this case, the time required to reach the optimum speed and the intermediate speed is not directly displayed on the speed meter 5. However, the driver can arbitrarily set the timing for displaying the intermediate speed (30 km / h, 50 km / h). Therefore, it is not necessary to particularly display the time required to reach the displayed intermediate speed (30 km / h, 50 km / h).
同時に、走行制御部35は、車両のパワーユニット41の出力を制御して、最適加速度に基づいて車両を最適速度まで加速させる。かくして、最適速度及び最適加速度に基づく車両の走行制御が行われる(S204)。
At the same time, the
その後、車両の現在速度と最適速度の速度差が、予め設定された閾値以内となったとき(S201)、走行制御部35によって通知ユニット43が制御され、その結果、現在速度と最適速度が通知ON(換言すると、中間速度、所要時間が通知OFF)状態となり(S205)、速度メータ5において、現在速度と共に最適速度のみが表示され、中間速度及び所要時間は不表示となる。このとき、現在速度及び最適速度は、運転者に通知され、中間速度及び所要時間は、運転者に通知されない。
After that, when the speed difference between the current speed and the optimum speed of the vehicle is within a preset threshold value (S201), the
以上、車速制御に関する情報の通知フロー(S201~S205)は、走行シーンが更新される毎に繰り返され、運転者に通知される。なお、走行シーンが短時間のうちに頻繁に更新されるような状況では、通知ユニット43を介して通知される情報も、短時間のうちに頻繁に変化し、運転者にとって煩わしいものとなり得る。かかる状況が予測される場合、走行制御部35によって、通知する情報の取捨選択が行われるようにしてもよい。
As described above, the notification flow of information regarding vehicle speed control (S201 to S205) is repeated every time the traveling scene is updated, and the driver is notified. In a situation where the driving scene is frequently updated in a short time, the information notified via the
「車両運転支援システム1の効果」
本実施形態によれば、各種の走行シーンに応じて設定される車両の最適速度、その最適速度に達するまでに予定される車両の中間速度(加速、減速)、最適速度及び中間速度に達するまでに要する所要時間について、これら3つの項目を運転者が瞬時に把握(認識)できるように通知することができる。
"Effect of vehicle driving support system 1"
According to the present embodiment, the optimum speed of the vehicle set according to various driving scenes, the intermediate speed (acceleration, deceleration) of the vehicle scheduled to reach the optimum speed, the optimum speed and the intermediate speed are reached. It is possible to notify the driver so that the driver can instantly grasp (recognize) these three items regarding the required time required for the operation.
例えば、図2の仕様では、最高速度は、該当する速度目盛り5bを発光させ、中間速度は、メータ針6で時速10キロ(10km/h)を指し、所要時間は、速度メータ5の中央に10秒(10s)として表示させる。また、例えば、図3の仕様では、最高速度は、速度メータ5の中央に60km/hとして表示させ、中間速度は、メータ針8,9で所要時間毎の時速を指す。これにより、3つの項目を瞬時に運転者に把握(認識)させることができる。この場合、最適速度、中間速度、所要時間を、スピーカ7から発せられる音声によって、運転者に通知させることで、上記同様の効果を得ることができる。
For example, in the specifications of FIG. 2, the maximum speed causes the
ここで、メータ針8,9を、現在速度通知部としてのメータ針6とは異なる表示形態とする。これにより、メータ針6とメータ針8,9とを、相互に視覚的に明確に区別させることができる。この結果、運転者による瞬間把握(認識)性を向上させることができる。 Here, the meter needles 8 and 9 have a display form different from that of the meter needle 6 as the current speed notification unit. Thereby, the meter needle 6 and the meter needles 8 and 9 can be visually and clearly distinguished from each other. As a result, it is possible to improve the instantaneous grasp (recognition) property of the driver.
本実施形態によれば、車両の現在速度と最適速度の速度差が、予め設定された閾値以内となったとき、速度メータ5に、現在速度及び最適速度のみ表示し、中間速度及び所要時間を不表示とする。現在速度と最適速度の速度差がない場合には、中間速度と所要時間はほぼ無い状況となり、それぞれの表示が重なり運転者にとって煩わしいものとなり得る。このため、中間速度と所要時間を表示しないことで、運転者に分かり易く瞬時に把握(認識)できるような通知態様とすることができる。 According to the present embodiment, when the speed difference between the current speed and the optimum speed of the vehicle is within a preset threshold value, only the current speed and the optimum speed are displayed on the speedometer 5, and the intermediate speed and the required time are displayed. Hide. If there is no speed difference between the current speed and the optimum speed, there is almost no intermediate speed and required time, and the respective displays overlap, which can be annoying to the driver. Therefore, by not displaying the intermediate speed and the required time, the notification mode can be set so that the driver can easily understand and instantly grasp (recognize) the speed.
「変形例」
上記した実施形態では、通知ユニット43を、運転席正面のアナログ式速度メータ5に組み込んだ仕様を想定したが、これに代えて、通知ユニット43を、運転席正面のデジタル式速度メータ5に組み込んだ仕様も、本発明の技術範囲に含まれ、上記同様の作用効果を実現することができる。
"Transformation example"
In the above-described embodiment, it is assumed that the
1…車両運転支援システム、2…検出部、3…制御部、
6…現在速度通知部(メータ針)、P1…最適速度通知部、P2…中間速度通知部、
P3…所要時間通知部。
1 ... Vehicle driving support system, 2 ... Detection unit, 3 ... Control unit,
6 ... Current speed notification unit (meter needle), P1 ... Optimal speed notification unit, P2 ... Intermediate speed notification unit,
P3 ... Time required notification unit.
Claims (9)
前記通知ユニットは、
前記車両の現在速度を通知する現在速度通知部と、
走行シーンに応じて設定される前記車両の最適速度を通知する最適速度通知部と、
前記現在速度から前記最適速度に達するまでに予定される前記車両の中間速度を通知する中間速度通知部と、
前記現在速度から前記最適速度及び前記中間速度に達するまでに要する所要時間を通知する所要時間通知部と、を有し、
前記現在速度、前記最適速度、前記中間速度及び前記所要時間は、デジタル表示、又は、アナログ表示、或いは、双方の表示の組み合わせにより、前記運転者に通知される車両運転支援システム。 It is a vehicle driving support system that is applied to a vehicle in which vehicle speed control is performed according to a driving scene and is provided with a notification unit that notifies the driver of information related to the vehicle speed control.
The notification unit is
The current speed notification unit that notifies the current speed of the vehicle,
An optimum speed notification unit that notifies the optimum speed of the vehicle set according to the driving scene,
An intermediate speed notification unit that notifies the intermediate speed of the vehicle scheduled to reach the optimum speed from the current speed, and
It has a required time notification unit for notifying the required time required to reach the optimum speed and the intermediate speed from the current speed.
A vehicle driving support system in which the current speed, the optimum speed, the intermediate speed, and the required time are notified to the driver by a digital display, an analog display, or a combination of both displays.
前記最適速度、前記中間速度、前記所要時間は、前記速度メータのうち前記速度目盛りとは区別されて、選択的に或いは一括して表示される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit is built into the speed meter in front of the driver's seat where the speed scale is displayed in analog.
The vehicle driving support system according to claim 1, wherein the optimum speed, the intermediate speed, and the required time are displayed selectively or collectively in the speed meter separately from the speed scale.
前記最適速度、前記中間速度、前記所要時間は、前記速度メータのうち前記速度目盛りとは区別されて、選択的に或いは一括して表示される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit is incorporated in the speed meter in front of the driver's seat where the speed scale is digitally displayed.
The vehicle driving support system according to claim 1, wherein the optimum speed, the intermediate speed, and the required time are displayed selectively or collectively in the speed meter separately from the speed scale.
前記最適速度は、該当する前記速度目盛りを発光させることで、前記運転者に通知される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit is incorporated in a speed meter in front of the driver's seat with an analog or digital display of the speed scale.
The vehicle driving support system according to claim 1 , wherein the optimum speed is notified to the driver by causing the corresponding speed scale to emit light.
前記中間速度は、該当する前記速度目盛りをメータ針で指すことで、前記運転者に通知される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit is incorporated in a speed meter in front of the driver's seat with an analog or digital display of the speed scale.
The vehicle driving support system according to claim 1 , wherein the intermediate speed is notified to the driver by pointing to the corresponding speed scale with a meter needle.
前記最適速度、前記中間速度、前記所要時間は、前記ヘッドアップディスプレイに、選択的に或いは一括して表示される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit is incorporated in a head-up display provided at a position easily visible to the driver.
The vehicle driving support system according to claim 1, wherein the optimum speed, the intermediate speed, and the required time are selectively or collectively displayed on the head-up display.
前記最適速度、前記中間速度、前記所要時間は、前記スピーカから発せられる音声により、前記運転者に通知される請求項1に記載の車両運転支援システム。 The notification unit has a speaker mounted on the vehicle.
The vehicle driving support system according to claim 1, wherein the optimum speed, the intermediate speed, and the required time are notified to the driver by a voice emitted from the speaker.
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