JP7034659B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Description
1-1.救助支援システム1の構成
図1は、本発明の一実施形態に係る救助支援システム1の構成の一例を示す図である。この救助支援システム1は、火災等の異常発生時に建物内の要救助者の避難を支援するためのシステムである。救助支援システム1は、建物内の要救助者を探索する無人航空機2(本発明に係る「移動ロボット」の一例)と、無人航空機2に対して探索を指示するサーバ3とを備える。サーバ3は、例えば、建物内の防災センタに設置される。無人航空機2とサーバ3は、無線LAN等の通信回線4を介して通信可能となっている。
無人航空機2は、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機又は飛行船であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。本実施形態に係る無人航空機2は、その一例として、回転翼航空機(より具体的には、クアッドコプタ)である。無人航空機2は、主たる構成として、機体本体201と、機体本体201に取り付けられて、後述するプロペラ駆動部208により回転駆動される4枚のプロペラ202とを備える。
図3は、サーバ3の構成の一例を示すブロック図である。サーバ3は、制御部31と、記憶部32と、表示部33と、操作入力部34と、収音部35と、放音部36と、通信部37とを備える。
救助支援システム1において実行される探索飛行について説明する。無人航空機2の制御部203は、サーバ3から送信される探索要求を受信すると、記憶部204に記憶される探索用プログラムを実行する。その際、探索要求に含まれる飛行経路情報は、無人航空機2の記憶部204に記憶される。探索用プログラムの実行後、無人航空機2の飛行制御部2031は、記憶部204に記憶される飛行経路情報と、センサ部209により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部207により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機2を探索用の飛行経路に沿って自動的に飛行させる。無人航空機2が探索飛行中、撮影画像送信部2032は、撮影部206により継続的に撮影される空撮画像をサーバ3に対して送信する。また、画像認識部2033は、撮影部206により継続的に撮影される画像に対して周知の画像認識技術を適用して、要救助者の検出を試みる。画像認識の結果、要救助者が検出されると、以下に説明する、要救助者検出時の動作が実行される。図4は、この動作の一例を示すシーケンス図である。
以上が、要救助者検出時の動作についての説明である。
上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。なお、下記の2以上の変形例は互いに組み合わせてもよい。
無人航空機2は、探索飛行の際にサーバ3から飛行経路情報を提供されているが、飛行経路情報を予め記憶部204に記憶しておいてもよい。
無人航空機2に、操縦用の送信機から発信される電波を受信可能な受信機を備えさせ、無人航空機2を手動により操縦可能としてもよい。その場合、FPV(First Person View)用のカメラを無人航空機2に備えさせ、一人称視点で操縦してもよい。
探索飛行の際、無人航空機2で行われる画像認識処理を、サーバ3側で行うようにしてもよい。その場合、サーバ3は、無人航空機2から継続的に送信されてくる空撮画像に対して周知の画像認識技術を適用して、要救助者の検出を試みる。そして、要救助者を検出すると、検出した旨を無人航空機2に通知する。この通知を受けた無人航空機2は、測位部207により測定された無人航空機2の現在位置(言い換えると、要救助者の位置)を示す位置情報と、検出日時を示す日時情報とを対応付けて要救助者情報テーブル2041に格納する。
無人航空機2の通話制御部2035は、サーバ3からの通話要求を待たずに、画像認識部2033による要救助者の検出を契機として、無人航空機2とサーバ3の間に通話回線を確立するようにしてもよい。
無人航空機2の通話制御部2035は、要救助者とサーバ3の管理者の音声通話の際、放音部212により放音される音声を表す音声信号に対してノイズキャンセル処理を実行する代わりに、プロペラ駆動部208を制御して、無人航空機2の飛行を停止させてもよい。このようにすれば、プロペラ騒音の問題が解消される。
無人航空機2の発信機放出制御部2036は、サーバ3からの発信機放出要求を待たずに、画像認識部2033による要救助者の検出を契機として、電磁弁駆動部214を制御し、発信機を外部に放出させるようにしてもよい。その場合、放出した発信機を要救助者に携帯してもらうために、予め発信機の本体に、携帯を促すためのメッセージを付しておくようにしてもよい。または、発信機の放出時に、携帯を促すための定型の音声メッセージを放音部212から放音させるようにしてもよい。
無人航空機2は、要救助者を探索するための移動ロボット(具体的には、遠隔操作又は自動操縦により移動させることができるロボット)の一例である。移動ロボットの移動手段はプロペラに限られず、車輪や無限軌道であってもよい。
Claims (1)
- 撮影手段と、
自機の位置を測定する測位手段と、
前記撮影手段により撮影された画像が解析された結果、人が検出されると、前記測位手段により測定された位置を示す位置情報をサーバに送信する送信手段と、
収音手段と、
放音手段と、
前記検出された人との通話を可能にするために、前記収音手段と前記放音手段とを起動するとともに、自機と前記サーバとの間に通話回線を確立する通話制御手段であって、自機の飛行を停止する通話制御手段と
を備える無人航空機である移動ロボット。
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