JP7031637B2

JP7031637B2 - Control device, adjustment required part identification method, torque balance adjustment method and program

Info

Publication number: JP7031637B2
Application number: JP2019072117A
Authority: JP
Inventors: 健治中嶋
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2019-04-04
Filing date: 2019-04-04
Publication date: 2022-03-08
Anticipated expiration: 2039-04-04
Also published as: JP2020171167A

Description

本発明は、制御装置、調整必要箇所特定方法、トルクバランス調整方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a control device, a method for specifying a required adjustment location, a torque balance adjustment method, and a program.

ガントリ機構を有する負荷機械のように、制御軸間で干渉が生じ得る機械を制御装置により制御する場合においては、干渉が生じ得る制御軸の間でトルクアンバランスが生じることがある。 When a control device controls a machine that may cause interference between control axes, such as a load machine having a gantry mechanism, torque imbalance may occur between the control axes that may cause interference.

このように制御軸間でトルクのアンバランスが生じる場合には、設計段階から計算するか、又は、経験者が試行錯誤的にトルクバランスを調整していた。 When the torque imbalance occurs between the control shafts in this way, the torque balance is calculated from the design stage or the experienced person adjusts the torque balance by trial and error.

しかし、稼働範囲の全域に亘ってトルクバランスの調整を行うとすると、トルクアンバランスの解消に時間がかかってしまう。 However, if the torque balance is adjusted over the entire operating range, it takes time to eliminate the torque imbalance.

本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、効率的にトルクバランスを調整することが可能な技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of efficiently adjusting the torque balance.

上記の課題を解決するための本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる制御装置であって、
前記部材を移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するトルクバランス検出部と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部と、
を備えたことを特徴とする制御装置である。 The present invention for solving the above problems
A control device that controls two servomotors and moves members mechanically connected to a shaft driven by each of the servomotors.
A torque balance detector that moves the member, detects the torque balance between the two servomotors, and identifies the position where adjustment is required, which is the position where the torque balance needs to be adjusted.
A torque balance adjusting unit that adjusts the torque balance between the two servomotors at the specified adjustment-required points, and a torque balance adjusting unit.
It is a control device characterized by being provided with.

本発明によれば、トルクバランス検出部によって、調整必要箇所として特定された位置についてのみトルクバランスの調整を行えばよいので、効率的なトルクバランス調整が可能である。 According to the present invention, it is sufficient to adjust the torque balance only at the position specified as the position requiring adjustment by the torque balance detection unit, so that the torque balance can be efficiently adjusted.

また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The torque balance detection unit may move the member at a predetermined speed according to a trapezoidal speed command to detect the torque balance between the two servomotors.

このようにすれば、台形速度指令により部材が移動させてトルクバランスをスキャンすることにより、部材の移動範囲に亘るトルクバランスを検出することができる。 By doing so, the torque balance over the moving range of the member can be detected by moving the member according to the trapezoidal speed command and scanning the torque balance.

また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差と閾値とを比較し、前記調整必要箇所を特定するようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The torque balance detection unit may compare the torque difference between the adjacent reference points and the threshold value with respect to a plurality of reference points set within the movement range of the member, and specify the adjustment necessary portion.

このようにすれば、簡単な処理で、調整必要箇所を特定することができる。 By doing so, it is possible to identify the part requiring adjustment with a simple process.

また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、さらに、前記調整必要箇所を特定するようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The torque balance detection unit may further specify the adjustment necessary portion based on the change in the torque between the reference point and the reference point two or more before.

このようにすれば、隣接する基準点間よりも長い領域である、連続する二つ以上の基準点との間でトルクバランスが累積的に悪くなる場合も的確にトルクバランス調整の必要な位置を特定できる。 By doing so, even if the torque balance is cumulatively deteriorated between two or more continuous reference points, which is a region longer than the adjacent reference points, the position where the torque balance adjustment is necessary can be accurately determined. Can be identified.

また、本発明においては、
前記トルクバランス調整部は、前記調整必要箇所とされなかった位置について、直近の前記調整必要箇所に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整することを特徴とするようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The torque balance adjusting unit may be characterized in that the torque balance is adjusted based on the latest adjustment result for the adjustment required portion at the position where the adjustment required portion is not set.

このようにすれば、調整必要箇所と特定されなかった位置についても、簡単な処理でトルクバランスを調整することができる。 By doing so, the torque balance can be adjusted by a simple process even at a position not specified as a position requiring adjustment.

また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法である。 Further, the present invention
A position where the torque balance needs to be adjusted between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It is a method of specifying the adjustment necessary part to specify
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
It is a method of specifying the adjustment necessary part including.

本発明によれば、トルクバランスの調整が必要な個所を限定することができ、トルクバランス調整の効率化を支援することができる。 According to the present invention, it is possible to limit the locations where the torque balance adjustment is required, and it is possible to support the efficiency improvement of the torque balance adjustment.

また、本発明においては、
前記部材を移動させる際に、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させるようにしてもよい。 Further, in the present invention,
When moving the member, the member may be moved at a predetermined speed by a trapezoidal speed command.

また、本発明においては、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、
取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、
を含むようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted is
A step of acquiring a torque difference between adjacent reference points for a plurality of reference points set within the movement range of the member, and
A step of comparing the acquired torque difference with the threshold value,
May be included.

また、本発明においては、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
さらに、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップを含むようにしてもよい。 Further, in the present invention,
The step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted is
Further, it may include a step of specifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the change of the torque with respect to the reference point two or more before.

また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法である。 Further, the present invention
Torque balance adjustment that adjusts the torque balance between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It ’s a method,
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
It is a torque balance adjustment method characterized by including.

また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムである。 Further, the present invention
Positions where torque balance needs to be adjusted between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It is a program to specify the adjustment necessary part to specify
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
Is a program that causes a computer to execute.

また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムである。 Further, the present invention
A program for controlling the two servomotors and adjusting the torque balance between the two servomotors when moving a mechanically connected member with respect to a shaft driven by each of the servomotors. And,
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
Is a program that causes a computer to execute.

本発明によれば、効率的にトルクバランスを調整することが可能な技術を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique capable of efficiently adjusting the torque balance.

実施例１における制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the control system in Example 1. FIG. トルクアンバランスが生じる機序を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the mechanism of torque imbalance. 実施例１におけるトルクバランス調整方法の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the torque balance adjustment method in Example 1. FIG. 実施例１における補正箇所特定方法を説明するグラフである。It is a graph explaining the correction part specifying method in Example 1. FIG. 実施例１における補正量算出の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the correction amount calculation in Example 1. FIG. 実施例１における補正量算出時の機械要素の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the machine element at the time of the correction amount calculation in Example 1. FIG. 本補正量算出を模式的に説明する図である。It is a figure explaining this correction amount calculation schematically. 実施例１における補正マップの例である。It is an example of the correction map in Example 1. 実施例２におけるトルクバランス調整方法の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the torque balance adjustment method in Example 2. 変形例における制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the control system in the modification.

〔適用例〕
以下、本発明の適用例について、図面を参照しつつ説明する。本発明は例えば、図１に示すような制御システム１に適用される。ここでは、負荷機械１０は、ガントリ機構やタンデム機構のように軸間干渉を生じ得る複数の軸を有する多軸構成の機械である。図１に示された、サーボモータ２，３は、負荷機械１０の互いに軸干渉を生じ得る軸を駆動する。 [Application example]
Hereinafter, application examples of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is applied, for example, to the control system 1 as shown in FIG. Here, the load machine 10 is a multi-axis machine having a plurality of axes that can cause inter-axis interference, such as a gantry mechanism and a tandem mechanism. The servomotors 2 and 3 shown in FIG. 1 drive the axes of the load machine 10 that can cause axial interference with each other.

ガントリ機構は、例えば、サーボモータ２，３によって駆動される平行な二軸１１，１２と、これらの二軸に直交するように機械的に接続された機械要素１３とを含む。サーボモータ２，３によって駆動される軸をそれぞれ第１軸１１、第２軸１２（図２参照）という。ここでは、機械要素１３が部材に相当する。第１軸１１と第２軸に同じ位置指令が出されているときには、図２に理想状態として示すように、第１軸１１と第２軸１２に対して、機械要素１３は軸方向の同じ位置に停止することになる。しかし、図２に位置ずれ状態として示すように、第１軸１１と第２軸１２に対して、機械要素１３の軸方向の位置がずれている場合に、両軸の制御に対してサーボ制御が行われていると、両軸に対する機械要素１３の位置を揃えるために、第１軸１１と第２軸には、各々矢示する逆方向のトルクが発生し、トルクアンバランスが発生する。 The gantry mechanism includes, for example, parallel twin axes 11 and 12 driven by servomotors 2 and 3 and a mechanical element 13 mechanically connected so as to be orthogonal to these two axes. The axes driven by the servomotors 2 and 3 are referred to as the first axis 11 and the second axis 12 (see FIG. 2), respectively. Here, the mechanical element 13 corresponds to a member. When the same position command is issued to the first axis 11 and the second axis, the machine element 13 has the same axial direction with respect to the first axis 11 and the second axis 12, as shown in FIG. 2 as an ideal state. It will stop at the position. However, as shown in FIG. 2 as a misaligned state, when the positions of the machine element 13 in the axial direction are misaligned with respect to the first axis 11 and the second axis 12, servo control is performed for the control of both axes. When the above is performed, in order to align the positions of the machine elements 13 with respect to both axes, torques in opposite directions are generated in the first axis 11 and the second axis, respectively, and torque imbalance occurs.

機械要素１３の正確な位置決め制御のためには、このような位置ずれを補正する必要がある。しかし、機械要素１３の稼働範囲全体に亘って軸間での位置ずれが生じるわけではない。このため、位置ずれによりトルクアンバランスが発生している領域が特定し、その領域に限定してトルクバランスの調整を行うことにより、トルクバランス調整を効率的に行うことができる。本発明では、トルクバランスが必要な領域を特定する。ここでは、機械要素１３の稼働範囲は、部材の移動範囲に相当する。 For accurate positioning control of the machine element 13, it is necessary to correct such a misalignment. However, the misalignment between the axes does not occur over the entire operating range of the machine element 13. Therefore, the torque balance adjustment can be efficiently performed by specifying the region where the torque imbalance is generated due to the misalignment and adjusting the torque balance only in that region. In the present invention, a region where torque balance is required is specified. Here, the operating range of the machine element 13 corresponds to the moving range of the member.

〔実施例１〕
以下では、本発明の実施例に係るトルクバランス調整方法について、図面を用いて、より詳細に説明する。 [Example 1]
Hereinafter, the torque balance adjusting method according to the embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

図１は、本実施例に係る制御システム１の概略構成を示すブロック図である。負荷機械１０は、ガントリ機構やタンデム機構のように軸干渉を生じ得る複数の軸を有する多軸構成の機械である。サーボモータ２，３はそれぞれ互いに軸干渉を生じ得る軸を駆動する。サーボモータ２，３の軸には回転角を検出するエンコーダ２０，３０が設けられている。サーボモータ２，３には、指令信号に従ってサーボモータ２，３の駆動信号を出力するサーボドライバ４，５がそれぞれ接続される。そして、サーボドライバ４，５には、ユーザ
又は外部装置からの入力に応じて指令信号を出力するコントローラ６が接続される。コントローラ６には、サーボモータ２，３のトルクバランスを検出するトルクバランス検出部６１と、サーボモータ２，３のエンコーダ２０，３０を通じて機械要素１３の位置情報を取得して軸間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部６２が設けられている。機械要素１３の位置を検出するリニアスケールを負荷機械１０に備え、トルクバランス調整部６２はリニアスケールから機械要素１３の位置情報を取得するようにしてもよい。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the control system 1 according to the present embodiment. The load machine 10 is a multi-axis machine having a plurality of axes that can cause shaft interference, such as a gantry mechanism and a tandem mechanism. Servo motors 2 and 3 each drive an axis that can cause axis interference with each other. Encoders 20 and 30 for detecting the angle of rotation are provided on the axes of the servomotors 2 and 3. Servo drivers 4 and 5 that output drive signals of the servo motors 2 and 3 according to command signals are connected to the servo motors 2 and 3, respectively. Then, a controller 6 that outputs a command signal in response to an input from a user or an external device is connected to the servo drivers 4 and 5. The controller 6 acquires the position information of the mechanical element 13 through the torque balance detection unit 61 for detecting the torque balance of the servomotors 2 and 3 and the encoders 20 and 30 of the servomotors 2 and 3, and obtains the torque balance between the shafts. A torque balance adjusting unit 62 for adjusting is provided. The load machine 10 may be provided with a linear scale for detecting the position of the machine element 13, and the torque balance adjusting unit 62 may acquire the position information of the machine element 13 from the linear scale.

上述のように、本実施例に係るコントローラ６は、トルクバランス検出部６１及びトルクバランス調整部６２を有する。負荷機械１０は、第１軸１１と第２軸１２が平行に配置され、この第１軸１１及び第２軸１２に直交する方向に機械的に接続された機械要素１３を有するガントリ機構を含む。 As described above, the controller 6 according to this embodiment has a torque balance detection unit 61 and a torque balance adjustment unit 62. The load machine 10 includes a gantry mechanism having a mechanical element 13 in which a first axis 11 and a second axis 12 are arranged in parallel and mechanically connected in a direction orthogonal to the first axis 11 and the second axis 12. ..

本実施例では、トルクバランスの調整が必要な個所を特定する。このように、トルクバランス調整を行う位置を限定することで、より短時間で効率的にトルクバランスを調整する。図３は、トルクバランス調整方法の流れを示し、このうちステップＳ１～Ｓ８までがトルクバランス調整に必要な箇所を特定する方法の流れを示す。 In this embodiment, a place where the torque balance needs to be adjusted is specified. By limiting the position where the torque balance adjustment is performed in this way, the torque balance can be adjusted efficiently in a shorter time. FIG. 3 shows the flow of the torque balance adjusting method, and of these, steps S1 to S8 show the flow of the method of specifying the portion necessary for the torque balance adjustment.

ここでは、格子点の位置をＰ［ｉ］（ｉ＝０～ｎ）とし、ここでのサーボモータのトルクをＴ［ｉ］とする。Ｐ［０］は格子点の一方の端点であり、Ｐ［ｎ］は格子点の他方の端点である。格子点Ｐ［０］～Ｐ［ｎ］は、機械要素１３の稼働範囲の正負いずれの方向に設定してもよい。ここでは、格子点が基準点に相当する。
まず、トルクバランス検出部６１は、ｉ＝０とおく（ステップＳ１）。
次に、台形速度指令により、機械要素１３を稼働範囲の一端から他端に向けて移動させる（ステップＳ２）。 Here, the position of the grid point is P [i] (i = 0 to n), and the torque of the servomotor here is T [i]. P [0] is one endpoint of the grid point, and P [n] is the other endpoint of the grid point. The grid points P [0] to P [n] may be set in either the positive or negative direction of the operating range of the machine element 13. Here, the grid points correspond to the reference points.
First, the torque balance detection unit 61 sets i = 0 (step S1).
Next, according to the trapezoidal speed command, the machine element 13 is moved from one end to the other end of the operating range (step S2).

そして、トルクバランス検出部６１は、格子点Ｐ［ｉ］におけるトルクＴ［ｉ］を取得する（ステップＳ３）。
そして、トルクバランス検出部６１は、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ－１］を比較し、
｜Ｔ［ｉ］－Ｔ［ｉ－１］｜＞Ｔ_ｔｈ・・・式（１）
を満たすか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、Ｔ_ｔｈはトルク閾値である。 Then, the torque balance detection unit 61 acquires the torque T [i] at the grid point P [i] (step S3).
Then, the torque balance detection unit 61 compares T [i] and T [i-1], and makes a comparison.
| T [i] -T [i-1] |> _Th ... Equation (1)
It is determined whether or not the condition is satisfied (step S4). Here, _Th is a torque threshold value.

図４は、台形速度指令により機械要素１３に対する位置決め制御を行ったときの、サーボモータ２，３に対するトルク指令（％）と位置（ｍｍ）との関係を示すグラフである。ここでは、機械要素１３の稼働範囲に沿って１０ｍｍごとに設定した格子点を破線で示しており、格子点の総数ｎ＝２０である。トルク閾値Ｔ_ｔｈを適切に設定することにより、例えば、図７において、バツ印を付した格子点については、隣接する格子点のトルクについて（１）式を満足するが、丸印を付した格子点については、隣接する格子点のトルクの変化が小さく、（１）式を満足しない。
ここで、台形速度指令の速度は一定、すなわち所定速度とする。ただし、補正量算出処理として後述する方法を採用する場合には、機械要素１３を停止させて補正量を算出するので、このような機械要素１３の動作を疑似的に再現するために速度の上限が規定されることになる。また、静止摩擦の影響を受けにくくするために速度の下限が規定される。従って、補正量算出方法に応じて、速度の範囲が規定される場合にはその範囲内で適宜設定する。 FIG. 4 is a graph showing the relationship between the torque command (%) and the position (mm) for the servomotors 2 and 3 when the positioning control for the machine element 13 is performed by the trapezoidal speed command. Here, the grid points set every 10 mm along the operating range of the machine element 13 are shown by broken lines, and the total number of grid points is n = 20. By appropriately setting the torque threshold value T _th , for example, in FIG. 7, for the grid points marked with a cross, the torques of the adjacent grid points satisfy the equation (1), but the grid marked with a circle. As for the points, the change in torque at the adjacent grid points is small, and the equation (1) is not satisfied.
Here, the speed of the trapezoidal speed command is constant, that is, a predetermined speed. However, when the method described later is adopted as the correction amount calculation process, the machine element 13 is stopped to calculate the correction amount, so that the upper limit of the speed is to be simulated in order to reproduce the operation of the machine element 13 in a pseudo manner. Will be stipulated. In addition, a lower limit of speed is defined to reduce the influence of static friction. Therefore, if the speed range is specified according to the correction amount calculation method, it is appropriately set within that range.

ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ－１］が式（１）を満たすと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所として特定する（ステップＳ５）。ここでは、補正必要箇所が、調整必要箇所に相当する。
ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ－１］が式（１）を満たさないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所と特定せず、
Ｐ［ｉ－１］に対する補正量を、Ｐ［ｉ］の補正量とする（ステップＳ６）。
ここでは、例えば、各格子点に補正に関するフラグを設定し、Ｐ［ｉ］が補正必要箇所でない場合には０、補正必要箇所である場合には１と設定し、後述の補正量算出処理では、このフラグを参照して、補正必要箇所のみ補正量算出処理を行うようにする。 If it is determined in step S4 that T [i] and T [i-1] satisfy the equation (1), the torque balance detection unit 61 specifies P [i] at this time as a correction necessary portion. (Step S5). Here, the correction-required part corresponds to the adjustment-required part.
If it is determined in step S4 that T [i] and T [i-1] do not satisfy the equation (1), the torque balance detection unit 61 specifies P [i] at this time as a correction necessary location. Without
The correction amount for P [i-1] is set as the correction amount for P [i] (step S6).
Here, for example, a flag related to correction is set for each grid point, 0 is set when P [i] is not a correction required location, and 1 is set when the correction is required, and in the correction amount calculation process described later. , Refer to this flag to perform the correction amount calculation process only at the correction required part.

ステップＳ５又はステップＳ６の後は、トルクバランス検出部６１は、ｉ＝ｎか否かを判断する（ステップＳ７）。
ステップＳ７おいて、ｉ＝ｎであると判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、補正箇所の特定を終了して後述の補正量算出処理を行い（ステップＳ９）、トルクバランス調整処理を終了する。
ステップＳ７おいて、ｉ＝ｎではないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、ｉをインクリメントして（ステップＳ８）、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。 After step S5 or step S6, the torque balance detection unit 61 determines whether or not i = n (step S7).
If it is determined in step S7 that i = n, the torque balance detection unit 61 finishes specifying the correction location, performs the correction amount calculation process described later (step S9), and performs the torque balance adjustment process. finish.
If it is determined in step S7 that i = n, the torque balance detection unit 61 increments i (step S8) and repeats the processes after step S3.

次に、機械要素１３の稼働範囲内の格子点に対してトルクバランスを調整するための補正量を算出する方法について説明する。図５は、トルクバランス調整部６２において、機械要素の稼働範囲内の格子点に対して補正量を算出する流れを示すフローチャートである。 Next, a method of calculating a correction amount for adjusting the torque balance with respect to the grid points within the operating range of the machine element 13 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a flow of calculating a correction amount for grid points within the operating range of the machine element in the torque balance adjusting unit 62.

まず、機械要素１３の稼働範囲に含まれる格子点のうち最も負方向に位置する格子点の位置を位置Ａとし、両軸に対するサーボ制御をオンした状態で図６の矢印１４に示すように位置Ａから機械要素１３を正方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ１１）。次に、図６の矢印１５に示すように機械要素１３を負方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ１２）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ１３）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ１４）、現在位置（ｐ１とする）を読み込む（ステップＳ１５）。この位置決め制御の際の速度指令は矩形波制御とすることが望ましい。矩形波減速によって摩擦の影響されずに、後述の位置ずれを安定して発生させることができる。次に、一方の軸（ここでは第１軸１１とする）に対するサーボ制御をオンしたまま、他方の軸（ここでは第２軸１２とする）に対するサーボ制御をオフする（ステップＳ１６）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ１７）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ１８）、現在位置（ｐ２とする）を読み込む（ステップＳ１９）。このように一方の軸に対するサーボ制御をオンしたままで、他方の軸に対するサーボ制御をオフすることにより、サーボ制御がオフされた軸が、捩じれがない安定な状態に戻るように捩じれた分だけ変化する。図７は、第１軸１１及び第２軸１２に対するサーボ制御をオンした状態における第２軸１２に対する機械要素１３（破線で示す）の位置（ｐ１）を示す。また、図７は、第１軸１１に対するサーボ制御をオンし、第２軸１２に対するサーボ制御をオフした状態における第２軸１２に対する機械要素１３（実線で示す）の位置（ｐ２）の差（図ではｄと表記）を示している。次に、トルクバランス調整部６２は、第２軸１２に対するサーボ制御をオンする（ステップＳ２０）。このとき、第１軸１１に対するサーボ制御はオンされたままである。 First, the position of the lattice point located in the most negative direction among the lattice points included in the operating range of the machine element 13 is set as the position A, and the position is as shown by the arrow 14 in FIG. 6 with the servo control for both axes turned on. The machine element 13 is moved in the positive direction from A by a predetermined distance (step S11). Next, as shown by the arrow 15 in FIG. 6, the machine element 13 is moved in the negative direction by a predetermined distance (step S12). Here, the torque balance adjusting unit 62 waits for a certain period of time to elapse (step S13). Then, the torque balance adjusting unit 62 reads the current position (referred to as p1) when the position change of the mechanical element 13 is stable (step S14) (step S15). It is desirable that the speed command at the time of this positioning control is a rectangular wave control. Due to the rectangular wave deceleration, the positional deviation described later can be stably generated without being affected by friction. Next, while the servo control for one axis (here, the first axis 11) is turned on, the servo control for the other axis (here, the second axis 12) is turned off (step S16). Here, the torque balance adjusting unit 62 waits for a certain period of time to elapse (step S17). Then, the torque balance adjusting unit 62 reads the current position (referred to as p2) when the position change of the machine element 13 is stable (step S18) (step S19). By turning off the servo control for the other axis while the servo control for one axis is turned on in this way, the axis for which the servo control is turned off is twisted so as to return to a stable state without twisting. Change. FIG. 7 shows the position (p1) of the machine element 13 (indicated by the broken line) with respect to the second axis 12 in a state where the servo control for the first axis 11 and the second axis 12 is turned on. Further, FIG. 7 shows the difference (p2) in the position (p2) of the machine element 13 (shown by the solid line) with respect to the second axis 12 in a state where the servo control for the first axis 11 is turned on and the servo control for the second axis 12 is turned off. In the figure, it is expressed as d). Next, the torque balance adjusting unit 62 turns on the servo control for the second axis 12 (step S20). At this time, the servo control for the first axis 11 remains on.

そして、図６の矢印１６に示すように位置Ａから機械要素１３を負方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ２１）。次に、図６の矢印１７に示すように機械要素１３を正方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ２２）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ２３）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ２４）、現在位置（ｐ３とする）を読み込む（ステップＳ２５）。次に、第１軸１１に対するサーボ制御をオンしたまま、第２軸１２に対するサーボ制御をオフする（ステップＳ２６）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ２７）。そして、トルク
バランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ２８）、現在位置（ｐ４とする）を読み込む（ステップＳ２９）。次に、第２軸１２に対するサーボ制御をオンする（ステップＳ３０）。このとき、第１軸１１に対するサーボ制御はオンされたままである。 Then, as shown by the arrow 16 in FIG. 6, the machine element 13 is moved in the negative direction from the position A by a predetermined distance (step S21). Next, as shown by the arrow 17 in FIG. 6, the machine element 13 is moved in the positive direction by a predetermined distance (step S22). Here, the torque balance adjusting unit 62 waits for a certain period of time to elapse (step S23). Then, the torque balance adjusting unit 62 reads the current position (referred to as p3) when the position change of the machine element 13 is stable (step S24) (step S25). Next, the servo control for the second axis 12 is turned off while the servo control for the first axis 11 is turned on (step S26). Here, the torque balance adjusting unit 62 waits for a certain period of time to elapse (step S27). Then, the torque balance adjusting unit 62 reads the current position (referred to as p4) when the position change of the machine element 13 is stable (step S28) (step S29). Next, the servo control for the second axis 12 is turned on (step S30). At this time, the servo control for the first axis 11 remains on.

次に、現在の格子点（位置Ａ）での補正量を算出する（ステップＳ３１）。ここでは、正方向から負方向の順に機械要素１３を移動させたときの現在位置の差分（第１の差）であるｐ２－ｐ１と、負方向から正方向の順に機械要素１３を移動させたときの現在位置の差分（第２の差）であるｐ４－ｐ３との平均値を位置Ａの補正量ｃ（Ａ）とする。すなわち、ｃ（Ａ）＝｛（ｐ２－ｐ１）＋（ｐ４－ｐ３）｝／２とする。 Next, the correction amount at the current grid point (position A) is calculated (step S31). Here, p2-p1, which is the difference (first difference) in the current position when the machine element 13 is moved in the order from the positive direction to the negative direction, and the machine element 13 are moved in the order from the negative direction to the positive direction. The average value from p4-p3, which is the difference (second difference) between the current positions at the time, is defined as the correction amount c (A) at the position A. That is, c (A) = {(p2-p1) + (p4-p3)} / 2.

そして、機械要素１３の稼働範囲に含まれる補正必要箇所として特定された格子点のうち最後の格子点について補正量の算出が終了したか否かを判断する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、Ｙｅｓと判断された場合には、補正必要箇所として特定された格子点での補正量を、例えばディスプレイ等の出力部に表示する（ステップＳ３３）。
ステップＳ３２において、Ｎｏと判断された場合には、図６の矢印１８に示すように所定範囲に含まれる次の格子点、例えば、正方向の隣に位置する格子点Ｂに移動し（ステップＳ３４）、当該格子点に対してステップＳ１１～Ｓ３１までの処理を繰り返す。 Then, it is determined whether or not the calculation of the correction amount is completed for the last grid point among the grid points specified as the correction necessary points included in the operating range of the machine element 13 (step S32).
If it is determined to be Yes in step S32, the correction amount at the grid points specified as the correction necessary points is displayed on an output unit such as a display (step S33).
If it is determined to be No in step S32, it moves to the next grid point included in the predetermined range, for example, the grid point B located next to the grid point B in the positive direction as shown by the arrow 18 in FIG. 6 (step S34). ), The processing of steps S11 to S31 is repeated for the grid points.

上述の補正量を、ユーザが第２軸１２の位置指令に対するオフセット量として設定すると、トルクバランス調整部６２では、位置決め制御の際の第２軸１２に対するオフセット量として位置指令を補正する。このようにすれば、効率的にトルクバランスを調整することができる。トルクバランス調整部６２は、ステップＳ２１において算出された補正量を自動的に位置決めの際の第２軸１２に対するオフセット量として位置指令を補正するようにしてもよい。オフセット量は、距離でもよいし、パルス数で規定してもよい。
本実施例において正方向から負方向への移動と、負方向から正方向への移動を行うのは、方向依存性がある静止摩擦の影響を排除するためである。 When the user sets the above-mentioned correction amount as an offset amount with respect to the position command of the second axis 12, the torque balance adjusting unit 62 corrects the position command as an offset amount with respect to the second axis 12 at the time of positioning control. By doing so, the torque balance can be adjusted efficiently. The torque balance adjusting unit 62 may automatically correct the position command using the correction amount calculated in step S21 as an offset amount with respect to the second axis 12 at the time of positioning. The offset amount may be a distance or may be specified by the number of pulses.
In this embodiment, the movement from the positive direction to the negative direction and the movement from the negative direction to the positive direction are performed in order to eliminate the influence of the static friction having a direction dependence.

図８に各格子点の位置と補正量（位置オフセット量）とを関連付けて記録した補正マップの例である。例えば、図７に示す例では、機械要素１３の稼働範囲の端点（距離０ｍｍ）から１０（ｍｍ）間隔に設定された格子点のうちＰ［０］からＰ［６］までと、Ｐ［１１］からＰ［２０］までについては、ステップＳ３５において式（１）を満たすと判断されるためステップＳ３６による補正量算出処理が行われる。一方、Ｐ［７］（端点からの距離７０（ｍｍ））からＰ［１０］（端点からの距離１００（ｍｍ）までについては式（１）を満たさないと判断されるためステップＳ３６による補正量算出処理が行われない。このとき、ステップＳ３８により、補正量算出が行われた直近の格子点であるＰ［６］に対する位置オフセット量（補正量）である１１０（μｍ）をＰ［７］からＰ［１０］の位置オフセット量として設定している。 FIG. 8 is an example of a correction map recorded by associating the position of each grid point with the correction amount (position offset amount). For example, in the example shown in FIG. 7, among the grid points set at intervals of 10 (mm) from the end points (distance 0 mm) of the operating range of the machine element 13, P [0] to P [6] and P [11. ] To P [20], since it is determined in step S35 that the equation (1) is satisfied, the correction amount calculation process according to step S36 is performed. On the other hand, since it is determined that the equation (1) is not satisfied from P [7] (distance 70 (mm) from the end point) to P [10] (distance 100 (mm) from the end point), the correction amount by step S36. The calculation process is not performed. At this time, in step S38, 110 (μm), which is the position offset amount (correction amount) with respect to the nearest lattice point P [6] for which the correction amount is calculated, is set to P [7]. Is set as the position offset amount of P [10].

このように、台形速度動作をさせたときのトルクに基づいて、機械要素１３の位置とトルクの関係からトルク調整が必要な個所を特定し、必要最小限の補正を行うことにより、効率的にトルクバランス調整を行うことができ、トルクバランス調整に要する時間を短縮することができる。
なお、上述の補正により、図４に太い破線で示す第１軸（補正あり）、細い破線で示す第２軸（補正あり）のようにトルクアンバランスを解消することができる。 In this way, based on the torque when the trapezoidal speed operation is performed, the location where torque adjustment is required is specified from the relationship between the position of the machine element 13 and the torque, and the minimum necessary correction is performed efficiently. The torque balance can be adjusted, and the time required for the torque balance adjustment can be shortened.
By the above-mentioned correction, the torque imbalance can be eliminated as shown in FIG. 4, the first axis (with correction) shown by the thick broken line and the second axis (with correction) shown by the thin broken line.

〔実施例２〕
図９に、実施例２に係るトルクバランス調整方法の流れを示す。
実施例１においては、補正量算出を行った格子点のうち直近の格子点に対する補正量を、補正量算出を行わなかった格子点に対する補正量としている。
このとき、連続する複数の格子点のうちの各格子点間ではいずれも
｜Ｔ［ｉ］－Ｔ［ｉ－１］｜≦Ｔ_ｔｈ・・・式（２）
を満たすものの、一連の格子点の端点間のトルク差、｜Ｔ［ｉ＋ｋ］－Ｔ［ｉ－１］｜＞Ｔ_ｔｈとなる場合もあり得る。このように、隣接する格子点間のトルク差｜Ｔ［ｉ］－Ｔ［ｉ－１］｜が累積すると大きな値になる場合についても同様に直近の格子点の補正量を、その補正量とすることは適切ではない。 [Example 2]
FIG. 9 shows the flow of the torque balance adjusting method according to the second embodiment.
In the first embodiment, the correction amount for the nearest grid point among the grid points for which the correction amount is calculated is set as the correction amount for the grid points for which the correction amount calculation is not performed.
At this time, between each of the plurality of continuous grid points, | T [i] -T [i-1] | ≤ T _th ... Equation (2).
However, the torque difference between the endpoints of a series of grid points may be | T [i + k] -T [i-1] |> _Th . In this way, even when the torque difference between adjacent grid points | T [i] -T [i-1] | becomes a large value when accumulated, the correction amount of the nearest grid point is similarly used as the correction amount. It is not appropriate to do.

このため、本実施例では、ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ－１］が式（１）を満たさないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、連続する格子点間ではいずれもトルク差は式（１）を満たさない、かつ、その連続する格子点の端点同士のトルク差が｜Ｔ［ｉ＋ｋ］－Ｔ［ｉ－１］｜＞Ｔ_ｔｈを満たすか否かを判断する（ステップＳ４１）。ここでは、ｋの値は適宜設定することができる。ステップＳ４１の判断条件として、隣接する格子点間のトルク差の和（累積値）としてもよい。また、ステップＳ４１における判断条件の右辺の閾値をステップＳ４の判断条件と同じ値に設定しているが、異なる値にしてもよい。ここでは、ステップＳ４１の判断条件は、補正必要箇所か否かの判断対象となっている格子点Ｐ［ｉ］から見て、二つ以上前の格子点との間におけるトルクの変化を考慮したものである。 Therefore, in this embodiment, when it is determined in step S4 that T [i] and T [i-1] do not satisfy the equation (1), the torque balance detection unit 61 is located between continuous grid points. Then, whether or not the torque difference does not satisfy the equation (1) and the torque difference between the end points of the continuous grid points satisfies | T [i + k] -T [i-1] |> T _th . Determine (step S41). Here, the value of k can be set as appropriate. As a determination condition in step S41, the sum of torque differences (cumulative value) between adjacent grid points may be used. Further, although the threshold value on the right side of the determination condition in step S41 is set to the same value as the determination condition in step S4, it may be a different value. Here, the determination condition in step S41 takes into consideration the change in torque between the lattice point P [i], which is the object of determination of whether or not the correction is necessary, and the lattice point P [i] two or more before. It is a thing.

ステップＳ４１において、Ｙｅｓと判断した場合には、ステップＳ５に進んで、Ｐ［ｉ］を補正必要箇所と特定する。
ステップＳ４１において、Ｎｏと判断した場合には、ステップＳ６に進んで、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所と特定せず、Ｐ［ｉ－１］に対する補正量を、Ｐ［ｉ］の補正量とする。
ステップＳ５及びステップＳ６以降の処理は、図３に示す実施例１と同様である。
このようにすれば、効率的にトルクバランスを調整するとともに、より正確なトルクバランスの調整が可能となる。 If it is determined to be Yes in step S41, the process proceeds to step S5 to specify P [i] as a correction required location.
If it is determined as No in step S41, the process proceeds to step S6, and P [i] at this time is not specified as a correction necessary location, and the correction amount for P [i-1] is set to P [i]. Use the correction amount.
The processing of step S5 and step S6 and subsequent steps is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
In this way, the torque balance can be adjusted efficiently and the torque balance can be adjusted more accurately.

このようにすれば、隣接する格子点間よりも長い領域である、連続する二つ以上の格子点との間でトルクバランスが累積的に悪くなる場合も的確にトルクバランス調整の必要な位置を特定できる。 By doing so, even if the torque balance is cumulatively deteriorated between two or more continuous grid points, which is a region longer than the adjacent grid points, the position where the torque balance adjustment is necessary can be accurately determined. Can be identified.

〔変形例〕
図１０は、実施例１の変形例に係る制御システム３１の概略構成を示す。本変形例では、トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２は、コントローラ６ではなく、コントローラ６に接続されるツール７に設けられる。トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２の機能は、実施例１に係るトルクバランス検出部６１及びトルクバランス調整部６２と同様であるため、詳細な説明は省略する。本変形例では、トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２は、コントローラ６を介して信号の送受信を行う。ここでは、ツール７が制御装置に相当する。ツール７は、所定のプログラムを実行することでトルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２の機能を実現するパーソナルコンピュータとして構成することもできる。 [Modification example]
FIG. 10 shows a schematic configuration of a control system 31 according to a modified example of the first embodiment. In this modification, the torque balance detection unit 71 and the torque balance adjustment unit 72 are provided not on the controller 6 but on the tool 7 connected to the controller 6. Since the functions of the torque balance detection unit 71 and the torque balance adjustment unit 72 are the same as those of the torque balance detection unit 61 and the torque balance adjustment unit 62 according to the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. In this modification, the torque balance detection unit 71 and the torque balance adjustment unit 72 transmit and receive signals via the controller 6. Here, the tool 7 corresponds to the control device. The tool 7 can also be configured as a personal computer that realizes the functions of the torque balance detection unit 71 and the torque balance adjustment unit 72 by executing a predetermined program.

なお、以下には本発明の構成要件と実施例の構成とを対比可能とするために、本発明の構成要件を図面の符号付きで記載しておく。
＜発明１＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）であって、
前記部材（１３）を移動させて、二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するト
ルクバランス検出部（６１）と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部（６２）と、
を備えたことを特徴とする制御装置（６）。
＜発明２＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）において、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法。
＜発明３＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）において、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法。
＜発明４＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる際の、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
＜発明５＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる際の、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。 In addition, in order to make it possible to compare the constituent elements of the present invention with the configurations of the examples, the constituent elements of the present invention are described below with reference numerals in the drawings.
<Invention 1>
Control to control two servomotors (2,3) and move a member (13) mechanically connected to a shaft (11,12) driven by each of the servomotors (2,3). Device (6)
Torque balance detection that moves the member (13), detects the torque balance between the two servomotors (2, 3), and identifies the position where adjustment is required, which is the position where the torque balance needs to be adjusted. Part (61) and
A torque balance adjusting unit (62) that adjusts the torque balance between the two servomotors at the specified adjustment-required points, and a torque balance adjusting unit (62).
(6).
<Invention 2>
Control to control two servomotors (2,3) and move a member (13) mechanically connected to a shaft (11,12) driven by each of the servomotors (2,3). In the device (6), it is a method of specifying an adjustment necessary part for specifying a position where the torque balance needs to be adjusted between the two servomotors (2, 3).
The step of moving the member (13) and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors (2, 3), and
A step of identifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors (2, 3), and
How to identify the necessary adjustment points including.
<Invention 3>
Control to control two servomotors (2,3) and move a member (13) mechanically connected to a shaft (11,12) driven by each of the servomotors (2,3). A torque balance adjusting method for adjusting the torque balance between the two servomotors (2, 3) in the apparatus (6).
The step of moving the member (13) and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors (2, 3), and
A step of identifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors (2, 3), and
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
A torque balance adjustment method characterized by including.
<Invention 4>
When controlling two servomotors (2,3) and moving a member (13) mechanically connected to a shaft (11,12) driven by each of the servomotors (2,3). It is a program for specifying the adjustment necessary part for specifying the position where the torque balance adjustment is necessary between the two servomotors (2, 3).
The step of moving the member (13) and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
A step of identifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors (2, 3), and
A program that causes a computer to run.
<Invention 5>
When controlling two servomotors (2,3) and moving a member (13) mechanically connected to a shaft (11,12) driven by each of the servomotors (2,3). This is a program for adjusting the torque balance between the two servomotors (2, 3).
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors (2, 3), and
A step of identifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors (2, 3), and
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
A program that causes a computer to run.

２：サーボモータ
３：サーボモータ
６：コントローラ
１１：第１軸
１２：第２軸
１３：機械要素
６１：トルクバランス検出部
６２：トルクバランス調整部 2: Servo motor 3: Servo motor 6: Controller 11: 1st axis 12: 2nd axis 13: Mechanical element 61: Torque balance detection unit 62: Torque balance adjustment unit

Claims

二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる制御装置であって、
前記部材を移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するトルクバランス検出部と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部と、
を備え、
前記トルクバランス検出部は、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差と閾値とを比較し、前記調整必要箇所を特定することを特徴とする制御装置。 A control device that controls two servomotors and moves members mechanically connected to a shaft driven by each of the servomotors.
A torque balance detector that moves the member, detects the torque balance between the two servomotors, and identifies the position where adjustment is required, which is the position where the torque balance needs to be adjusted.
A torque balance adjusting unit that adjusts the torque balance between the two servomotors at the specified adjustment-required points, and a torque balance adjusting unit.
Equipped with
The torque balance detection unit is
A control device characterized in that a torque difference between adjacent reference points and a threshold value are compared with respect to a plurality of reference points set within the movement range of the member, and the adjustment necessary point is specified .

前記トルクバランス検出部は、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, wherein the torque balance detection unit detects a torque balance between two servomotors by moving the member at a predetermined speed according to a trapezoidal speed command.

前記トルクバランス検出部は、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、さらに、前記調整必要箇所を特定することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。 The control according to claim 1 or 2 , wherein the torque balance detection unit further identifies a necessary adjustment point based on a change in the torque between the reference point and the reference point two or more before. Device.

前記トルクバランス調整部は、前記調整必要箇所とされなかった位置について、直近の前記調整必要箇所に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。 The control according to claim 1 or 2 , wherein the torque balance adjusting unit adjusts the torque balance at a position not designated as the adjustment necessary portion based on the latest adjustment result for the adjustment necessary portion. Device.

二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含み、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、
取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法。 A position where the torque balance needs to be adjusted between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It is a method of specifying the adjustment necessary part to specify
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
Including
The step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted is
A step of acquiring a torque difference between adjacent reference points for a plurality of reference points set within the movement range of the member, and
A step of comparing the acquired torque difference with the threshold value,
How to identify the necessary adjustment points including .

前記部材を移動させる際に、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させることを特徴とする請求項５に記載の調整必要箇所特定方法。 The method for identifying a necessary adjustment point according to claim 5 , wherein when the member is moved, the member is moved at a predetermined speed by a trapezoidal speed command.

前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
さらに、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップを含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の調整必要箇所特定方法。 The step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted is
4 How to identify the parts that need to be adjusted.

二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含み、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、
取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法。 Torque balance adjustment that adjusts the torque balance between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It ’s a method,
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
Based on the detected torque balance between the two servomotors, the step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted and the step.
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
Including
The step of identifying the position where the torque balance needs to be adjusted is
A step of acquiring a torque difference between adjacent reference points for a plurality of reference points set within the movement range of the member, and
A step of comparing the acquired torque difference with the threshold value,
A torque balance adjustment method characterized by including .

二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップであって、前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、を含むステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。 Positions where torque balance needs to be adjusted between the two servomotors when controlling the two servomotors and moving the members mechanically connected to the shaft driven by each of the servomotors. It is a program to specify the adjustment necessary part to specify
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
It is a step of specifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors, and is adjacent to a plurality of reference points set within the movement range of the member. A step including a step of acquiring a torque difference between the reference points and a step of comparing the acquired torque difference with a threshold value .
A program that causes a computer to run.

二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップであって、前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、を含むステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。 A program for controlling the two servomotors and adjusting the torque balance between the two servomotors when moving a mechanically connected member with respect to a shaft driven by each of the servomotors. And,
The step of moving the member and
A step of detecting the torque balance between the two servomotors, and
It is a step of specifying a position where the torque balance needs to be adjusted based on the detected torque balance between the two servomotors, and is adjacent to a plurality of reference points set within the movement range of the member. A step including a step of acquiring a torque difference between the reference points and a step of comparing the acquired torque difference with a threshold value .
The step of adjusting the torque balance based on the adjustment result for the position where the latest torque balance adjustment is required for the position where the torque balance adjustment is not specified and the position where the torque balance adjustment is required,
A program that causes a computer to run.