JP7028114B2 - Automated transport system and loading platform - Google Patents
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Description
この発明は搬送システムに関し、より詳しくは、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムに関する。また、この発明は、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台に関する。 The present invention relates to a transfer system, and more particularly to an automatic transfer system in which a load is conveyed by an automatic transfer robot. The present invention also relates to a loading platform attached to an automated transfer robot for such an automated transfer system.
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けて、出発点の第1の棚から上記荷台に荷を積み込み、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を目標地点の第2の棚(荷受け棚)の所まで搬送し、上記荷台から上記第2の棚に荷を降ろすシステムが知られている。上記自動搬送ロボットとしては、例えば非特許文献1(“モバイルロボットLDシリーズ(登録商標)”、[online]、2017年3月14日、オムロン株式会社、[平成30年8月31日検索]、インターネット< URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ >)に開示されているように、ユーザ(使用者)によって目標地点が設定されると、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自ら経路を選んで目標地点まで走行するものが好適に用いられる。 A loading platform is mounted on the automatic transfer robot, the load is loaded onto the loading platform from the first shelf at the starting point, and the loading platform is transported to the second shelf (load receiving shelf) at the target point by the automatic transfer robot. A system for unloading from the loading platform to the second shelf is known. Examples of the above-mentioned automatic transfer robot include Non-Patent Document 1 (“Mobile Robot LD Series (Registered Trademark)”, [online], March 14, 2017, OMRON Corporation, [Search on August 31, 2018], As disclosed on the Internet <URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/>), when the target point is set by the user (user), from the starting point Those that start traveling and travel to the target point by choosing their own route while avoiding obstacles are preferably used.
従来、上述のシステムでは、自動搬送ロボットの前進または後退する方向に対して荷台をなす棚の平面形状(長方形)の長手方向が交差して配置されている。 Conventionally, in the above-mentioned system, the longitudinal directions of the planar shapes (rectangles) of the shelves forming the loading platform are arranged so as to intersect with each other in the forward or backward directions of the automatic transfer robot.
ところで、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムでは、自動搬送ロボットが自ら経路を選んで走行するので、自動搬送ロボットの通行可能な範囲を広くするためには、搬送通路の必要な幅を狭くして経路の選択肢を増やすことが求められる。しかしながら、上述のシステムのものでは、自動搬送ロボットの搬送通路の幅は、荷台をなす棚の長手方向寸法よりも広いことが必要となる。このため、搬送通路の必要な幅を狭くできないという問題がある。 By the way, in the automatic transfer system in which the load is transferred by the automatic transfer robot, the automatic transfer robot selects a route by itself and travels. Therefore, in order to widen the passable range of the automatic transfer robot, the required width of the transfer passage is required. It is required to narrow down and increase the choice of routes. However, in the above-mentioned system, the width of the transport passage of the automatic transport robot needs to be wider than the longitudinal dimension of the shelves forming the loading platform. Therefore, there is a problem that the required width of the transport passage cannot be narrowed.
また、上述のシステムでは、上記荷台の前面側に、上記荷台をなす棚から荷が出るのを規制または規制解除するストッパ機構が設けられている。ストッパ機構は、荷台の前面から前方へ突出した回動する解除レバーを備えている。このため、ストッパ機構は、解除レバーを、上記第2の棚の荷受け口側の解除レバー受けに当接させて、上記自動搬送ロボットの側方で前進に伴い回動させることによって、解除させる必要がある。この点からも、搬送通路の必要な幅を狭くできないという問題がある。 Further, in the above-mentioned system, a stopper mechanism for restricting or deregulating the discharge of the load from the shelves forming the loading platform is provided on the front side of the loading platform. The stopper mechanism includes a rotating release lever that protrudes forward from the front surface of the loading platform. Therefore, the stopper mechanism needs to be released by bringing the release lever into contact with the release lever receiver on the load receiving port side of the second shelf and rotating the release lever on the side of the automatic transfer robot as it advances. There is. From this point as well, there is a problem that the required width of the transport passage cannot be narrowed.
そこで、この発明の課題は、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムであって、搬送通路の必要な幅を狭くすることが可能なものを提供することにある。また、この発明の課題は、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic transport system for transporting a load by an automatic transport robot, which can narrow the required width of the transport passage. Also, an object of the present invention is to provide a loading platform attached to an automated transfer robot for such an automated transfer system.
そこで、この開示の自動搬送システムは、
自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムであって、
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
Therefore, the automated transfer system of this disclosure is
It is an automatic transport system that transports loads by moving the transport passage from the first shelf to the second shelf by an automatic transport robot.
A loading platform mounted on the automatic transfer robot is provided, and the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the front-rear direction of the automatic transfer robot. It matches the width direction and
It is equipped with a stopper mechanism provided on the front side of the loading platform that can take a regulated state for restricting the load from the shelves forming the loading platform to the front and a released state in which the regulation is lifted.
The stopper mechanism has an operating portion that protrudes forward from the front surface of the loading platform, and the operating portion abuts on a specific portion on the loading port side of the second shelf and is relatively rearward with respect to the loading platform. The stopper mechanism is characterized in that it switches from the restricted state to the released state by being pushed into.
本明細書において、荷台をなす棚の平面形状の長手方向は「自動搬送ロボットの前後方向と一致している」とは、平面形状の長手方向は上記自動搬送ロボットが前進または後退する方向と一致していることを意味する。この結果、上記荷台をなす棚の平面形状の短手方向(上記長手方向と交差する方向)は上記搬送通路の幅方向と一致している。 In the present specification, the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform "consists with the front-rear direction of the automatic transfer robot" means that the longitudinal direction of the planar shape is one with the direction in which the automatic transfer robot moves forward or backward. It means that you are doing it. As a result, the lateral direction (direction intersecting the longitudinal direction) of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the width direction of the transport passage.
この開示の自動搬送システムは、まず、上記自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、例えば第1の棚の荷出し口に上記荷台の後面を接近した状態で、第1の棚の荷出し口から上記荷台をなす棚へ荷が積み込まれる。このとき、上記荷台の長手方向は第1の棚の荷出し口に正対し、上記荷台の短手方向は左右を向いている。したがって、上記荷台に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。次に、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を第2の棚の所まで搬送する段階では、上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致している。したがって、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。上記荷台に積まれた荷は、搬送中に、規制状態にあるストッパ機構によって、上記荷台から前方へ出るのが規制される。最後に、上記荷台から上記第2の棚に荷を降ろす段階では、上記荷台の前面が上記第2の棚の荷受け口に正対して接近される。これに伴って、上記ストッパ機構の作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれる。これによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わる。この状態で、上記荷台の前面から上記荷受け口を通して上記第2の棚へ荷が積み込まれる。このとき、上記荷台の長手方向は第2の棚の荷受け口に正対し、上記荷台の短手方向は左右を向いている。したがって、上記第2の棚に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。以上のとおり、この開示の自動搬送システムでは、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。 In the automatic transport system of the present disclosure, first, the loading platform is mounted on the automatic transport robot, for example, the rear surface of the loading platform is close to the loading port of the first shelf, and the loading platform of the first shelf is unloaded. Loads are loaded from the mouth onto the shelves that form the loading platform. At this time, the longitudinal direction of the loading platform faces the loading port of the first shelf, and the lateral direction of the loading platform faces left and right. Therefore, at the stage of loading the load on the loading platform, the width of the transport passage can be narrower than in the conventional case. Next, at the stage of transporting the loading platform to the second shelf by the automatic transport robot, the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the front-rear direction of the automatic transport robot. The lateral direction of the shape coincides with the width direction of the transport passage. Therefore, the width of the transport passage can be narrower than in the conventional case. The load loaded on the loading platform is restricted from leaving the loading platform forward by the stopper mechanism in the regulated state during transportation. Finally, at the stage of unloading the load from the loading platform to the second shelf, the front surface of the loading platform is approached directly to the loading port of the second shelf. Along with this, the operating portion of the stopper mechanism comes into contact with the specific portion on the load receiving port side of the second shelf and is pushed backward relative to the loading platform. As a result, the stopper mechanism switches from the restricted state to the released state. In this state, the load is loaded from the front surface of the loading platform to the second shelf through the loading port. At this time, the longitudinal direction of the loading platform faces the loading port of the second shelf, and the lateral direction of the loading platform faces left and right. Therefore, at the stage of loading the load on the second shelf, the width of the transport passage can be narrower than in the conventional case. As described above, in the automatic transport system of this disclosure, the required width of the transport passage can be narrowed.
一実施形態の自動搬送システムは、上記荷台をなす上記棚、上記第1の棚、上記第2の棚は、それぞれ荷を載せることが可能な複数段設けられていることを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that the shelves forming the loading platform, the first shelves, and the second shelves are each provided with a plurality of stages on which loads can be placed.
この一実施形態の自動搬送システムでは、まず、上記荷台をなす上記棚に荷を積み込む際に、上記第1の棚の各段に上記荷台の各段を対応させて、上記第1の棚から上記荷台をなす上記棚に荷を並行して積み込むことができる。次に、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を第2の棚の所まで搬送する際に、各段に積み込まれた荷を同時に搬送することができる。最後に、上記荷台から上記第2の棚に荷を降ろす際に、上記荷台の各段を上記第2の棚の各段に対応させて、上記荷台をなす上記棚から上記第2の棚へ並行して荷降ろしをすることができる。この結果、作業効率を高め、搬送量を増大できる。 In the automatic transport system of this embodiment, first, when loading a load on the shelves forming the loading platform, each stage of the loading platform is made to correspond to each stage of the first shelf, and from the first shelf. Loads can be loaded in parallel on the shelves forming the loading platform. Next, when the automatic transfer robot conveys the loading platform to the second shelf, the loads loaded on each stage can be conveyed at the same time. Finally, when unloading from the loading platform to the second shelf, each stage of the loading platform corresponds to each stage of the second shelf, and from the shelf forming the loading platform to the second shelf. It can be unloaded in parallel. As a result, the work efficiency can be improved and the transport amount can be increased.
一実施形態の自動搬送システムは、上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that the shelf of the loading platform is a roller shelf capable of sliding and moving the load in the front-rear direction.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷を上記ローラ棚によってスライド可能にすることができる。したがって、上記第1の棚から上記荷をなす棚に荷を積み込む際に、作業者の負担が軽くなる。 In the automatic transfer system of this embodiment, the load can be made slidable by the roller shelf. Therefore, when loading the load from the first shelf to the shelf forming the load, the burden on the operator is reduced.
一実施形態の自動搬送システムは、上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする。 The automated transfer system of one embodiment is characterized in that the roller shelves are tilted in such a manner that the height decreases from the rear to the front of the loading platform.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷台に荷を積み込む際に、上記荷が自重により傾斜に沿ってスライドする。したがって、上記第1の棚から上記荷台をなす棚に荷を積み込む際に、さらに作業者の負担が軽くなる。また、上記荷台をなす棚に積まれた荷は、上記搬送中に、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した上記ローラ棚と、上記規制状態にある上記ストッパ機構とによって、安定して保持される。 In the automatic transfer system of this embodiment, when the load is loaded on the loading platform, the load slides along the inclination due to its own weight. Therefore, when loading the load from the first shelf to the shelf forming the loading platform, the burden on the operator is further reduced. Further, the load loaded on the shelves forming the loading platform is inclined in such a manner that the height decreases from the rear to the front of the loading platform during the transportation, and the stopper mechanism in the regulated state. By, it is held stably.
一実施形態の自動搬送システムは、上記第2の棚は、上記荷受け口側とこの荷受け口側の反対側との間で上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that the second shelf is a roller shelf capable of sliding the load between the receiving port side and the opposite side of the receiving port side.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷を上記ローラ棚によってスライド可能にすることができる。したがって、上記荷台から荷を降ろす際に、作業者の負担が軽くなる。 In the automatic transfer system of this embodiment, the load can be made slidable by the roller shelf. Therefore, when unloading the load from the loading platform, the burden on the operator is reduced.
一実施形態の自動搬送システムは、上記第2の棚をなす上記ローラ棚は、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that the roller shelf forming the second shelf is inclined in such a manner that the height decreases from the load receiving port side toward the opposite side.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷台から荷を降ろす際に、上記荷が自重により傾斜に沿ってスライドする。したがって、さらに作業者の負担が軽くなる。 In the automatic transport system of this embodiment, when the load is unloaded from the loading platform, the load slides along the inclination due to its own weight. Therefore, the burden on the worker is further reduced.
一実施形態の自動搬送システムは、上記第2の棚の横方向両側に、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるガイド部が設けられていることを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that guide portions are provided on both sides of the second shelf in the lateral direction so that the distance between the two shelves gradually decreases from the receiving port side to the opposite side. ..
本明細書において、上記第2の棚の「横方向両側」とは、上記第2の棚の前面を前方から見たとき、左側、右側に相当する側を意味する。 In the present specification, the "horizontal both sides" of the second shelf means the sides corresponding to the left side and the right side when the front surface of the second shelf is viewed from the front.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記自動搬送ロボットが棚の荷受け口に対して横方向に或る程度ずれて停止しても、上記荷を上記ガイド部によって上記第2の棚上に案内することができる。 In the automatic transfer system of this embodiment, even if the automatic transfer robot stops by shifting laterally to the load receiving port of the shelf to some extent, the load is guided onto the second shelf by the guide unit. can do.
一実施形態の自動搬送システムは、上記第2の棚の荷受け口側の上記特定部分の横方向寸法は、上記ストッパ機構の上記作動部の横方向寸法よりも大きいことを特徴とする。 The automatic transfer system of one embodiment is characterized in that the lateral dimension of the specific portion on the load receiving port side of the second shelf is larger than the lateral dimension of the actuating portion of the stopper mechanism.
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記自動搬送ロボットが上記第2の棚の荷受け口に対して横方向に或る程度(上記特定部分の横方向寸法の範囲内で)ずれて停止しても、上記ストッパ機構の上記作動部を作動させることができる。 In the automatic transfer system of this embodiment, the automatic transfer robot is stopped by shifting laterally to some extent (within the range of the lateral dimension of the specific portion) with respect to the load receiving port of the second shelf. Also, the actuating portion of the stopper mechanism can be actuated.
別の局面では、この開示の荷台は、
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、上記自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムのための上記荷台であって、
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
In another aspect, the carrier of this disclosure is
The loading platform for an automatic transport system that transports a load by moving a transport passage from a first shelf to a second shelf by the automatic transport robot with the loading platform mounted on the automatic transport robot.
Since the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the front-rear direction of the automatic transport robot, the lateral direction of the planar shape coincides with the width direction of the transport passage.
It is equipped with a stopper mechanism provided on the front side of the loading platform that can take a regulated state for restricting the load from the shelves forming the loading platform to the front and a released state in which the regulation is lifted.
The stopper mechanism has an operating portion that protrudes forward from the front surface of the loading platform, and the operating portion abuts on a specific portion on the loading port side of the second shelf and is relatively rearward with respect to the loading platform. The stopper mechanism is characterized in that it switches from the restricted state to the released state by being pushed into.
この開示の荷台では、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。 In the loading platform of this disclosure, the required width of the aisle can be narrowed.
以上より明らかなように、この開示の自動搬送システムによれば、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムであって、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。また、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台を提供することができる。 As is clear from the above, according to the automatic transfer system of the present disclosure, it is an automatic transfer system in which a load is conveyed by an automatic transfer robot, and the required width of the transfer passage can be narrowed. Further, it is possible to provide a loading platform attached to an automatic transfer robot for such an automatic transfer system.
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(自動搬送システムの概略構成)
図1(A)は、第1の棚20と、荷台30が取り付けられた自動搬送ロボット10とを、側方から見たところを示している。図1(B)は、荷台30が取り付けられた搬送中の自動搬送ロボット10を、側方から見たところを示している。図1(C)は、荷台30が取り付けられた自動搬送ロボット10と、第2の棚60とを、側方から見たところを示している。これらの図1(A)~図1(C)に示すように、この自動搬送システム100は、略直方体をした荷5を取り出す第1の棚20、自動搬送ロボット10、自動搬送ロボット10上に取り付けられた荷台30、荷5の搬送先である第2の棚60とを備えている。
(Outline configuration of automatic transfer system)
FIG. 1A shows a side view of the
概略的に説明すると、この自動搬送システム100は、まず、図1(A)に示すように、荷台30上に荷台30を取り付けた状態で、自動搬送ロボット10は、第1の棚20から荷5を積む(積み込む前の荷5を一点鎖線で示す)。次に、図1(B)に示すように、自動搬送ロボット10は、荷台30を第2の棚60の所まで搬送する。最後に、図1(C)に示すように、自動搬送ロボット10は、第2の棚60の所に到着する。荷台30の作動部41は、第2の棚60の特定部分である受け板69に当接して、荷台30のストッパ45が解除される。自動搬送ロボット10は、荷台30から第2の棚60に荷5を降ろす。
Briefly, in the automatic transfer system 100, first, as shown in FIG. 1A, the
次に、この自動搬送システム100の各部の構成を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Next, the configuration of each part of the automatic transfer system 100 will be described in detail with reference to the drawings.
(第1の棚の構成)
図2は、第1の棚20を斜め上方から見た斜視図を示す。この例では、第1の棚20は、3段構成になっており、荷出し口O側(各段の荷の取り出し方向を矢印D1で示す)から見て左右一対の支柱21,21を備えている。この左右一対の支柱21,21間には、支柱21,21同士を左右方向に連結する水平連結部材22が設けられている。第1の棚20は、この左右一対の支柱21,21から荷出し口Oと反対側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱23,23を備えている。この左右一対の支柱23,23間には、支柱23,23同士を左右方向に連結する水平連結部材24が設けられている。一対の支柱21,21と一対の支柱23,23との間には、一対の支柱21,21と一対の支柱23,23をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材25,26が設けられている。この例では、一対の支柱21,21と一対の支柱23,23間には、それぞれ荷が載置される3段の棚板27が水平に架設されている。棚板27は、平面形状をなし略直方体の荷が載置可能に形成されている。3段の棚板27の最下部には、略直方体の台28が設けられている。上記支柱21,23と、水平連結部材22,24および前後水平連結部材25,26とは、互いに汎用のL型パイプジョイント29またはI型パイプジョイント29’によって締結されている。この例では、支柱21,23の高さ=2100mm、第1の棚20の幅=560mm、第1の棚20の長手方向(前後方向)長さ=600mmであった。
(Structure of the first shelf)
FIG. 2 shows a perspective view of the
(荷台の構成)
図3は、荷台30を斜め上方から見た斜視図を示す。荷台30は、第1の棚20と同様に3段構成になっており、荷が取り出される前面口F側(各段の荷の取り出し方向を矢印D3で示す)から見て左右一対の支柱31,31を備えている。この左右一対の支柱31,31間には、支柱31,31同士を左右方向に連結する水平連結部材32が設けられている。荷台30は、この左右一対の支柱31,31から前面口Fと反対の後面口R側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱33,33を備えている。この左右一対の支柱33,33間には、支柱33,33同士を左右方向に連結する水平連結部材34が設けられている。一対の支柱31,31と一対の支柱33,33との間には、一対の支柱31,31と一対の支柱33,33をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材35,36が設けられている。この例では、荷台30の高さ=1600mm、荷台30の幅=560mm、荷台30の長手方向長さ=750mmであった。
(Composition of loading platform)
FIG. 3 shows a perspective view of the
図3によって分かるように、荷台30のローラ棚37は、水平連結部材32と水平連結部材34との間に、3段のローラ棚37が設けられている。各段のローラ棚37は、左右一対の部分37L,37Rに分割されている。
As can be seen from FIG. 3, the
図3に示すように、各段のローラ棚37の一対の部分37L,37Rは、荷台30の後方から前方へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜するように架設されている。具体的には、後面口R側(各段の荷を受ける方向を矢印D2で示す)から前面口F側(矢印D3)に向かって水平平面に対して約5度傾斜している。また、荷を第1の棚20から荷台30に積み込む際に、第1の棚20の荷出し口Oに荷台30の後面口Rが対応して接近されると、第1の棚20の各段の棚板27と荷台30の各段のローラ棚37とが高低差なく隣接するようになっている。これにより、作業者が第1の棚20にある荷の後部を押すだけで、各段の荷は対応するローラ棚37上に移り、自重により、対応するローラ棚37の傾斜に沿ってスライドする。したがって、第1の棚20から荷台30に荷を積み込む際に、作業者の負担が軽くなる。
As shown in FIG. 3, the pair of
(ストッパ機構の構成)
図3に示すように、荷台30の前面口F側には、各段1箇所、合計3箇所に同一構造のストッパ機構40が設けられている。図4(A)および図4(B)は、1つのストッパ機構40の構成を示している。ストッパ機構40は、荷台30の前面から前方に突出している作動部41と、駆動力を伝達するワイヤ42およびプーリ43と、荷台30から荷が出るのを規制するストッパ45と、ストッパ45の下部を軸支する貫通継ぎ手46を備えている。作動部41の後端とワイヤ42の一端とは、作動部41の後端に固定されたリング47を介して連結されている。ワイヤ42の他端とストッパ45の上部とは、ストッパ45の上部に固定されたリング48を介して連結されている。作動部41が、後述する第2の棚60の荷受け口I側の受け板69に当接すると、作動部41は荷台30に対して相対的に前方から後方に押し込まれる。これに伴って、ワイヤ42の一端は、荷台30の後方に引き込まれ、プーリ43は回転する。ワイヤ42の他端は、ストッパ45を回動させる方向に引き下げる。ストッパ45は、軸44の内部に内蔵されたバネの弾性力に抗しながら、軸44を中心として右90度回転して水平方向に倒れる。これにより、荷が自重によりローラ棚37上をスライドして荷台30の前面口Fから前方へ出ることを可能にする(解除状態)。
(Structure of stopper mechanism)
As shown in FIG. 3, on the front opening F side of the
一方、作動部41が、第2の棚60の受け板69に当接していない場合、ストッパ45は、軸44に内蔵されたバネが自然状態に戻って、軸44を中心として回動して垂直方向に起立し、荷が荷台30から出るのを規制する(規制状態)。これに伴って、ワイヤ42およびプーリ43は、通常状態に戻り、作動部41は荷台30の前面から前方に突出する。これにより、ストッパ機構40は、ローラ棚37から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとることができる。
On the other hand, when the operating
図5(A)および図5(B)は、上述の荷台30の下方に取り付けられる台車50を示す。台車50は、自動搬送ロボット10に取り付けられる枠部51と、4個の車輪を有する走行部52とを備えている。枠部51の上方には、一対のピン受け板53,53が設けられている。この一対のピン受け板53,53の中央には、それぞれ穴54,54が設けられている。これら一対の穴54,54には、自動搬送ロボット10の上部に設けられた図示しない一対のピンが下方から嵌合する。これにより、図1(A)および図1(B)に示すように、上述の荷台30および台車50は、自動搬送ロボット10と一体に構成される。
5 (A) and 5 (B) show a
この例では、自動搬送ロボット10としては、オムロン株式会社製モバイルロボットLDシリーズ(登録商標)が用いられる。この自動搬送ロボット10は、荷台30に積まれた荷5を落下させることなく、第1の棚20の所から障害物を避けながら自ら経路を選んで第2の棚60の所まで移動することができる。この例では、自動搬送ロボット10の幅=499mm、自動搬送ロボット10の長手方向長さ=697mm、自動搬送ロボット10が走行する搬送通路の最小の幅(台車50の車輪を含む)=620mmであった。
In this example, the mobile robot LD series (registered trademark) manufactured by OMRON Corporation is used as the
(第2の棚の構成)
図6(A)は、第2の棚60を斜め上方から見たところを示す。図6(B)は、第2の棚60の荷受け口I側から見たところを示す。この第2の棚60は、荷台30と同様の3段構成を有し、この第2の棚60の支柱61,61;63,63、水平連結部材62,64は、それぞれ荷台30の支柱31,31;33,33、水平連結部材32,34に対応している。
(Structure of the second shelf)
FIG. 6A shows a
この第2の棚60は、各段に設けられ、荷台30の作動部41と当接する受け板69と、荷を案内する左右1対のガイド68L,68Rとを備え、4本の支柱61,61;63,63が床まで延びている点で、荷台30と相違する。図6(A)および図6(B)によって分かるように、受け板69は、荷台30の作動部41に対応するように、第2の棚60の荷受け口I側(各段の荷の受け入れの方向を矢印D4で示す)の正面から見て、各荷受け口Iの左下方にそれぞれ、荷受け口側の特定部分として設けられている。この受け板69に、荷台30に設けられたストッパ機構40の作動部41が当接して、荷台30から荷が出ることを可能にする。
The
この受け板69の横方向寸法は、ストッパ機構40の作動部41の横方向寸法よりも大きい。これにより、自動搬送ロボット10が第2の棚60の荷受け口Iに対して横方向に或る程度(受け板69の横方向寸法の範囲内で)ずれて停止しても、ストッパ機構40の作動部41を作動させることができる。
The lateral dimension of the receiving
図6(A)によって分かるように、各段のガイド68L,68Rは、第2の棚60の横方向両側に、荷受け口I側から反対側Bへ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるように設けられている。これにより、自動搬送ロボット10が棚の荷受け口Iに対して或る程度ずれて停止しても、荷を棚に案内することができる。この例では、ガイド68L,68Rの荷受け口I側の端部は、それぞれT型パイプジョイント71,71によって支柱61,61に締結されている。ガイド68L,68Rの反対側Bの端部は、それぞれ横方向に向けられたI型パイプジョイント72,72によって支柱63,63に締結されている。ガイド68L,68Rは、水平連結部材と同じ材質で構成されているが、これに限られるものではない。
As can be seen from FIG. 6A, the
図6(A)に示すように、第2の棚60の各段のローラ棚67は、荷台30のローラ棚37と同様に、左右一対の部分67L,67Rに分割されている。各段のローラ棚67の一対の部分67L,67Rは、荷受け口I側からその反対側Bへ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜するように架設されている。具体的には、荷受け口I側から反対側Bに向かって水平平面に対して約5度傾斜している。これにより、荷をローラ棚67によってスライド可能にすることができる。また、荷を荷台30から第2の棚60に降ろす際に、第2の棚20の荷受け口Iに荷台30の前面口Fが対応して接近されると、第2の棚20の各段のローラ棚67と荷台30の各段のローラ棚37とが高低差なく隣接するようになっている。これにより、荷台30から荷を降ろす際に、ストッパ機構40が解除状態になることによって荷台30の前面口Fから前方へ出た各段の荷は、自重により、対応するローラ棚67の傾斜に沿って反対側Bへスライドする。したがって、自動的に荷降ろしを行うことができ、さらに作業者の負担が軽くなる。
As shown in FIG. 6A, the
(自動搬送システムの動作)
図1(A)に示すように、自動搬送システム100は、第1の棚20の各段の荷出し口Oに荷台30の各段の後面口Rを対応して接近させた状態で、第1の棚20の各段の荷出し口Oから荷台30の対応するローラ棚37へ並行して荷が積み込まれる。このとき、荷台30の長手方向は第1の棚20の荷出し口Oに正対し、荷台30の短手方向は左右を向いている。したがって、荷台30に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅W(図1(B)参照)は従来に比して狭くて済む。
(Operation of automatic transfer system)
As shown in FIG. 1A, the automatic transfer system 100 has a state in which the rear port R of each stage of the
図1(B)によって分かるように、自動搬送システム100は、自動搬送ロボット10によって荷台30を第2の棚60の所まで搬送する段階では、各段に積み込まれた荷を同時に搬送することができる。この搬送中、この荷台30のローラ棚37の平面形状の長手方向が自動搬送ロボット10の前後方向と一致している。その結果、平面形状の短手方向は搬送通路の幅方向と一致している。したがって、自動搬送ロボット10が走行する搬送通路の必要な幅Wを狭くすることができる。また、荷台30に積まれた各段の荷は、搬送中に、規制状態にあるストッパ機構40によって、荷台30から前方へ出るのが規制される。特に、この例では、荷台30に積まれた荷は、上記搬送中に、荷台30の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜したローラ棚37と、規制状態にあるストッパ機構40とによって、安定して保持される。
As can be seen from FIG. 1 (B), in the automatic transport system 100, at the stage of transporting the
図1(C)によって分かるように、自動搬送システム100は、荷台30から第2の棚60に荷5を降ろす段階では、荷台30の各段の前面口Fが第2の棚60の各段の荷受け口Iに正対して接近される。これに伴って、各段のストッパ機構40の作動部41が第2の棚60の荷受け口側の受け板69に当接して荷台30に対して相対的に後方へ押し込まれる。これによって、各段のストッパ機構40は規制状態から解除状態へ切り換わる。これにより、荷台30の各段の前面口Fから第2の棚60の対応するローラ棚67へ並行して荷が積み込まれる。このとき、荷台30の長手方向は第2の棚60の荷出し口に正対し、荷台30の短手方向は左右を向いている。したがって、第2の棚60に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅Wは従来に比して狭くて済む。
As can be seen from FIG. 1C, in the automatic transport system 100, at the stage of unloading the
荷台30と第2の棚60は、荷5を荷台30から第2の棚60に降ろす際に、荷台30のローラ棚37と第2の棚60のローラ棚67とが高低差なく隣接する。このため、荷5は自重によりローラ棚37の傾斜に沿ってスライドして荷台30の前面口Fから前方へ出るのに続いて、第2の棚60のローラ棚67の傾斜に沿って荷受け口I側から反対側Bへ向かってスライドする。これにより、荷台30から第2の棚60に荷5を降ろす際に、自動的に荷5を第2の棚60に降ろすことができる。したがって、作業者の負担はさらに軽減される。
In the
この例では、自動搬送システム100は、荷台30、第1の棚20、第2の棚60は、それぞれ荷を載せることが可能な3段の構成になっている。したがって、作業効率を高め、搬送量を増大できる。ただし、荷台30、第1の棚20、第2の棚60は、3段構成に限られるものではなく、1段構成、2段構成、または、4段以上の構成であってもよい。
In this example, the automatic transfer system 100 has a three-stage configuration in which the
上述のように、この自動搬送システム100によれば、自動搬送ロボット10によって荷を搬送する自動搬送システム100であって、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。また、そのような自動搬送システム100のための自動搬送ロボット10に取り付けられる荷台30を提供することができる。
As described above, according to the automatic transfer system 100, the automatic transfer system 100 transports the load by the
上の例では、荷を荷台30から第2の棚20へ自動的に降ろすようにしたが、これに限られるものではない。例えば、荷台30のローラ棚37、第2の棚60のローラ棚63に代えて、それぞれ、通常の棚(第1の棚20の棚板27と同様)を設けて、作業者が手動で荷を第2の棚60へ降ろすようにしてもよい。
In the above example, the load is automatically unloaded from the
上の例では、自動搬送ロボット10として、オムロン株式会社製モバイルロボットLDシリーズ(登録商標)が用いられたが、これに限られるものではない。この発明の自動搬送システムは、他の搬送ロボットであっても好適に使用することができる。
In the above example, the mobile robot LD series (registered trademark) manufactured by OMRON Corporation was used as the
以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。 The above embodiment is an example, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. The plurality of embodiments described above can be established independently, but combinations of the embodiments are also possible. Further, although various features in different embodiments can be established independently, it is also possible to combine features in different embodiments.
10 自動搬送ロボット
20 第1の棚
27 棚板
30 荷台
37 ローラ棚
40 ストッパ機構
41 作動部
45 ストッパ
60 第2の棚
67 ローラ棚
69 受け板
68L,68R ガイド
100 自動搬送システム
10
Claims (7)
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であり、上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする自動搬送システム。 It is an automatic transport system that transports loads by moving the transport passage from the first shelf to the second shelf by an automatic transport robot.
A loading platform mounted on the automatic transfer robot is provided, and the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the front-rear direction of the automatic transfer robot. It matches the width direction and
The shelf of the loading platform is a roller shelf capable of sliding the load in the front-rear direction, and the roller shelf is inclined in such a manner that the height decreases from the rear to the front of the loading platform.
It is equipped with a stopper mechanism provided on the front side of the loading platform that can take a regulated state for restricting the load from the shelves forming the loading platform to the front and a released state in which the regulation is lifted.
The stopper mechanism has an operating portion that protrudes forward from the front surface of the loading platform, and the operating portion abuts on a specific portion on the loading port side of the second shelf and is relatively rearward with respect to the loading platform. An automatic transfer system characterized in that the stopper mechanism is switched from the restricted state to the released state by being pushed into.
上記荷台をなす上記棚、上記第1の棚、上記第2の棚は、それぞれ荷を載せることが可能な複数段設けられていることを特徴とする自動搬送システム。 In the automatic transfer system according to claim 1,
The automatic transport system is characterized in that the shelves forming the loading platform, the first shelves, and the second shelves are each provided with a plurality of stages on which loads can be placed.
上記第2の棚は、上記荷受け口側とこの荷受け口側の反対側との間で上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする自動搬送システム。 In the automated transport system according to claim 1 or 2 .
The second shelf is an automatic transport system characterized by being a roller shelf capable of sliding and moving the load between the load receiving port side and the opposite side of the load receiving port side.
上記第2の棚をなす上記ローラ棚は、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする自動搬送システム。 In the automatic transfer system according to claim 3 ,
The roller shelf forming the second shelf is an automatic transfer system characterized in that the roller shelf is inclined in such a manner that the height decreases from the load receiving port side toward the opposite side.
上記第2の棚の横方向両側に、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるガイド部が設けられていることを特徴とする自動搬送システム。 In the automated transport system according to claim 3 or 4 .
An automatic transfer system characterized in that guide portions are provided on both sides of the second shelf in the lateral direction so that the distance between the two shelves gradually becomes narrower from the load receiving port side to the opposite side.
上記第2の棚の荷受け口側の上記特定部分の横方向寸法は、上記ストッパ機構の上記作動部の横方向寸法よりも大きいことを特徴とする自動搬送システム。 In the automatic transfer system according to any one of claims 1 to 5 .
An automatic transfer system characterized in that the lateral dimension of the specific portion on the load receiving port side of the second shelf is larger than the lateral dimension of the operating portion of the stopper mechanism.
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であり、上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする荷台。 The loading platform for an automatic transport system that transports a load by moving a transport passage from a first shelf to a second shelf by the automatic transport robot with the loading platform mounted on the automatic transport robot.
Since the longitudinal direction of the planar shape of the shelf forming the loading platform coincides with the front-rear direction of the automatic transport robot, the lateral direction of the planar shape coincides with the width direction of the transport passage.
The shelf of the loading platform is a roller shelf capable of sliding the load in the front-rear direction, and the roller shelf is inclined in such a manner that the height decreases from the rear to the front of the loading platform.
It is equipped with a stopper mechanism provided on the front side of the loading platform that can take a regulated state for restricting the load from the shelves forming the loading platform to the front and a released state in which the regulation is lifted.
The stopper mechanism has an operating portion that protrudes forward from the front surface of the loading platform, and the operating portion abuts on a specific portion on the loading port side of the second shelf and is relatively rearward with respect to the loading platform. The loading platform is characterized in that the stopper mechanism is switched from the restricted state to the released state by being pushed into.
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