JP7027721B2 - 検証システム及び検証方法 - Google Patents

Description

本発明は、検証システム及び検証方法に関するものである。

ソフトウェアの改良や機能の追加等の改変を行う際には、改変箇所以外の部分が現行のソフトウェアと同様に機能するかを調べる回帰テストを行う必要がある。例えば、特許文献１には、プログラム修正前後の実行結果を比較して、プログラムの不具合を判定する回帰テスト支援システムが開示されている。

特開２０１５－１７６４５５号公報

しかしながら、このような回帰テストを、多数のセンサまたは情報量の大きいセンサ等の入力を用いるソフトウェアに対して実行する場合、センサデータの組み合わせが多数となる。回帰テストにおいて、このような多数のセンサデータの組み合わせを入力として用いると、回帰テストに時間がかかり、回帰テストの手順が繁雑となる。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、回帰テストの実行を容易とすることを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

第１の手段として、検出装置に実装されると共にセンサからの入力に基づいて処理を実行する現行プログラムと、上記入力に基づいて処理を実行すると共に上記現行プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証システムであって、センサと、センサ出力及び上記現行プログラムによって得られる処理結果を出力する処理手段とを有する検出装置に組み込まれ、上記新プログラムが記憶される記憶手段と、上記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、上記現行プログラムの処理結果と上記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定する比較判定手段とを有する、という構成を採用する。

第２の手段として、上記第１の手段において、上記比較判定手段による判定結果を保存する判定記憶手段を有する、という構成を採用する。

第３の手段として、上記第２の手段において、上記判定記憶手段には、上記判定結果が、上記現行プログラムと上記新プログラムとで同一でない場合における、上記現行プログラムの処理結果及び上記新プログラムの処理結果が保存される、という構成を採用する。

第４の手段として、上記第２または３の手段において、上記判定記憶手段には、上記判定結果が、上記現行プログラムと上記新プログラムとで同一でない場合における、上記センサ出力が保存される、という構成を採用する。

第５の手段として、上記第１～４のいずれかの手段において、上記比較判定手段による判定結果を外部へと送信する通信手段を備える、という構成を採用する。

第５の手段として、検出装置に実装されると共にセンサからの入力に基づいて処理を実行する現行プログラムと、上記入力に基づいて処理を実行すると共に上記現行プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証方法であって、上記検出装置内において、上記現行プログラムと上記新プログラムとによる処理を並行して行い、上記現行プログラムによる処理の処理結果と、上記新プログラムによる処理の処理結果とを比較する、という構成を採用する。

本発明によれば、実際に現行プログラムが実装される検出装置に、新プログラムを記憶した検証システムが組み込まれており、センサからの入力を用いて現行プログラムと新プログラムとに並列処理させる。これにより得られる現行プログラム及び新プログラムの各々の処理結果から、新プログラムにおける変更点に関わる処理結果を除き、比較判定手段により比較する。したがって、実際に稼働している検出装置のセンサによるデータに基づいて回帰テストを実施することができ、入力データのパターンを用意する必要がないため、回帰テストの実行を容易とすることができる。

本発明の一実施形態における障害物検出装置及び検証システムのブロック図である。 本発明の一実施形態における検証システムの動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明に係る検証システム１の一実施形態について説明する。
なお、本実施形態における検証システム１は、コンピュータのＣＰＵ、メモリ等のハードウェアと、プログラムを含むソフトウェアとが協働することにより構成されている。

本実施形態の検証システム１が障害物検出システム１００と共に組み込まれる自動運転車両Ａ（検出装置）は、周囲の障害物を検出しながら自律走行する自動車である。自動運転車両Ａは、障害物検出システム１００と、検証システム１とを有している。

障害物検出システム１００は、自動運転車両Ａに搭載され、レーダ装置１１０（センサ）と、プログラム処理部１２０（処理手段）と、記憶部１３０とを有しており、自動運転車両Ａの付近における障害物の有無を検出する装置である。また、障害物検出システム１００は、レーダ装置１１０からの情報に基づいて障害物の有無を判定する障害物検出プログラムＰ１（現行プログラム）を記憶部１３０に記憶しており、障害物検出プログラムＰ１を実行することにより障害物を検出している。なお、障害物検出システム１００は、回帰テストが実行される段階においては、障害物検出プログラムＰ１の処理結果を自動運転車両Ａの制御システムに出力する。

このような障害物検出システム１００が複数の自動運転車両Ａに搭載されており、そのそれぞれにおいて、検証システム１による回帰テストが実行される。なお、障害物検出システム１００の障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２は、自動運転車両Ａに搭載された処理コンピュータにインストールされている。

検証システム１は、障害物検出プログラムＰ１と、新プログラムＰ２との回帰テストを行うシステムであり、プログラム処理部２と、プログラム記憶部３（記憶手段）と、比較判定部４（比較判定手段）と、データ記憶部５（判定記憶手段）と、通信部６とを有している。プログラム処理部２は、レーダ装置１１０からレーダ情報を取得し、プログラム記憶部３に記憶された新プログラムＰ２に基づいて、処理を実行する。プログラム記憶部３には、回帰テストの対象となる新プログラムＰ２が記憶されている。新プログラムＰ２は、障害物検出プログラムＰ１の一部を改変したプログラムであり、レーダ装置１１０のデータ入力を用いる。

比較判定部４は、プログラム処理部１２０及びプログラム処理部２よりレーダ情報を取得すると共に、障害物検出プログラムＰ１の処理結果と、新プログラムＰ２の処理結果とを比較し、改変箇所以外における処理結果が同一となっているかを検証し、検証結果をデータ記憶部５に保存する。

データ記憶部５には、比較判定部４による比較結果が保存される。また、データ記憶部５には、障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２とで改変箇所以外における処理結果が異なる場合の、障害物検出プログラムＰ１の出力結果及び新プログラムＰ２の出力結果と、レーダ装置１１０のレーダ情報が保存される。通信部６は、データ記憶部５に保存されたデータを定期的に自動運転車両Ａから車両外に設けられる外部システム２００へと出力する無線通信手段である。

外部システム２００は、自動運転車両Ａの外部に設けられるコンピュータに実装され、複数の通信部６から取得したデータに基づいて、新プログラムＰ２の開発及び修正等を行うシステムである。

障害物検出システム１００が搭載された複数の自動運転車両Ａは、それぞれ、通常と同様に運転が実行される。これにより、各自動運転車両Ａの障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２には、レーダ装置１１０により取得された周囲のレーダ情報が入力される。各自動運転車両Ａがそれぞれ異なるルートまたは状況で運転されるため、各自動運転車両Ａの障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２には、それぞれ異なるレーダ情報が入力されることとなる。

次に、検証システム１による検証方法を図２のフローチャートを参照して説明する。
初めに、レーダ装置１１０から取得したレーダ受信データを用いたプログラム処理部１２０と、プログラム処理部２とによる並行処理が完了すると、比較判定部４は、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２の処理結果を取得する（ステップＳ１）。そして、比較判定部４は、予め記憶している新プログラムＰ２の改変箇所の情報に基づいて、改変箇所に関わるデータを比較対象となる処理結果から除外する（ステップＳ２）。

次に、比較判定部４は、改変箇所（変更点）に関わるデータが除外された処理結果を比較し、全て同一となっているかを検証する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、処理結果が同一である場合、すなわち判断がＹＥＳの場合には、「処理結果が同一である」という情報のみをデータ記憶部５へと保存する（ステップＳ４）。また、処理結果が同一でない場合、すなわち判断がＮＯの場合には、比較判定部４は、「処理結果が同一でない」という情報と、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果と、処理に用いられたレーダ情報とをデータ記憶部５へと保存する（ステップＳ５）。

検証システム１は、このようなフローを繰り返し実行することにより、データ記憶部５に複数回の回帰テスト（検証）の結果を蓄積する。さらに、検証システム１は、例えば、自動運転車両Ａのメンテナンス時等の任意のタイミングでデータ記憶部５に記憶された、判定結果、処理結果及びレーダ情報を含むデータを通信部６により外部システム２００へと送信する。

このような本実施形態における検証システム１は、自動運転車両Ａに実装されているため、実際の自動運転車両Ａの運行に伴って取得される障害物検出システム１００のレーダ情報を用いて、随時、障害物検出プログラムＰ１と、新プログラムＰ２との並行処理による処理結果を比較、検証することができる。したがって、検証システム１は、様々なパターンのレーダ情報を入力として用いた回帰テストを実施することができ、回帰テストの実施が容易である。

また、本実施形態における検証システム１は、「処理結果が同一でない」という情報と、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果をデータ記憶部５へと保存する。これにより、データ記憶部５には、「処理結果が同一でない」場合の処理結果を蓄積することができ、どのような状況で障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２とで処理結果が異なるのかを確認することができ、新プログラムＰ２の修正を行うことが容易となる。

また、本実施形態における検証システム１は、判定結果を外部システム２００へと無線通信にて送信する通信部６を有している。これにより、自動運転車両Ａのように移動可能な装置や、取り外すことの難しい装置等に障害物検出プログラムＰ１が実装されている場合においても、検証システム１の検証結果を回収することが容易である。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

上記実施形態においては、検証システム１は、障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２との処理結果を比較しているが、本発明はこれに限定されない。検証システム１の比較検証の対象となるプログラムは、各種センサからの入力を用いて処理を行うものであれば、その種類を限定されるものではない。また、検証システム１が実装される装置は、自動運転車両Ａに限定されず、例えば踏切装置や、道路状況を監視するシステム等としても良い。

また、検証システム１は、比較判定部４による判定結果のみをデータ記憶部５に記憶し、適宜、通信部６による無線通信で送信しても良い。この場合、通信部６によるデータ通信量を上記実施形態よりも減少させることができるため、外部システム２００と素早く通信することができる。

また、上記実施形態では、障害物検出プログラムＰ１の処理結果と、新プログラムＰ２の処理結果とが同一でない場合に、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果と、処理に用いられたレーダ情報とをデータ記憶部５に記憶するものとしたが、本発明はこれに限定されない。データ記憶部５には、処理結果が同一でない場合に、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果のみを記憶するものとしてもよい。また、データ記憶部５には、処理結果が同一でない場合に、レーダ情報のみを記憶するものとしてもよい。

１ 検証システム
２ プログラム処理部
３ プログラム記憶部
４ 比較判定部
５ データ記憶部
６ 通信部
１００ 障害物検出システム
１１０ レーダ装置
１２０ プログラム処理部
１３０ 記憶部
２００ 外部システム
Ａ 自動運転車両
Ｐ１ 障害物検出プログラム
Ｐ２ 新プログラム

Claims (6)

1. 検出装置に実装されると共にレーダ装置からの入力に基づいて処理を実行する障害物検出プログラムと、前記入力に基づいて処理を実行すると共に前記障害物検出プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証システムであって、
   前記レーダ装置と、レーダ装置出力及び前記障害物検出プログラムによって得られる処理結果を出力する処理手段とを有する検出装置に組み込まれ、
   前記新プログラムが記憶される記憶手段と、
   前記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、前記障害物検出プログラムの処理結果と前記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定する比較判定手段と
   を有することを特徴とする検証システム。
2. 前記比較判定手段による判定結果を保存する判定記憶手段を有することを特徴とする請求項１記載の検証システム。
3. 前記判定記憶手段には、前記判定結果が、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとで同一でない場合における、前記障害物検出プログラムの処理結果及び前記新プログラムの処理結果が保存されることを特徴とする請求項２記載の検証システム。
4. 前記判定記憶手段には、前記判定結果が、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとで同一でない場合における、前記レーダ装置出力が保存されることを特徴とする請求項２または３に記載の検証システム。
5. 前記比較判定手段による判定結果を外部へと送信する通信手段を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の検証システム。
6. 検出装置に実装されると共にレーダ装置からの入力に基づいて処理を実行する障害物検出プログラムと、前記入力に基づいて処理を実行すると共に前記障害物検出プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証方法であって、
   前記検出装置内において、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとによる処理を並行して行い、前記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、前記障害物検出プログラムの処理結果と前記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定することを特徴とする検証方法。

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