JP7027006B2 - 走行車線認識装置、走行車線認識方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行車線認識装置、走行車線認識方法及びプログラムに関する。

従来より、車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像から、車線境界線（レーンマーク）を検出し、自車両が走行する車線（レーン）を認識する走行車線認識装置が知られている。

当該走行車線認識装置により走行車線が正しく認識されることで、各種車載器では、安全運転支援に関して、運転者に様々なサービスを提供することができる。例えば、ナビゲーション装置では、自車両をナビゲーションする際、認識された走行車線に基づき、適切なタイミングで運転者に車線変更を促すことができる。

特開２０１５－０２６２３４号公報

一方で、従来の走行車線認識装置では、検出対象物以外の対象物（路肩の段差やガードレール、あるいは、反対車線の車線境界線など）を、走行車線を認識する際の車線境界線として誤検出することがあった。このような場合、従来の走行車線認識装置では、走行車線の認識精度の低下が不可避であった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、走行車線の認識精度を向上させることを目的とする。

一態様によれば、走行車線認識装置は以下のような構成を有する。すなわち、
車両が走行する道路の車線数に関する情報を、前記車両の位置情報に基づいて取得する取得部と、
前記車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像から、前記車両の進行方向に対して第１の側に位置する第１の車線境界線情報と、前記車両の進行方向に対して前記第１の側とは反対の第２の側に位置する第２の車線境界線情報とを検出する検出部と、
検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれから、前記車両が走行している走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択する選択部と、
前記車両が進行方向に対して前記第１の側から数えて何番目の走行車線を走行しているのかを示す走行車線情報であって、前記選択部に通知した走行車線情報と、前記選択部に走行車線情報を通知したことに応じて、前記選択部から通知された前記選択された第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類とを比較することで、前記車両の走行車線情報を認識する判断部と、を有し、
前記選択部は、
検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれが示す前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
取得された前記車線数に関する情報と、前記判断部より通知された走行車線情報とに応じて特定した前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
の比較結果に基づいて、前記走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択することを特徴とする。

本発明によれば、走行車線の認識精度を向上させることができる。

画像処理システムのシステム構成の一例を示す図である。 画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 撮像装置の配置例及び撮像装置の撮影範囲の一例を示す図である。 走行車線情報出力処理において用いられる各情報の定義を説明するための図である。 走行車線情報出力部の機能構成の一例を示す第１の図である。 走行車線情報出力処理の流れを示す第１のフローチャートである。 車線境界線検出処理の具体例を示す図である。 車線数情報取得処理の具体例を示す図である。 使用車線境界線選択処理の詳細を示すフローチャートである。 使用車線境界線選択処理の具体例を示す図である。 走行車線情報出力処理の処理結果を示す図である。 使用車線境界線選択処理の効果を示す図である 走行車線情報出力部の機能構成の一例を示す第２の図である。 走行車線情報出力処理の流れを示す第２のフローチャートである。 信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

［第１の実施形態］
＜画像処理システムのシステム構成＞
はじめに、走行車線認識装置として機能する画像処理装置を有する、画像処理システムについて説明する。図１は、画像処理システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示すように、画像処理システム１００は、撮像装置１１０と、画像処理装置１２０とを有する。撮像装置１１０と画像処理装置１２０とは、車両に搭載された状態で、有線または無線により通信可能に接続される。

撮像装置１１０は、車両の外部を撮影することで得られる撮影画像を、画像処理装置１２０に送信する。画像処理装置１２０には、走行車線情報出力プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、画像処理装置１２０では、走行車線情報出力部１３０が実現される。これにより、画像処理装置１２０は、画像処理システム１００において、走行車線認識装置として機能する。

走行車線情報出力部１３０は、撮像装置１１０より送信された撮影画像をフレーム単位で処理し、撮影画像から車線境界線情報を検出する。また、走行車線情報出力部１３０は、検出した車線境界線情報から、走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択する。更に、選択した車線境界線情報を用いて自車両の走行車線を認識することで走行車線の車線番号を判断し、判断した車線番号を走行車線情報として出力する。

なお、走行車線情報出力部１３０では、走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択するにあたり、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５０から、自車両の現在の位置情報（緯度、経度等）を取得する。また、走行車線情報出力部１３０は、取得した位置情報に基づいて、地図情報格納部１４０を参照し、自車両が走行する道路の車線数に関する情報を取得する。上記車線境界線情報の選択は、当該車線数に関する情報を用いて行われる（詳細は後述）。

＜画像処理装置のハードウェア構成＞
次に、画像処理装置１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、画像処理装置１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３を有する。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３はいわゆるコンピュータを形成する。また、画像処理装置１２０は、補助記憶部２０４、接続部２０５、ＧＰＳ機能部２０６を有する。なお、画像処理装置１２０の各部は、バス２０７を介して相互に接続されている。

ＣＰＵ２０１は、補助記憶部２０４にインストールされている各種プログラム（例えば、走行車線情報出力プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ２０２は、不揮発性メモリであり、補助記憶部２０４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ２０１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を記憶する、主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、補助記憶部２０４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

補助記憶部２０４は、各種プログラムや、各種プログラムを実行する際に用いる情報を記憶する補助記憶デバイスである。上述した地図情報格納部１４０は、補助記憶部２０４において実現される。

接続部２０５は、撮像装置１１０と接続され、撮像装置１１０より送信される撮影画像を受信するデバイスである。ＧＰＳ機能部２０６は、ＧＰＳ１５０より自車両の現在の位置情報（緯度、経度等）を取得するデバイスである。

＜撮像装置の配置例及び撮像装置の撮影範囲＞
次に、撮像装置１１０の配置例及び撮像装置１１０の撮影範囲について説明する。図３は、撮像装置の配置例及び撮像装置の撮影範囲の一例を示す図である。図３に示すように、撮像装置１１０は、車両３００の後部中央位置に配置され、車両３００の後方を撮影する。

撮像装置１１０の撮影範囲は、領域３１０に示すとおり広範囲にわたっており、車両３００が複数車線の道路のいずれの車線を走行しても、全ての車線境界線が撮影画像に含まれるように構成されている。

＜走行車線情報出力処理において用いられる各情報の説明＞
次に、走行車線情報出力部１３０が走行車線情報出力処理を実行する際に用いる、各情報の定義について説明する。図４は、走行車線情報出力処理において用いられる各情報の定義を説明するための図である。図４の例は、片側４車線の道路４００を走行中の車両３００を上から見た様子を示している。同図を用いて各情報の定義について説明する。

図４に示すように、片側４車線の道路４００において、車両３００の進行方向に対して左側には、車線境界線４０１、車線境界線４０２、車線境界線４０３、ガードレール４０４等の各要素が含まれる。一方、車両３００の進行方向に対して右側（反対側）には、車線境界線４１１、車線境界線４１２、反対車線の車線境界線４１３等の各要素が含まれる。

このため、車両３００に搭載された撮像装置１１０により撮影される撮影画像には、これらの各要素に対応する情報要素が含まれ、画像処理装置１２０では、これらの各情報要素を含む情報を、車線境界線情報として検出する。このうち、車両３００の進行方向に対して左側の位置から検出される車線境界線情報を、"ｌｅｆｔＭｓ"と定義する。一方、車両３００の進行方向に対して右側の位置から検出される車線境界線情報を、"ｒｉｇｈｔＭｓ"と定義する。

また、車線境界線情報"ｌｅｆｔＭｓ"に含まれる各情報要素のうち、車両３００に最も近い位置から検出された情報要素を、"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"と定義する。図４の例では、車線境界線４０１に対応する撮影画像内の情報要素が、"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"と定義される。以下、同様に、車両３００に近い位置から順に、各情報要素が"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［１］"～"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［３］"と定義される。

この結果、図４に示すように、情報要素"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［１］"は、車線境界線４０２に対応し、情報要素"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［２］"は、車線境界線４０３に対応することになる。また、情報要素"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［３］"は、ガードレール４０４に対応することになる。なお、図４の例では、車線境界線情報"ｌｅｆｔＭｓ"に含まれる情報要素として、撮影画像から４つの情報要素が検出されているため、車線境界線情報の情報要素数（ｌｅｆｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ）は、"４"となる。

また、車線境界線情報"ｒｉｇｈｔＭｓ"に含まれる各情報要素のうち、車両３００に最も近い位置から検出された情報要素を、"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"と定義する。図４の例では、車線境界線４１１に対応する撮影画像内の情報要素が、"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"と定義される。以下、同様に、車両３００に近い位置から順に、各情報要素が"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［１］"～"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［２］"と定義される。

この結果、図４に示すように、情報要素"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［１］"は、車線境界線４１２に対応し、情報要素"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［２］"は、反対車線の車線境界線４１３に対応することになる。なお、図４の例では、車線境界線情報"ｒｉｇｈｔＭｓ"に含まれる情報要素として、撮影画像から３つの情報要素が検出されているため、車線境界線情報の情報要素数（ｒｉｇｈｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ）は、"３"となる。

更に、走行車線情報出力部１３０が取得する情報には、地図情報と位置情報とが含まれ、走行車線情報出力部１３０では、地図情報と位置情報とに基づいて、車両３００が走行する道路の車線数に関する情報を取得する。図４において情報"ｎｕｍＬａｎｅｓ"は、地図情報と位置情報とに基づいて取得した車線数に関する情報を表しており、図４の例では、"ｎｕｍＬａｎｅｓ"＝"４"となる。

更に、走行車線情報出力部１３０が取得する情報には、車両３００が走行する道路に規定された各車線の車線番号が含まれる。図４において情報"ＬａｎｅＮｏ．"は、走行車線情報出力部１３０が取得する車線番号を表しており、図４の例では、車両３００の進行方向に対して、左側から順に、"ＬａｎｅＮｏ．"＝"０"、"１"、"２"、"３"と規定されている。

＜走行車線情報出力部の機能構成＞
次に、走行車線情報出力部１３０の機能構成について説明する。図５は、走行車線情報出力部の機能構成の一例を示す第１の図である。図５に示すように、走行車線情報出力部１３０は、撮影画像取得部５１０、車線境界線検出部５２０、使用車線境界線選択部５３０、走行車線判断部５４０、車線数情報取得部５５０を有する。

撮影画像取得部５１０は、撮影画像を取得し、フレーム単位で車線境界線検出部５２０に通知する。車線境界線検出部５２０は、撮影画像取得部５１０よりフレーム単位で通知された撮影画像を受信し、車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を検出する。

ここで、車線境界線検出部５２０は、所定の条件が成立するまでの間は、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を、走行車線判断部５４０に直接通知する。所定の条件とは、例えば、走行車線情報出力部１３０が走行車線情報出力処理を開始してからの経過時間が、所定の時間閾値を超えた場合等が考えられる。あるいは、走行車線情報出力部１３０が走行車線情報出力処理を実行したフレーム数が、所定のフレーム数閾値を超えた場合等が考えられる。一方、車線境界線検出部５２０は、所定の条件が成立したと判定した場合には、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を、使用車線境界線選択部５３０に通知する。

使用車線境界線選択部５３０は、車線境界線検出部５２０より通知された車線境界線情報の各情報要素から、走行車線の認識に用いる情報要素を選択する。なお、車線境界線情報の各情報要素のうち、使用車線境界線選択部５３０が選択した情報要素を、以下では、"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"、または、"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"と定義する。なお、ｉは、選択した情報要素が、車両３００に近い側から数えてｉ番目の情報要素であることを表している。また、選択した情報要素"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"と"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"とを、以下では、まとめて、「選択した車線境界線情報（ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ、ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ）」と定義する。

使用車線境界線選択部５３０は、選択した車線境界線情報（"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ"、"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ"）を、走行車線判断部５４０に通知する。なお、使用車線境界線選択部５３０は、以下の手順により車線境界線情報を選択する。

（ａ）使用車線境界線選択部５３０は、車線数情報取得部５５０より、車両３００が走行する道路の車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）を取得する。

（ｂ）使用車線境界線選択部５３０は、走行車線判断部５４０より、車両３００が進行方向に対して左側から数えて何番目の走行車線を走行しているのかを示す情報（走行車線の車線番号）を取得する。なお、走行車線判断部５４０より取得する走行車線の車線番号を、以下では、"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"と定義する。

（ｃ）使用車線境界線選択部５３０は、取得した走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）に基づいて、車両３００の進行方向に対して左側に存在する車線境界線の数を特定する。例えば、"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"０"の場合、車両３００の進行方向に対して左側に存在する車線の数は"０"であるため、車線境界線の数は"１"と特定できる。また、"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"１"の場合、車両３００の進行方向に対して左側に存在する車線の数は"１"であるため、車線境界線の数は"２"と特定できる。なお、取得した走行車線の車線番号に基づいて特定した、車両３００の進行方向に対して左側に存在する車線境界線の数は、車線境界線検出部５２０より通知された車線境界線情報の各情報要素の中から選択すべき情報要素の数（選択範囲）に他ならない。以下、当該選択範囲を、"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"と定義する。

（ｄ）使用車線境界線選択部５３０は、取得した車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）と、取得した走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）とに基づいて、車両３００の進行方向に対して右側に存在する車線境界線の数を特定する。例えば、"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"０"で"ｎｕｍＬａｎｅｓ"＝"４"の場合、車両３００の進行方向に対して右側に存在する車線の数は"３"であるため、車線境界線の数は"４"と特定できる。また、"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"１"の場合、車両３００の進行方向に対して右側に存在する車線の数は"２"であるため、車線境界線の数は"３"と特定できる。なお、取得した走行車線の車線番号に基づいて特定した、車両３００の進行方向に対して右側に存在する車線境界線の数は、車線境界線検出部５２０より通知された車線境界線情報の各情報要素の中から選択すべき情報要素の数（選択範囲）に他ならない。以下、当該選択範囲を"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"と定義する。

（ｅ）使用車線境界線選択部５３０は、車両３００の進行方向に対して左側から検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）と、車両３００の進行方向に対して左側の選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）とを比較する。また、使用車線境界線選択部５３０は、車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）の各情報要素のうち、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）に含まれる数の情報要素（"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"）を選択する。

（ｆ）使用車線境界線選択部５３０は、車両３００の進行方向に対して右側から検出した車線境界線（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）と、車両３００の進行方向に対して右側の選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）とを比較する。また、使用車線境界線選択部５３０は、車線境界線情報（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）の各情報要素のうち、選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）に含まれる数の情報要素（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［ｉ］"）を選択する。

以上の手順（（ａ）～（ｆ））により、使用車線境界線選択部５３０では、車線境界線情報を選択することができる。

走行車線判断部５４０は、車両３００の現在の走行車線を認識し、車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を判断する。例えば、走行車線判断部５４０が、車線境界線検出部５２０から、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を受信したとする。この場合、走行車線判断部５４０は、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）に基づいて走行車線を認識する。

また、例えば、走行車線判断部５４０が、使用車線境界線選択部５３０から、選択した車線境界線情報（"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ"、"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ"）を受信したとする。この場合、走行車線判断部５４０は、選択した車線境界線情報（"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ"、"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ"）に基づいて走行車線を認識する。なお、車線境界線情報に基づいて走行車線を認識する認識方法は、従来の任意の方法が適用可能であり、ここでは説明を省略する。

更に、走行車線判断部５４０は、認識した走行車線に基づいて判断した車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を走行車線情報として出力するとともに、使用車線境界線選択部５３０に通知する。

車線数情報取得部５５０は、地図情報格納部１４０より、地図情報を取得する。また、車線数情報取得部５５０は、ＧＰＳ機能部２０６が受信した、車両３００の現在の位置情報を取得する。更に、車線数情報取得部５５０は、車両３００が走行する道路を特定し、特定した道路の車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）を、使用車線境界線選択部５３０に通知する。

＜走行車線情報出力処理の流れ及び具体例＞
次に、走行車線情報出力部１３０による走行車線情報出力処理の流れ及び具体例について説明する。図６は、走行車線情報出力処理の流れを示す第１のフローチャートである。撮像装置１１０が撮影を開始することで、走行車線情報出力部１３０は、図６に示す走行車線情報出力処理を実行する。

ステップＳ６０１において、撮影画像取得部５１０は、「撮影画像取得処理」を実行し、撮像装置１１０より送信された撮影画像を取得する。ステップＳ６０２において、車線境界線検出部５２０は、「車線境界線情報検出処理」を実行し、撮影画像より車線境界線情報を検出する。

ステップＳ６０３において、車線境界線検出部５２０は、所定の条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ６０３において、所定の条件が成立していないと判定した場合には（ステップＳ６０３においてＮｏの場合には）、ステップＳ６０７に進む。ステップＳ６０７において、車線境界線検出部５２０は、検出した車線境界線情報を、走行車線判断部５４０に通知する。

一方、ステップＳ６０３において、所定の条件が成立したと判定した場合には（ステップＳ６０３においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ６０４に進む。ステップＳ６０４において、車線数情報取得部５５０は、「車線数情報取得処理」を実行し、車線数に関する情報を取得する。

ステップＳ６０５において、使用車線境界線選択部５３０は、「使用車線境界線選択処理」を実行し、検出した車線境界線情報の各情報要素から、走行車線の認識に用いる情報要素を選択する。ステップＳ６０６において、使用車線境界線選択部５３０は、選択した車線境界線情報を、走行車線判断部５４０に通知する。

ステップＳ６０８において、走行車線判断部５４０は、「走行車線認識処理」を実行し、検出した車線境界線情報または選択した車線境界線情報に基づいて、車両３００の走行車線を認識し、認識した走行車線の車線番号を判断する。ステップＳ６０９において、撮影画像取得部５１０は、走行車線情報出力処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ６０９において、終了しないと判定した場合には（ステップＳ６０９においてＮｏの場合には）、ステップＳ６０１に戻る。一方、ステップＳ６０９において、終了すると判定した場合には（ステップＳ６０９においてＹｅｓの場合には）、走行車線情報出力処理を終了する。

続いて、図６に示した走行車線情報出力処理の上記各ステップの具体例または詳細について説明する。ここでは、特に、ステップＳ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５の具体例または詳細について説明する。

（１）ステップＳ６０２（車線境界線情報検出処理）の具体例
図７は、車線境界線情報検出処理の具体例を示す図である。図７に示すように、撮影画像７００には、車線境界線４０１、車線境界線４０２、車線境界線４０３、ガードレール４０４の各要素に対応する各情報要素が含まれる。更に、撮影画像７００には、車線境界線４１１、車線境界線４１２、反対車線の車線境界線４１３の各要素に対応する各情報要素が含まれる。

撮影画像７１０は、撮影画像７００に対して、車線境界線検出部５２０が、車線境界線情報検出処理を実行し、点線で示す各情報要素を含む車線境界線情報を検出した様子を示している。

車線境界線情報７２０は、検出した各情報要素のうち、車両３００の進行方向に対して左側に位置する情報要素を含む車線境界線情報"ｌｅｆｔＭｓ"の具体例を示している。車線境界線情報７２０において、"ａ"、"ｂ"は、それぞれ、各情報要素を、直線式Ｙ＝ａＸ＋ｂで表した場合の係数である。また、"ｗｉｄｔｈ"は、各情報要素の線幅を表している。更に、"ｔｙｐｅ"は、各情報要素の線種を表しており、"０"は破線を、"１"は実線をそれぞれ表している。なお、車線境界線情報７２０の場合、車両３００の進行方向に対して、左側に位置する情報要素の数（"ｌｅｆｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）は、"４"である。

同様に、車線境界線情報７３０は、検出した各情報要素のうち、車両３００の進行方向に対して右側に位置する情報要素を含む車線境界線情報"ｒｉｇｈｔＭｓ"の具体例を示している。車線境界線情報７２０と同様、"ａ"、"ｂ"は、それぞれ、各情報要素を、直線式Ｙ＝ａＸ＋ｂで表した場合の係数である。また、"ｗｉｄｔｈ"は、各情報要素の線幅を表している。更に、"ｔｙｐｅ"は、各情報要素の線種を表しており、"０"は破線を、"１"は実線をそれぞれ表している。なお、車線境界線情報７３０の場合、車両３００の進行方向に対して右側に位置する情報要素の数（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）は、"３"である。

（２）ステップＳ６０４（車線数情報取得処理）の具体例
図８は、車線数情報取得処理の具体例を示す図である。図８において、地図情報８００は、車線数情報取得部５５０が、地図情報格納部１４０より読み出した地図情報の一例である。また、図８において、地図情報８１０は、地図情報８００に、車両３００の現在の位置情報を反映させた様子を示している。地図情報８１０に示すように、ＧＰＳ機能部２０６より、取得した車両３００の現在の位置情報を反映させることで、車線数情報取得部５５０では、車両３００が走行する道路４００を特定することができる。

ここで、地図情報８１０には、道路ごとに車線数に関する情報が対応付けられているものとする。このため、図８の例によれば、車線数情報取得部５５０は、道路４００に対応付けられた車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）として"４"を取得する。

（３）ステップＳ６０５（使用車線境界線選択処理）の詳細
図９は、使用車線境界線選択処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ９０１において、使用車線境界線選択部５３０は、車両３００が走行する道路４００の車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"＝"４"）を取得する。

ステップＳ９０２において、使用車線境界線選択部５３０は、走行車線判断部５４０より車両３００の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を取得し、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）を算出する。ここで、走行車線判断部５４０は、車両３００の現在の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を"２"と判断しているものとする。このため、使用車線境界線選択部５３０は、走行車線情報（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"２"）に１を加算して、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）＝"３"を算出する。

ステップＳ９０３において、使用車線境界線選択部５３０は、算出した選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）が、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｌｅｆｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）より大きいか否かを判定する。ステップＳ９０３において、算出した選択範囲が、検出した車線境界線情報に含まれる情報要素の数より大きいと判定した場合には（ステップＳ９０３においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ９０４に進む。

ステップＳ９０４において、使用車線境界線選択部５３０は、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｌｅｆｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）を、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）とする。

一方、ステップＳ９０３において、算出した選択範囲が、検出した車線境界線情報に含まれる情報要素の数以下であると判定した場合には（ステップＳ９０３においてＮｏの場合には）、ステップＳ９０５に進む。ここで、算出した選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"＝"３"）は、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｌｅｆｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"＝"４"）以下である。このため、使用車線境界線選択部５３０は、ステップＳ９０２において算出した選択範囲を変更することなくステップＳ９０５に進む。

ステップＳ９０５において、使用車線境界線選択部５３０は、取得した車両３００の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）と、取得した車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）とに基づき、選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）を算出する。具体的には、使用車線境界線選択部５３０は、車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"＝"４"）から走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"＝"２"）を差し引くことで、選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）＝"２"を算出する。

ステップＳ９０６において、使用車線境界線選択部５３０は、算出した選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）が、検出した車線境界線情報（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）より大きいか否かを判定する。ステップＳ９０６において、算出した選択範囲が、検出した車線境界線情報に含まれる情報要素の数より大きいと判定した場合には（ステップＳ９０６においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ９０７に進む。

ステップＳ９０７において、使用車線境界線選択部５３０は、検出した車線境界線（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"）を、選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）とする。

一方、ステップＳ９０６において、算出した選択範囲が、検出した車線境界線に含まれる情報要素の数以下であると判定した場合には（ステップＳ９０６においてＮｏの場合には）、図６のステップＳ６０６に戻る。ここで、算出した選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"＝"２"）は、検出した車線境界線情報（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）に含まれる情報要素の数（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ｎｕｍＬＭａｒｋｓ"＝"３"）以下である。このため、使用車線境界線選択部５３０は、ステップＳ９０５において算出した選択範囲を変更することなく図６のステップＳ６０６に戻る。

（４）ステップＳ６０５（使用車線境界線選択処理）の具体例
図１０は、使用車線境界線選択処理の具体例を示す図である。図１０（ａ）に示すように、使用車線境界線選択部５３０では、車線境界線検出部５２０より、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"）として、車線境界線情報７２０を受信する。そして、使用車線境界線選択部５３０では、使用車線境界線選択処理を実行することで、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"）として、"３"を算出する。そこで、使用車線境界線選択部５３０は、検出した車線境界線情報７２０から３つの情報要素（"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"～"ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［２］"）を選択する。

この結果、使用車線境界線選択部５３０では、選択した情報要素（"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋｓ［０］"～"ｓｅｌ＿ｌｅｆｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋｓ［２］"）を含む車線境界線情報１０１０を走行車線判断部５４０に通知する。

また、図１０（ｂ）に示すように、使用車線境界線選択部５３０では、車線境界線検出部５２０より、検出した車線境界線情報（"ｒｉｇｈｔＭｓ"）として、車線境界線情報７３０を受信する。そして、使用車線境界線選択部５３０では、使用車線境界線選択処理を実行することで、選択範囲（"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）として、"２"を算出する。そこで、使用車線境界線選択部５３０は、車線境界線情報７３０から２つの情報要素（"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［０］"～"ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋ［１］"）を選択する。

この結果、使用車線境界線選択部５３０では、選択した情報要素（"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋｓ［０］"～"ｓｅｌ＿ｒｉｇｈｔＭｓ．ＬａｎｅＭａｒｋｓ［１］"）を含む車線境界線情報１０２０を走行車線判断部５４０に通知する。

＜走行車線情報出力処理の処理結果＞
次に、走行車線情報出力処理の処理結果について説明する。図１１は、走行車線情報出力処理の処理結果を示す図である。このうち、図１１（ａ）は、比較対象として、所定条件が成立する前の、走行車線情報出力処理の処理結果を示しており、図１１（ｂ）は、所定条件が成立した後の、走行車線情報出力処理の処理結果を示している。

図１１（ａ）に示すように、所定条件が成立する前は、車線境界線検出部５２０により検出された車線境界線情報に含まれる情報要素全てを用いて、走行車線が認識され、車線番号が判断される。このため、図１１（ａ）に示すように、車両３００の現在の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を、"３"と誤判断する場合があった。

一方、図１１（ｂ）に示すように、所定条件が成立した後は、使用車線境界線選択部５３０が、検出された車線境界線情報から、走行車線の認識に用いる情報要素を選択する。そして、走行車線判断部５４０が、選択された情報要素を含む車線境界線情報を用いて走行車線を認識する。このため、図１１（ｂ）に示すように、車両３００の現在の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）を"２"と正しく判断することができる。

＜使用車線境界線選択処理の効果＞
次に、使用車線境界線選択処理の効果について説明する。図１２は、使用車線境界線選択処理の効果を示す図である。図１２において、横軸は、走行車線情報出力処理を開始してからの経過時間を表しており、縦軸は、各経過時間での、走行車線情報出力処理の処理結果である走行車線情報（走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"））についての正答率を表している。

図１２に示すように、所定の条件が成立したタイミング１２００で、使用車線境界線選択処理が開始されると、タイミング１２００以降は、正答率が大きく上昇する。

＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における画像処理装置１２０は、撮影画像から検出した車線境界線情報に基づいて、走行車線を認識するにあたり、
・車両が走行する道路の車線数に関する情報を取得する。
・検出された車線境界線情報の情報要素の数と、取得した車線数に関する情報に応じて特定される車線境界線の数とを比較し、比較結果に基づいて、走行車線の認識に用いる情報要素を選択する。

これにより、本実施形態における画像処理装置１２０によれば、検出対象物以外の対象物が排除された車線境界線情報を用いて、走行車線を認識することが可能となる。この結果、本実施形態における画像処理装置１２０によれば、走行車線の認識精度を向上させることができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、所定の条件の成否を、経過時間やフレーム数等に基づいて判定するものとして説明した。これに対して、第２の実施形態では、走行車線判断部５４０より出力される走行車線情報（走行車線の車線番号）の信頼度に基づいて判定する。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜走行車線情報出力部の機能構成＞
図１３は、走行車線情報出力部の機能構成の一例を示す第２の図である。図５で示した機能構成との相違点は、図１３の場合、信頼度算出部１３１０を有する点である。

信頼度算出部１３１０は、走行車線判断部５４０が判断する、車両３００の走行車線の車線番号についての信頼度を算出する。具体的には、信頼度算出部１３１０は、まず、使用車線境界線選択部５３０より、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）を取得する。なお、本実施形態において使用車線境界線選択部５３０は、所定の条件が成立しているか否かに関わらず、車線境界線検出部５２０より、検出された車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を取得しているものとする。また、使用車線境界線選択部５３０は、検出された車線境界線情報に基づいて選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）を算出しているものとする。

続いて、信頼度算出部１３１０は、車線数情報取得部５５０により取得された、車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）を使用車線境界線選択部５３０を介して取得する。

そして、信頼度算出部１３１０は、取得した選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）と、取得した車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）とを用いて、信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）を算出する。更に、信頼度算出部１３１０は、算出した信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）を、車線境界線検出部５２０に通知する。

なお、車線境界線検出部５２０では、信頼度算出部１３１０より、信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）を取得すると、取得した信頼度が、所定の閾値以上か否かを判定する。所定の閾値未満であった場合には、所定の条件が成立しないと判定する。この場合、車線境界線検出部５２０は、検出した車線境界線情報（"ｌｅｆｔＭｓ"、"ｒｉｇｈｔＭｓ"）を、直接、走行車線判断部５４０に通知する。

一方、受信した信頼度が、所定の閾値以上であると判定した場合には、所定の条件が成立したと判定する。この場合、車線境界線検出部５２０は、使用車線境界線選択部５３０に使用車線境界線選択処理の実行を指示する。

＜走行車線情報出力処理の流れ＞
次に、走行車線情報出力部１３０による走行車線情報出力処理の流れについて説明する。図１４は、走行車線情報出力処理の流れを示す第２のフローチャートである。図６を用いて説明した第１のフローチャートとの相違点は、ステップＳ１４０１、Ｓ１４０２である。

ステップＳ１４０１において、信頼度算出部１３１０は、「信頼度算出処理」を実行し、走行車線判断部５４０が判断する走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）の信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）を算出する。ステップＳ１４０２において、車線境界線検出部５２０は、信頼度算出部１３１０により算出された信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１４０２において、所定の閾値以上であると判定した場合には（ステップＳ１４０２においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ６０４に進む。一方、ステップＳ１４０２において、所定の閾値未満であると判定した場合には（ステップＳ１４０２においてＮｏの場合には）、ステップＳ６０７に進む。

＜信頼度算出処理の詳細＞
次に、信頼度算出処理（図１４のステップＳ１４０１）の詳細について説明する。図１５は、信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ６０４において、車線数情報取得部５５０は、「車線数情報取得処理」を実行し、車線数に関する情報を取得する。ステップＳ１５０１において、信頼度算出部１３１０は、車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）を、使用車線境界線選択部５３０を介して車線数情報取得部５５０より取得する。

ステップＳ６０５において、使用車線境界線選択部５３０は、「使用車線境界線選択処理」を実行し、選択範囲を算出する。ステップＳ１５０２において、信頼度算出部１３１０は、算出された選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）を、使用車線境界線選択部５３０より取得する。

ステップＳ１５０３において、信頼度算出部１３１０は、車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）と、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）とに基づいて、信頼度を算出する。具体的には、信頼度算出部１３１０は、下式（１）に基づいて、信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）を算出する。

（式１）
ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ＝（ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ＋ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ）／（ｎｕｍＬａｎｅｓ＋１）×１００
つまり、信頼度（"ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ"）は、車線数に関する情報から算出される車線境界線の数（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"＋１）と、選択範囲（"ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ"、"ｒｉｇｈｔＮｕｍＵｓｅ"）の和算値との一致度を表している。

なお、信頼度算出処理（図１５）において、「車線数情報取得処理」及び「使用車線境界線選択処理」を実行した場合には、図１４の走行車線情報出力処理において、「車線数情報取得処理」及び「使用車線境界線選択処理」の実行は省略してもよい。

＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における画像処理装置１２０は、走行車線判断部５４０より出力される走行車線情報についての信頼度を算出し、算出した信頼度に基づいて、使用車線境界線選択処理の開始タイミングを決定する。

これにより、本実施形態における画像処理装置１２０によれば、上記第１の実施形態と同様の効果を享受できるとともに、更に、適切なタイミングで使用車線境界線選択処理を開始することができる。

［その他の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、車両３００の進行方向に対して左側から、車線番号が規定されているものとして説明した。このため、使用車線境界線選択処理において、使用車線境界線選択部５３０は、車両３００の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）に１を加算して、選択範囲（ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ）を算出した。

しかしながら、車両３００の進行方向に対して右側から、車線番号が規定されている場合には、この限りではない。この場合、使用車線境界線選択部５３０は、走行車線判断部５４０より取得した車両３００の走行車線の車線番号（"ＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ"）と、車線数に関する情報（"ｎｕｍＬａｎｅｓ"）とに基づき、選択範囲（ｌｅｆｔＮｕｍＵｓｅ）を算出する。

つまり、上記第１及び第２の実施形態における使用車線境界線選択処理は、車両３００の進行方向に対して左側または右側のいずれかを、第１の側と読み替え、第１の側とは反対側を第２の側と読み替えることで、車線番号の規定方法によらず実行することができる。

また、上記第１及び第２の実施形態では、撮像装置１１０を車両３００の後部中央位置に配置し、車両３００の後方を撮影するものとして説明した。しかしながら、撮像装置１１０の配置位置及び撮影方向はこれに限定されず、例えば、前部中央位置に配置し、車両３００の前方を撮影するように構成してもよい。

また、上記第１及び第２の実施形態では、走行車線認識装置として機能する画像処理装置１２０を、他の車載器とは別体に構成するものとして説明したが、他の車載器と一体的に構成してもよい。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：画像処理システム
１１０ ：撮像装置
１２０ ：画像処理装置
１３０ ：走行車線情報出力部
５１０ ：撮影画像取得部
５２０ ：車線境界線検出部
５３０ ：使用車線境界線選択部
５４０ ：走行車線判断部
５５０ ：車線数情報取得部
１３１０ ：信頼度算出部

Claims (9)

1. 車両が走行する道路の車線数に関する情報を、前記車両の位置情報に基づいて取得する取得部と、
   前記車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像から、前記車両の進行方向に対して第１の側に位置する第１の車線境界線情報と、前記車両の進行方向に対して前記第１の側とは反対の第２の側に位置する第２の車線境界線情報とを検出する検出部と、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれから、前記車両が走行している走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択する選択部と、
   前記車両が進行方向に対して前記第１の側から数えて何番目の走行車線を走行しているのかを示す走行車線情報であって、前記選択部に通知した走行車線情報と、前記選択部に走行車線情報を通知したことに応じて、前記選択部から通知された前記選択された第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類とを比較することで、前記車両の走行車線情報を認識する判断部と、を有し、
   前記選択部は、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれが示す前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   取得された前記車線数に関する情報と、前記判断部より通知された走行車線情報とに応じて特定した前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   の比較結果に基づいて、前記走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択することを特徴とする走行車線認識装置。
2. 前記選択部は、
   検出された前記第１の車線境界線情報に含まれる第１の車線境界線の数より、特定した前記第１の車線境界線の数の方が大きい場合、検出された前記第１の車線境界線情報に含まれる第１の車線境界線の数に基づいて、前記走行車線の認識に用いる第１の車線境界線情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の走行車線認識装置。
3. 前記選択部は、
   特定した前記第１の車線境界線の数が、検出された前記第１の車線境界線情報に含まれる第１の車線境界線の数以下の場合、特定した前記第１の車線境界線の数に基づいて、前記走行車線の認識に用いる第１の車線境界線情報を選択することを特徴とする請求項２に記載の走行車線認識装置。
4. 前記選択部は、
   検出された前記第２の車線境界線情報に含まれる第２の車線境界線の数より、特定した前記第２の車線境界線の数の方が大きい場合、検出された前記第２の車線境界線情報に含まれる第２の車線境界線の数に基づいて、前記走行車線の認識に用いる第２の車線境界線情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の走行車線認識装置。
5. 前記選択部は、
   特定した前記第２の車線境界線の数が、検出された前記第２の車線境界線情報に含まれる第２の車線境界線の数以下の場合、特定した前記第２の車線境界線の数に基づいて、前記走行車線の認識に用いる第２の車線境界線情報を選択することを特徴とする請求項４に記載の走行車線認識装置。
6. 前記判断部は、
   所定の条件が成立するまでの間、検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類を用いて前記走行車線情報を認識し、
   前記所定の条件が成立した後は、前記選択部に通知した走行車線情報と、前記選択部に走行車線情報を通知したことに応じて、前記選択部から通知された前記選択された第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類とを比較することで、前記走行車線情報を認識することを特徴とする請求項１に記載の走行車線認識装置。
7. 取得された前記車線数に関する情報に基づいて算出される車線境界線の数と、前記選択された第１の車線境界線情報に含まれる第１の車線境界線の数と前記選択された第２の車線境界線情報に含まれる第２の車線境界線の数との和算値と、の一致度を算出する算出部を更に有し、
   算出された一致度に基づいて、前記所定の条件の成否が判定されることを特徴とする請求項６に記載の走行車線認識装置。
8. 車両が走行する道路の車線数に関する情報を、前記車両の位置情報に基づいて取得する取得工程と、
   前記車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像から、前記車両の進行方向に対して第１の側に位置する第１の車線境界線情報と、前記車両の進行方向に対して前記第１の側とは反対の第２の側に位置する第２の車線境界線情報とを検出する検出工程と、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれから、前記車両が走行している走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択する選択工程と、
   前記車両が進行方向に対して前記第１の側から数えて何番目の走行車線を走行しているのかを示す走行車線情報であって、前記選択工程を実行する選択部に通知した走行車線情報と、前記選択部に走行車線情報を通知したことに応じて、前記選択部から通知された前記選択された第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類とを比較することで、前記車両の走行車線情報を認識する判断工程と、を有し、
   前記選択工程は、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれが示す前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   取得された前記車線数に関する情報と、前記判断工程において通知された走行車線情報とに応じて特定した前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   の比較結果に基づいて、前記走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択することを特徴とする走行車線認識方法。
9. 車両が走行する道路の車線数に関する情報を、前記車両の位置情報に基づいて取得する取得工程と、
   前記車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像から、前記車両の進行方向に対して第１の側に位置する第１の車線境界線情報と、前記車両の進行方向に対して前記第１の側とは反対の第２の側に位置する第２の車線境界線情報とを検出する検出工程と、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれから、前記車両が走行している走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択する選択工程と、
   前記車両が進行方向に対して前記第１の側から数えて何番目の走行車線を走行しているのかを示す走行車線情報であって、前記選択工程を実行する選択部に通知した走行車線情報と、前記選択部に走行車線情報を通知したことに応じて、前記選択部から通知された前記選択された第１及び第２の車線境界線情報それぞれに含まれる車線境界線の数及び種類とを比較することで、前記車両の走行車線情報を認識する判断工程と、を有し、
   前記選択工程は、
   検出された前記第１及び第２の車線境界線情報それぞれが示す前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   取得された前記車線数に関する情報と、前記判断工程において通知された走行車線情報とに応じて特定した前記第１の側に位置する車線境界線の数及び前記第２の側に位置する車線境界線の数と、
   の比較結果に基づいて、前記走行車線の認識に用いる車線境界線情報を選択することを特徴とするプログラム。

Images