JP7024215B2 - Mobile control device and control system - Google Patents
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Description
本発明は、移動体の制御装置及び制御システムに関する。 The present invention relates to a moving body control device and a control system.
従来、例えばロボット制御技術では、人間がロボットの動作領域に侵入すると危険なため、安全防護柵を設けたり、人間の作業エリアにロボットが侵入できないように規制し、人間とロボットの動作領域を区分してきた。近年、人間とロボットが動作空間を共有して協調作業する取り組みが注目されており、特に、ロボットが各種障害物の存在位置を監視し、自律的に障害物との衝突を回避する手法が開発されつつある(例えば、特許文献1、2参照)。
Conventionally, for example, in robot control technology, it is dangerous for a human to invade the operating area of a robot. I've done it. In recent years, efforts by humans and robots to share the motion space and collaborate have been attracting attention. In particular, a method has been developed in which robots monitor the existence positions of various obstacles and autonomously avoid collisions with obstacles. (See, for example,
例えば、特許文献1記載の技術によれば、全身制御モジュールと、衝突回避モジュールと、混合制御ユニットと、を備えており、算出された衝突危険がより低くなるほど、全身制御モジュールが出力するモーション制御出力信号の重み付け値が高くなり、算出された衝突危険がより低くなるほど、衝突回避モジュールが出力する衝突回避制御出力信号の重み付け値が高くなるようにしている。そして、衝突回避モジュールは、ロボットの異なるセグメント、またセグメントと他の対象物の最も近い2つのポイントを算出し、衝突回避作用を制御するようにしている。
For example, according to the technique described in
特許文献1記載の技術を適用した場合においては、複数の制御モジュールを切替制御するときにロボット(エンドエフェクタ)が不安定な挙動を示す虞がある。すなわち、例えば特許文献1記載の技術において、全身制御モジュールが生成した出力信号のベクトル方向と衝突回避モジュールが生成した出力信号のベクトル方向とが互いに逆方向であった場合、前述の重み付け値に応じて混合制御信号が生成されるものの、この混合制御信号の安定性は保証されていない。このため、ロボットが不安定な挙動を示す虞があり、安定性の高い制御を実行できるようにすることが望まれている。
When the technique described in
この種の課題は、例えば、制御対象の多い多軸多関節型ロボットの他、車両などの移動体の運転アシスト技術や自動運転技術に適用する場合にも同様に適用できるものであり、例えば車両制御分野においては安定性及び安全性の高い制御を実行できるようにすることが望まれている。 This kind of problem can be similarly applied to, for example, multi-axis articulated robots having many controlled objects, as well as driving assist technology and automatic driving technology for moving objects such as vehicles. For example, vehicles. In the field of control, it is desired to be able to perform highly stable and safe control.
本発明の目的は、より安定性の高い制御を実現できるようにした移動体の制御装置及び制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a moving body control device and a control system capable of realizing more stable control.
請求項1記載の発明によれば、混合制御値算出部は、移動体と障害物との間の距離が所定の閾値と等しいときには回避制御値の重み付け値を0とし、到達制御値の重み付け値を0とし、且つ、回避制御値の重み付け値の微分値を0とし、到達制御値の重み付け値の微分値を0とし、混合制御値を算出するようにしている。このため、距離が所定の閾値付近となるときに移動体が不安定な挙動を示すことがなくなり、より安定性の高い制御を実現できる。
According to the invention according to
請求項2記載の発明によれば、混合制御値算出部は、移動体と障害物との間の距離が所定の到達閾値より大きく当該移動体と障害物とが近接する状態のときには回避制御値の重み付け値を0とすると共に到達制御値の重み付け値に切替え、移動体と障害物との間の距離が所定の回避閾値より小さく当該移動体と障害物とが遠ざかる状態のときには到達制御値の重み付け値を0とすると共に回避制御値の重み付け値に切替えている。このため、より信頼性を向上した回避制御を実行できると共に、目標に到達させるために必要な時間の増大を極力抑制でき、より安定性の高い制御を実現できる。
According to the invention according to
請求項6記載の発明によれば、計時部は、障害物が一定領域内に留まる時間を計時し、動力発生制御値出力部は、計時部により一定領域内に留まる時間を計時することで障害物が静止障害物と判定されたときには、障害物の位置と移動体の位置に基づいて当該移動体に動力を発生させる制御値を出力することで移動体と静止障害物との相対位置関係の硬直状態を解消する。これにより、障害物との距離に応じて硬直状態となっても当該硬直状態を解消できる。 According to the invention of claim 6, the timekeeping unit measures the time for the obstacle to stay in the fixed area, and the power generation control value output unit measures the time for the obstacle to stay in the fixed area by the timekeeping unit. When an object is determined to be a stationary obstacle, the relative positional relationship between the moving object and the stationary obstacle is determined by outputting a control value for generating power to the moving object based on the position of the obstacle and the position of the moving object. Eliminate the rigid state. As a result, even if the rigid state is established according to the distance to the obstacle, the rigid state can be eliminated.
以下、移動体の制御装置及び制御システムの幾つかの実施形態を説明する。以下の実施形態中では、各実施形態間で同一機能または類似機能を備えた部分に同一符号又は類似符号(例えば十の位及び一の位を同一値)を付して説明を行い、後述実施形態においては同一機能または類似機能を備えた部分の説明を必要に応じて省略する。 Hereinafter, some embodiments of the control device and the control system of the moving body will be described. In the following embodiments, the same code or a similar code (for example, the same value for the tens digit and the ones digit) will be added to the portions having the same function or the similar function between the embodiments, and the description will be described later. In the form, the description of the part having the same function or the similar function will be omitted as necessary.
(第1実施形態)
図1から図7は第1実施形態の説明図を示す。図1は移動体の制御システムの全体構成を示し、一例としてロボット1のエンドエフェクタ2の制御システム3を示している。また図2は制御システムの電気的構成を機能的なブロック図により表している。
(First Embodiment)
1 to 7 show explanatory views of the first embodiment. FIG. 1 shows the overall configuration of a moving body control system, and shows the
図1に示すロボット1は、例えば多関節型のロボットアームを備え、例えばロータリージョイント4などの少なくとも一つ以上のジョイント4~7を介して互いに連結されたセグメントアーム4、8、9を用いて構成される。このロボット1のセグメントアーム4の先端にはロボットハンドなどのエンドエフェクタ2が移動体として取付けられている。なお図1には、ロボット1について2次元的な側面図により簡略的に図示しているが、3次元方向の何れの位置にもエンドエフェクタ2を移動制御可能になっている。ロボット1には制御装置10及びセンサ11が電気的に接続されている。
The
図2に示すように、この制御システム3は、制御装置10、センサ11、及びロボットジョイントコントローラ12を備える。制御装置10はプログラムが記憶される記憶部13を備える。図3に示すように、制御システム3は記憶部13に記憶されたプログラムに基づいて、障害物Oを避けながら目標Tの位置までエンドエフェクタ2を移動制御する。ここでは、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離をDと定義している。
As shown in FIG. 2, the
センサ11は、図1には簡略的に示しているが例えばロボット1のエンドエフェクタ2と共にその周辺の障害物O及び目標Tを含む画像を撮像する撮像装置を備えている。このセンサ11は、例えば畳み込みニューラルネットワークを用いた画像認識技術を適用し、撮像装置により撮像された画像データから所定の形状やパターンを認識し、当該画像データに含まれる目標Tや障害物Oを区別して画像認識処理を行い、これらの位置情報(すなわち目標Tの位置情報LT、障害物Oの位置情報Lo)を制御装置10に出力する。
Although simply shown in FIG. 1, the
制御装置10は、例えば、ROM、RAM、不揮発性メモリ等の記憶部13を備えたマイクロコンピュータを主として構成され、センサ11から取得される位置情報を用いて、視覚運動の連携に基づくニューラルネットワークを用いて目標Tの位置を学習し、各ジョイント4~7の角度及び角速度を制御し、これによりエンドエフェクタ2を目標Tまで移動制御する。
The
この制御装置10は、このような移動制御を実現するため、二段階のコントローラとして、到達モジュール14、回避モジュール15、及び、混合モジュール16を備える。到達モジュール14は、各ジョイント4~7の角度及び角速度並びにエンドエフェクタ2の3次元位置の情報をロボットジョイントコントローラ12から入力し、このエンドエフェクタ2の位置とセンサ11により出力される目標Tの位置LTとの間の距離Dに基づく学習済みのニューラルネットワークに応じて到達制御値Crを算出し、この到達制御値Crを混合モジュール16に出力する到達制御値出力部としての機能を備える。
In order to realize such movement control, the
回避モジュール15は、各ジョイント4~7の角度及び角速度情報並びにエンドエフェクタ2の3次元位置の情報をロボットジョイントコントローラ12から入力し、このエンドエフェクタ2の位置とセンサ11により出力される障害物Oの位置情報Loとの間の距離Dに基づく学習済みのニューラルネットワークに応じて回避制御値Caを算出し、この回避制御値Caを混合モジュール16に出力する回避制御値出力部としての機能を備える。
The
混合モジュール16は、センサ11により出力される位置情報LT,Lo、到達モジュール14により出力される到達制御値Cr、回避モジュール15により出力される回避制御値Ca、及び、エンドエフェクタ2の位置と障害物Oの位置Loとの間の距離Dに応じて定められる重み付け値、に応じて混合制御値Cmを算出する混合制御値算出部としての機能を備える。
The
このとき例えば混合モジュール16は、センサ11により取得される障害物Oの位置情報Loとエンドエフェクタ2の位置との間の距離Dに応じて定められる重み付け値Re,Avを到達制御値Crと回避制御値Caに所定の演算処理(例えば、何れか一方の制御値Cr又はCaを0とし他方の制御値Ca又はCrに重み付け演算処理)することで混合制御値Cmを算出し、この混合制御値Cmをロボットジョイントコントローラ12に出力する。ロボットジョイントコントローラ12は、この混合制御値Cmに応じてジョイント4~7の角度及び角速度を制御し、障害物Oを避けつつ目標Tまでエンドエフェクタ2を移動制御する。
At this time, for example, the
上記基本的構成の特徴的な作用について図3~図6をも参照しながら説明する。図3はエンドエフェクタ2の位置、その移動目標Tの位置LT、及び、障害物Oの位置Loを概略的に示す平面図である。
The characteristic operation of the above basic configuration will be described with reference to FIGS. 3 to 6. FIG. 3 is a plan view schematically showing the position of the
ここでは、センサ11を構成する撮像装置が、エンドエフェクタ2、目標T、障害物Oの上方から撮像するように設置され、当該センサ11が上方からこれらのエンドエフェクタ2、目標T、障害物Oの位置Loを画像認識技術により検出可能にする形態を示し、説明の簡略化のため、制御装置10がエンドエフェクタ2を二次元的に目標Tの位置LTに移動制御する形態を示す。図3に示すように、エンドエフェクタ2と目標Tの位置LTとの間の直線上に障害物Oが存在する場合を考慮する。
Here, the image pickup apparatus constituting the
図4はエンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dに応じた重み付け値Re,Avの関係性について示している。記憶部13には、これらの重み付け値Re,Avと距離Dとの間の関係性が例えばテーブル又は数式等を用いて記憶されており、混合モジュール16は、この記憶部13に記憶された重み付け値Re,Avの関係性に応じて混合制御値Cmを算出する。ここでは、エンドエフェクタ2の障害物Oの位置Loからの安全確保可能距離として閾値D0を定義している。
FIG. 4 shows the relationship between the weighted values Re and Av according to the distance D between the
図4に示すように、回避制御値Caの重み付け値Avは、エンドエフェクタ2の障害物Oとの間の距離が低閾値Dd(但しDd<D0)より小さいときには1とされており、ある低閾値Ddを境界として距離Dが大きくなると単純減少し、距離Dが閾値D0のときに0となる。そして距離Dが閾値D0を含み当該D0以上のときには距離Dが大きくなっても重み付け値Avは0になるように設定されている。
As shown in FIG. 4, the weighted value Av of the avoidance control value Ca is set to 1 when the distance between the
この回避制御値Caの重み付け値Avは、少なくとも距離D0以下で且つ低閾値Ddを超える距離Dの領域において当該距離Dにより微分可能な関数により表現可能となっている。この回避制御値Caの重み付け値Avを関数により表現した場合、距離D0における回避制御値Caの重み付け値Av(D0)の微分値が0となるようにパラメータ調整されている。すなわち回避制御値Caの重み付け値Avは距離D0付近において緩やかに変化することになる。 The weighted value Av of the avoidance control value Ca can be expressed by a function that is differentiable by the distance D in the region of the distance D that is at least the distance D0 or less and exceeds the low threshold value Dd. When the weighted value Av of the avoidance control value Ca is expressed by a function, the parameters are adjusted so that the differential value of the weighted value Av (D0) of the avoidance control value Ca at the distance D0 becomes 0. That is, the weighted value Av of the avoidance control value Ca gradually changes near the distance D0.
到達制御値Crの重み付け値Reは、エンドエフェクタ2の障害物Oとの距離Dが0に近く閾値D0より小さいときには0に設定されており、閾値D0を境界として距離Dが大きくなると単純増加し、ある高閾値Du(但しDu>D0)のときに1となり、当該高閾値Duを境界として距離Dが大きくなると1に設定される。
The weighted value Re of the arrival control value Cr is set to 0 when the distance D of the
また、到達制御値Crの重み付け値Reは、少なくとも距離D0以上で且つ高閾値Duを下回る距離Dの領域において距離Dにより微分可能な関数(例えば距離Dの二乗に応じて変化する関数)により表現可能となっており、この関数は、距離D0における到達制御値Crの重み付け値Re(D0)の微分値が0となるように設定されている。すなわち到達制御値Crの重み付け値Reは距離D0付近において緩やかに変化することになる。 Further, the weighted value Re of the arrival control value Cr is expressed by a function that is differentiable by the distance D (for example, a function that changes according to the square of the distance D) in the region of the distance D that is at least the distance D0 or more and is lower than the high threshold Du. This function is possible, and this function is set so that the differential value of the weighted value Re (D0) of the arrival control value Cr at the distance D0 becomes 0. That is, the weighted value Re of the arrival control value Cr changes gently in the vicinity of the distance D0.
すなわち、エンドエフェクタ2と障害物Oの距離Dが閾値D0に一致するとき、回避制御値Caの重み付け値Avと到達制御値Crの重み付け値Reはそれぞれ0に設定され、回避制御値Caの重み付け値Avと到達制御値Crの重み付け値Reの距離Dによる微分値もそれぞれ0になっている。
That is, when the distance D between the
図5には、これらの重み付け値Av,Reを用いて混合モジュール16が生成した混合制御値Cmの一例を示す。この図5においては、縦軸正方向が回避制御方向を示しており、縦軸負方向が到達制御方向を示しており、制御装置10が混合制御値Cmを0にすることでエンドエフェクタ2を停止制御することを示す。図5に示すように、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが閾値D0よりも近いときには混合制御値Cmは回避制御方向(すなわち正値)となり、距離Dが閾値D0よりも遠いときには混合制御値Cmは到達制御方向(すなわち負値)となる。
FIG. 5 shows an example of the mixing control value Cm generated by the mixing
前述したように、到達制御値Cr及び回避制御値Caの重み付け値Av,Reは、閾値D0付近において前述した条件を満たすように設定されているため、この閾値D0付近の例えば下限値Dd1から上限値Du1の範囲における混合制御値Cmを緩やかに変化させることができる。このため、到達制御方向と回避制御方向の境界点、すなわち距離Dの閾値D0において緩やかに制御方向を切替えることができ、エンドエフェクタ2の挙動をより安定的に制御できる。
As described above, since the weighted values Av and Re of the arrival control value Cr and the avoidance control value Ca are set so as to satisfy the above-mentioned conditions near the threshold value D0, for example, the upper limit is from the lower limit value Dd1 near the threshold value D0. The mixing control value Cm in the range of the value Du1 can be gradually changed. Therefore, the control direction can be gently switched at the boundary point between the arrival control direction and the avoidance control direction, that is, the threshold value D0 of the distance D, and the behavior of the
<比較例の説明>
図6及び図7は発明者らが考慮した比較例の説明図を示している。この比較例では、閾値D0付近で重み付け値Av,Reを前述のように設けることなく、距離D0を境界として回避モジュール15の回避制御値Caと到達モジュール14の到達制御値Crとを単純に切り替える例を示している。図6に示すように、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが閾値D0よりも近いときに混合制御値Cmは回避制御方向の値となり、距離Dが閾値D0よりも遠いときに混合制御値Cmは到達制御方向の値となるが、この境界の閾値D0付近では混合制御値Cmが急激に変化する。図7に、そのときのエンドエフェクタ2の挙動イメージ図を示しているが、エンドエフェクタ2による障害物Oとの距離Dに応じて障害物Oに近接したり回避したりする挙動を示す。このため、エンドエフェクタ2が不安定な挙動を示すことになる。
<Explanation of comparative example>
6 and 7 show explanatory diagrams of comparative examples considered by the inventors. In this comparative example, the avoidance control value Ca of the
<概念的なまとめ>
要するに、本実施形態によれば、距離Dが所定の閾値D0に等しいときには回避制御値Caの重み付け値Avを0とし、到達制御値Crの重み付け値Reを0とし、且つ、回避制御値Caの重み付け値Avの微分値を0とし、到達制御値Crの重み付け値Reの微分値を0としている。このような条件を用いることで、到達制御と回避制御とを繰り返す制御動作を極力なくすことができ、エンドエフェクタ2の挙動をより安定的に制御できる。これにより安定性の高い制御を実現できる。
<Conceptual summary>
In short, according to the present embodiment, when the distance D is equal to the predetermined threshold value D0, the weighting value Av of the avoidance control value Ca is set to 0, the weighting value Re of the arrival control value Cr is set to 0 , and the avoidance control value is set to 0. The differential value of the weighted value Av of Ca is 0, and the differential value of the weighted value Re of the arrival control value Cr is 0 . By using such a condition, the control operation of repeating the arrival control and the avoidance control can be eliminated as much as possible, and the behavior of the
(第2実施形態)
図8及び図9は第2実施形態の追加説明図を示している。図8はエンドエフェクタ2が障害物Oに近接した位置から遠ざかるときの回避制御値Caの重み付け値Avの変化を示しており、図9はエンドエフェクタ2が遠方から障害物Oに近接するときの到達制御値Crの重み付け値Reの変化を示している。
(Second Embodiment)
8 and 9 show additional explanatory views of the second embodiment. FIG. 8 shows the change in the weighting value Av of the avoidance control value Ca when the
センサ11は撮像された画像をリアルタイム処理することで、時間経過に伴い変化する障害物Oの位置Loを繰り返し検出でき、また目標Tの位置LTも繰り返し検出できる。このため混合モジュール16は、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dを算出したときに、これらの距離Dが時間変化に伴い大きくなるときにはエンドエフェクタ2が障害物Oから遠ざかっていると判定でき、距離Dが時間変化に伴い小さくなるときにはエンドエフェクタ2が障害物Oに近接していると判定できる。図8に示すように、エンドエフェクタ2が障害物Oから遠ざかると判定されたときには、混合モジュール16は、前述実施形態で示した閾値D0に代えて回避閾値Dhuを回避制御値Caの重み付け値Avの境界として用いる。
By processing the captured image in real time, the
すなわち混合モジュール16は、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが回避閾値Dhuとなるときに、回避制御値Caの重み付け値Avを0とし、且つ、この閾値Dhuにおける重み付け値Avの微分値も0になる関数を用いて制御する。回避閾値Dhuを超えても回避制御値Caの重み付け値Avを0にする関数を用いると良い。また前述実施形態で説明したように許容範囲を設けることが望ましい。なお明確に図示はしていないが、混合モジュール16は、距離Dが回避閾値Dhuを下回るときには到達制御値Crの重み付け値Reを0に設定し、少なくとも回避閾値Dhu付近において到達制御値Crの重み付け値Reの微分値も0とし、回避閾値Dhuを超えると重み付け値Reを緩やかに上昇変化させる関数を適用する。
That is, when the distance D between the
また図9に示すように、エンドエフェクタ2が遠方から障害物Oに近接する状態のときには、閾値D0に代えて到達閾値Dhdを到達制御値Crの重み付け値の境界として用いる。すなわち混合モジュール16は、距離Dが到達閾値Dhdとなるときに到達制御値Crの重み付け値Reを0とし、且つ、この到達閾値Dhdにおける重み付け値Reの微分値もまた0になるような関数を用いて制御する。また前述実施形態で説明したように許容範囲を設けることが望ましい。なお明確に図示はしていないが、混合モジュール16は、距離Dが到達閾値Dhd以上であるときには回避制御値Caの重み付け値Avを0に設定し、少なくとも到達閾値Dhd付近において回避制御値Caの重み付け値Avの微分値も0とし、到達閾値Dhdを下回ると重み付け値Avを緩やかに上昇変化させる関数を適用する。
Further, as shown in FIG. 9, when the
また回避閾値Dhuは到達閾値Dhdよりも高く設定されていることが望ましい。この場合、エンドエフェクタ2が障害物Oに必要以上に近接しているときには、距離Dが回避閾値Dhuに達するまで回避制御値Caを用いて優先的に切替制御することになるため、障害物Oの極力遠方まで回避制御を優先させることができる。これにより、信頼性良く障害物Oへの衝突を回避できる。
Further, it is desirable that the avoidance threshold Dhu is set higher than the arrival threshold Dhd. In this case, when the
逆に、エンドエフェクタ2が遠方から障害物O及び目標Tに近接するときには、障害物Oとの距離Dが到達閾値Dhdに達するまで到達制御値Crを用いて優先的に切替制御することになるため、極力障害物Oの近くまで回避制御を機能させることなく目標Tの近くまで到達制御できる。例えば、エンドエフェクタ2と障害物Oと目標Tとの位置関係が、図3に示す関係となるときには、目標Tの位置により近接するまで到達制御を継続することができ、エンドエフェクタ2を目標Tの位置に到達させるために必要な時間の増大を極力抑制できる。
On the contrary, when the
また、回避閾値Dhu<到達閾値Dhdとしても良い。回避閾値Dhu<距離D<到達閾値Dhdを満たすときには、到達制御値Cr及び回避制御値Caの重み付け値Re,Avを共に0とすることが望ましく、この条件を満たす距離Dの場合には、エンドエフェクタ2は原則的に停止することになり、より安全性能を優先したい場合に有効である。
Further, the avoidance threshold Dhu <reaching threshold Dhd may be set. When the avoidance threshold Dhu <distance D <reaching threshold Dhd is satisfied, it is desirable that the weighted values Re and Av of the arrival control value Cr and the avoidance control value Ca are both set to 0. The
<本実施形態の概念的なまとめ>
要するに、本実施形態によれば、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが所定の到達閾値Dhdより大きくエンドエフェクタ2と障害物Oとが近接する状態のときには回避制御値Caの重み付け値Avを0とし到達制御値Crの重み付け値Reに切替え、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが所定の回避閾値Dhuより小さくエンドエフェクタ2と障害物Oとが遠ざかる状態のときには到達制御値Crの重み付け値Reを0とし回避制御値Caの重み付け値Avに切替えている。これにより、より信頼性を向上した回避制御を実行できると共に、目標Tに到達させるために必要な時間の増大を極力抑制でき、より安定性の高い制御を実現できる。
<Conceptual summary of this embodiment>
In short, according to the present embodiment, the avoidance control value Ca is weighted when the distance D between the
(第3実施形態)
図10は第3実施形態の追加説明図を示す。第3実施形態においては、混合モジュール16が、障害物Oの位置Lo及び速度、エンドエフェクタ2の位置及び速度、を判定条件として用いて到達制御値Cr及び回避制御値Caに重み付けして混合制御値Cmを算出する形態を示す。特に、エンドエフェクタ2が障害物Oから遠ざかる方向に移動しているときには、たとえ距離Dが閾値D0未満であっても到達モジュール14の到達制御値Crを用いて制御可能にした形態を示す。
(Third Embodiment)
FIG. 10 shows an additional explanatory diagram of the third embodiment. In the third embodiment, the mixing
以下では、説明の便宜上、ある基準位置からのエンドエフェクタ2の位置ベクトルと、エンドエフェクタ2の速度ベクトルをそれぞれ、「→D0」、「→V0」、と表記し、基準位置からの障害物Oの位置ベクトルと、その障害物Oの速度ベクトルを、それぞれ、「→D1」、「→V1」、と表記する。
In the following, for convenience of explanation, the position vector of the
前述実施形態で示したエンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dを言い換えると、相対距離ベクトル「→D」のスカラー値|→D|として表すことができ、この相対距離ベクトル「→D」は「→D0」-「→D1」により定義できる。また、エンドエフェクタ2と障害物Oがそれぞれ速度べクトル「→V0」,「→V1」で移動しているため、これらの相対速度ベクトルを「→V」=「→V0」-「→V1」と表すことができる。なお、前述実施形態の機能によれば、混合モジュール16は、相対距離ベクトルのスカラー値|→D|が閾値D0を境界とした条件を用いて到達制御値Cr及び回避制御値Caに重み付けして混合制御値Cmを算出することになる。
In other words, the distance D between the
本実施形態に係る機能説明を理解しやすくするため、前述実施形態で説明した回避制御値Ca及び到達制御値Crの重み付け値Av,Reを単純化して0又は1とし、混合モジュール16は、当該回避制御値Caまたは到達制御値Crを選択切替して混合制御値Cmを算出する形態を説明する。すなわちここでは、混合モジュール16は、何れかのモジュール14,15の回避制御値Cr又は到達制御値Crの出力を混合制御値Cmとする例を示す。
In order to make it easier to understand the functional explanation according to the present embodiment, the weighted values Av and Re of the avoidance control value Ca and the arrival control value Cr described in the above-described embodiment are simplified to 0 or 1, and the
図10は条件に応じた混合制御値Cmの設定方法をフローチャートで示している。この図10に示すように、混合モジュール16は、相対距離ベクトルのスカラー値|→D|を算出し、S1において|→D|≧D0であると判定したときには、混合モジュール16は、S1でYESと判定し、回避制御値Caの重み付け値Avを0とし到達制御値Crの重み付け値Reを1とし、これによりS2において到達モジュール14の到達制御値Crに切替えて混合制御値Cmとして出力する。
FIG. 10 is a flowchart showing a method of setting the mixing control value Cm according to the conditions. As shown in FIG. 10, the mixing
また本実施形態では、混合モジュール16は相対距離ベクトルのスカラー値|→D|<D0のときにS1でNOと判定し、S3において相対速度べクトル「→V」を判定条件として用いてS4又はS5において混合制御値Cmを算出する。
Further, in the present embodiment, the mixing
ここで、S3において相対速度ベクトル「→V」と相対距離ベクトル「→D」の内積値「→V」・「→D」≧0の条件を満たすときには、S3でYESと判定し混合制御値Cmを到達制御値Crに切替えて出力する。 Here, when the condition of the internal product value “→ V” / “→ D” ≧ 0 of the relative velocity vector “→ V” and the relative distance vector “→ D” is satisfied in S3, YES is determined in S3 and the mixing control value Cm. Is switched to the arrival control value Cr and output.
これらのベクトルの内積値「→V」・「→D」≧0のときには、相対距離ベクトル「→D」と相対速度ベクトル「→V」の角度が鋭角又は垂直となるため、エンドエフェクタ2が障害物Oから遠ざかる方向に移動していることを示す。このため、相対距離ベクトル「→D」のスカラー値|→D|がたとえ閾値D0未満となっても、混合制御値Cmとして到達制御値Crを用いて制御しても障害物Oに衝突することはない。
When the internal product values of these vectors "→ V" and "→ D" ≥ 0, the angle between the relative distance vector "→ D" and the relative velocity vector "→ V" becomes an acute angle or vertical, so that the
逆に、混合モジュール16は、この内積値「→V」・「→D」が0未満のときには、S3でNOと判定しS5において混合制御値Cmを回避制御値Caに切替えて出力する。この内積値「→V」・「→D」が0未満のときには、相対距離ベクトル「→D」と相対速度ベクトル「→V」の角度が鈍角となるため、エンドエフェクタ2と障害物Oとが相対的に近接する方向に移動していることを示す。
On the contrary, when the inner product values “→ V” and “→ D” are less than 0, the mixing
このため、相対距離ベクトル「→D」のスカラー値|→D|が閾値D0未満となりS1でNOと判定され、S3でNOと判定されたときには、混合モジュール16が回避制御値Caを用いて混合制御値Cmを生成することが望ましい。これにより、エンドエフェクタ2が障害物Oに衝突することを回避できる。
Therefore, when the scalar value | → D | of the relative distance vector "→ D" is less than the threshold value D0 and is determined to be NO in S1 and NO in S3, the mixing
<変形例>
ここでは説明の簡単化のため、重み付け値Av、Reを0または1とした形態を示したが、これに限定されるものではなく、第1又は第2実施形態に示した条件を用いて重み付け値Av、Reを0を超え1までの値とし、これらの重み付け値Av、Reを用いて混合制御値Cmを算出するようにしても良い。例えば混合モジュール16は、回避制御値Caに0を超え1までの重み付け値Avを乗算して混合制御値Cmとして出力したり、到達制御値Crに重み付け値Reを乗算して混合制御値Cmとして出力したりするように構成できる。これによりエンドエフェクタ2の挙動を安定化できる。
<Modification example>
Here, for the sake of simplification of the explanation, a form in which the weighting values Av and Re are set to 0 or 1 is shown, but the weighting is not limited to this, and weighting is performed using the conditions shown in the first or second embodiment. The values Av and Re may be set to a value exceeding 0 and up to 1, and the mixed control value Cm may be calculated using these weighted values Av and Re. For example, the mixing
<本実施形態の概念的なまとめ>
本実施形態によれば、混合モジュール16は、エンドエフェクタ2と障害物Oの相対速度ベクトル「→V」を用いて制御しているので、たとえ障害物Oとエンドエフェクタ2の相対距離ベクトル「→D」のスカラー値|→D|が所定の閾値D0未満であったとしても、エンドエフェクタ2が障害物Oに接近していない限り到達制御値Crを用いて制御することになる。このため回避制御値Caを用いて制御することはなくなり、エンドエフェクタ2をより目標Tの位置に近接するまで到達制御させることができ、目標Tの位置に到達させるために必要な時間の増大を極力抑制できる。これによりエンドエフェクタ2を目標Tの位置まで効率的に移動制御できる。
<Conceptual summary of this embodiment>
According to the present embodiment, since the mixing
(第4実施形態)
図11及び図12は第4実施形態の追加説明図を示している。例えば、第1から第3の何れかの実施形態の制御方式を考慮した場合、エンドエフェクタ2又は障害物Oの何れか一方が移動すれば、これらの間の距離Dも変化する。このため、エンドエフェクタ2と障害物Oとの距離Dが変化することから、重み付け値Av,Re又は各制御値Cr,Caも変化し、障害物Oとの距離D及び目標Tとの距離に応じてエンドエフェクタ2を移動制御できるようになる。
(Fourth Embodiment)
11 and 12 show additional explanatory views of the fourth embodiment. For example, when the control method of any one of the first to third embodiments is taken into consideration, if either the
しかし、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の距離Dが閾値D0に一致すると、障害物Oが一定の領域内に留まると共に、エンドエフェクタ2も一定の領域内に留まる。このとき、到達モジュール14の到達制御値Cr、回避モジュール15の回避制御値Caは共に0となるため、混合制御値Cmも0となり、目標到達制御は原理的に実行されなくなる。また、たとえ混合制御値Cmが0にならなくても、混合制御値Cmが0に近く小さくなる場合には、エンドエフェクタ2の動作も遅くなり、エンドエフェクタ2の挙動も不安定になりやすい。
However, when the distance D between the
このようなとき、効率的に障害物Oを回避するため、本実施形態の制御システム103においては、図11に示すように計時モジュール17を混合モジュール116に接続するように設けている。この計時モジュール17は、障害物Oが一定領域内に留まる時間を計測する計時部としての機能を備える。混合モジュール116は、到達モジュール14の到達制御値Cr、回避モジュール15の回避制御値Caが共に0又は0を含む所定範囲となったときに計時モジュール17にトリガを出力し、計時モジュール17がこのトリガを受付けることで経過時間を計時開始する。
In such a case, in order to efficiently avoid the obstacle O, the
混合モジュール116は、計時モジュール17により経過時間を検出するが、到達制御値Cr及び回避制御値Caが共に0を含む許容範囲内にある経過時間を検出することで障害物Oの運動状態を判定する。混合モジュール116は、この条件を満たす経過時間がある閾値を超えた場合に障害物Oを静止障害物と判定する。
The
混合モジュール116が障害物Oを静止障害物と判定したときには、エンドエフェクタ2の中心位置と障害物Oの中心位置とを通過する直線に対し、例えば水平面内で垂直な方向に動力を与えるような混合制御値Cmを生成し、ロボットジョイントコントローラ12に出力する。垂直方向に限らず直線に交差する方向に動力を与えるような混合制御値Cmを生成しロボットジョイントコントローラ12に出力するようにしても良い。
When the
このとき混合モジュール116はエンドエフェクタ2に動力を発生させるための制御値を出力する動力発生制御値出力部として機能することになる。このとき生成される混合制御値Cmは、目標到達制御が実行停止したときの混合制御値Cmによる動力に比較して大幅に大きな動力となるように生成される。
At this time, the
するとエンドエフェクタ2は、この動力に応じた混合制御値Cmに基づいて障害物Oとを結ぶ直線に対し交差方向に動作し始める。図12にはエンドエフェクタ2の初動方向の一例を示している。これにより、エンドエフェクタ2と障害物Oとの間の相対位置関係の硬直状態を解消できる。しかも、エンドエフェクタ2が、当該エンドエフェクタ2と障害物Oとの間を結ぶ直線に対し垂直方向に動作することで障害物Oを効率的に回避できる。なお、エンドエフェクタ2の初動後の動作については、混合モジュール16が到達制御値Cr及び回避制御値Caに基づいて混合制御値Cmを算出し、この混合制御値Cmをロボットジョイントコントローラ12に出力することになる。これにより前述実施形態と同様の動作を実行できる。
Then, the
<本実施形態の概念的なまとめ>
本実施形態によれば、計時モジュール17により障害物Oが一定領域内に留まる時間を計時し、混合モジュール116が障害物Oの運動状態を判定し静止障害物であると判定したときには、混合モジュール116は障害物Oの位置とエンドエフェクタ2の位置に基づいてエンドエフェクタ2に動力を発生させるように混合制御値Cmを出力する。これによりエンドエフェクタ2と障害物Oとの相対位置関係の硬直状態を解消できる。
<Conceptual summary of this embodiment>
According to the present embodiment, when the time of the obstacle O staying in a certain area is timed by the
(第5実施形態)
図13は第5実施形態の追加説明図を示している。第4実施形態ではエンドエフェクタ2の位置と障害物Oの位置との関係に基づいてエンドエフェクタ2に動力を発生させる形態を説明したが、これに限定されるものではなく、さらに目標Tの位置に応じてエンドエフェクタ2に印加する動力の方向を制御するようにしても良い。
(Fifth Embodiment)
FIG. 13 shows an additional explanatory diagram of the fifth embodiment. In the fourth embodiment, a mode in which power is generated in the
目標Tの位置、エンドエフェクタ2の位置、障害物Oの位置、の各々のベクトルを「→D0」、「→D1」、「→D2」とし、エンドエフェクタ2に印加する力のベクトルを「→F」とする。このとき、印加する力のベクトル「→F」の方向は、下記の2つの式を満たすように定義することが望ましい。
The vectors of the target T position, the
(「→D2」-「→D1」)・「→F」=0 …(1)
(「→D0」-「→D1」)・「→F」≧0 …(2)
すなわち(1)式は、エンドエフェクタ2から障害物Oに向かうベクトル(「→D2」-「→D1」)との間で内積値が0を満たす、すなわち、このベクトル(「→D2」-「→D1」)の方向と力ベクトル「→F」の方向との角度が垂直となる関係を満たす力ベクトル「→F」を定義している。
("→ D2"-"→ D1") ・ "→ F" = 0 ... (1)
(“→ D0”-“→ D1”) ・ “→ F” ≧ 0… (2)
That is, in the equation (1), the internal product value satisfies 0 between the vector ("→ D2"-"→ D1") from the
また(2)式は、エンドエフェクタ2の位置から目標Tの位置に向かうベクトル(「→D0」-「→D1」)との間で内積値が0以上となる、すなわち、このベクトル(「→D0」-「→D1」)の方向と力ベクトル「→F」の方向との角度が鋭角となるように力ベクトル「→F」を定義している。このとき、力ベクトル「→F」は、図13に示すように目標Tの位置に少しでも近接する方向となり、エンドエフェクタ2は目標Tの位置に少しでも近接するように移動することになる。このため、障害物Oを回避しながら目標Tの位置に少しでも近づくことができるようになり効率的に移動制御できる。
Further, in the equation (2), the internal product value becomes 0 or more between the vector (“→ D0”-“→ D1”) from the position of the
本実施形態によれば、障害物Oが静止障害物と判定されたときには、障害物Oの位置とエンドエフェクタ2の位置と目標Tの位置とに基づいてエンドエフェクタ2に動力を発生させる制御値を出力するため、エンドエフェクタ2と障害物Oとの相対位置関係の硬直状態を解消できる。特に(1)(2)式を満たすように制御しているため、障害物Oを回避しながら目標Tの位置に効率的に移動制御できる。
According to the present embodiment, when the obstacle O is determined to be a stationary obstacle, a control value for generating power to the
(他の実施形態)
本発明は、前述実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形又は拡張が可能である。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and for example, the following modifications or extensions are possible.
前述実施形態では説明の簡略化のため、第1、第2実施形態では1次元、第3から第5の実施形態では2次元の制御を考慮した形態を示したが、全ての実施形態において2次元方向及び3次元方向の制御に適用できる。 In the above-described embodiment, for the sake of simplification of the description, one-dimensional control is shown in the first and second embodiments, and two-dimensional control is taken into consideration in the third to fifth embodiments. It can be applied to control in dimensional direction and three-dimensional direction.
「目標位置センサ」、「障害物位置センサ」、について、撮像装置を搭載したセンサ11により障害物Oの位置や目標Tの位置を検出するように構成した形態を示したが、これに限定されるものではなく、例えば位置検出用の超音波センサ等を適用しても良いし、各種のセンサやその制御装置を一体に設けても別体に設けても良い。なお、エンドエフェクタ2を三次元的に目標Tの位置に移動制御する場合にも同様に適用できる。
The "target position sensor" and the "obstacle position sensor" have been shown in a form configured to detect the position of the obstacle O and the position of the target T by a
制御対象としてロボット1のエンドエフェクタ2を制御する実施形態を示したが、自律型移動ロボットにも適用でき、さらに、自動車、自動二輪車などの車両に適用することでいわゆる運転支援技術、自動運転技術にも適用できる。すなわち、制御対象は、ロボット1のエンドエフェクタ2に限られず、車両などにも適用でき、各種の移動体に適用できる。
Although the embodiment of controlling the
前述した実施形態の各要素を組み合わせて構成しても良い。前述実施形態に記述した各機能をハードウェアにより実現してもハードウェア及びソフトウェアの組合せにより実現しても良い。また、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、本発明の一つの態様として前述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。前述実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も実施形態と見做すことが可能である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において、考え得るあらゆる態様も実施形態と見做すことが可能である。 Each element of the above-described embodiment may be combined and configured. Each function described in the above-described embodiment may be realized by hardware or by a combination of hardware and software. Further, the reference numerals in parentheses described in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the above-described embodiment as one aspect of the present invention, and the technical scope of the present invention is defined. It is not limited. An embodiment in which a part of the above-described embodiment is omitted as long as the problem can be solved can also be regarded as an embodiment. In addition, any conceivable embodiment can be regarded as an embodiment as long as it does not deviate from the essence of the invention specified by the wording described in the claims.
本開示は、前述した実施形態に準拠して記述したが、当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described in accordance with the above-described embodiment, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiment or structure. The present disclosure also includes various variations and variations within a uniform range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms, including one element, more, or less, are within the scope and scope of the present disclosure.
図面中、2はエンドエフェクタ(移動体)、3,103は制御システム、10,110は制御装置、11はセンサ(目標位置センサ、障害物位置センサ)、12はロボットジョイントコントローラ(コントローラ)、14は到達モジュール(到達制御値出力部)、15は回避モジュール(回避制御値出力部)、16は混合モジュール(混合制御値算出部)、116は混合モジュール(混合制御値算出部、動力発生制御値出力部)、17は計時モジュール(計時部)、Oは障害物、Tは目標、Caは回避制御値、Crは到達制御値、Cmは混合制御値(制御値)、を示す。 In the drawing, 2 is an end effector (moving body), 3,103 is a control system, 10 and 110 are control devices, 11 is a sensor (target position sensor, obstacle position sensor), 12 is a robot joint controller (controller), and 14 Is the arrival module (arrival control value output unit), 15 is the avoidance module (avoidance control value output unit), 16 is the mixing module (mixing control value calculation unit), and 116 is the mixing module (mixing control value calculation unit, power generation control value). Output unit), 17 is a time measurement module (time measurement unit), O is an obstacle, T is a target, Ca is an avoidance control value, Cr is an arrival control value, and Cm is a mixing control value (control value).
Claims (9)
目標位置センサ(11)により取得される目標の位置に応じて当該目標の位置に前記移動体を到達させるための到達制御値(Cr)を出力する到達制御値出力部(14)と、
障害物位置センサ(11)により取得される障害物の位置に応じて前記移動体の前記障害物への衝突を回避するための回避制御値(Ca)を出力する回避制御値出力部(15)と、
前記到達制御値出力部の到達制御値、前記回避制御値出力部の回避制御値、前記到達制御値の重み付け値、及び、前記回避制御値の重み付け値に応じて混合制御値(Cm)を算出する混合制御値算出部(16)と、を備え、
前記混合制御値算出部は、前記移動体と前記障害物との間の距離が所定の閾値以下の場合、前記距離が大きくなると単純減少するように前記回避制御値の重み付け値を入力することで前記距離が閾値よりも近いときには前記混合制御値を回避制御方向の値とし、前記移動体と前記障害物との間の前記距離が所定の閾値以上の場合、前記距離が大きくなると単純増加するように前記到達制御値の重み付け値を入力することで前記距離が閾値よりも遠いときには前記混合制御値を到達制御方向の値とするものであり、
前記混合制御値算出部は、前記移動体と前記障害物との間の前記距離が所定の閾値と等しいときには前記回避制御値の重み付け値を0とし、前記到達制御値の重み付け値を0とし、前記回避制御値の重み付け値の微分値を0とし、且つ、前記到達制御値の重み付け値の微分値を0とする、移動体の制御装置。 It is a moving body control device (10, 110) that controls the moving body (2) to be controlled to the position of the target (T) while avoiding the obstacle (O).
The arrival control value output unit (14) that outputs the arrival control value (Cr) for reaching the moving body at the target position according to the target position acquired by the target position sensor (11), and the arrival control value output unit (14).
The avoidance control value output unit (15) that outputs the avoidance control value (Ca) for avoiding the collision of the moving object with the obstacle according to the position of the obstacle acquired by the obstacle position sensor (11). When,
A mixed control value (Cm) is calculated according to the arrival control value of the arrival control value output unit, the avoidance control value of the avoidance control value output unit, the weighted value of the reached control value, and the weighted value of the avoidance control value. The mixing control value calculation unit (16) is provided.
When the distance between the moving body and the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold value, the mixed control value calculation unit inputs a weighted value of the avoidance control value so as to simply decrease as the distance increases. When the distance is closer than the threshold value, the mixed control value is set as the value in the avoidance control direction, and when the distance between the moving body and the obstacle is equal to or more than a predetermined threshold value, the distance is simply increased as the distance increases. By inputting the weighted value of the arrival control value in, when the distance is farther than the threshold value, the mixed control value is set as the value in the arrival control direction.
When the distance between the moving body and the obstacle is equal to a predetermined threshold value, the mixed control value calculation unit sets the weighting value of the avoidance control value to 0 and the weighting value of the arrival control value to 0. , A moving body control device in which the differential value of the weighted value of the avoidance control value is 0, and the differential value of the weighted value of the reached control value is 0 .
前記移動体と前記障害物との相対距離ベクトルのスカラー値(|→D|)が所定の閾値(D0)を含みそれ以上のときには、前記混合制御値算出部は、前記到達制御値出力部の到達制御値(Cr)に0を超え1までの重み付け値を乗算した混合制御値とし、
前記移動体と前記障害物の相対距離ベクトルのスカラー値(|→D|)が前記所定の閾値(D0)より小さいとき、前記混合制御値算出部は、前記移動体と前記障害物の相対速度ベクトルと前記相対距離べクトルとの内積値(「→V」・「→D」)が0以上となるときに前記到達制御値出力部の到達制御値(Cr)に0を超え1までの重み付け値を乗算した混合制御値とし、前記内積値が0未満となるときには前記回避制御値出力部の回避制御値(Ca)に0を超え1までの重み付け値を乗算した混合制御値とする、請求項1から3の何れか一項に記載の移動体の制御装置。 The mixing control value calculation unit is
When the scalar value (| → D |) of the relative distance vector between the moving body and the obstacle includes a predetermined threshold value (D0) and is higher than that, the mixed control value calculation unit is the arrival control value output unit. A mixed control value obtained by multiplying the arrival control value (Cr) by a weighted value exceeding 0 and up to 1.
When the scalar value (| → D |) of the relative distance vector between the moving body and the obstacle is smaller than the predetermined threshold value (D0), the mixing control value calculation unit determines the relative speed between the moving body and the obstacle. When the inner product value (“→ V” / “→ D”) of the vector and the relative distance vector becomes 0 or more, the arrival control value (Cr) of the arrival control value output unit is weighted from 0 to 1 A mixed control value obtained by multiplying the values, and when the inner product value is less than 0, the mixed control value obtained by multiplying the avoidance control value (Ca) of the avoidance control value output unit by a weighted value exceeding 0 and up to 1 is claimed . Item 6. The moving body control device according to any one of Items 1 to 3 .
前記計時部により一定領域内に留まる時間を計時することで前記障害物(O)が静止障害物と判定されたときには、前記障害物の位置と前記移動体の位置に基づいて当該移動体に動力を発生させる制御値を出力することで前記移動体と前記静止障害物との相対位置関係の硬直状態を解消する動力発生制御値出力部(116)と、
を備える請求項1から4の何れか一項に記載の移動体の制御装置。 A time measuring unit (17) for measuring the time that the obstacle stays in a certain area is provided.
When the obstacle (O) is determined to be a stationary obstacle by measuring the time of staying in a certain area by the time measuring unit, the moving body is powered based on the position of the obstacle and the position of the moving body. The power generation control value output unit (116) that eliminates the rigid state of the relative positional relationship between the moving body and the stationary obstacle by outputting the control value that generates
The moving body control device according to any one of claims 1 to 4 .
前記動力発生制御値出力部は、
(「→D2」-「→D1」)・「→F」=0 …(1)
(「→D0」-「→D1」)・「→F」≧0 …(2)
の(1)(2)式を満たすように前記移動体に動力を発生させる制御値を出力する請求項5から7の何れか一項に記載の移動体の制御装置。 The vector of the target position, the position of the moving body, and the position of the obstacle are "→ D0", "→ D1", and "→ D2", respectively, and the vector of the force applied to the moving body is "→ F". When
The power generation control value output unit is
("→ D2"-"→ D1") ・ "→ F" = 0 ... (1)
(“→ D0”-“→ D1”) ・ “→ F” ≧ 0… (2)
The control device for a moving body according to any one of claims 5 to 7 , which outputs a control value for generating power to the moving body so as to satisfy the equations (1) and (2).
目標(T)の位置を取得する目標位置センサ(11)と、
障害物(O)の位置を取得する障害物位置センサ(11)と、
前記制御装置による混合制御値を入力し前記移動体を動作させるコントローラ(12)と、を備える移動体の制御システム。 The control device (10, 110) according to any one of claims 1 to 8 .
A target position sensor (11) that acquires the position of the target (T), and
The obstacle position sensor (11) that acquires the position of the obstacle (O) and
A moving body control system including a controller (12) for inputting a mixing control value by the control device and operating the moving body.
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