JP7024155B2 - ジンバル制御方法、ジンバル、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は制御分野に関し、特に、ジンバルの制御方法、ジンバル、及び機械可読記憶媒体に関する。

撮影技術の発展に伴い、手持ちジンバルも、ユーザにますます愛好されている。手持ちジンバルが目標物体を追従する過程で、ハンドル上の動作に速やかに反応することで、手持ちジンバルに目標物体の動きをしっかりと追従させなければならないときがある一方、ハンドル上の動作にゆっくりと反応することで、手持ちジンバルが撮影する画像を滑らかにしなければならないときもある。

現在、ユーザはスマートフォンアプリによってブルートゥース（登録商標）を介して手持ちジンバルを接続してから、手持ちジンバルの速度や加速度等の追従パラメータを設定しており、このようにすれば、手持ちジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することができる。

しかし、これは、ユーザがスマートフォンを取り出して手持ちジンバルに接続しなければならず、時間を浪費しており、しかも、手持ちジンバルの速度や加速度等の追従パラメータを一度設定すると、手持ちジンバルの速度や加速度等の追従パラメータが固定されることになり、後で手持ちジンバルの速度や加速度等の追従パラメータを変更しなければならなくなった場合には設定し直さなければならず、機敏さに欠ける。

これに鑑みて、本発明は、ジンバルの制御方法、ジンバル、及び機械可読記憶媒体を開示している。

本発明の実施例の一態様は、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出することと、前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することと、を含むジンバル制御方法を提供する。

本発明の実施例の一態様は、ジンバル制御命令を記憶するためのメモリと、プロセッサと、追従構成ボタンとを備えるジンバルであって、前記プロセッサは前記ジンバル制御命令を呼び出すことによって、前記追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出し、前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する操作を実行することを特徴とするジンバルを提供する。

本発明の実施例の一態様は、実行される際に上記の方法を実行するいくつかのコンピュータ命令が記憶されている機械可読記憶媒体を提供する。

以上の技術的解決策から、本発明の実施例におけるジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かによって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度を調整するのであって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度をスマートフォンアプリによって調整するのではないことが分かる。これにより、本発明の実施例におけるジンバルが目標物体を追従する追従速度の素早い調整を保証することができる。

本発明の実施例における技術的解決策をより明確に説明するため、次に、実施例の記述において使用する必要のある図面について簡単に説明する。当然ながら、以下の記述中の図面は本発明のいくつかの実施例であるに過ぎず、当業者にとっては、創造的な作業を行わない前提の下でも、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

三軸ジンバル（符号は支持体アセンブリ１００）の構造図である。 本発明の実施例１が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例が提供するハンドルの構造図である。 本発明の実施例２が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例３が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例４が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例６が提供するジンバルの構造図である。

次に、本出願の実施例における図面を参照しながら、本出願の実施例における技術的解決策について明確且つ十分に記述する。当然ながら、記述された実施例は、本出願の一部の実施例であるに過ぎず、全ての実施例ではない。本出願中の実施例に基づき、当業者が創造的な作業を行わない前提の下で得た他のあらゆる実施例は、いずれも本出願が保護する範囲に属する。

本発明が提供するジンバル制御方法について記述する前に、まず、本発明に係るジンバルについて次の通り記述し、
ジンバルはビデオカメラを搭載するために用いられ、本発明の実施例におけるジンバルは二軸ジンバルであってよく、三軸ジンバルであってもよい。

図１は、三軸ジンバルの支持体アセンブリ（符号は支持体アセンブリ１００）の構造図を示している。図１に示すように、支持体アセンブリ１００は、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）軸モータ１０１、ロール（ｒｏｌｌ）軸モータ１０２、ヨー（ｙａｗ）軸モータ１０３、ジンバルベース１０４、ｙａｗ軸の軸アーム１０５、撮影機器固定機構１０６（慣性計測ユニットＩＭＵを内部に含む）、ｐｉｔｃｈ軸の軸アーム１０７、ｒｏｌｌ軸の軸アーム１０８を主に備えており、撮影機器固定機構１０６は、撮影機器１０９を支持体アセンブリ１００に連結するために用いられる。そのうち、ｒｏｌｌ軸の軸アーム１０８はｐｉｔｃｈ軸の軸アーム１０７とｐｉｔｃｈ軸モータ１０１とを支持するために用いられ、ｙａｗ軸の軸アーム１０５はｙａｗ軸モータ１０３とｒｏｌｌ軸モータ１０２とを支持するために用いられ、ｐｉｔｃｈ軸の軸アーム１０７は撮影機器１０９を支持するために用いられ、ｐｉｔｃｈ軸モータ１０１、ｒｏｌｌ軸モータ１０２、ｙａｗ軸モータ１０３（これら３つのモータは駆動モータと総称することができる）内に角度センサを取り付け、回路基板を設けることができる。角度センサは回路基板に電気的に接続することができ、駆動モータが回動しているとき、駆動モータに取り付けた角度センサによって、駆動モータが回動する角度を測定することができ、そのうち角度センサは、ポテンショメータ、ホールセンサ、エンコーダのうち１つ又は複数であってよい。支持体アセンブリ１００は、ジンバルベース１０４を介してハンドルに連結されるか又は移動可能なプラットフォーム（図１には図示せず）に連結され得る。

現在、ジンバルは主に、慣性計測ユニットをフィードバックユニットとし、ジンバルの各軸（ｙａｗ軸、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸）の駆動モータを出力ユニットとして閉ループ制御系を形成することでジンバルの姿勢を制御しており、そのうち、ジンバルの姿勢に対する制御過程においては、制御量はジンバルの姿勢であり、１つの目標姿勢を定め、フィードバック制御によってジンバルの現在の姿勢を前記目標姿勢に修正することで、ジンバルを現在の姿勢から目標姿勢に近づけていき、最終的に目標姿勢に到達させる。

上記記述に基づき、次に、本発明の実施例について次の通り記述する。

実施例１：
図２を参照すると、図２は、本発明の実施例１が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。このフローチャートは手持ちジンバルに応用され、前記手持ちジンバルは、ハンドルと、前記ジンバルの姿勢を調整する支持体アセンブリとを備え、前記支持体アセンブリは少なくとも１つの回動軸を備える。

図２に示すように、このフローチャートは以下のステップを含むことができ、
ステップ２０１、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出する。

本発明の実施例では、従来のジンバルと比べ、ジンバルに前記追従構成ボタンを設けるという改良を行っている。そのうち、前記追従構成ボタンは実体ボタンである。あるいは、他の実施例では、前記追従構成ボタンは、ジンバル上に設けられたスクリーンが表示する仮想ボタンでもある。

本発明の実施例では、前記ジンバルは手持ちジンバルであり、１つのハンドルを備え、前記実体ボタンの数が少なくとも１つであり、前記ハンドル上に設けられる。本発明の実施例は、追従構成ボタンをハンドルに設ける具体的な位置を限定しておらず、１つの例では、ハンドル上のユーザが操作しやすい位置に追従構成ボタンを設けることができる。図３は、例を挙げて、ハンドル上に追従構成ボタンに設ける実例を示している。

ステップ２０２、前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する。

ステップ２０２によって、本発明の実施例では、ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かによって、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整するのであって、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをスマートフォンアプリによって調整するのではないことが分かる。これにより、本発明の実施例におけるジンバルが目標物体を追従する追従パラメータの素早い調整を保証することができる。

以上、実施例１について記述した。

実施例２：
本実施例２は、実施例１をベースに、ジンバル制御方法を提供する。図４を参照すると、図４は、本発明の実施例２が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。図４に示すように、このフローチャートは以下のステップを含むことができることができ、
ステップ４０１、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出する。

本ステップ４０１はステップ２０１と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

ステップ４０２、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定する。

１つの実施例として、本ステップ４０２において、追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することは、
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別するステップａ１を含むことができる。

本発明の実施例におけるジンバルに、少なくとも１つの追従構成ボタンを設けることができる。

数が比較的少ない追従構成ボタンをジンバルに設ける場合、１つの追従構成ボタンを例にすると、例えばハイギア状態、ミドルギア状態、ローギア状態という３つの異なる状態など、多くの異なる状態があれば、同一の追従構成ボタンを複数の異なる状態に重複して用いる状況も生じ得る。このような状況に対しては、ステップａ２を実行する。

ステップａ２、指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンがトリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替えると決定する。

指定された状態循環順序が、ミドルギア状態→ハイギア状態→ローギア状態であり、ステップａ１で、追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態がミドルギア状態であると判別すれば、トリガを受信した際に、ミドルギア状態→ハイギア状態→ローギア状態という指定された状態循環順序に従う。すなわち、追従構成ボタンが、現在指示されている第１の状態（ミドルギア状態を例にする）から第２の状態（ハイギア状態を例にする）に切り替わることを意味する。

前記追従構成ボタンが指示する状態が、前記第１の状態から第２の状態に順次切り替わった後、ステップａ３を実行する。

ステップａ３、前記第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定する。

１つの例では、追従構成ボタンが対応する状態が異なっており、且つ、追従構成ボタンが対応する異なる状態の各々が対応する追従係数が異なっている。このようにすれば、本ステップａ３において、切り替え後の第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定した後、切り換え後の２の状態が対応する追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することができる。具体的には下記ステップ４０３を参照し、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを自動的に調整することを実現する。

別の例では、追従構成ボタンが対応する状態が異なっており、且つ、追従構成ボタンが対応する異なる状態の各々が対応する追従係数が同じである。このようにすれば、切り換え後の第２の状態が対応する追従係数が、切り替え前の第１の状態が対応する追従係数と同じであるとき、１つの実施例では、追従構成ボタンを引き続きトリガし、最終的に、切り替え後の状態が対応する追従係数を、切り替え前の状態が対応する追従係数と異ならせることができ、その後、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを、切り替え後の状態が対応する追従係数に基づいて調整することができる。具体的には下記ステップ４０３を参照し、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを自動的に調整することを実現し、別の例では、切り換え後の第２の状態が対応する追従係数が、切り替え前の第１の状態が対応する追従係数と同じであるとき、追従構成ボタンを引き続きトリガせず、以前の追従パラメータにそのまま従って、ジンバルが目標物体を追従するよう制御してもよい。

ステップ４０３、前記追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整する。

最終的に、ステップ４０２～ステップ４０３によって、上記ステップ２０２において、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをトリガに基づいてどのようにして調整するかを実現する。

ステップ４０２～ステップ４０３によって、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをスマートフォンアプリによって調整するのではなく、本発明の実施例におけるジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かによって、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することが分かる。これにより、本発明の実施例におけるジンバルが目標物体を追従する追従パラメータの素早い調整を保証することができる。

以上、実施例２について記述した。

実施例３：
本実施例３は、実施例２をベースに、ジンバル制御方法を提供する。図５を参照すると、図５は、本発明の実施例３が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。本実施例３は、追従パラメータが追従速度である場合を例に、ジンバル制御をどのように実現するかについて次の通り記述し、
図５に示すように、このフローチャートは以下のステップを含むことができることができ、
ステップ５０１、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出する。

本ステップ５０１はステップ２０１と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

ステップ５０２、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定する。

本ステップ５０２はステップ４０２と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

本発明の実施例では、本ステップ５０２で決定される追従係数が追従速度係数を含む。

１つの実施例として、追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている。説明を要するのは、本発明の実施例では、前記追従速度係数はアプリケーションソフト（ＡＰＰ）によって予め構成することができ、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整され、固定不変ではない、という点である。

１つの実施例として、前記追従係数は、追従マークをさらに含むことができる。本発明の実施例では、前記追従マークはＡＰＰによって予め構成することができる。そのうち、異なる回動軸が対応する追従マークをそれぞれ設定することができる。例えば、ｒｏｌｌ軸が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｙａｗ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、ｐｉｔｃｈ軸が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、このようにすれば、本ステップ５０３は、各回動軸が対応する追従マークを決定し、回動軸が対応する追従マークが、追従することを表すための第１のマークである場合には、この回動軸に対して以下のステップ５０３～ステップ５０４を実行し、すなわち、下記ステップ５０３～ステップ５０４は、対応する追従マークが、追従することを表すための第１のマークである回動軸に対して実行されるステップである、ことをさらに含むことができる。

説明を要するのは、本発明の実施例では、追従構成ボタンが対応する状態が異なっていれば、異なる状態が対応する追従係数中の追従マークも異なっていてよい、という点である。例えば、追従構成ボタンに３つの異なる状態が設定されており、３つの異なる状態はそれぞれローギア状態、ミドルギア状態、ハイギア状態であり、そのうち、ローギア状態が対応する追従係数には、ｐｉｔｃｈ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、残り２つの回動軸（ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸）が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｒｏｌｌ軸とｙａｗ軸だけが追従することを意味していることが含まれ、ミドルギア状態が対応する追従係数には、ｒｏｌｌ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、残り２つの回動軸（ｒｏｌｌ軸、ｐｉｔｃｈ軸）が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｒｏｌｌ軸とｐｉｔｃｈ軸だけが追従することを意味していることが含まれ、ハイギア状態が対応する追従係数には、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸がそれぞれ対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸がいずれも追従することを意味していることが含まれる。具体的に実現する際には、異なる状態が対応する追従係数中の追従マークは、実際のニーズに応じて具体的に設定することができ、本発明の実施例は具体的に限定しない。

さらに説明を要するのは、１つの特例ではさらに、ある１つの状態、例えば、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであることが、上記のローギア状態で設定される追従係数に含まれる状態について、このような状況で、この状態では追従する必要がないことを意味しており、追従モードから脱し、自由モードに切り替えられる、という点である。

上述のように、本発明の実施例では、ジンバルは、ジンバルの姿勢を調整するための少なくとも１つの回動軸、例えばｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸を備え、回動軸毎に、次のようなステップ５０３を実行し、
ステップ５０３、回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得る。

１つの例では、本ステップ５０３において、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報が、前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む。

１つの実施例として、前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角は、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）自体の姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を得ることと、前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に変換することと、を含む。

応用において、四元数は姿勢の数学的表示方式の１つであり、一般に、四元数は、ｑ＝ｗ＋ｘｉ＋ｙｊ＋ｚｋという形で表すことができる。ここで、ｑ＝ｗ＋ｘｉ＋ｙｊ＋ｚｋは、スカラーｗとベクトルｘｉ＋ｙｊ＋ｚｋとに分けることができる。そのため、表しやすいように、ｑを（Ｓ、Ｖ）と表し、ここで、Ｓはスカラーｗを表し、Ｖはベクトルｘｉ＋ｙｊ＋ｚｋを表すので、四元数の乗法は、ｑ１×ｑ２＝（Ｓ１＋Ｖ１）×（Ｓ２＋Ｖ２）＝Ｓ１×Ｓ２－Ｖ１×Ｖ２＋Ｖ１ＸＶ２＋Ｓ１×Ｖ２＋Ｓ２×Ｖ１と表すこともできる。オイラー角は、姿勢の別の表示方式であり、ここで、四元数とオイラー角との間は、相応の公式によって互いに変換することができる。以下に示すように、四元数からオイラー角に変換する公式は、

であり、
上記公式に基づき、本発明の実施例は、前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に容易に変換することができる。

別の例では、本ステップ５０３において、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報は、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを含む。

１つの実施例として、前記トリガを受信したときに前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することは、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を得ることを含むことができる。ここで、得られたジンバルの目標姿勢情報も１つの角度である。

ステップ５０３によって、本ステップ５０３における、回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得ることを実現することができる。

ステップ５０４、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算する。

１つの実施例として、本ステップ５０４における、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することは、Ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＝（ａｔｔｉ＿ｈａｎｄｌｅｒ－ａｔｔｉ＿ｔａｒｇｅｔ）×ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ／ｆｒｅｑという公式によって実現することができ、
ここで、ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄは、前記回動軸に沿った追従速度を表し、ｈａｎｄｌｅｒ＿ａｔｔｉは、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報を表し、ａｔｔｉ＿ｔａｒｇｅｔは、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を表し、ａｔｔｉ＿ｈａｎｄｌｅｒ－ａｔｔｉ＿ｔａｒｇｅｔは第１の差値であり、ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆは、前記回動軸が対応する追従速度係数を表し、上記公式において、ｆｒｅｑは、予め構成された周波数であり、具体的には、ＩＭＵがサンプリングした周波数である。

ステップ５０４によって、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を計算することができる。このようにすれば、算出した、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度で前記ジンバルを制御して、前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することができる。具体的にはステップ５０５を参照のこと。

ステップ５０５、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従する。

１つの例では、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度は、実質的に、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が前記回動軸の姿勢変化に対応する速度である。このようにすれば、本ステップ５０５において、上記ステップ５０４で算出した追従速度の絶対値が０よりも大きければ、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が、算出された前記追従速度で前記回動軸の姿勢変化に対応することで、目標物体をより良く追従することを意味している。そして、上記ステップ５０４で算出した追従速度が０に等しければ、このとき、前記回動軸の姿勢が目標姿勢に達するのに近づき、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が前記回動軸の姿勢変化に対応する速度が０に近づき、すなわち、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９を制御して前記回動軸の姿勢変化を追従するのを中止することを意味している。

最終的に、ステップ５０２～ステップ５０５によって、上記ステップ２０２において、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをトリガに基づいてどのようにして調整するかを実現する。

ステップ５０２～ステップ５０５によって、本発明の実施例では、ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かによって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度を調整するのであって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度をスマートフォンアプリによって調整するのではないことが分かる。これにより、本発明の実施例におけるジンバルが目標物体を追従する追従速度の素早い調整を保証することができる。

以上、実施例３について記述した。

実施例４：
本実施例４は、実施例３をベースに、ジンバル制御方法を提供する。図６を参照すると、図６は、本発明の実施例４が提供するジンバル制御方法のフローチャートである。図６に示すように、このフローチャートは以下のステップを含むことができることができ、
ステップ６０１、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出する。

本ステップ６０１はステップ２０１と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

ステップ６０２、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定する。

本ステップ５０２はステップ４０２と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

本発明の実施例では、本ステップ６０２で決定される追従係数が、追従速度係数と追従不感帯とを含む。そのうち追従速度係数は、実施例３に記載の通りである。本発明の実施例では、追従不感帯はＡＰＰによって予め構成される。

本発明の実施例では、追従構成ボタンのために、複数の異なる状態が対応する追従速度係数と追従不感帯とを予め設定することができる。１つの例では、ＡＰＰによって、追従構成ボタンのために、複数の異なる状態が対応する追従速度係数と追従不感帯とを設定することができる。別の例では、追従構成ボタンにソフトウェアプログラムを予め書き込むことで、追従構成ボタンのために、複数の異なる状態が対応する追従速度係数と追従不感帯とを設定することを実現することもできる。

追従構成ボタンに、３つの異なる状態が対応する追従速度係数と追従不感帯とを設定した場合、３つの異なる状態はそれぞれローギア状態、ミドルギア状態、ハイギア状態であり、そのうち、ローギア状態が対応する追従速度係数はｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０１であり、ローギア状態が対応する追従不感帯はｄｅａｄｂａｎｄ２０１であり、ミドルギア状態が対応する追従速度係数はｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０２であり、ローギア状態が対応する追従不感帯はｄｅａｄｂａｎｄ２０２であり、ハイギア状態が対応する追従速度係数はｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０３であり、ローギア状態が対応する追従不感帯はｄｅａｄｂａｎｄ２０３である。当初、追従構成ボタンが対応する状態がミドルギア状態であり、このようにすれば、当初に、本ステップ６０２で決定される追従係数は、ミドルギア状態が対応する追従速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０２と追従不感帯ｄｅａｄｂａｎｄ２０２とであり、その後、追従構成ボタンをトリガする際に、指定された状態循環順序が、ミドルギア状態→ハイギア状態→ローギア状態であれば、追従構成ボタンが対応する状態は元のミドルギア状態からハイギア状態に切り替わり、このとき、本ステップ６０２で決定される追従係数は、ハイギア状態が対応する追従速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０３と追従不感帯ｄｅａｄｂａｎｄ２０３とであり、そして、追従構成ボタンを再びトリガすれば、追従構成ボタンが対応する状態は、元のハイギア状態からローギア状態に切り替わり、このとき、本ステップ６０２で決定される追従係数は、ローギア状態が対応する追従速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０１と追従不感帯ｄｅａｄｂａｎｄ２０１とであり、さらにその後、追従構成ボタンを再びトリガすれば、追従構成ボタンが対応する状態は、元のローギア状態からミドルギア状態に切り替わり、このとき、本ステップ６０２で決定される追従係数は、ミドルギア状態が対応する追従速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ１０２と追従不感帯ｄｅａｄｂａｎｄ２０２とであり、順次類推する。

１つの実施例として、前記追従係数は、追従マークをさらに含むことができる。そのうち、異なる回動軸が対応する追従マークをそれぞれ設定することができる。例えば、ｒｏｌｌ軸が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｙａｗ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、ｐｉｔｃｈ軸が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、このようにすれば、本ステップ６０２は、各回動軸が対応する追従マークを決定し、回動軸が対応する追従マークが、追従することを表すための第１のマークである場合には、この回動軸について以下のステップ６０３～ステップ６０７を実行し、すなわち、下記ステップ６０３～ステップ６０７は、対応する追従マークが、追従することを表すための第１のマークである回動軸に対して実行されるステップである、ことをさらに含むことができる。

説明を要するのは、本発明の実施例では、追従構成ボタンが対応する状態が異なっていれば、異なる状態が対応する追従係数中の追従マークも異なっていてよい、という点である。例えば、追従構成ボタンに３つの異なる状態が設定されており、３つの異なる状態はそれぞれローギア状態、ミドルギア状態、ハイギア状態であり、そのうち、ローギア状態が対応する追従係数には、ｐｉｔｃｈ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、残り２つの回動軸（ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸）が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｒｏｌｌ軸とｙａｗ軸だけが追従することを意味していることが含まれ、ミドルギア状態が対応する追従係数には、ｒｏｌｌ軸が対応する追従マークは、追従しないことを表すための第２のマークであり、残り２つの回動軸（ｒｏｌｌ軸、ｐｉｔｃｈ軸）が対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｒｏｌｌ軸とｐｉｔｃｈ軸だけが追従することを意味していることが含まれ、ハイギア状態が対応する追従係数には、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸がそれぞれ対応する追従マークは、追従することを表すための第１のマークであり、ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸がいずれも追従することを意味していることが含まれる。具体的に実現する際には、異なる状態が対応する追従係数中の追従マークは、実際のニーズに応じて具体的に設定することができ、本発明の実施例は具体的に限定しない。

１つの実施例として、追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている。説明を要するのは、本発明の実施例では、前記追従速度係数は予め構成することができ、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整され、固定不変ではない、という点である。

１つの実施例として、追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含み、異なる回動軸が対応する追従不感帯は、同じであるか又は異なっている。説明を要するのは、本発明の実施例では、前記追従不感帯は予め構成することができ、且つ、予め構成された前記追従不感帯は、業務の必要に応じて適応調整され、固定不変ではない、という点である。

ステップ６０３、回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得る。

本ステップ６０３はステップ４０２と類似しており、無用な記述は繰り返さない。

ステップ６０４、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較し、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きければステップ６０５を実行し、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であればステップ６０６を実行する。

ステップ６０５、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯との差を計算して第２の差値を得て、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算する。その後にステップ６０７を実行する。

本ステップ６０５は、第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きい前提の下で実行される。

１つの実施例として、本ステップ６０５は、
ａｔｔｉ＿ｅｒｒ＝ａｔｔｉ＿ｈａｎｄｌｅｒ－ａｔｔｉ＿ｔａｒｇｅｔという公式によって実現することができ、ここで、ｈａｎｄｌｅｒ＿ａｔｔｉは、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報を表し、ａｔｔｉ＿ｔａｒｇｅｔは、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を表し、ａｔｔｉ＿ｅｒｒは第１の差値である。

ａｔｔｉ＿ｕｓｅ＝｜ａｔｔｉ＿ｅｒｒ－｜ｄｅａｄｂａｎｄ｜｜、ここで、ｄｅａｄｂａｎｄは追従不感帯であり、ａｔｔｉ＿ｕｓｅは第２の差値である。

ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＝ａｔｔｉ＿ｕｓｅ×ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆ／ｆｒｅｑ。ここで、ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄは、前記回動軸に沿った追従速度を表し、ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆは、前記回動軸が対応する追従速度係数を表し、ｆｒｅｑは、予め構成された周波数であり、具体的には、ＩＭＵがサンプリングした周波数である。

上記公式によって、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算することを実現することができる。

ステップ６０６、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度をゼロに決定する。その後にステップ６０７を実行する。

本ステップ６０６は、第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下である前提の下で実行される。前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であるとき、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも小さいか、もしくは、前記回動軸が対応する追従不感帯に等しいことを意味している。そのうち、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも小さいか、もしくは、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯に等しい場合には、このとき、前記回動軸の姿勢が目標姿勢に達するのに近づき、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が前記回動軸の姿勢変化に対応する速度が０に近づき、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９を制御するにあたり前記回動軸の姿勢変化を追従する必要がないことを意味している。

ステップ６０７、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従する。

本発明の実施例におけるジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度は実質的に、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が前記回動軸の姿勢変化に対応する速度である。このようにすれば、１つの例では、上記ステップ６０５の後に本ステップ６０７を実行するのであれば、本ステップ６０７において、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が、算出された前記追従速度で前記回動軸の姿勢変化に対応することで、目標物体をより良く追従し、別の例では、上記ステップ６０６の後に本ステップ６０７を実行するのであれば、本ステップ６０７において、このとき、前記回動軸の姿勢が目標姿勢に達するのに近づき、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９が前記回動軸の姿勢変化に対応する速度が０に近づき、すなわち、ジンバル上の撮影機器、例えば図１に示す撮影機器１０９を制御するにあたり前記回動軸の姿勢変化を追従する必要がないことを意味している。

最終的に、ステップ６０２～ステップ６０７によって、上記ステップ２０２において、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをトリガに基づいてどのようにして調整するかを実現する。

ステップ６０２～ステップ６０７によって、本発明の実施例では、ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かによって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度を調整するのであって、ジンバルが目標物体を追従する追従速度をスマートフォンアプリによって調整するのではないことが分かる。これにより、本発明の実施例におけるジンバルが目標物体を追従する追従速度の素早い調整を保証することができる。

以上、実施例４について記述した。

実施例５：
本実施例５はジンバルを提供する。図７を参照すると、図７は、本出願が提供するジンバルの構造図である。前記ジンバルは、メモリ、プロセッサ、及び追従構成ボタンを備え、前記メモリは、ジンバル制御命令を記憶するために用いられ、前記プロセッサは、前記ジンバル制御命令を呼び出すことによって、前記追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出し、前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する操作を実行する。

１つの例では、前記追従構成ボタンが実体ボタンであるか、又は、前記追従構成ボタンが、ジンバル上のスクリーンに表示される仮想ボタンである。

１つの例では、前記ジンバルは手持ちジンバルであり、１つのハンドルを備え、前記実体ボタンの数が少なくとも１つであり、前記ハンドル上に設けられる。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することを実行することは、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することと、前記追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することと、を具体的に含む。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することを実行することは、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンがトリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替えると決定することと、前記第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定することと、を具体的に含む。

１つの例では、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なれば、対応する追従係数が異なるか、もしくは、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なるが、対応する追従係数は同じである。

１つの例では、前記追従係数は追従速度係数を含む。そのうち、前記追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている。

１つの例では、前記ジンバルは、ジンバルの姿勢を調整するための少なくとも１つの回動軸をさらに備え、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを追従係数に基づいて調整することを実行することは、回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得ることと、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することと、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することと、を具体的に含む。

１つの例では、前記追従係数は追従不感帯をさらに含む。そのうち、前記追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含み、異なる回動軸が対応する追従不感帯は、同じであるか又は異なっている。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することを実行することは、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きければ、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯との差を計算して第２の差値を得て、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算することと、を具体的に含む。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、算出された第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することを実行することは、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であれば、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度をゼロに決定することと、を具体的に含む。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することを実行することは、前記ジンバルを制御して、前記回動軸に沿って目標物体を追従するのを中止することを具体的に含む。

１つの例では、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報が、前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む。

そのうち、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角を決定することを実行する：慣性計測ユニットＩＭＵ自体の姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を得て、前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に変換する。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを実行することは、前記トリガを受信したときに前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを含む。

１つの例では、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記トリガを受信したときに前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを実行し、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を得る。

１つの例では、前記追従速度係数はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整される。

１つの例では、前記追従不感帯はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従不感帯は、業務の必要に応じて適応調整される。

以上、実施例５について記述した。

実施例６：
本実施例６は機械可読記憶媒体を提供する。本発明の実施例では、機械可読記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、外付けハードディスクドライブ、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスクもしくは光ディスク等、プログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。

本発明の実施例では、前記機械可読記憶媒体にいくつかのコンピュータ命令が記憶されており、前記コンピュータ命令が実行される際に上記実施例１～４の処理を行い、具体的には、前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出し、前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することである。

１つの例では、前記追従構成ボタンが実体ボタンであるか、又は、前記追従構成ボタンが仮想ボタンである。

１つの例では、前記追従構成ボタンの数は少なくとも１つである。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをトリガに基づいて調整する処理を行う：前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定し、前記追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整する。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定する処理を行うことは、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンがトリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替えると決定することと、前記第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定することと、を含む。

１つの例では、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なれば、対応する追従係数が異なるか、もしくは、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なるが、対応する追従係数は同じである。

１つの例では、前記追従係数は追従速度係数を含む。

１つの例では、前記追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを追従係数に基づいて調整する処理を行うことは、回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得ることと、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することと、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することと、を含む。

１つの例では、前記追従係数は追従不感帯をさらに含む。そのうち、前記追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含み、異なる回動軸が対応する追従不感帯は、同じであるか又は異なっている。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算する処理を行うことは、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きければ、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯との差を計算して第２の差値を得て、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算することと、を含む。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、算出された第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算する処理を行うことは、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であれば、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度をゼロに決定することと、を含む。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従する処理を行うことは、前記ジンバルを制御して、前記回動軸に沿って目標物体を追従するのを中止することを含む。

１つの例では、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報が、前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む。

１つの例では、前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角は、慣性計測ユニットＩＭＵ自体の姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を得ることと、前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に変換することと、を含む。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定する処理を行うことは、前記トリガを受信したときに前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを含む。

１つの例では、前記コンピュータ命令が実行される際に、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定する処理を行うことは、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を得ることを含む。

１つの例では、前記追従速度係数は予め構成され、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整される。

１つの例では、前記追従不感帯は予め構成され、且つ、予め構成された前記追従不感帯は、業務の必要に応じて適応調整される。

以上、実施例６について記述した。

装置の実施例について言えば、方法の実施例に基本的に対応しているので、関係する箇所については、方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。上記の装置の実施例は概略的なものであるに過ぎず、そのうち、分離部材として説明した前記ユニットは、物理的に離隔されたものであってよく、物理的に離隔されたものでなくてもよい。ユニットとして示された部材は、物理ユニットであってよく、物理ユニットでなくてもよい。すなわち、１つの場所に位置していてよく、複数のネットワークユニット上に分布していてもよい。実際のニーズに応じて、そのうちの一部もしくは全てのモジュールを選択して、本実施例の解決策の目的を果たしてもよい。当業者は、創造的な作業を行わない状況で、理解するとともに実施することができる。

説明を要するのは、本明細書では、「第１の」や「第２の」等の、関係する用語は、１つの実体もしくは操作を別の実体又は操作から区別するために用いられるに過ぎず、これらの実体又は操作の間に、このような何らかの実際的な関係もしくは順序が存在することを要求もしくは暗示するとは限らない、という点である。「備える／含む」、「含む」という用語もしくはその何らかの変化形は、非排他的な包含を含むことにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品もしくはデバイスが、それらの要素を含むだけでなく、しかも、明確に列挙されていない他の要素も含むか、もしくは、このようなプロセス、方法、物品もしくはデバイスが元々備えている要素も含むことを意図している。より多くの限定がない状況で、「１つの・・・・・・を備える／含む」という語句により限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品もしくはデバイスの中に他の同じ要素も存在することを排除しない。

以上、本発明の実施例が提供する方法及び装置について詳しく説明した。本明細書では、具体的な個別の例を応用して本発明の原理及び実施形態について叙述した。以上の実施例の説明は、本発明の方法及びその中核的趣旨の理解を助けるために用いられるに過ぎず、同時に、当業者にとっては、本発明の趣旨に基づき、具体的な実施形態及び応用範囲において、いずれも変更する箇所があり得る。要するに、本明細書の内容は、本発明に対する限定であると理解されてはならない。
（項目１）
前記ジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出することと、
前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することと、
を含む、ジンバル制御方法。
（項目２）
前記追従構成ボタンが実体ボタンであるか、又は、
前記追従構成ボタンが、ジンバル上のスクリーンに表示される仮想ボタンである、
、項目１に記載のジンバル制御方法。
（項目３）
前記ジンバルは手持ちジンバルであり、１つのハンドルを備え、前記実体ボタンの数が少なくとも１つであり、前記ハンドル上に設けられる、項目２に記載のジンバル制御方法。
（項目４）
前記ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータをトリガに基づいて調整することは、
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することと、
前記追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することと、
を含む、項目３に記載のジンバル制御方法。
（項目５）
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することは、
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、
指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンがトリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替えると決定することと、
前記第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定することと、
を含む、項目４に記載のジンバル制御方法。
（項目６）
前記追従構成ボタンが対応する状態が異なれば、対応する追従係数が異なるか、もしくは、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なるが、対応する追従係数は同じである、項目４に記載のジンバル制御方法。
（項目７）
前記追従係数は追従速度係数を含む、項目４に記載のジンバル制御方法。
（項目８）
前記追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている、項目７に記載のジンバル制御方法。
（項目９）
前記ジンバルは、ジンバルの姿勢を調整するための少なくとも１つの回動軸を備え、前記ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを追従係数に基づいて調整することは、
回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得ることと、
ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することと、
前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することと、
を含む、項目７に記載のジンバル制御方法。
（項目１０）
前記追従係数は追従不感帯をさらに含む、項目９に記載のジンバル制御方法。
（項目１１）
前記追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含み、異なる回動軸が対応する追従不感帯は、同じであるか又は異なっている、項目１０に記載のジンバル制御方法。
（項目１２）
前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することは、
前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、
前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きければ、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯との差を計算して第２の差値を得て、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算することと、
を含む、項目１０に記載のジンバル制御方法。
（項目１３）
前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、算出された第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することは、
前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、
前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であれば、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度をゼロに決定することと、
を含む、項目１０に記載のジンバル制御方法。
（項目１４）
前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することは、
ジンバル上の撮影機器を制御して、前記回動軸の姿勢変化を追従するのを中止することを含む、項目１３に記載のジンバル制御方法。
（項目１５）
前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報は、
前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む、項目９に記載のジンバル制御方法。
（項目１６）
前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角は、
慣性計測ユニットＩＭＵ自体の姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を得ることと、
前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に変換することと、
を含む、項目１５に記載のジンバル制御方法。
（項目１７）
前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報は、
前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを含む、項目９に記載のジンバル制御方法。
（項目１８）
前記トリガを受信したときに前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することは、
前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を得ることを含む、項目１７に記載のジンバル制御方法。
（項目１９）
前記追従速度係数はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整される、項目７に記載のジンバル制御方法。
（項目２０）
前記追従不感帯はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従不感帯は、業務の必要に応じて適応調整される、項目１０に記載のジンバル制御方法。
（項目２１）
ジンバル制御命令を記憶するためのメモリと、プロセッサと、追従構成ボタンとを備えるジンバルであって、前記プロセッサは前記ジンバル制御命令を呼び出すことによって、
前記追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出し、
前記トリガを検出した場合、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する
操作を実行する、ジンバル。
（項目２２）
前記追従構成ボタンが実体ボタンであるか、又は、
前記追従構成ボタンが、ジンバル上のスクリーンに表示される仮想ボタンである
、項目２１に記載のジンバル。
（項目２３）
前記ジンバルは手持ちジンバルであり、１つのハンドルを備え、前記実体ボタンの数が少なくとも１つであり、前記ハンドル上に設けられる、項目２１に記載のジンバル。
（項目２４）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することを実行することは、
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することと、
前記追従係数に基づいて、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを調整することと、を含む、項目２１に記載のジンバル。
（項目２５）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することを実行することは、
前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、
指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンがトリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替えると決定することと、
前記第２の状態が対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数に決定することと、を含む、項目２４に記載のジンバル。
（項目２６）
前記追従構成ボタンが対応する状態が異なれば、対応する追従係数が異なるか、もしくは、前記追従構成ボタンが対応する状態が異なるが、対応する追従係数は同じである、項目２５に記載のジンバル。
（項目２７）
前記追従係数は追従速度係数を含む、項目２５に記載のジンバル。
（項目２８）
前記追従速度係数は、異なる回動軸が対応する追従速度係数を含み、異なる回動軸が対応する追従速度係数は、同じであるか又は異なっている、項目２７に記載のジンバル。
（項目２９）
前記ジンバルは、ジンバルの姿勢を調整するための少なくとも１つの回動軸をさらに備え、前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを追従係数に基づいて調整することを実行することは、
回動軸毎に、前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報とジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差値を得ることと、
ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することと、
前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することと、
を含む、項目２７に記載のジンバル。
（項目３０）
前記追従係数は追従不感帯をさらに含む、項目２９に記載のジンバル。
（項目３１）
前記追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含み、異なる回動軸が対応する追従不感帯は、同じであるか又は異なっている、項目３０に記載のジンバル。
（項目３２）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することを実行することは、
前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、
前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯よりも大きければ、前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯との差を計算して第２の差値を得て、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とを用いて計算することと、
を含む、項目３０に記載のジンバル。
（項目３３）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、算出された第１の差値と、前記回動軸が対応する追従速度係数とに基づいて計算することを実行することは、
前記第１の差値の絶対値と、前記回動軸が対応する追従不感帯とを比較することと、
前記第１の差値の絶対値が、前記回動軸が対応する追従不感帯以下であれば、ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度をゼロに決定することと、
を含む、項目２９に記載のジンバル。
（項目３４）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って目標物体を追従することを実行することは、
前記ジンバル上の撮影機器を制御して、前記回動軸の姿勢変化を追従するのを中止することを含む、項目３３に記載のジンバル。
（項目３５）
前記回動軸に沿ったハンドルの姿勢情報は、
前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む、項目２９に記載のジンバル。
（項目３６）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角を決定することを実行する：
慣性計測ユニットＩＭＵ自体の姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を得て、
前記回動軸におけるハンドルの姿勢四元数を、前記回動軸に沿ったハンドルのオイラー角に変換する、項目３５に記載のジンバル。
（項目３７）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを実行することは、
前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを含む、項目２９に記載のジンバル。
（項目３８）
前記プロセッサがジンバル制御命令を呼び出して、前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度に基づいて、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を決定することを実行し、
前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報を得る、項目３７に記載のジンバル。
（項目３９）
前記追従速度係数はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従速度係数は、業務の必要に応じて適応調整される、項目２７に記載のジンバル。
（項目４０）
前記追従不感帯はアプリケーションソフトＡＰＰによって予め構成され、且つ、予め構成された前記追従不感帯は、業務の必要に応じて適応調整される、項目３０に記載のジンバル。
（項目４１）
実行される際に項目１～２０のいずれか一項に記載の方法を実行するいくつかのコンピュータ命令が記憶されている、機械可読記憶媒体。

Claims (15)

1. 姿勢を調整するためのピッチ回動軸、ロール回動軸、及びヨー回動軸を含むジンバルに設けられた追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出することと、
   前記トリガを検出した場合、前記ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することと、
   を含み、
   前記ジンバルが前記目標物体を追従する前記追従パラメータを前記トリガに基づいて調整することは、
   前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することと、
   前記追従係数に基づいて、前記ジンバルが前記目標物体を追従する前記追従パラメータを調整することと、
   を含み、
   前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する前記追従係数を決定することは、
   前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、
   指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替える決定をすることと、
   前記第２の状態に対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する前記追従係数に決定することと、
   を含み、
   前記追従係数は、前記ピッチ回動軸、前記ロール回動軸、及び前記ヨー回動軸のそれぞれに対応する異なる追従速度係数を含む、ジンバル制御方法。
2. 前記追従構成ボタンが実体ボタンであるか、又は、
   前記追従構成ボタンが、前記ジンバルのスクリーンに表示される仮想ボタンである、請求項１に記載のジンバル制御方法。
3. 前記ジンバルは手持ちジンバルであり、１つのハンドルを備え、前記実体ボタンの数が少なくとも１つであり、前記ハンドルに設けられる、請求項２に記載のジンバル制御方法。
4. 前記ジンバルが前記目標物体を追従する前記追従パラメータを前記追従係数に基づいて調整することは、
   回動軸毎に、前記回動軸に沿った前記ハンドルの姿勢情報と前記ジンバルの目標姿勢情報との差を計算して第１の差を得ることと、
   前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第１の差と、前記回動軸が対応する前記追従速度係数とに基づいて計算することと、
   前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って前記目標物体を追従することと、
   を含む、請求項３に記載のジンバル制御方法。
5. 前記追従係数は追従不感帯をさらに含む、請求項４に記載のジンバル制御方法。
6. 前記追従不感帯は、異なる回動軸が対応する追従不感帯を含む、請求項５に記載のジンバル制御方法。
7. 前記ジンバルが前記回動軸に沿って前記目標物体を追従する前記追従速度を、前記第１の差と、前記回動軸が対応する前記追従速度係数とに基づいて計算することは、
   前記第１の差の絶対値と、前記回動軸が対応する前記追従不感帯とを比較することと、
   前記第１の差の絶対値が、前記回動軸が対応する前記追従不感帯よりも大きければ、前記第１の差の絶対値と、前記回動軸が対応する前記追従不感帯との差を計算して第２の差を得て、前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する追従速度を、前記第２の差と、前記回動軸が対応する前記追従速度係数とを用いて計算することと、
   を含む、請求項５に記載のジンバル制御方法。
8. 前記ジンバルが前記回動軸に沿って前記目標物体を追従する前記追従速度を、算出された前記第１の差と、前記回動軸が対応する前記追従速度係数とに基づいて計算することは、
   前記第１の差の絶対値と、前記回動軸が対応する前記追従不感帯とを比較することと、
   前記第１の差の絶対値が、前記回動軸が対応する前記追従不感帯以下であれば、前記ジンバルが前記回動軸に沿って目標物体を追従する前記追従速度をゼロに決定することと、
   を含む、請求項５に記載のジンバル制御方法。
9. 前記ジンバルを制御して前記追従速度で前記回動軸に沿って前記目標物体を追従することは、
   前記ジンバルに設けられた撮影機器を制御して、前記回動軸の姿勢変化を追従するのを中止することを含む、請求項８に記載のジンバル制御方法。
10. 前記回動軸に沿った前記ハンドルの前記姿勢情報は、
    前記ハンドルの、前記回動軸に沿ったオイラー角を含む、請求項４に記載のジンバル制御方法。
11. 前記ハンドルの、前記回動軸に沿った前記オイラー角は、
    慣性計測ユニットの姿勢四元数を用いてジンバルの前記回動軸周りに回転して前記回動軸における前記ハンドルの前記姿勢四元数を得ることと、
    前記回動軸における前記ハンドルの前記姿勢四元数を、前記回動軸に沿った前記ハンドルの前記オイラー角に変換することと、
    を含む、請求項１０に記載のジンバル制御方法。
12. 前記トリガを受信した後に前記ジンバルが前記回動軸に沿って前記目標物体を追従する前記追従速度を積分し、前記回動軸に沿ったジンバルの目標姿勢情報をさらに決定することを含む、請求項４に記載のジンバル制御方法。
13. 前記追従係数は、追従マークをさらに含み、
    前記追従構成ボタンに３つの異なる状態が設定されており、３つの異なる状態はそれぞれローギア状態、ミドルギア状態、ハイギア状態であり、
    前記ローギア状態が対応する追従係数は、前記ピッチ回動軸が対応する追従マークとして、追従しないことを表すための第２のマークを含み、前記ロール回動軸及び前記ヨー回動軸が対応する追従マークとして、追従することを表すための第１のマークを含み、
    前記ミドルギア状態が対応する追従係数は、前記ヨー回動軸が対応する追従マークとして、追従しないことを表すための第２のマークを含み、前記ロール回動軸及び前記ピッチ回動軸が対応する追従マークとして、追従することを表すための第１のマークを含み、
    前記ハイギア状態が対応する追従係数は、前記ピッチ回動軸、前記ロール回動軸、及び前記ヨー回動軸がそれぞれ対応する追従マークとして、追従することを表すための第１のマークを含む、請求項１から１２の何れか１つに記載のジンバル制御方法。
14. ジンバル制御命令を記憶するためのメモリと、プロセッサと、追従構成ボタンと、姿勢を調整するためのピッチ回動軸、ロール回動軸、及びヨー回動軸とを備えるジンバルであって、前記プロセッサは前記ジンバル制御命令を呼び出すことによって、
    前記追従構成ボタンがトリガされたか否かを検出し、
    前記トリガを検出した場合、前記ジンバルが目標物体を追従する追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する操作を実行し、
    前記ジンバルが前記目標物体を追従する前記追従パラメータを前記トリガに基づいて調整する操作は、
    前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する追従係数を決定することと、
    前記追従係数に基づいて、前記ジンバルが前記目標物体を追従する前記追従パラメータを調整することと、
    を含み、
    前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する前記追従係数を決定することは、
    前記追従構成ボタンが前記トリガを受信する前の、対応する第１の状態を判別することと、
    指定された状態循環順序に基づいて、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後に前記第１の状態から第２の状態に順次切り替える決定をすることと、
    前記第２の状態に対応する追従係数を、前記追従構成ボタンが前記トリガを受信した後の、対応する前記追従係数に決定することと、
    を含み、
    前記追従係数は、前記ピッチ回動軸、前記ロール回動軸、及び前記ヨー回動軸のそれぞれに対応する異なる追従速度係数を含む、ジンバル。
15. 請求項１から請求項１３の何れか１項に記載のジンバル制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

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