JP7022672B2 - Open / close control device, open / close control system, open / close control method, and program - Google Patents

Description

本発明は、開閉制御装置、開閉制御システム、開閉制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to an open / close control device, an open / close control system, an open / close control method, and a program.

従来、例えば、自動車等の車両に搭載されるパワーウインドウ等の開閉体の開閉動作を制御する制御方法として、開閉体による物体の挟み込みを検知した場合に、開閉体の開閉動作を停止させたり反転させたりする等、物体の挟み込みを防止する制御方法（以下、「挟み込み防止制御」と示す）が知られている。 Conventionally, for example, as a control method for controlling the opening / closing operation of an opening / closing body such as a power window mounted on a vehicle such as an automobile, when the pinching of an object by the opening / closing body is detected, the opening / closing operation of the opening / closing body is stopped or reversed. A control method for preventing an object from being pinched (hereinafter referred to as "pinching prevention control") is known.

このような挟み込み防止制御に関し、例えば、下記特許文献１には、モータ電流の差分値に基づいて、モータの負荷の微分値を判定対象値として算出し、当該判定対象値が閾値を超えた場合に、物体の挟み込みが生じていると判定する技術が開示されている。 Regarding such pinch prevention control, for example, in Patent Document 1 below, a differential value of a load of a motor is calculated as a determination target value based on a difference value of a motor current, and the determination target value exceeds a threshold value. Discloses a technique for determining that an object is pinched.

また、下記特許文献２には、モータ周波数の２回微分値に基づいて、モータ周波数が安定しているか否かを判定し、モータ周波数が安定していると判定された場合に、モータ周波数と予め設定された挟み込み閾値とに基づいて、窓への異物の挟み込みの有無を判定する技術が開示されている。 Further, in Patent Document 2 below, it is determined whether or not the motor frequency is stable based on the second derivative value of the motor frequency, and when it is determined that the motor frequency is stable, it is referred to as the motor frequency. A technique for determining the presence or absence of foreign matter being pinched in a window is disclosed based on a preset pinching threshold.

また、下記特許文献３には、回転検出装置から出力されるパルス信号に基づいて、モータの回転速度を算出し、当該回転速度が所定の判定値まで低下した場合に、物体の挟み込みが生じていると判定する技術が開示されている。 Further, in Patent Document 3 below, the rotation speed of the motor is calculated based on the pulse signal output from the rotation detection device, and when the rotation speed drops to a predetermined determination value, an object is pinched. The technology for determining the presence is disclosed.

特開２００２－１７４０７５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-174075 特開２０１５－１４８０７９号公報JP-A-2015-148079 特開２０１６－１０８９３９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-108939

ところで、本発明の発明者らは、挟み込み防止制御において、モータの起動直後に、モータの回転が不安定であることに起因して、モータにかかる負荷が一時的に増加し、これにより、開閉制御装置が、物体の挟み込みが生じていると誤判定してしまい、開閉体の挟み込み防止動作を作動させてしまう虞があることを見出した。 By the way, the inventors of the present invention temporarily increase the load applied to the motor due to the unstable rotation of the motor immediately after the motor is started in the pinch prevention control, thereby opening and closing. It has been found that the control device erroneously determines that the object is pinched, and may activate the pinching prevention operation of the opening / closing body.

このような事態を回避する方法として、物体の挟み込みを判定するための閾値を高める方法が考えられるが、単に閾値を高めるだけでは、実際に物体の挟み込みが生じた場合に、当該挟み込みの検知タイミングが遅れてしまう虞がある。 As a method of avoiding such a situation, a method of increasing the threshold value for determining the pinching of the object can be considered, but if the threshold value is simply increased, when the pinching of the object actually occurs, the detection timing of the pinching is considered. May be delayed.

そこで、本発明の発明者らは、このような物体の挟み込みの誤判定および検知タイミングの遅れが生じないようにすることで、モータの起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることが可能な技術の必要性を見出した。 Therefore, the inventors of the present invention can improve the determination accuracy of the pinching of the object immediately after the start of the motor by preventing such an erroneous determination of the pinching of the object and the delay of the detection timing. I found the need for technology.

一実施形態の開閉制御装置は、モータの駆動による開閉体の開閉動作を制御する開閉制御装置であって、開閉体が開閉動作を行ったときの、モータの角加速度に比例する第１の算出値と、モータのトルクに比例する第２の算出値と、第１の算出値および第２の算出値を加算したモータの荷重に比例する第３の算出値とを算出する荷重算出部と、荷重算出部によって算出された第３の算出値が所定の判定値を超えた場合、開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、判定部によって挟み込みが生じていると判定された場合、開閉体が挟み込み防止動作を行うように、モータを制御するモータ制御部と、モータの起動直後の所定の判定期間の間、第１の算出値が単調増加している場合、判定値を高める判定値調整部とを備える。 The opening / closing control device of one embodiment is an opening / closing control device that controls an opening / closing operation of an opening / closing body driven by a motor, and is a first calculation proportional to the angular acceleration of the motor when the opening / closing body performs the opening / closing operation. A load calculation unit that calculates a value, a second calculated value proportional to the torque of the motor, and a third calculated value proportional to the load of the motor obtained by adding the first calculated value and the second calculated value. When the third calculated value calculated by the load calculation unit exceeds a predetermined determination value, the determination unit determines that pinching by the opening / closing body has occurred, and the determination unit determines that pinching has occurred. If the first calculated value is monotonically increased between the motor control unit that controls the motor and the predetermined determination period immediately after the motor is started so that the opening / closing body performs the pinch prevention operation, the determination value is increased. It is equipped with a determination value adjusting unit.

一実施形態によれば、モータの起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることができる。 According to one embodiment, it is possible to improve the accuracy of determining the pinching of an object immediately after the motor is started.

本発明の一実施形態に係る開閉制御システムのシステム構成を示す図The figure which shows the system structure of the opening / closing control system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る開閉制御装置のハードウェア構成を示す図The figure which shows the hardware composition of the open / close control device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る開閉制御装置の機能構成を示す図The figure which shows the functional structure of the opening / closing control device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る開閉制御装置による処理の手順を示すフローチャートA flowchart showing a procedure of processing by an open / close control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る判定値調整部による起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャートA flowchart showing a procedure of a start-up judgment value adjustment process by a judgment value adjustment unit according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る荷重算出部によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の一例を示す図The figure which shows an example of the load F (n) calculated by the load calculation part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る荷重算出部によって算出される加速度項の値の一例を示す図The figure which shows an example of the value of the acceleration term calculated by the load calculation part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る判定値調整部による挟み込み判定値Ｆｔｈの調整を概略的に示す図The figure which shows schematic the adjustment of the pinch judgment value Fth by the judgment value adjustment part which concerns on one Embodiment of this invention. 本実施形態の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図The figure which shows an example of the various calculated values by the open / close control device of this embodiment. 比較用の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図The figure which shows an example of various calculated values by an open / close control device for comparison. 本実施形態の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図The figure which shows an example of the various calculated values by the open / close control device of this embodiment. 比較用の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図The figure which shows an example of various calculated values by an open / close control device for comparison.

以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。 Hereinafter, one embodiment will be described with reference to the drawings.

（開閉制御システム１のシステム構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る開閉制御システム１のシステム構成を示す図である。図１に示す開閉制御システム１は、車両に用いられるシステムであって、モータ４の動作を制御することにより、車両が備えるパワーウインドウ３の開閉動作を制御するシステムである。 (System configuration of open / close control system 1)
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an open / close control system 1 according to an embodiment of the present invention. The open / close control system 1 shown in FIG. 1 is a system used for a vehicle, and is a system that controls the open / close operation of the power window 3 included in the vehicle by controlling the operation of the motor 4.

図１に示すように、パワーウインドウ３は、車両が備えるドア２の窓枠２Ａに対して、上下方向に開閉自在に設けられる。なお、開閉制御システム１は、車両が複数のパワーウインドウ３を備える場合、図１に示す各構成部を、パワーウインドウ３毎に設けることにより、複数のパワーウインドウ３の各々に対して、同様の制御を行うことが可能である。 As shown in FIG. 1, the power window 3 is provided so as to be vertically openable and closable with respect to the window frame 2A of the door 2 included in the vehicle. When the vehicle is provided with a plurality of power windows 3, the open / close control system 1 is provided with the respective components shown in FIG. 1 for each power window 3, so that the same can be applied to each of the plurality of power windows 3. It is possible to control.

図１に示すように、開閉制御システム１は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、スイッチ４０、およびマイコン１００を備える。 As shown in FIG. 1, the open / close control system 1 includes a motor drive circuit 10, a voltage detection circuit 20, a current detection circuit 30, a switch 40, and a microcomputer 100.

スイッチ４０は、ユーザにより、パワーウインドウ３を開閉するためのスイッチ操作がなされる装置である。例えば、スイッチ４０は、車両におけるユーザによる操作可能な位置（例えば、ドア、センターコンソール等）に設けられている。スイッチ４０は、開操作および閉操作が可能である。スイッチ４０は、ユーザにより開操作または閉操作がなされると、開操作または閉操作に応じた操作信号をマイコン１００へ出力する。 The switch 40 is a device in which the user operates a switch to open and close the power window 3. For example, the switch 40 is provided at a position in the vehicle that can be operated by the user (for example, a door, a center console, etc.). The switch 40 can be opened and closed. When the user performs an open operation or a close operation, the switch 40 outputs an operation signal corresponding to the open operation or the close operation to the microcomputer 100.

マイコン１００は、「開閉制御装置」の一例である。マイコン１００は、ユーザによってスイッチ４０に対するスイッチ操作がなされると、当該スイッチ操作に応じて、モータ駆動回路１０に制御信号を供給し、モータ４の動作を制御することにより、パワーウインドウ３を開閉動作させる。この際、マイコン１００は、電圧検出回路２０によって検出されるモータ４の駆動電圧Ｖ、および、パルス発生器４Ａから出力されるモータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定することができる。そして、マイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定した場合、パワーウインドウ３に対する所定の挟み込み防止制御を行うことができる。 The microcomputer 100 is an example of an “open / close control device”. When the user performs a switch operation on the switch 40, the microcomputer 100 supplies a control signal to the motor drive circuit 10 in response to the switch operation, and controls the operation of the motor 4 to open and close the power window 3. Let me. At this time, the microcomputer 100 uses a power window based on the drive voltage V of the motor 4 detected by the voltage detection circuit 20 and the pulse signal representing the rotation amount of the rotation shaft of the motor 4 output from the pulse generator 4A. It is possible to determine whether or not the pinching by 3 has occurred. Then, when the microcomputer 100 determines that the pinching by the power window 3 has occurred, the microcomputer 100 can perform a predetermined pinching prevention control for the power window 3.

モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、モータ４に駆動電圧を印加することにより、モータ４を駆動する。図１に示す例では、モータ駆動回路１０は、フルブリッジ回路を構成する４つのスイッチ素子１１～１４を備えて構成されている。スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２は、バッテリ等から供給される電源電圧Ｖｂａｔとグラウンドとの間において、直列接続されて設けられている。スイッチ素子１３およびスイッチ素子１４は、電源電圧Ｖｂａｔとグラウンドとの間において、直列接続され、且つ、スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２と並列に設けられている。スイッチ素子１１とスイッチ素子１２との間には、モータ４の一方の入力端子が接続されている。スイッチ素子１３とスイッチ素子１４との間には、モータ４の他方の入力端子が接続されている。モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、４つのスイッチ素子１１～１４のスイッチング動作を制御することにより、モータ４の２つの入力端子に対して、モータ４の回転軸の回転方向（すなわち、パワーウインドウ３の開閉動作方向）に応じて極性が異なる駆動電圧を印加することができる。 The motor drive circuit 10 drives the motor 4 by applying a drive voltage to the motor 4 in response to a control signal supplied from the microcomputer 100. In the example shown in FIG. 1, the motor drive circuit 10 includes four switch elements 11 to 14 constituting a full bridge circuit. The switch element 11 and the switch element 12 are provided so as to be connected in series between the power supply voltage Vbat supplied from the battery or the like and the ground. The switch element 13 and the switch element 14 are connected in series between the power supply voltage Vbat and the ground, and are provided in parallel with the switch element 11 and the switch element 12. One input terminal of the motor 4 is connected between the switch element 11 and the switch element 12. The other input terminal of the motor 4 is connected between the switch element 13 and the switch element 14. The motor drive circuit 10 controls the switching operation of the four switch elements 11 to 14 according to the control signal supplied from the microcomputer 100, so that the rotation shaft of the motor 4 is connected to the two input terminals of the motor 4. It is possible to apply a drive voltage having a different polarity depending on the rotation direction of the power window 3 (that is, the opening / closing operation direction of the power window 3).

モータ４は、２つの入力端子に対して印加される駆動電圧の極性に応じた回転方向に、回転軸が回転する。これにより、モータ４は、パワーウインドウ３を開閉する。モータ４としては、例えば、ＤＣモータが用いられる。また、モータ４は、パルス発生器４Ａを備える。パルス発生器４Ａは、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を出力する。パルス発生器４Ａとしては、例えば、ホール素子を用いることができる。 In the motor 4, the rotation shaft rotates in the rotation direction according to the polarity of the drive voltage applied to the two input terminals. As a result, the motor 4 opens and closes the power window 3. As the motor 4, for example, a DC motor is used. Further, the motor 4 includes a pulse generator 4A. The pulse generator 4A outputs a pulse signal representing the amount of rotation of the rotation axis of the motor 4. As the pulse generator 4A, for example, a Hall element can be used.

電圧検出回路２０は、モータ４の駆動電圧Ｖを検出し、モータ４の駆動電圧Ｖを表す信号を出力する。図１に示す例では、電圧検出回路２０は、増幅部２１、フィルタ部２２、およびＡ／Ｄコンバータ２３を有して構成されている。増幅部２１は、モータ４の２つの入力端子に印加される駆動電圧Ｖを所定のゲインで増幅する。フィルタ部２２は、増幅部２１から出力される電圧から、スイッチング周波数の成分を除去する。Ａ／Ｄコンバータ２３は、フィルタ部２２から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ４の駆動電圧Ｖを表す信号として出力する。 The voltage detection circuit 20 detects the drive voltage V of the motor 4 and outputs a signal representing the drive voltage V of the motor 4. In the example shown in FIG. 1, the voltage detection circuit 20 includes an amplification unit 21, a filter unit 22, and an A / D converter 23. The amplification unit 21 amplifies the drive voltage V applied to the two input terminals of the motor 4 with a predetermined gain. The filter unit 22 removes a component of the switching frequency from the voltage output from the amplification unit 21. The A / D converter 23 outputs a digital signal representing the voltage output from the filter unit 22 as a signal representing the drive voltage V of the motor 4.

電流検出回路３０は、モータ４に流れる電流Ｉｍを検出し、モータ４に流れる電流Ｉｍを表す信号を出力する。図１に示す例では、電流検出回路３０は、シャント抵抗ＲＳ、増幅部３１、フィルタ部３２、およびＡ／Ｄコンバータ３３を有して構成されている。シャント抵抗ＲＳは、モータ駆動回路１０とグラウンドとの間の電流経路に設けられている。増幅部３１は、シャント抵抗ＲＳに生じる電圧を所定のゲインで増幅する。フィルタ部３２は、増幅部３１から出力される電圧からスイッチング周波数の成分を除去する。Ａ／Ｄコンバータ３３は、フィルタ部３２から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ４に流れる電流Ｉｍを表す信号として出力する。 The current detection circuit 30 detects the current Im flowing through the motor 4 and outputs a signal representing the current Im flowing through the motor 4. In the example shown in FIG. 1, the current detection circuit 30 includes a shunt resistor RS, an amplification unit 31, a filter unit 32, and an A / D converter 33. The shunt resistor RS is provided in the current path between the motor drive circuit 10 and the ground. The amplification unit 31 amplifies the voltage generated in the shunt resistor RS with a predetermined gain. The filter unit 32 removes the component of the switching frequency from the voltage output from the amplification unit 31. The A / D converter 33 outputs a digital signal representing the voltage output from the filter unit 32 as a signal representing the current Im flowing through the motor 4.

（マイコン１００のハードウェア構成）
図２は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように、マイコン１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２３、および外部Ｉ／Ｆ（Inter face）１２５を備える。各ハードウェアは、バス１２６を介して相互に接続されている。 (Hardware configuration of microcomputer 100)
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the microcomputer 100 according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the microcomputer 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 121, a ROM (Read Only Memory) 122, a RAM (Random Access Memory) 123, and an external I / F (Inter face) 125. The hardware is connected to each other via the bus 126.

ＣＰＵ１２１は、ＲＯＭ１２２に記憶されている各種プログラムを実行することにより、マイコン１００の動作を制御する。ＲＯＭ１２２は、不揮発性メモリである。例えば、ＲＯＭ１２２は、ＣＰＵ１２１により実行されるプログラム、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１２３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。例えば、ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行する際に利用する作業領域として機能する。外部Ｉ／Ｆ１２５は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、およびスイッチ４０に対するデータの入出力を制御する。 The CPU 121 controls the operation of the microcomputer 100 by executing various programs stored in the ROM 122. ROM 122 is a non-volatile memory. For example, the ROM 122 stores a program executed by the CPU 121, data necessary for the CPU 121 to execute the program, and the like. The RAM 123 is a main storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) or a SRAM (Static Random Access Memory). For example, the RAM 123 functions as a work area used by the CPU 121 when executing a program. The external I / F 125 controls the input / output of data to the motor drive circuit 10, the voltage detection circuit 20, the current detection circuit 30, and the switch 40.

（マイコン１００の機能構成）
図３は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００の機能構成を示す図である。図３に示すように、マイコン１００は、操作信号取得部１０１、電圧値取得部１０２、電流値取得部１０３、パルス信号取得部１０４、位置特定部１０５、荷重算出部１０６、基準値算出部１０７、判定値設定部１０９、判定値調整部１１０、判定部１１１、およびモータ制御部１１２を備える。 (Functional configuration of microcomputer 100)
FIG. 3 is a diagram showing a functional configuration of the microcomputer 100 according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the microcomputer 100 includes an operation signal acquisition unit 101, a voltage value acquisition unit 102, a current value acquisition unit 103, a pulse signal acquisition unit 104, a position identification unit 105, a load calculation unit 106, and a reference value calculation unit 107. , A determination value setting unit 109, a determination value adjustment unit 110, a determination unit 111, and a motor control unit 112.

なお、図３に示すマイコン１００の各機能は、例えば、マイコン１００において、ＲＯＭ１２２に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ１２１が実行することにより実現される。このプログラムは、予めマイコン１００に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されてマイコン１００に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ－ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。 Each function of the microcomputer 100 shown in FIG. 3 is realized, for example, by the CPU 121 executing the program stored in the ROM 122 in the microcomputer 100. This program may be provided in a state of being introduced into the microcomputer 100 in advance, or may be provided from the outside and introduced into the microcomputer 100. In the latter case, the program may be provided by an external storage medium (eg, USB memory, memory card, CD-ROM, etc.) or by downloading from a server on the network (eg, the Internet, etc.). You may do so.

操作信号取得部１０１は、スイッチ４０から出力された操作信号を取得する。電圧値取得部１０２は、電圧検出回路２０から出力された、モータ４の駆動電圧Ｖを示す信号を取得する。電流値取得部１０３は、電流検出回路３０から出力された、モータ４に流れる電流Ｉｍを示す信号を取得する。パルス信号取得部１０４は、パルス発生器４Ａから出力された、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を取得する。 The operation signal acquisition unit 101 acquires the operation signal output from the switch 40. The voltage value acquisition unit 102 acquires a signal indicating the drive voltage V of the motor 4 output from the voltage detection circuit 20. The current value acquisition unit 103 acquires a signal indicating the current Im flowing through the motor 4 output from the current detection circuit 30. The pulse signal acquisition unit 104 acquires a pulse signal output from the pulse generator 4A, which represents the amount of rotation of the rotation shaft of the motor 4.

位置特定部１０５は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３の位置（窓枠２Ａ内における高さ位置）を特定する。例えば、位置特定部１０５は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号に基づいて、モータ４の回転軸の回転量を特定する。そして、位置特定部１０５は、特定された回転量を、所定の変換式を用いて、パワーウインドウ３の移動量に変換する。さらに、位置特定部１０５は、直前のパワーウインドウ３の位置と、新たに求められたパワーウインドウ３の移動量とに基づいて、新たなパワーウインドウ３の位置を特定する。 The position specifying unit 105 identifies the position of the power window 3 (height position in the window frame 2A) based on the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104. For example, the position specifying unit 105 specifies the amount of rotation of the rotation shaft of the motor 4 based on the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104. Then, the position specifying unit 105 converts the specified rotation amount into the moving amount of the power window 3 by using a predetermined conversion formula. Further, the position specifying unit 105 identifies the position of the new power window 3 based on the position of the power window 3 immediately before and the newly obtained movement amount of the power window 3.

荷重算出部１０６は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号、および、電圧値取得部１０２によって取得されたモータ４の駆動電圧Ｖを示す信号に基づいて、モータ４の荷重Ｆ（「モータの荷重に比例する第３の算出値」の一例）を算出する。例えば、荷重算出部１０６は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号における１パルス毎に、下記数式（１）により、荷重Ｆ（ｎ）を算出する。但し、ｎは、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号から検出されたパルスのカウント数を表す。 The load calculation unit 106 is based on the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104 and the signal indicating the drive voltage V of the motor 4 acquired by the voltage value acquisition unit 102, and the load F of the motor 4 (“motor”). An example of "a third calculated value proportional to the load of") is calculated. For example, the load calculation unit 106 calculates the load F (n) by the following mathematical formula (1) for each pulse in the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104. However, n represents the count number of the pulse detected from the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104.

上記数式（１）において、Ｆ_{ｔｏｒｑｕｅ}（ｎ）は、「モータのトルクに比例する第２の算出値」の一例であり、荷重Ｆ（ｎ）のうち、モータ４の駆動トルクに依存する成分を表すものである。Ｆ_{ｔｏｒｑｕｅ}（ｎ）は、下記数式（２）によって算出される。以降の説明では、Ｆ_{ｔｏｒｑｕｅ}（ｎ）を、「トルク項」と示す。 In the above formula (1), F _torque (n) is an example of "a second calculated value proportional to the torque of the motor", and the component of the load F (n) that depends on the drive torque of the motor 4 is included. It represents. F _torque (n) is calculated by the following mathematical formula (2). In the following description, Torque (n) will be referred to as a " _torque term".

上記数式（２）において、Ｋ_ｔは、モータ４のトルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］を示す。また、Ｒ_ｍは、モータ４の抵抗値［Ω］を示す。また、ｌは、モータ４の回転軸の単位回転角あたりのパワーウインドウ３の移動量［ｍ／ｒａｄ］を示す。また、Ｖ（ｎ）は、カウント数ｎにおける駆動電圧［Ｖ］（すなわち、電圧値取得部１０２によって取得された信号に示されている駆動電圧Ｖ）を示す。また、Ｋ_ｅは、モータ４の逆起電力定数［Ｖ・ｓｅｃ／ｒａｄ］を示す。また、Ｔ（ｎ）は、カウント数ｎにおけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。当該パルス周期は、モータ４の回転軸が所定角度（１パルス分の角度）回転するのに要した時間を表すものであり、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号から導き出される。 In the above mathematical formula (2), _Kt indicates the torque constant [Nm / A] of the motor 4. Further, R _m indicates the resistance value [Ω] of the motor 4. Further, l indicates the amount of movement [m / rad] of the power window 3 per unit rotation angle of the rotation axis of the motor 4. Further, V (n) indicates the drive voltage [V] at the count number n (that is, the drive voltage V shown in the signal acquired by the voltage value acquisition unit 102). Further, _Ke indicates a counter electromotive force constant [V · sec / rad] of the motor 4. Further, T (n) indicates the pulse period [sec] of the pulse signal at the count number n. The pulse period represents the time required for the rotation axis of the motor 4 to rotate by a predetermined angle (angle for one pulse), and is derived from the pulse signal acquired by the pulse signal acquisition unit 104.

また、上記数式（１）において、Ｆ_ａｃｃ（ｎ）は、「モータの角加速度に比例する第１の算出値」の一例であり、荷重Ｆ（ｎ）のうち、モータ４の角加速度に依存する成分を表すものである。Ｆ_ａｃｃ（ｎ）は、下記数式（３）によって算出される。以降の説明では、Ｆ_ａｃｃ（ｎ）を、「加速度項」と示す。 Further, in the above mathematical formula (1), _Fac (n) is an example of "a first calculated value proportional to the angular acceleration of the motor", and depends on the angular acceleration of the motor 4 in the load F (n). It represents the component to be used. F _acc (n) is calculated by the following mathematical formula (3). In the following description, _Facc (n) will be referred to as an “acceleration term”.

上記数式（３）において、Ｃは、所定の調整パラメータ［Ｎ・ｓｅｃ^２］を示す。また、Ｔ（ｎ）は、カウント数ｎにおけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。また、Ｔ（ｎ－１）は、カウント数ｎ－１におけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。上記数式（３）により、Ｆ_ａｃｃ（ｎ）は、モータ４の回転軸の角加速度が低下するにつれて、値が高まってゆくものとなる。 In the above formula (3), C indicates a predetermined adjustment parameter [N · sec ² ]. Further, T (n) indicates the pulse period [sec] of the pulse signal at the count number n. Further, T (n-1) indicates a pulse period [sec] of the pulse signal at the count number n-1. According to the above formula (3), the value of _Fac (n) increases as the angular acceleration of the rotation axis of the motor 4 decreases.

基準値算出部１０７は、荷重算出部１０６によって算出された荷重Ｆ（ｎ）の加重平均値を基準値Ｂ（ｎ）として算出する。具体的には、基準値算出部１０７は、荷重算出部１０６によって新たな荷重Ｆ（ｎ）が算出される毎に、新たな荷重Ｆ（ｎ）と直前に算出された基準値Ｂ（ｎ－１）との加重平均値を、新たな基準値Ｂ（ｎ）として算出する。基準値算出部１０７は、基準値Ｂ（ｎ）を、下記数式（４）によって算出する。下記数式（４）において、Ｍは、所定の重み係数を示す。 The reference value calculation unit 107 calculates the weighted average value of the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 as the reference value B (n). Specifically, each time the load calculation unit 106 calculates a new load F (n), the reference value calculation unit 107 adds a new load F (n) and a reference value B (n−) calculated immediately before. The weighted average value with 1) is calculated as a new reference value B (n). The reference value calculation unit 107 calculates the reference value B (n) by the following mathematical formula (4). In the following formula (4), M represents a predetermined weighting factor.

判定値設定部１０９は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定するための、挟み込み判定値Ｆｔｈを設定する。例えば、判定値設定部１０９は、基準値算出部１０７によって算出された基準値Ｂ（ｎ）に対し、所定の許容量α１を加算した値を、挟み込み判定値Ｆｔｈとして設定する。なお、許容量α１は、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。 The determination value setting unit 109 sets the sandwiching determination value Fth for determining whether or not the pinching by the power window 3 has occurred. For example, the determination value setting unit 109 sets a value obtained by adding a predetermined allowable amount α1 to the reference value B (n) calculated by the reference value calculation unit 107 as the sandwiching determination value Fth. An appropriate value of the allowable amount α1 is obtained in advance by simulation or the like, and is set in the microcomputer 100.

判定値調整部１１０は、図５に詳細に示す起動時判定値調整処理を行うことにより、モータ４の起動直後の所定の判定期間（以下、「起動時判定期間」と示す）において、上記数式（３）によって算出される加速度項の値が単調増加する場合、挟み込み判定値Ｆｔｈに対して、増分値α２を加算することにより、挟み込み判定値Ｆｔｈを一時的に高める。そして、判定値調整部１１０は、モータ４の回転が安定するまでの間、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められた状態を維持し、モータ４の回転が安定すると、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められた状態を解除する。 The determination value adjusting unit 110 performs the activation determination value adjustment process shown in detail in FIG. 5 in the predetermined determination period immediately after the start of the motor 4 (hereinafter referred to as “startup determination period”). When the value of the acceleration term calculated by (3) increases monotonically, the pinch determination value Fth is temporarily increased by adding the increment value α2 to the pinch determination value Fth. Then, the determination value adjusting unit 110 maintains a state in which the pinching determination value Fth is increased until the rotation of the motor 4 stabilizes, and when the rotation of the motor 4 stabilizes, the pinching determination value Fth is increased. To cancel.

例えば、マイコン１００の提供者は、起動時判定期間を、シミュレーション等により予め求めておく。具体的には、モータ４の起動直後、挟み込みが生じていない場合には加速度項の値が単調増加し、挟み込みが生じている場合には加速度項の値が単調増加しない期間を、起動時判定期間として求める。そして、マイコン１００の提供者は、このようにして求められた起動時判定期間を、マイコン１００に設定する。例えば、本実施形態では、モータ４の起動直後、モータ４の起動時からのカウント数ｎ１からｎ２までの期間を、起動時判定期間としている。 For example, the provider of the microcomputer 100 obtains the startup determination period in advance by simulation or the like. Specifically, immediately after the motor 4 is started, the period during which the value of the acceleration term does not monotonically increase when pinching does not occur and the value of the acceleration term does not monotonically increase when pinching occurs is determined at startup. Obtained as a period. Then, the provider of the microcomputer 100 sets the start-up determination period thus obtained in the microcomputer 100. For example, in the present embodiment, the period from the count number n1 to n2 from the start of the motor 4 immediately after the start of the motor 4 is set as the start time determination period.

そして、実際にモータ４を起動した際、判定値調整部１１０は、起動時判定期間において、上記数式（３）によって算出される加速度項の値が単調増加する場合（すなわち、カウント数ｎにおける値が、カウント数ｎ－１における値よりも大きい場合）、挟み込み判定値Ｆｔｈに対して、増分値α２を加算することにより、挟み込み判定値Ｆｔｈを一時的に高める。そして、判定値調整部１１０は、モータ４の回転が安定するまでの間、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められた状態を維持する。例えば、本実施形態では、モータ４の起動時からの所定のカウント数ｎ３がカウントされたタイミングを、モータ４の回転が安定したタイミングとしている。 Then, when the motor 4 is actually started, the determination value adjusting unit 110 monotonically increases the value of the acceleration term calculated by the above mathematical formula (3) in the start-up determination period (that is, the value in the count number n). However, when it is larger than the value in the count number n-1, the pinch determination value Fth is temporarily increased by adding the increment value α2 to the pinch determination value Fth. Then, the determination value adjusting unit 110 maintains a state in which the pinching determination value Fth is increased until the rotation of the motor 4 stabilizes. For example, in the present embodiment, the timing at which the predetermined count number n3 from the start of the motor 4 is counted is the timing at which the rotation of the motor 4 is stable.

判定部１１１は、判定値設定部１０９によって設定された挟み込み判定値Ｆｔｈを、荷重算出部１０６によって算出された荷重Ｆ（ｎ）が超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。 When the pinching determination value Fth set by the determination value setting unit 109 exceeds the load F (n) calculated by the load calculation unit 106, the determination unit 111 determines that pinching by the power window 3 has occurred. ..

ここで、モータ４の起動直後、モータ４の回転が安定するまでの間、判定値調整部１１０によって、挟み込み判定値Ｆｔｈに増分値α２が加算された場合、判定部１１１は、増分値α２が加算された挟み込み判定値Ｆｔｈを、荷重算出部１０６によって算出された荷重Ｆ（ｎ）が超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。 Here, when the increment value α2 is added to the sandwiching determination value Fth by the determination value adjusting unit 110 immediately after the start of the motor 4 until the rotation of the motor 4 stabilizes, the determination unit 111 has the increment value α2. When the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 exceeds the added pinch determination value Fth, it is determined that pinching by the power window 3 has occurred.

これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、モータ４の回転が安定するまでの間、モータ４の不安定な動作に起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の値が一時的に増加した場合であっても、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められることにより、荷重Ｆ（ｎ）の値が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えないようにすることができるため、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じていない」と判定することができ、よって、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。 As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the load F calculated by the load calculation unit 106 due to the unstable operation of the motor 4 immediately after the start of the motor 4 until the rotation of the motor 4 stabilizes. Even when the value of (n) is temporarily increased, the pinch determination value Fth is increased so that the value of the load F (n) does not exceed the pinch determination value Fth. It can be determined that "the pinching by the power window 3 has not occurred", and thus it is possible to prevent an erroneous determination of the pinching by the power window 3.

一方、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、モータ４の回転が安定するまでの間、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることに起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の値が増加した場合、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められないことにより、荷重Ｆ（ｎ）の値が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えるようにすることができるため、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定することができ、よって、パワーウインドウ３による挟み込みを比較的早期に検出することができる。 On the other hand, the microcomputer 100 of the present embodiment is calculated by the load calculation unit 106 due to the fact that the power window 3 sandwiches the microcomputer 100 immediately after the motor 4 is started and until the rotation of the motor 4 stabilizes. When the value of the load F (n) increases, the pinch determination value Fth cannot be increased, so that the value of the load F (n) can exceed the pinch determination value Fth. It can be determined that "pinching has occurred", and therefore pinching by the power window 3 can be detected relatively early.

モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によって取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の開閉動作を制御する。 The motor control unit 112 controls the opening / closing operation of the power window 3 by supplying a control signal to the motor 4 to control the motor 4 in response to the operation signal acquired by the operation signal acquisition unit 101.

例えば、モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によってパワーウインドウ３を閉動作させるための操作信号が取得された場合、モータ４の回転軸を第１の方向に回転させるための制御信号をモータ４へ供給することにより、パワーウインドウ３を閉動作させる。 For example, when the operation signal acquisition unit 101 acquires an operation signal for closing the power window 3, the motor control unit 112 uses a control signal for rotating the rotation axis of the motor 4 in the first direction. By supplying to 4, the power window 3 is closed.

反対に、モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によってパワーウインドウ３を開動作させるための操作信号が取得された場合、モータ４の回転軸を第１の方向とは反対方向である第２の方向に回転させるための制御信号をモータ４へ供給することにより、パワーウインドウ３を開動作させる。 On the contrary, when the operation signal for opening the power window 3 is acquired by the operation signal acquisition unit 101, the motor control unit 112 sets the rotation axis of the motor 4 in the direction opposite to the first direction. By supplying a control signal for rotating in the direction of to the motor 4, the power window 3 is opened.

また、モータ制御部１１２は、位置特定部１０５によって特定されたパワーウインドウ３の位置が、挟み込み監視領域内の位置であり、且つ、判定部１１１によってパワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合、パワーウインドウ３が所定の挟み込み防止動作を行うように、モータ４を制御する。 Further, the motor control unit 112 determines that the position of the power window 3 specified by the position specifying unit 105 is a position within the pinching monitoring area, and that the pinching by the power window 3 is caused by the determination unit 111. If so, the motor 4 is controlled so that the power window 3 performs a predetermined pinch prevention operation.

例えば、モータ制御部１１２は、判定部１１１によってパワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合、モータ４を制御することにより、所定の挟み込み防止動作として、パワーウインドウ３の閉動作を停止させた後、パワーウインドウ３を所定量または所定位置まで開動作させる。 For example, when the determination unit 111 determines that the power window 3 is pinched, the motor control unit 112 controls the motor 4 to stop the closing operation of the power window 3 as a predetermined pinching prevention operation. After that, the power window 3 is opened by a predetermined amount or to a predetermined position.

（マイコン１００による処理の手順）
図４は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による処理の手順を示すフローチャートである。 (Procedure for processing by the microcomputer 100)
FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure by the microcomputer 100 according to the embodiment of the present invention.

まず、操作信号取得部１０１が、スイッチ４０から出力された操作信号を取得する（ステップＳ４０１）。次に、パルス信号取得部１０４が、パルス発生器４Ａから出力された、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を取得する（ステップＳ４０２）。そして、位置特定部１０５が、ステップＳ４０２で取得されたパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３の位置を特定する（ステップＳ４０３）。 First, the operation signal acquisition unit 101 acquires the operation signal output from the switch 40 (step S401). Next, the pulse signal acquisition unit 104 acquires a pulse signal output from the pulse generator 4A, which represents the amount of rotation of the rotation shaft of the motor 4 (step S402). Then, the position specifying unit 105 identifies the position of the power window 3 based on the pulse signal acquired in step S402 (step S403).

次に、位置特定部１０５が、ステップＳ４０３で特定されたパワーウインドウ３の位置が、所定の挟み込み監視領域内であるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。例えば、所定の挟み込み監視領域は、パワーウインドウ３の全閉位置から、所定の距離（例えば、４ｍｍ）下方に離れた位置までの領域を除く領域である。 Next, the position specifying unit 105 determines whether or not the position of the power window 3 specified in step S403 is within the predetermined sandwiching monitoring area (step S404). For example, the predetermined pinching monitoring area is an area excluding the area from the fully closed position of the power window 3 to a position separated by a predetermined distance (for example, 4 mm).

ステップＳ４０４において、所定の挟み込み監視領域内ではないと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、モータ制御部１１２が、ステップＳ４０１で取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の通常の開閉動作（開動作または閉動作）を制御する（ステップＳ４２０）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４１２へ処理を進める。 When it is determined in step S404 that the area is not within the predetermined pinching monitoring area (step S404: No), the motor control unit 112 supplies a control signal to the motor 4 in response to the operation signal acquired in step S401. By controlling the motor 4, the normal opening / closing operation (opening operation or closing operation) of the power window 3 is controlled (step S420). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S412.

一方、ステップＳ４０４において、所定の挟み込み監視領域内であると判定された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、電圧値取得部１０２が、電圧検出回路２０から出力された、モータ４の駆動電圧Ｖを示す信号を取得する（ステップＳ４０５）。 On the other hand, when it is determined in step S404 that it is within the predetermined sandwiching monitoring area (step S404: Yes), the voltage value acquisition unit 102 indicates the drive voltage V of the motor 4 output from the voltage detection circuit 20. Acquire a signal (step S405).

そして、荷重算出部１０６が、ステップＳ４０２で取得されたパルス信号、および、ステップＳ４０５で取得されたモータ４の駆動電圧Ｖを示す信号に基づいて、パワーウインドウ３の開閉動作にかかる荷重Ｆ（ｎ）を算出する（ステップＳ４０６）。また、基準値算出部１０７が、ステップＳ４０６で算出された荷重Ｆ（ｎ）の加重平均値を基準値Ｂ（ｎ）として算出する（ステップＳ４０７）。 Then, the load calculation unit 106 applies a load F (n) to open / close the power window 3 based on the pulse signal acquired in step S402 and the signal indicating the drive voltage V of the motor 4 acquired in step S405. ) Is calculated (step S406). Further, the reference value calculation unit 107 calculates the weighted average value of the load F (n) calculated in step S406 as the reference value B (n) (step S407).

次に、判定値設定部１０９が、ステップＳ４０７で算出された基準値Ｂ（ｎ）に対し、所定の許容量α１を加算した値を、挟み込み判定値Ｆｔｈとして設定する（ステップＳ４０８）。 Next, the determination value setting unit 109 sets a value obtained by adding a predetermined allowable amount α1 to the reference value B (n) calculated in step S407 as the sandwiching determination value Fth (step S408).

また、判定値調整部１１０が、起動時判定値調整処理を行う（ステップＳ４０９）。これにより、判定値調整部１１０は、モータ４の起動直後の起動時判定期間において、ステップＳ４０６で算出された荷重Ｆ（ｎ）のうちの加速度項の値が単調増加する場合、ステップＳ４０８で設定された挟み込み判定値Ｆｔｈに対して、増分値α２を加算することにより、挟み込み判定値Ｆｔｈを一時的に高める。 Further, the determination value adjusting unit 110 performs a determination value adjusting process at startup (step S409). As a result, the determination value adjusting unit 110 sets in step S408 when the value of the acceleration term in the load F (n) calculated in step S406 increases monotonically in the start-up determination period immediately after the motor 4 is started. By adding the increment value α2 to the sandwiched determination value Fth, the sandwiched determination value Fth is temporarily increased.

次に、判定部１１１が、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定する（ステップＳ４１０）。具体的には、判定部１１１は、ステップＳ４０６で算出された荷重Ｆ（ｎ）が、ステップＳ４０８で設定された挟み込み判定値Ｆｔｈ、または、ステップＳ４０９で増分値α２が加算された挟み込み判定値Ｆｔｈを超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。反対に、判定部１１１は、ステップＳ４０６で算出された荷重Ｆ（ｎ）が、ステップＳ４０８で設定された挟み込み判定値Ｆｔｈ、または、ステップＳ４０９で増分値α２が加算された挟み込み判定値Ｆｔｈ未満である場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定する。 Next, the determination unit 111 determines whether or not the pinching by the power window 3 has occurred (step S410). Specifically, in the determination unit 111, the load F (n) calculated in step S406 is the pinch determination value Fth set in step S408, or the pinch determination value Fth to which the increment value α2 is added in step S409. If it exceeds, it is determined that the power window 3 is pinched. On the contrary, in the determination unit 111, the load F (n) calculated in step S406 is less than the pinch determination value Fth set in step S408 or the pinch determination value Fth to which the increment value α2 is added in step S409. If there is, it is determined that the pinching by the power window 3 has not occurred.

ステップＳ４１０において、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、モータ制御部１１２が、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の挟み込み防止動作を制御する（ステップＳ４１１）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４１２へ処理を進める。 When it is determined in step S410 that the pinching by the power window 3 has occurred (step S410: Yes), the motor control unit 112 supplies a control signal to the motor 4 to control the motor 4, thereby controlling the power window. The pinch prevention operation of 3 is controlled (step S411). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S412.

一方、ステップＳ４１０において、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定された場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、モータ制御部１１２が、ステップＳ４０１で取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の通常の開閉動作（開動作または閉動作）を制御する（ステップＳ４２０）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４１２へ処理を進める。 On the other hand, when it is determined in step S410 that the pinching by the power window 3 has not occurred (step S410: No), the motor control unit 112 sends a control signal to the motor 4 in response to the operation signal acquired in step S401. By controlling the motor 4, the normal opening / closing operation (opening operation or closing operation) of the power window 3 is controlled (step S420). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S412.

ステップＳ４１２では、所定の終了条件を満たすか否かを判断する。所定の終了条件とは、パワーウインドウ３の動作を終了させるためのものであり、例えば、パワーウインドウ３が全閉状態になった場合、パワーウインドウ３が全開状態になった場合、スイッチ４０からの操作信号の供給が途絶えた場合等である。 In step S412, it is determined whether or not a predetermined end condition is satisfied. The predetermined termination condition is for terminating the operation of the power window 3, for example, when the power window 3 is fully closed, when the power window 3 is fully open, the switch 40 is used. For example, when the supply of the operation signal is cut off.

ステップＳ４１２において、所定の終了条件を満たさないと判断された場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、マイコン１００は、ステップＳ４０２へ処理を戻す。一方、ステップＳ４１２において、所定の終了条件を満たすと判断された場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、マイコン１００は、図４に示す一連の処理を終了する。 If it is determined in step S412 that the predetermined end condition is not satisfied (step S412: No), the microcomputer 100 returns the process to step S402. On the other hand, when it is determined in step S412 that the predetermined end condition is satisfied (step S412: Yes), the microcomputer 100 ends a series of processes shown in FIG.

（起動時判定値調整処理の手順）
図５は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャートである。図５は、図４に示すフローチャートにおける、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理（ステップＳ４０９）の手順を詳細に示すものである。特に、図５は、モータ４の起動時から、モータ４の回転が安定するまでの間に行われる、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理の手順を示すものである。 (Procedure for adjusting the judgment value at startup)
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of startup determination value adjustment processing by the determination value adjustment unit 110 according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 shows in detail the procedure of the start-up determination value adjustment process (step S409) by the determination value adjustment unit 110 in the flowchart shown in FIG. In particular, FIG. 5 shows a procedure for starting determination value adjustment processing by the determination value adjusting unit 110, which is performed from the time when the motor 4 is started until the rotation of the motor 4 becomes stable.

まず、判定値調整部１１０は、変数ｎ、変数ｉｎｃ、および変数ΔＦｔｈの各々に対して「０」を設定（すなわち、初期化）する（ステップＳ５０１）。変数ｎは、モータ４が起動してからのパルスカウント数を表す。変数ｉｎｃは、加速度項の単調増加の連続数を表す。変数ΔＦｔｈは、挟み込み判定値Ｆｔｈに対する増加量を表す。 First, the determination value adjusting unit 110 sets (that is, initializes) “0” for each of the variable n, the variable inc, and the variable ΔFth (step S501). The variable n represents the number of pulse counts since the motor 4 was started. The variable inc represents the number of continuous monotonous increases in the acceleration term. The variable ΔFth represents the amount of increase with respect to the sandwiching determination value Fth.

次に、判定値調整部１１０は、条件{ｎ１≦ｎ≦ｎ２}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０２）。条件{ｎ１≦ｎ≦ｎ２}は、起動時判定期間であることを判定するためのものである。ｎ１は、モータ４が起動してからのパルスカウント数であって、起動時判定期間の始期のパルスカウント数を表す。ｎ２は、モータ４が起動してからのパルスカウント数であって、起動時判定期間の終期のパルスカウント数を表す。例えば、ｎ１には「８」が設定され、ｎ２には「１５」が設定される。 Next, the determination value adjusting unit 110 determines whether or not the condition {n1 ≦ n ≦ n2} is satisfied (step S502). The condition {n1 ≦ n ≦ n2} is for determining that the start-up determination period is reached. n1 is the pulse count number after the motor 4 is started, and represents the pulse count number at the beginning of the start-up determination period. n2 is the pulse count number after the motor 4 is started, and represents the pulse count number at the end of the start-up determination period. For example, "8" is set for n1 and "15" is set for n2.

ステップＳ５０２において、条件{ｎ１≦ｎ≦ｎ２}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０８へ処理を進める。 If it is determined in step S502 that the condition {n1 ≦ n ≦ n2} is not satisfied (step S502: No), the determination value adjusting unit 110 proceeds to step S508.

一方、ステップＳ５０２において、条件{ｎ１≦ｎ≦ｎ２}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、条件{Ｆａｃｃ（ｎ）＞Ｆａｃｃ（ｎ－１）}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０３）。条件{Ｆａｃｃ（ｎ）＞Ｆａｃｃ（ｎ－１）}は、加速度項の単調増加であることを判定するためのものである。Ｆａｃｃ（ｎ）は、パルスカウント数ｎにおける加速度項の値を表す。Ｆａｃｃ（ｎ－１）は、パルスカウント数ｎ－１における加速度項の値を表す。 On the other hand, when it is determined in step S502 that the condition {n1 ≦ n ≦ n2} is satisfied (step S502: Yes), the determination value adjusting unit 110 sets the condition {Facc (n)> Facc (n-1)}. It is determined whether or not the condition is satisfied (step S503). The condition {Facc (n)> Facc (n-1)} is for determining that the acceleration term is a monotonous increase. Facc (n) represents the value of the acceleration term at the pulse count number n. Facc (n-1) represents the value of the acceleration term at the pulse count number n-1.

ステップＳ５０３において、条件{Ｆａｃｃ（ｎ）＞Ｆａｃｃ（ｎ－１）}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０８へ処理を進める。 If it is determined in step S503 that the condition {Facc (n)> Facc (n-1)} is not satisfied (step S503: No), the determination value adjusting unit 110 proceeds to step S508.

一方、ステップＳ５０３において、条件{Ｆａｃｃ（ｎ）＞Ｆａｃｃ（ｎ－１）}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ｉｎｃに１を加算する（ステップＳ５０４）。そして、判定値調整部１１０は、条件{ｉｎｃ＞ｉｎｃ＿ｔｈ}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０５）。条件{ｉｎｃ＞ｉｎｃ＿ｔｈ}は、加速度項の単調増加の連続数（ｉｎｃ）が、所定の判定回数（ｉｎｃ＿ｔｈ）を超えたことを判定するためのものである。例えば、ｉｎｃ＿ｔｈには「７」が設定される。 On the other hand, when it is determined in step S503 that the condition {Facc (n)> Facc (n-1)} is satisfied (step S503: Yes), the determination value adjusting unit 110 adds 1 to the variable inc (step). S504). Then, the determination value adjusting unit 110 determines whether or not the condition {inc> inc_th} is satisfied (step S505). The condition {inc> inc_th} is for determining that the continuous number of monotonous increases (inc) of the acceleration term exceeds a predetermined number of determinations (inc_th). For example, "7" is set for inc_th.

ステップＳ５０５において、条件{ｉｎｃ＞ｉｎｃ＿ｔｈ}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、変数ΔＦｔｈに「０」を設定し（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０８へ処理を進める。 When it is determined in step S505 that the condition {inc> inc_th} is not satisfied (step S505: No), the determination value adjusting unit 110 sets the variable ΔFth to “0” (step S506) and processes to step S508. To proceed.

一方、ステップＳ５０５において、条件{ｉｎｃ＞ｉｎｃ＿ｔｈ}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔＦｔｈに「α２」を設定し（ステップＳ５０７）、ステップＳ５０８へ処理を進める。α２は、挟み込み判定値Ｆｔｈに対する増分値を表す。α２は、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。 On the other hand, when it is determined in step S505 that the condition {inc> inc_th} is satisfied (step S505: Yes), the determination value adjusting unit 110 sets the variable ΔFth to “α2” (step S507), and proceeds to step S508. Proceed with processing. α2 represents an increment value with respect to the sandwiching determination value Fth. An appropriate value of α2 is obtained in advance by simulation or the like, and is set in the microcomputer 100.

ステップＳ５０８では、判定値調整部１１０は、変数ｎに１を加算する。次に、判定値調整部１１０は、条件{ｎ≧ｎ２}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０９）。条件{ｎ≧ｎ２}は、起動時判定期間が終了したことを判定するためのものである。 In step S508, the determination value adjusting unit 110 adds 1 to the variable n. Next, the determination value adjusting unit 110 determines whether or not the condition {n ≧ n2} is satisfied (step S509). The condition {n ≧ n2} is for determining that the start-up determination period has expired.

ステップＳ５０９において、条件{ｎ≧ｎ２}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０２へ処理を戻す。 If it is determined in step S509 that the condition {n ≧ n2} is not satisfied (step S509: No), the determination value adjusting unit 110 returns the process to step S502.

一方、ステップＳ５０９において、条件{ｎ≧ｎ２}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、条件{ｎ≧ｎ３}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５１０）。条件{ｎ≧ｎ３}は、モータ４の回転が安定したことを判定するためのものである。ｎ３は、モータ４が起動してからのパルスカウント数であって、モータ４の回転が安定するタイミングを表す。ｎ３は、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。 On the other hand, when it is determined in step S509 that the condition {n ≧ n2} is satisfied (step S509: Yes), the determination value adjusting unit 110 determines whether or not the condition {n ≧ n3} is satisfied (step S510). ). The condition {n ≧ n3} is for determining that the rotation of the motor 4 is stable. n3 is the pulse count number after the motor 4 is started, and represents the timing at which the rotation of the motor 4 stabilizes. An appropriate value for n3 is obtained in advance by simulation or the like, and is set in the microcomputer 100.

ステップＳ５１０において、条件{ｎ≧ｎ３}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０２へ処理を戻す。 If it is determined in step S510 that the condition {n ≧ n3} is not satisfied (step S510: No), the determination value adjusting unit 110 returns the process to step S502.

一方、ステップＳ５１０において、条件{ｎ≧ｎ３}を満たすと判断された場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔＦｔｈに「０」を設定する（ステップＳ５１１）。そして、判定値調整部１１０は、図５に示す一連の処理を終了する。 On the other hand, when it is determined in step S510 that the condition {n ≧ n3} is satisfied (step S510: Yes), the determination value adjusting unit 110 sets the variable ΔFth to “0” (step S511). Then, the determination value adjusting unit 110 ends a series of processes shown in FIG.

（荷重Ｆ（ｎ）および加速度項の値の一例）
図６は、本発明の一実施形態に係る荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の一例を示す図である。図７は、本発明の一実施形態に係る荷重算出部１０６によって算出される加速度項の値の一例を示す図である。 (Example of load F (n) and acceleration term value)
FIG. 6 is a diagram showing an example of a load F (n) calculated by the load calculation unit 106 according to the embodiment of the present invention. FIG. 7 is a diagram showing an example of the value of the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 according to the embodiment of the present invention.

図６および図７において、実線は、モータ４の起動時にパワーウインドウ３による挟み込みが生じている場合において、荷重算出部１０６によって算出された、荷重Ｆ（ｎ）および加速度項の値の一例を表す。 In FIGS. 6 and 7, the solid line represents an example of the values of the load F (n) and the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 when the power window 3 is pinched when the motor 4 is started. ..

また、図６および図７において、破線は、モータ４の起動時にパワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合、且つ、パワーウインドウ３が後ろ下がりの状態（斜めになった状態）となった場合において、荷重算出部１０６によって算出された、荷重Ｆ（ｎ）および加速度項の値の一例を表す。 Further, in FIGS. 6 and 7, the broken line indicates the case where the power window 3 is not pinched when the motor 4 is started, and the power window 3 is in a backward lowered state (inclined state). , An example of the values of the load F (n) and the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 is shown.

また、図６および図７において、一点鎖線は、モータ４の起動時にパワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合、且つ、パワーウインドウ３が前下がりの状態（斜めになった状態）となった場合において、荷重算出部１０６によって算出された、荷重Ｆ（ｎ）および加速度項の値の一例を表す。 Further, in FIGS. 6 and 7, the alternate long and short dash line is when the power window 3 is not pinched when the motor 4 is started, and when the power window 3 is in a forward-down state (oblique state). An example of the values of the load F (n) and the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 is shown.

図７において、破線および一点鎖線に示すように、モータ４の起動時に、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合、パルスカウント数ｎ１からｎ２までの起動時判定期間において、加速度項の値が単調増加することが判る。 In FIG. 7, as shown by the broken line and the alternate long and short dash line, when the motor 4 is not pinched by the power window 3, the value of the acceleration term is monotonous in the start-up determination period from the pulse count numbers n1 to n2. It turns out that it will increase.

一方、図７において、実線に示すように、モータ４の起動時に、パワーウインドウ３による挟み込みが生じている場合、パルスカウント数ｎ１からｎ２までの起動時判定期間において、加速度項の値が単調増加しないことが判る。 On the other hand, as shown by the solid line in FIG. 7, when the power window 3 is pinched when the motor 4 is started, the value of the acceleration term increases monotonically in the start-up determination period from the pulse count numbers n1 to n2. I know I won't.

（挟み込み判定値Ｆｔｈの調整）
図８は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による挟み込み判定値Ｆｔｈの調整を概略的に示す図である。図８（ａ）は、判定値調整部１１０により挟み込み判定値Ｆｔｈが高められるケースを示す。図８（ｂ）は、判定値調整部１１０により挟み込み判定値Ｆｔｈが高められないケースを示す。 (Adjustment of pinch judgment value Fth)
FIG. 8 is a diagram schematically showing the adjustment of the sandwiched determination value Fth by the determination value adjusting unit 110 according to the embodiment of the present invention. FIG. 8A shows a case where the sandwiching determination value Fth is increased by the determination value adjusting unit 110. FIG. 8B shows a case where the sandwiching determination value Fth cannot be increased by the determination value adjusting unit 110.

図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、マイコン１００では、判定値設定部１０９が、基準値算出部１０７によって算出された基準値Ｂ（ｎ）に対し、所定の許容量α１を加算した値を、挟み込み判定値Ｆｔｈとして設定する。なお、説明をわかり易くするために、図８（ａ）および図８（ｂ）では、基準値Ｂ（ｎ）を一定値としているが、実際には、基準値Ｂ（ｎ）は、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の変動に伴って変動し得るものである。 As shown in FIGS. 8A and 8B, in the microcomputer 100, the determination value setting unit 109 has a predetermined allowable amount α1 with respect to the reference value B (n) calculated by the reference value calculation unit 107. Is set as the sandwiching determination value Fth. In addition, in order to make the explanation easy to understand, the reference value B (n) is set as a constant value in FIGS. 8 (a) and 8 (b), but in reality, the reference value B (n) is the load calculation unit. It can fluctuate with the fluctuation of the load F (n) calculated by 106.

また、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、マイコン１００では、モータ４の起動直後、パルスカウント数ｎ１からｎ２までの期間が、起動時判定期間として設定される。一例として、本実施形態では、カウント８から１５までの期間が、起動時判定期間として設定される。 Further, as shown in FIGS. 8A and 8B, in the microcomputer 100, a period from the pulse count number n1 to n2 is set as the start-up determination period immediately after the motor 4 is started. As an example, in the present embodiment, a period from count 8 to 15 is set as a start-up determination period.

そして、この起動時判定期間において、荷重算出部１０６によって算出された加速度項の値が単調増加する場合、判定値調整部１１０は、図８（ａ）に示すように、挟み込み判定値Ｆｔｈに対して、増分値α２を加算することにより、挟み込み判定値Ｆｔｈを一時的に高める。 Then, when the value of the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 increases monotonically during this start-up determination period, the determination value adjustment unit 110 sets the pinch determination value Fth as shown in FIG. 8A. Then, by adding the increment value α2, the sandwiching determination value Fth is temporarily increased.

この場合、判定値調整部１１０は、モータ４の回転が安定するまでの非安定期間（パルスカウント数ｎ２からｎ３までの期間）を増加期間として、挟み込み判定値Ｆｔｈに増分値α２が加算された状態を維持する。その後、モータ４の回転が安定すると（カウントｎ３）、判定値調整部１１０は、挟み込み判定値Ｆｔｈに増分値α２が加算された状態を解除する。すなわち、挟み込み判定値Ｆｔｈは、基準値Ｂに対して許容量α１のみが加算されたものに戻る。 In this case, the determination value adjusting unit 110 adds the increment value α2 to the sandwiching determination value Fth with the unstable period (the period from the pulse count number n2 to n3) until the rotation of the motor 4 stabilizes as the increasing period. Maintain the state. After that, when the rotation of the motor 4 stabilizes (count n3), the determination value adjusting unit 110 releases the state in which the increment value α2 is added to the sandwiching determination value Fth. That is, the pinch determination value Fth returns to the value obtained by adding only the allowable amount α1 to the reference value B.

これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の回転が安定するまでの間、モータ４の不安定な動作に起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）が一時的に増加した場合であっても、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えないようにすることができるため、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。 As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 is temporarily caused by the unstable operation of the motor 4 until the rotation of the motor 4 stabilizes. Since the load F (n) can be prevented from exceeding the pinching determination value Fth even when the load F (n) is increased to the above, it is possible to prevent erroneous determination of pinching by the power window 3.

一方、起動時判定期間において、荷重算出部１０６によって算出され加速度項の値が単調増加しない場合、判定値調整部１１０は、図８（ｂ）に示すように、挟み込み判定値Ｆｔｈに対して、増分値α２を加算しない。すなわち、モータ４の回転が安定するまでの非安定期間（パルスカウント数ｎ２からｎ３までの期間）、および、モータ４の回転が安定した安定期間（パルスカウント数ｎ３以降の期間）のいずれにおいても、挟み込み判定値Ｆｔｈは、基準値Ｂに対して許容量α１のみが加算されたものとなる。 On the other hand, when the value of the acceleration term calculated by the load calculation unit 106 does not monotonically increase during the start-up determination period, the determination value adjustment unit 110 sets the pinch determination value Fth with respect to the pinch determination value Fth, as shown in FIG. 8B. The increment value α2 is not added. That is, in both the unstable period until the rotation of the motor 4 stabilizes (the period from the pulse count number n2 to n3) and the stable period until the rotation of the motor 4 stabilizes (the period after the pulse count number n3). , The sandwiching determination value Fth is obtained by adding only the allowable amount α1 to the reference value B.

これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の回転が安定するまでの間、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることに起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の値が増加した場合、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えるようにすることができるため、パワーウインドウ３による挟み込みを比較的早期に検出することができる。 As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 is caused by the pinching by the power window 3 until the rotation of the motor 4 stabilizes. When the value of is increased, the load F (n) can be made to exceed the pinching determination value Fth, so that pinching by the power window 3 can be detected relatively early.

（第１比較例）
図９は、本実施形態のマイコン１００による各種算出値の一例を示す図である。図１０は、比較用の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図である。図９および図１０において、破線は、基準値Ｂ（ｎ）を示す。また、実線は、荷重Ｆ（ｎ）を示す。また、一点鎖線は、挟み込み判定値Ｆｔｈを示す。第１比較例では、本実施形態のマイコン１００と、比較用の開閉制御装置との各々により、モータ４の起動時にパワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合、且つ、パワーウインドウ３が前下がりの状態となった場合における、基準値Ｂ（ｎ）、荷重Ｆ（ｎ）、および挟み込み判定値Ｆｔｈの各々を算出した。なお、第１比較例では、比較用の開閉制御装置として、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理を行わないものを用いた。 (First comparative example)
FIG. 9 is a diagram showing an example of various calculated values by the microcomputer 100 of the present embodiment. FIG. 10 is a diagram showing an example of various calculated values by the open / close control device for comparison. In FIGS. 9 and 10, the broken line indicates the reference value B (n). The solid line indicates the load F (n). Further, the alternate long and short dash line indicates the sandwiching determination value Fth. In the first comparative example, when the microcomputer 100 of the present embodiment and the open / close control device for comparison do not cause pinching by the power window 3 when the motor 4 is started, and the power window 3 is lowered forward. Each of the reference value B (n), the load F (n), and the pinch determination value Fth in the case of the state was calculated. In the first comparative example, as the open / close control device for comparison, a device that does not perform the start-up determination value adjustment process by the determination value adjustment unit 110 was used.

図９に示すように、本実施形態のマイコン１００では、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理が行われたことにより、モータ４の起動時からのパルスカウント数ｎ２において、判定値が高められていることが判る。これにより、本実施形態のマイコン１００では、図９に示すように、モータ４の回転が安定するまでの間、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えることはなく、よって、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と誤判定することはない。 As shown in FIG. 9, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the determination value is changed in the pulse count number n2 from the start of the motor 4 due to the start-up determination value adjustment process performed by the determination value adjustment unit 110. You can see that it has been enhanced. As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, as shown in FIG. 9, the load F (n) does not exceed the pinch determination value Fth until the rotation of the motor 4 stabilizes. Therefore, the “power window” is obtained. There is no erroneous determination that "the pinching by 3 has occurred".

一方、図１０に示すように、比較用の開閉制御装置では、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理を行わないため、モータ４の起動時からのパルスカウント数ｎ２において、判定値が高められていないことが判る。これにより、比較用の開閉制御装置では、図１０に示すように、モータ４の回転が安定するまでの間、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えることがあり、よって、「誤判定範囲」において、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と誤判定することがある。 On the other hand, as shown in FIG. 10, in the open / close control device for comparison, the determination value adjusting unit 110 does not perform the activation determination value adjustment process, so that the determination value is the determination value in the pulse count number n2 from the start of the motor 4. It turns out that it has not been enhanced. As a result, in the open / close control device for comparison, as shown in FIG. 10, the load F (n) may exceed the pinch determination value Fth until the rotation of the motor 4 stabilizes. In the "range", it may be erroneously determined that "the power window 3 is pinched".

（第２比較例）
図１１は、本実施形態のマイコン１００による各種算出値の一例を示す図である。図１２は、比較用の開閉制御装置による各種算出値の一例を示す図である。図１１および図１２において、破線は、基準値Ｂ（ｎ）を示す。また、実線は、荷重Ｆ（ｎ）を示す。また、一点鎖線は、挟み込み判定値Ｆｔｈを示す。第２比較例では、本実施形態のマイコン１００と、第１比較例で用いた比較用の開閉制御装置との各々により、モータ４の起動時にパワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合、且つ、パワーウインドウ３が後ろ下がりの状態となった場合における、基準値Ｂ（ｎ）、荷重Ｆ（ｎ）、および挟み込み判定値Ｆｔｈの各々を算出した。 (Second comparative example)
FIG. 11 is a diagram showing an example of various calculated values by the microcomputer 100 of the present embodiment. FIG. 12 is a diagram showing an example of various calculated values by the open / close control device for comparison. In FIGS. 11 and 12, the broken line indicates the reference value B (n). The solid line indicates the load F (n). Further, the alternate long and short dash line indicates the sandwiching determination value Fth. In the second comparative example, when the microcomputer 100 of the present embodiment and the open / close control device for comparison used in the first comparative example do not cause pinching by the power window 3 when the motor 4 is started, and Each of the reference value B (n), the load F (n), and the pinch determination value Fth was calculated when the power window 3 was in the rearwardly lowered state.

図１１に示すように、本実施形態のマイコン１００では、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理が行われたことにより、モータ４の起動時からのパルスカウント数ｎ２において、判定値が高められていることが判る。これにより、本実施形態のマイコン１００では、図１１に示すように、モータ４の回転が安定するまでの間、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えることはなく、よって、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と誤判定することはない。 As shown in FIG. 11, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the determination value is changed in the pulse count number n2 from the start of the motor 4 due to the start-up determination value adjustment process performed by the determination value adjustment unit 110. You can see that it has been enhanced. As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, as shown in FIG. 11, the load F (n) does not exceed the pinch determination value Fth until the rotation of the motor 4 stabilizes. Therefore, the “power window” is obtained. There is no erroneous determination that "the pinching by 3 has occurred".

一方、図１２に示すように、比較用の開閉制御装置では、判定値調整部１１０による起動時判定値調整処理を行わないため、モータ４の起動時からのパルスカウント数ｎ２において、判定値が高められていないことが判る。これにより、比較用の開閉制御装置では、図１２に示すように、モータ４の回転が安定するまでの間、荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えることがあり、よって、「誤判定範囲」において、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と誤判定することがある。 On the other hand, as shown in FIG. 12, in the open / close control device for comparison, since the determination value adjusting unit 110 does not perform the activation determination value adjustment process, the determination value is the determination value at the pulse count number n2 from the start of the motor 4. It turns out that it has not been enhanced. As a result, in the open / close control device for comparison, as shown in FIG. 12, the load F (n) may exceed the pinch determination value Fth until the rotation of the motor 4 stabilizes. In the "range", it may be erroneously determined that "the power window 3 is pinched".

以上説明したように、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３が開閉動作を行ったときの、モータ４の角加速度に比例する第１の算出値（上記数式（１）における加速度項の算出値）と、モータ４のトルクに比例する第２の算出値（上記数式（１）におけるトルク項の算出値）と、第１の算出値および第２の算出値を加算した荷重Ｆ（ｎ）とを算出する荷重算出部１０６と、荷重算出部１０６によって算出された荷重Ｆ（ｎ）が挟み込み判定値Ｆｔｈを超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する判定部１１１と、判定部１１１によって挟み込みが生じていると判定された場合、パワーウインドウ３が所定の挟み込み防止動作を行うように、モータ４を制御するモータ制御部１１２と、モータ４の起動直後の所定の起動時判定期間の間、第１の算出値が単調増加している場合、挟み込み判定値Ｆｔｈを高める判定値調整部１１０とを備える。 As described above, in the microcomputer 100 of the present embodiment, the first calculated value proportional to the angular acceleration of the motor 4 when the power window 3 opens and closes (calculation of the acceleration term in the above equation (1)). Value), a second calculated value proportional to the torque of the motor 4 (calculated value of the torque term in the above equation (1)), and a load F (n) obtained by adding the first calculated value and the second calculated value. When the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 exceeds the pinch determination value Fth, the load calculation unit 106 that calculates the above, and the determination unit 111 that determines that pinching by the power window 3 has occurred. When it is determined by the determination unit 111 that pinching has occurred, the motor control unit 112 that controls the motor 4 so that the power window 3 performs a predetermined pinching prevention operation, and the motor 4 at a predetermined start time immediately after the start of the motor 4. When the first calculated value is monotonically increased during the determination period, the determination value adjusting unit 110 for increasing the sandwiching determination value Fth is provided.

これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、モータ４の不安定な動作に起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）が一時的に増加した場合であっても、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められることにより、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じていない」と判定することができ、よって、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。 As a result, in the microcomputer 100 of the present embodiment, immediately after the motor 4 is started, the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 temporarily increases due to the unstable operation of the motor 4. Even if there is, it is possible to determine that "the pinching by the power window 3 has not occurred" by increasing the pinching determination value Fth, and thus it is possible to prevent an erroneous determination of pinching by the power window 3.

一方、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることに起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重Ｆ（ｎ）の値が増加した場合、挟み込み判定値Ｆｔｈが高められないことにより、比較的早期に「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定することができる。 On the other hand, in the microcomputer 100 of the present embodiment, when the value of the load F (n) calculated by the load calculation unit 106 increases due to the pinching by the power window 3 immediately after the start of the motor 4. Since the pinching determination value Fth cannot be increased, it can be determined that "pinching by the power window 3 has occurred" relatively early.

したがって、本実施形態のマイコン１００によれば、モータ４の起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることができる。 Therefore, according to the microcomputer 100 of the present embodiment, it is possible to improve the accuracy of determining the pinching of an object immediately after the motor 4 is started.

以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications or modifications are made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. It can be changed.

例えば、本発明の一実施形態では、起動時判定期間を、パルスカウント数によって定めているが、これに限らず、例えば、起動時判定期間を、モータ４の起動時からの経過時間によって定めてもよい。 For example, in one embodiment of the present invention, the start-up determination period is determined by the number of pulse counts, but the present invention is not limited to this, and for example, the start-up determination period is determined by the elapsed time from the start of the motor 4. May be good.

また、本発明の一実施形態では、パルス周期Ｔを用いて、加速度項の値を算出しているが、これに限らず、例えば、パルス周期Ｔに代えて、電流検出回路３０によって検出されたモータ４に流れる電流Ｉｍを用いて、加速度項の値を算出するようにしてもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the value of the acceleration term is calculated using the pulse period T, but the value is not limited to this, and is detected by the current detection circuit 30 instead of the pulse period T, for example. The value of the acceleration term may be calculated using the current Im flowing through the motor 4.

また、本発明の一実施形態では、マイコン１００による制御対象の開閉体の一例としてパワーウインドウ３を用いているが、これに限らず、制御対象とする開閉体は、サンルーフ、スライドドア等、車両に搭載されているその他の開閉体や、車両以外に設けられている開閉体（例えば、電動シャッター等）等、少なくともモータの駆動により開閉動作を行うものであれば、如何なる開閉体であってもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the power window 3 is used as an example of the opening / closing body controlled by the microcomputer 100, but the control target opening / closing body is not limited to this, and the opening / closing body to be controlled is a vehicle such as a sunroof or a sliding door. Any opening / closing body such as other opening / closing bodies mounted on the vehicle or an opening / closing body provided other than the vehicle (for example, an electric shutter, etc.) that can be opened / closed by driving a motor at least. good.

なお、上記実施形態のマイコン１００において、挟み込みの判定精度をより高めるべく、例えば、特願２０１７－１０１４２０号に記載されている方法を用いることができる。 In the microcomputer 100 of the above embodiment, for example, the method described in Japanese Patent Application No. 2017-101420 can be used in order to further improve the pinching determination accuracy.

１ 開閉制御システム
２ ドア
３ パワーウインドウ
４ モータ
１０ モータ駆動回路
２０ 電圧検出回路
３０ 電流検出回路
４０ スイッチ
１００ マイコン（開閉制御装置）
１０１ 操作信号取得部
１０２ 電圧値取得部
１０３ 電流値取得部
１０４ パルス信号取得部
１０５ 位置特定部
１０６ 荷重算出部
１０７ 基準値算出部
１０９ 判定値設定部
１１０ 判定値調整部
１１１ 判定部
１１２ モータ制御部 1 Open / close control system 2 Door 3 Power window 4 Motor 10 Motor drive circuit 20 Voltage detection circuit 30 Current detection circuit 40 Switch 100 Microcomputer (open / close control device)
101 Operation signal acquisition unit 102 Voltage value acquisition unit 103 Current value acquisition unit 104 Pulse signal acquisition unit 105 Position identification unit 106 Load calculation unit 107 Reference value calculation unit 109 Judgment value setting unit 110 Judgment value adjustment unit 111 Judgment unit 112 Motor control unit

Claims (6)

モータの駆動による開閉体の開閉動作を制御する開閉制御装置であって、
前記開閉体が開閉動作を行ったときの、前記モータの角加速度に比例する第１の算出値と、前記モータのトルクに比例する第２の算出値と、前記第１の算出値および前記第２の算出値を加算した前記モータの荷重に比例する第３の算出値とを算出する荷重算出部と、
前記荷重算出部によって算出された前記第３の算出値が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、
前記判定部によって前記挟み込みが生じていると判定された場合、前記開閉体が挟み込み防止動作を行うように、前記モータを制御するモータ制御部と、
前記モータの起動直後の所定の判定期間の間、前記第１の算出値が単調増加している場合、前記判定値を高める判定値調整部と
を備えることを特徴とする開閉制御装置。 An open / close control device that controls the open / close operation of the open / close body driven by a motor.
The first calculated value proportional to the angular acceleration of the motor, the second calculated value proportional to the torque of the motor, the first calculated value, and the first calculated value when the opening / closing body performs the opening / closing operation. A load calculation unit that calculates a third calculated value that is proportional to the load of the motor, which is the sum of the calculated values of 2.
When the third calculated value calculated by the load calculation unit exceeds a predetermined determination value, a determination unit for determining that pinching by the opening / closing body has occurred, and a determination unit.
When the determination unit determines that the pinching has occurred, the motor control unit that controls the motor so that the opening / closing body performs the pinching prevention operation.
An opening / closing control device including an opening / closing control unit that increases the determination value when the first calculated value is monotonically increasing during a predetermined determination period immediately after the motor is started. 前記判定値調整部は、
前記判定期間の間、前記第１の算出値が単調増加している場合、前記モータの回転が安定するまでの間、前記判定値を高める
ことを特徴とする請求項１に記載の開閉制御装置。 The determination value adjusting unit is
The opening / closing control device according to claim 1, wherein when the first calculated value is monotonically increased during the determination period, the determination value is increased until the rotation of the motor stabilizes. .. 前記判定期間は、
前記モータが起動してからの前記モータの出力パルスのカウント数、または、前記モータが起動してからの経過時間によって定められる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の開閉制御装置。 The determination period is
The open / close control device according to claim 1 or 2, wherein the open / close control device is determined by the number of counts of the output pulse of the motor after the motor is started or the elapsed time from the start of the motor. モータの駆動による開閉体の開閉動作を制御する開閉制御システムであって、
前記モータと、
請求項１から３のいずれか一項に記載の開閉制御装置と
を備えることを特徴とする開閉制御システム。 An open / close control system that controls the open / close operation of the open / close body driven by a motor.
With the motor
An opening / closing control system comprising the opening / closing control device according to any one of claims 1 to 3. モータの駆動による開閉体の開閉動作を制御する開閉制御方法であって、
前記開閉体が開閉動作を行ったときの、前記モータの角加速度に比例する第１の算出値と、前記モータのトルクに比例する第２の算出値と、前記第１の算出値および前記第２の算出値を加算した前記モータの荷重に比例する第３の算出値とを算出する荷重算出工程と、
前記荷重算出工程において算出された前記第３の算出値が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定工程と、
前記判定工程において前記挟み込みが生じていると判定された場合、前記開閉体が挟み込み防止動作を行うように、前記モータを制御するモータ制御工程と、
前記モータの起動直後の所定の判定期間の間、前記第１の算出値が単調増加している場合、前記判定値を高める判定値調整工程と
を含むことを特徴とする開閉制御方法。 It is an opening / closing control method that controls the opening / closing operation of the opening / closing body driven by a motor.
The first calculated value proportional to the angular acceleration of the motor, the second calculated value proportional to the torque of the motor, the first calculated value, and the first calculated value when the opening / closing body performs the opening / closing operation. A load calculation step for calculating a third calculated value proportional to the load of the motor obtained by adding the calculated values of 2 and
When the third calculated value calculated in the load calculation step exceeds a predetermined determination value, a determination step of determining that pinching by the opening / closing body has occurred, and a determination step.
When it is determined in the determination step that the pinching has occurred, the motor control step of controlling the motor so that the opening / closing body performs the pinching prevention operation, and the motor control step.
An opening / closing control method comprising an opening / closing control step of increasing the determination value when the first calculated value is monotonically increasing during a predetermined determination period immediately after the motor is started. モータの駆動による開閉体の開閉動作を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
前記開閉体が開閉動作を行ったときの、前記モータの角加速度に比例する第１の算出値と、前記モータのトルクに比例する第２の算出値と、前記第１の算出値および前記第２の算出値を加算した前記モータの荷重に比例する第３の算出値とを算出する荷重算出部、
前記荷重算出部によって算出された前記第３の算出値が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部、
前記判定部によって前記挟み込みが生じていると判定された場合、前記開閉体が挟み込み防止動作を行うように、前記モータを制御するモータ制御部、および、
前記モータの起動直後の所定の判定期間の間、前記第１の算出値が単調増加している場合、前記判定値を高める判定値調整部
として機能させるためのプログラム。 It is a program that controls the opening and closing operation of the opening and closing body by driving the motor.
Computer,
The first calculated value proportional to the angular acceleration of the motor, the second calculated value proportional to the torque of the motor, the first calculated value, and the first calculated value when the opening / closing body performs the opening / closing operation. A load calculation unit that calculates a third calculated value proportional to the load of the motor obtained by adding the calculated values of 2.
When the third calculated value calculated by the load calculation unit exceeds a predetermined determination value, the determination unit for determining that pinching by the opening / closing body has occurred.
When the determination unit determines that the pinching has occurred, the motor control unit that controls the motor so that the opening / closing body performs the pinching prevention operation, and
A program for functioning as a determination value adjusting unit for increasing the determination value when the first calculated value is monotonically increasing during a predetermined determination period immediately after the motor is started.

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