JP7020975B2 - ロボット - Google Patents
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Description
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1は、第1実施形態に係るロボットを模式的に表す側面図である。
図2は、第1実施形態に係るロボットを模式的に表す平面図である。
図3において、実線は、アーム11が第2面92Sへ接触する位置(接触位置)にある状態を表す。破線は、アーム11が折り畳まれて収納された位置(収納位置)にある状態を表す。なお、図3では、アクチュエータ31が省略されている。また、接触位置は、第1面91Sと第2面92Sとの間の距離に応じて変化しうる。
図5は、アームによる押し付け力とアームの角度との関係を例示するグラフである。
図5において、縦軸はアーム11による押し付け力FP[任意単位:a.u.]を表し、横軸はアーム11の角度θ[degree]を表す。また、図5において、丸のプロットは、アクチュエータ31(エアシリンダ)への供給圧力が0.15MPaのときの角度θと押し付け力FPとの関係を表す。四角のプロットは、供給圧力が0.3MPaのときの角度θと押し付け力FPとの関係を表す。三角のプロットは、供給圧力が0.45MPaのときの角度θと押し付け力FPとの関係を表す。
第1構造物91は、円柱状である。このため、移動体1は、図4(a)及び図4(b)に表したように、第1面91Sの鉛直部分を横向きに移動する場合がある。又は、移動体1は、図4(c)に表したように、第1面91Sの水平部分を下向きに移動する場合がある。
図5に表したように、アーム11による押し付け力FPは、角度θが大きくなるほど増大する。アクチュエータ31の出力を変化させることで角度θは変化するが、アクチュエータ31の出力のみでは、実際の角度θの予想が困難である。特に、角度θが大きい場合、僅かな角度θの変化で押し付け力が大きく変化する。このため、押し付け力の調整がより困難となる。
図6において、θ1は、本体部10に対するアーム11の角度を表す。Tは、アーム11に対して働く弾性部材21によるトルクを表す。Lは、アーム11の長さを表す。FCは、制御部5から指令された、アクチュエータ31の出力の指令値を表す。FPは、アーム11の端部(検査ユニット60のローラ63)から第2面92Sに伝わる鉛直方向の力を表す。θ2は、本体部10に対するシリンダアーム31aの角度を表す。
図7において、横軸は、アクチュエータ31への指令値FCを表す。縦軸は、実際に出力される押し付け力FPを表す。また、図7において、丸のプロットは、式6を用いた場合の、指令値FCと押し付け力FPとの関係を表す。四角のプロットは、式1を用いた場合の、指令値FCと押し付け力FPとの関係を表す。点線は、指令値FCと押し付け力FPとが一致する場合を示している。
図8は、第1実施形態の第1変形例に係るロボットを模式的に表す側面図である。
図8において、Lは、移動体1aのアーム11の長さを表す。TSは、弾性部材21からアーム11に加えられるトルクを表す。長さLと、角度θとトルクTSとの関係を表す関数TS=f(θ)が予め設定される。このとき、押し付け力FPは、以下の式7で表される。
図9は、第1実施形態の第2変形例に係るロボットの一部を表す模式図である。
図1~図3に表した移動体1は、弾性部材21としてねじりコイルばねを有していた。これに対して、本変形例に係るロボットの移動体1bは、弾性部材21としてコイルばねが設けられている。
図10は、第2実施形態に係るロボットを模式的に表す側面図である。
図11は、第2実施形態に係るロボットを模式的に表す平面図である。
第2実施形態に係るロボット200は、図10及び図11に表したように、複数のアームを備える。具体的には、第2実施形態に係るロボット200は、第1実施形態に係るロボット100に対して、アーム12及び13、弾性部材22及び23、アクチュエータ32及び33、角度検出器42及び43をさらに備える。
例えば、第1面91S又は第2面92Sには、図12及び図13に表したように、突起95が存在する場合がある。例えば、第1構造物91と第2構造物92が発電機の一部である場合、第2面92Sには、バッフルと呼ばれる突起が存在する。突起95が存在する場合に、アーム11を第2面92Sに当接させながら移動していると、アーム11が突起95に引っ掛かり、移動できなくなる可能性がある。
Claims (8)
- 第1構造物と第2構造物との間において、前記第1構造物の第1面上を移動する本体部と、
前記本体部に対して回動可能に設けられ、前記第1面と対向する前記第2構造物の第2面に接触するアームと、
前記本体部及び前記アームに連結され、前記アームの回動方向に駆動する力を加える駆動機構と、
前記本体部に対する前記アームの角度を検出する角度検出器と、
前記アームから前記第2面に向けて加えられる力が、予め設定された第1力となるように、前記駆動機構の出力を制御する制御部と、
前記本体部及び前記アームに連結された弾性部材と、
前記アームに取り付けられ、前記第2構造物を検査するための検査ユニットと、
を備え、
前記アームは、前記検査ユニットを介して前記第2面に接触し、
前記弾性部材は、前記アームに対して、前記角度が小さくなる方向に弾性力を加える、ロボット。 - 前記アームから前記第2面に向けて加えられる前記力を検出する力検出器をさらに備え、
前記制御部は、検出された前記力が前記第1力となるように、前記駆動機構の前記出力を制御する請求項1記載のロボット。 - 前記駆動機構は、エアシリンダであり、
前記弾性部材は、ねじりコイルばねである請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記制御部は、
前記本体部に対する前記アームの前記角度を表す項と、前記アームに対して働く前記弾性部材によるトルクを表す項と、前記アームの長さを表す項と、前記駆動機構の前記出力の指令値を表す項と、前記アームが前記第2面を押し付ける押し付け力を表す項と、前記駆動機構と前記アームとを連結するシリンダアームの前記本体部に対する角度を表す項と、を含む第1式を参照し、
前記第1式を用いて、予め設定された押し付け力が出力されるように、検出された前記角度に基づいて前記出力を決定する、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御部は、
前記本体部に対する前記アームの角度を表す項と、前記アームに対して働く前記弾性部材によるトルクを表す項と、前記アームの長さを表す項と、前記駆動機構の前記出力の指令値を表す項と、前記アームが前記第2面を押し付ける押し付け力を表す項と、前記本体部に働く重力加速度を表す項と、前記本体部の自重を表す項と、前記駆動機構に関する外乱を表す項と、前記アームに関する外乱を表す項と、前記本体部の前記第1面上における位置を表す項と、を含む第2式を参照し、
前記第2式を用いて、予め設定された押し付け力が出力されるように、検出された前記角度に基づいて前記指令値を決定する、
請求項1記載のロボット。 - 複数の前記アームと、
前記複数のアーム及び前記本体部にそれぞれ連結された複数の前記駆動機構と、
前記本体部に対する前記複数のアームのそれぞれの角度を検出する複数の前記角度検出器と、
を備えた請求項1~5のいずれか1つに記載のロボット。 - 第1構造物と第2構造物との間において、前記第1構造物の第1面上を移動する本体部と、
前記本体部に対して回動可能に設けられ、前記第1面と対向する前記第2構造物の第2面に接触する複数のアームと、
前記本体部及び前記複数のアームにそれぞれ連結され、前記アームの回動方向に駆動する力を加える複数の駆動機構と、
前記本体部に対する前記複数のアームの角度をそれぞれ検出する複数の角度検出器と、
前記本体部が前記第1面上を移動している間に、前記複数のアームの一部を前記第2面から離間させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記複数のアームから前記第2面に向けて加えられる力の合計が、予め設定された第1力となるように、前記複数の駆動機構の出力を制御する、ロボット。 - 前記第1構造物は、柱状であり、
前記第2構造物は、筒状であり、前記第1構造物の周りに設けられる請求項1~7のいずれか1つに記載のロボット。
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