JP7020643B2

JP7020643B2 - Collaborative work system

Info

Publication number: JP7020643B2
Application number: JP2017209673A
Authority: JP
Inventors: 伸野口; 一暢石井; 弛張; 渉中川; 和寿横山; 晃史黒田; 敏之三輪
Original assignee: Hokkaido University NUC; Yanmar Co Ltd
Current assignee: Hokkaido University NUC; Yanmar Co Ltd
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2017-10-30
Publication date: 2022-02-16
Anticipated expiration: 2037-10-30
Also published as: JP2019082846A

Description

本発明は、複数の作業車両にて協調して作業を行う協調作業システムに関する。 The present invention relates to a collaborative work system in which a plurality of work vehicles cooperate to perform work.

上記のような協調作業システムとして、予め定められた走行経路に沿って自律走行する自律走行作業車両とユーザの手動運転により走行される作業車両との２台の作業車両にて協調して作業を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。 As the above-mentioned cooperative work system, two work vehicles, an autonomous driving work vehicle that autonomously travels along a predetermined travel route and a work vehicle that is driven by the user's manual operation, cooperate to perform the work. What to do is known (see, for example, Patent Document 1).

この特許文献１に記載のシステムでは、作業車両がトラクタにて構成され、自律走行作業車両を先行させ、自律走行作業車両の斜め後方をユーザの手動運転にて作業車両を走行させている。 In the system described in Patent Document 1, the work vehicle is composed of a tractor, the autonomous traveling work vehicle is preceded, and the work vehicle is driven by the user's manual operation diagonally behind the autonomous traveling work vehicle.

特開２０１５－１８８４２３号公報JP-A-2015-188423

上記特許文献１に記載のシステムでは、２台の作業車両にて協調して作業を行うことが記載されているものの、３台以上の作業車両にて協調して作業を行うことが意図されていない。 Although the system described in Patent Document 1 describes that two work vehicles work in cooperation with each other, it is intended that three or more work vehicles work in cooperation with each other. do not have.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、３台以上の作業車両にて協調して作業を行うことができる協調作業システムを提供する点にある。 In view of this situation, a main object of the present invention is to provide a cooperative work system capable of performing cooperative work with three or more work vehicles.

本発明の第１特徴構成は、車体部を予め定められた走行経路に沿って自律走行させることが可能な自律走行制御部と、前記車体部の位置情報を算出する位置情報算出部とを有する複数の作業車両と、
前記複数の作業車両の夫々における前記位置情報算出部が算出した各作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記複数の作業車両の位置情報に基づいて、前記複数の作業車両から協調作業を行う複数の協調作業車両を特定する協調作業車両特定部と、
前記協調作業車両特定部により特定された複数の協調作業車両の夫々に対して前記複数の協調作業車両の位置情報を出力する位置情報出力部と、を備えることを特徴とする点にある。 The first characteristic configuration of the present invention has an autonomous travel control unit capable of autonomously traveling the vehicle body portion along a predetermined travel path, and a position information calculation unit for calculating the position information of the vehicle body portion. With multiple work vehicles,
A position information acquisition unit that acquires position information of each work vehicle calculated by the position information calculation unit in each of the plurality of work vehicles, and a position information acquisition unit.
A cooperative work vehicle identification unit that identifies a plurality of cooperative work vehicles that perform cooperative work from the plurality of work vehicles based on the position information of the plurality of work vehicles.
It is characterized in that it includes a position information output unit that outputs position information of the plurality of cooperative work vehicles to each of the plurality of cooperative work vehicles specified by the cooperative work vehicle identification unit.

本構成によれば、位置情報取得部は、複数の作業車両の夫々の位置情報を取得するので、協調作業車両に限らず、協調作業車両以外の作業車両の位置情報も取得することになる。そこで、協調作業車両特定部は、複数の作業車両の位置情報に基づいて、複数の作業車両から協調作業を行う複数の協調作業車両を特定している。協調作業車両特定部は、例えば、特定の作業車両に対して近くに位置する作業車両を協調作業車両として特定することができるので、複数の協調作業車両の特定を適切に行うことができる。位置情報出力部は、協調作業車両特定部により特定された複数の協調作業車両の夫々に対して複数の協調作業車両の位置情報を出力するので、協調作業車両には、複数の協調作業車両の位置情報だけが出力され、協調作業車両以外の作業車両の位置情報は出力されない。これにより、各協調作業車両では、自律走行制御部が、他の協調作業車両の位置情報を把握しながら自作業車両の自律走行を行うことができる。よって、協調作業車両が３台以上となっても、協調作業車両を適切に特定することができ、特定された各協調作業車両の自律走行制御部が、他の協調作業車両の位置情報を把握しながら自作業車両の自律走行を行うことができるので、３台以上の協調作業車両にて協調して作業を行うことができる。 According to this configuration, since the position information acquisition unit acquires the position information of each of the plurality of work vehicles, not only the cooperative work vehicle but also the position information of the work vehicle other than the cooperative work vehicle is acquired. Therefore, the cooperative work vehicle specifying unit identifies a plurality of cooperative work vehicles that perform cooperative work from a plurality of work vehicles based on the position information of the plurality of work vehicles. Since the cooperative work vehicle specifying unit can specify, for example, a work vehicle located close to a specific work vehicle as a cooperative work vehicle, it is possible to appropriately specify a plurality of cooperative work vehicles. Since the position information output unit outputs the position information of the plurality of cooperative work vehicles to each of the plurality of cooperative work vehicles specified by the cooperative work vehicle identification unit, the cooperative work vehicle includes a plurality of cooperative work vehicles. Only the position information is output, and the position information of the work vehicle other than the cooperative work vehicle is not output. As a result, in each cooperative work vehicle, the autonomous travel control unit can autonomously travel the self-working vehicle while grasping the position information of the other cooperative work vehicle. Therefore, even if the number of cooperative work vehicles is three or more, the cooperative work vehicle can be appropriately specified, and the autonomous traveling control unit of each specified cooperative work vehicle grasps the position information of other cooperative work vehicles. Since the self-working vehicle can be autonomously driven while the self-working vehicle is being operated, it is possible to carry out the work in cooperation with three or more cooperative work vehicles.

本発明の第２特徴構成は、前記走行経路として、複数の直線路と、各直線路を接続する複数の旋回路とを含む経路を生成可能な経路生成部を備え、
前記自律走行制御部は、前記位置情報出力部から出力された前記複数の協調作業車両の位置情報に基づいて、各協調作業車両の作業方向に対する位置偏差を特定し、
前記位置偏差及び前記旋回路における前記車体部の旋回方向に基づいて各協調作業車両の優先順位を特定して、その優先順位に従って前記車体部の自律走行を制御することを特徴とする点にある。 The second characteristic configuration of the present invention includes a route generation unit capable of generating a route including a plurality of straight roads and a plurality of turning circuits connecting the straight roads as the traveling path.
The autonomous travel control unit identifies the position deviation of each cooperative work vehicle with respect to the work direction based on the position information of the plurality of cooperative work vehicles output from the position information output unit.
It is characterized in that the priority order of each cooperative work vehicle is specified based on the position deviation and the turning direction of the vehicle body portion in the rotation circuit, and the autonomous traveling of the vehicle body portion is controlled according to the priority order. ..

本構成によれば、自律走行制御部は、各協調作業車両の優先順位を特定して、その優先順位に従って車体部の自律走行を制御するので、各協調作業車両を優先順位に従って自律走行させて、協調作業車両同士の衝突等を回避しながら、３台以上の協調作業車両にて協調作業を行うことができる。しかも、優先順位は、旋回路における車体部の旋回方向に加えて、各協調作業車両の作業方向に対する位置偏差に基づいて特定されるので、自律走行の開始時の各協調作業車両の位置偏差が維持されるように、各協調作業車両を自律走行させることができる。よって、各協調作業車両を効率よく自律走行させることができ、協調作業の効率化を図ることができる。 According to this configuration, the autonomous driving control unit specifies the priority of each cooperative work vehicle and controls the autonomous driving of the vehicle body unit according to the priority, so that each cooperative work vehicle is autonomously driven according to the priority. , It is possible to perform cooperative work with three or more cooperative work vehicles while avoiding collisions between cooperative work vehicles. Moreover, since the priority is specified based on the position deviation of each cooperative work vehicle with respect to the work direction in addition to the turning direction of the vehicle body portion in the turning circuit, the position deviation of each cooperative work vehicle at the start of autonomous driving is determined. Each collaborative work vehicle can be autonomously driven so as to be maintained. Therefore, each cooperative work vehicle can be efficiently and autonomously traveled, and the efficiency of cooperative work can be improved.

本発明の第３特徴構成は、前記複数の協調作業車両の内、最も優先順位が高い作業車両以外の作業車両が有する前記自律走行制御部は、各直線路において、
最も優先順位が高い作業車両に対する前記位置偏差を所定値に維持するように前記車体部の自律走行を制御することを特徴とする点にある。 The third characteristic configuration of the present invention is that the autonomous traveling control unit possessed by a work vehicle other than the work vehicle having the highest priority among the plurality of cooperative work vehicles is provided on each straight road.
It is characterized in that the autonomous traveling of the vehicle body portion is controlled so as to maintain the position deviation with respect to the work vehicle having the highest priority at a predetermined value.

本構成によれば、最も優先順位が高い作業車両以外の作業車両が有する自律走行制御部は、最も優先順位が高い作業車両に対する位置偏差を所定値に維持するように車体部の自律走行を制御するので、最も優先順位が高い作業車両以外の作業車両では、車体部の自律走行の制御について、自律走行制御部が同様の制御を行うことができる。これにより、協調作業車両の台数を増加させる場合に、増加する協調作業車両が有する自律走行制御部としては、他の協調作業車両が有する自律走行制御部と同様の制御を行えばよく、協調作業車両の増加に対して簡易に対応することができる。 According to this configuration, the autonomous travel control unit possessed by the work vehicle other than the work vehicle having the highest priority controls the autonomous travel of the vehicle body unit so as to maintain the position deviation with respect to the work vehicle having the highest priority at a predetermined value. Therefore, in a work vehicle other than the work vehicle having the highest priority, the autonomous travel control unit can perform the same control for the autonomous travel control of the vehicle body unit. As a result, when the number of cooperative work vehicles is increased, the autonomous travel control unit possessed by the increasing cooperative work vehicle may be controlled in the same manner as the autonomous travel control unit possessed by other cooperative work vehicles, and the cooperative work may be performed. It is possible to easily respond to the increase in vehicles.

本発明の第４特徴構成は、前記自律走行制御部は、各直線路の終端位置において、
自作業車両よりも優先順位が高い優先作業車両が旋回中であって、且つ、自作業車両を基準とする所定領域内に前記優先作業車両が存在する場合は、前記終端位置で停止し、
前記優先作業車両が旋回中であっても、前記所定領域内に前記優先作業車両が存在しない場合は、前記旋回路における自律走行を行うことを特徴とする点にある。 The fourth characteristic configuration of the present invention is that the autonomous traveling control unit is located at the end position of each straight road.
If the priority work vehicle having a higher priority than the self-working vehicle is turning and the priority work vehicle exists in a predetermined area based on the self-work vehicle, the vehicle stops at the terminal position.
Even when the priority work vehicle is turning, if the priority work vehicle does not exist in the predetermined area, the vehicle is autonomously driven in the rotation circuit.

本構成によれば、自律走行制御部は、自作業車両よりも優先順位が高い優先作業車両が旋回中であって、且つ、自作業車両を基準とする所定領域内に優先作業車両が存在する場合は、直線路の終端位置で停止するので、優先作業車両との衝突を回避することができる。しかも、自律走行制御部は、優先作業車両が旋回中であっても、所定領域内に優先作業車両が存在しない場合は、旋回路における自律走行を行うので、優先作業車両との衝突を回避しながら、いち早く旋回路における自律走行を行うことができる。これにより、優先作業車両との衝突を適切に回避しながら、複数の協調作業車両をスムーズに効率よく旋回路にて自律走行させることができる。 According to this configuration, in the autonomous travel control unit, the priority work vehicle having a higher priority than the self-working vehicle is turning, and the priority work vehicle exists in a predetermined area based on the self-working vehicle. In this case, since the vehicle stops at the end position of the straight road, it is possible to avoid a collision with the priority work vehicle. Moreover, even if the priority work vehicle is turning, the autonomous travel control unit performs autonomous travel in the turning circuit when the priority work vehicle does not exist in the predetermined area, so that the collision with the priority work vehicle is avoided. However, it is possible to quickly perform autonomous driving in a turning circuit. As a result, a plurality of cooperative work vehicles can be smoothly and efficiently autonomously driven by the turning circuit while appropriately avoiding a collision with the priority work vehicle.

本発明の第５特徴構成は、前記自律走行制御部は、旋回終了後の直線路の始端位置において、
自律走行の開始時において前記複数の協調作業車両の内、前記位置偏差が無かった他の協調作業車両が直線路の始端位置に至るまで前記車体部を停止させ、
前記他の協調作業車両が直線路の始端位置に至ることにより直線路における前記車体部の自律走行を開始することを特徴とする点にある。 The fifth characteristic configuration of the present invention is that the autonomous traveling control unit is located at the start position of a straight road after the end of turning.
At the start of autonomous driving, the vehicle body portion is stopped until the other cooperative work vehicle having no position deviation among the plurality of cooperative work vehicles reaches the start position of the straight road.
The point is that the other cooperative work vehicle starts autonomous traveling of the vehicle body portion on the straight road when the vehicle reaches the start position of the straight road.

例えば、自律走行制御部は、旋回終了後の直線路の始端位置において、その始端位置に到達することにより、直線路における車体部の自律走行を開始することができる。この場合には、複数の協調作業車両において、旋回終了後の直線路の始端位置に到達した順で、直線路における自律走行を開始することになる。よって、自律走行の開始時において作業方向に対する位置偏差が無かった協調作業車両（前後方向で同じ位置に位置する協調作業車両）であっても、旋回後の直線路において、作業方向に対して位置偏差が生じてしまい、自律走行の開始時の位置関係が崩れてしまう。 For example, the autonomous traveling control unit can start autonomous traveling of the vehicle body unit on the straight road by reaching the starting position at the starting position of the straight road after the end of turning. In this case, in the plurality of cooperative work vehicles, autonomous traveling on the straight road is started in the order of reaching the starting position of the straight road after the turn is completed. Therefore, even if the cooperative work vehicle has no position deviation with respect to the work direction at the start of autonomous driving (cooperative work vehicle located at the same position in the front-rear direction), the position with respect to the work direction on the straight road after turning. Deviation will occur and the positional relationship at the start of autonomous driving will collapse.

そこで、本構成によれば、自律走行制御部は、自律走行の開始時において複数の協調作業車両の内、作業方向に対する位置偏差が無かった他の協調作業車両（前後方向で同じ位置に位置する他の協調作業車両）が直線路の始端位置に至るまで車体部を停止させている。これにより、旋回終了後の直線路の始端位置に到達した協調作業車両は、作業方向に対する位置偏差が無かった他の協調作業車両が旋回終了後の直線路の始端位置に到達するまで待つことができる。そして、自律走行制御部は、他の協調作業車両が直線路の始端位置に至ることにより直線路における車体部の自律走行を開始するので、作業方向に対する位置偏差が無かった協調作業車両は、全ての協調作業車両が直線路の始端位置に至ることをもって、一斉に直線路における自律走行を開始することができる。よって、旋回後の直線路においても、作業方向に対して位置偏差が無く（前後方向で同じ位置に位置して）、自律走行の開始時の位置関係を維持することができる。 Therefore, according to this configuration, the autonomous travel control unit is located in the other cooperative work vehicle (located at the same position in the front-rear direction) among the plurality of cooperative work vehicles having no position deviation with respect to the work direction at the start of autonomous travel. Other collaborative work vehicles) stop the vehicle body until it reaches the starting position of the straight road. As a result, the cooperative work vehicle that has reached the start position of the straight road after the turn can wait until another cooperative work vehicle that has no position deviation with respect to the work direction reaches the start position of the straight road after the turn. can. Then, since the autonomous travel control unit starts autonomous traveling of the vehicle body portion on the straight road when another cooperative work vehicle reaches the start position of the straight road, all the cooperative work vehicles having no position deviation with respect to the work direction are included. When the cooperative work vehicle reaches the starting position of the straight road, autonomous traveling on the straight road can be started all at once. Therefore, even on a straight road after turning, there is no positional deviation with respect to the working direction (positioned at the same position in the front-rear direction), and the positional relationship at the start of autonomous traveling can be maintained.

本発明の第６特徴構成は、前記作業車両は自作業車両の位置情報を基準に所定領域を設定し、
前記自律走行制御部は、直線路における前記車体部の自律走行を開始するときに前記所定領域に他の協調作業車両が存在していても自律走行を実行可能である一方、旋回路における前記車体部の自律走行を開始するときに前記所定領域に他の協調作業車両が存在していると自律走行を実行しないことを特徴とする点にある。 In the sixth characteristic configuration of the present invention, the work vehicle sets a predetermined area based on the position information of the own work vehicle.
The autonomous travel control unit can execute autonomous travel even if another cooperative work vehicle is present in the predetermined region when the vehicle body unit starts autonomous travel on a straight road, while the vehicle body in the turning circuit. The feature is that if another cooperative work vehicle is present in the predetermined area when the autonomous traveling of the unit is started, the autonomous traveling is not executed.

直線路では、直線路同士が交差することなく、所定領域に他の協調作業車両が存在しても、自律走行の開始時における位置関係が維持されていれば、直線路における自律走行を開始しても、協調作業車両同士の衝突は回避することができる。それに対して、旋回路では、旋回路同士が交差するので、所定領域に他の協調作業車両が存在すると、協調作業車両同士の衝突が発生する可能性がある。 On a straight road, even if other cooperative work vehicles exist in a predetermined area without intersecting the straight roads, if the positional relationship at the start of autonomous driving is maintained, autonomous driving on the straight road is started. However, collisions between cooperative work vehicles can be avoided. On the other hand, in the turning circuit, since the turning circuits intersect with each other, if another cooperative work vehicle exists in a predetermined area, a collision between the cooperative work vehicles may occur.

そこで、本構成によれば、自律走行制御部は、直線路における車体部の自律走行を開始するときに所定領域に他の協調作業車両が存在していても自律走行を実行可能であるので、無駄に自律走行を停止することなく、自律走行をスムーズに開始することができる。しかも、自律走行制御部は、旋回路における車体部の自律走行を開始するときに所定領域に他の協調作業車両が存在していると自律走行を実行しないので、協調作業車両同士の衝突を適切に回避することができる。 Therefore, according to this configuration, the autonomous travel control unit can execute autonomous travel even if another cooperative work vehicle exists in a predetermined region when the autonomous travel of the vehicle body portion on a straight road is started. Autonomous driving can be started smoothly without unnecessarily stopping autonomous driving. Moreover, since the autonomous travel control unit does not execute autonomous travel if another cooperative work vehicle exists in a predetermined area when the autonomous travel of the vehicle body portion in the turning circuit is started, the collision between the cooperative work vehicles is appropriate. Can be avoided.

本発明の第７特徴構成は、各作業車両は、装着可能な作業機の種類を設定可能な作業機設定部を備え、
前記自律走行制御部は、自作業車両が直線路であるか旋回路であるかに応じて前記作業機を作業状態又は非作業状態に切替可能であり、
前記自律走行制御部は、前記作業機の種類及び前記作業機の状態の少なくとも一方に応じて前記所定領域の範囲を変更することを特徴とする点にある。 The seventh feature configuration of the present invention is that each work vehicle is provided with a work machine setting unit that can set the type of work machine that can be mounted.
The autonomous travel control unit can switch the work machine to a working state or a non-working state depending on whether the self-working vehicle is a straight road or a turning circuit.
The autonomous traveling control unit is characterized in that the range of the predetermined region is changed according to at least one of the type of the working machine and the state of the working machine.

協調作業車両の車体部に装着される作業機によって、車体部から作業機が突出する量が異なるので、他の協調作業車両と衝突する可能性がある範囲が作業機によって異なる。また、作業機が作業状態であれば、作業機の移動等が生じることもあるので、作業機が作業状態か非作業状態であるかによっても、他の協調作業車両と衝突する可能性がある範囲が異なる。 Since the amount of the work machine protruding from the car body differs depending on the work machine mounted on the body portion of the cooperative work vehicle, the range in which the work machine may collide with other cooperative work vehicles differs depending on the work machine. In addition, if the working machine is in the working state, the working machine may move, so there is a possibility of collision with other cooperative work vehicles depending on whether the working machine is in the working state or the non-working state. The range is different.

そこで、本構成によれば、自律走行制御部は、作業機の種類及び作業機の状態（作業状態であるか非作業状体であるか）の少なくとも一方に応じて所定領域の範囲を変更している。これにより、所定領域として、他の協調作業車両と衝突する可能性がある範囲を適切に設定することができ、他の協調作業車両との衝突を適切に回避することができる。しかも、所定領域が無駄に大きな範囲となってしまい、無駄に自律走行を停止してしまう等の不都合の発生も抑制することができる。 Therefore, according to this configuration, the autonomous traveling control unit changes the range of the predetermined area according to at least one of the type of the working machine and the state of the working machine (whether it is a working state or a non-working state). ing. As a result, it is possible to appropriately set a range in which a collision with another cooperative work vehicle may occur as a predetermined area, and it is possible to appropriately avoid a collision with another cooperative work vehicle. Moreover, it is possible to suppress the occurrence of inconveniences such as the predetermined area being unnecessarily large and the autonomous traveling being unnecessarily stopped.

本発明の第８特徴構成は、各作業車両は、自作業車両の前方の検知範囲に存在する物体を検知可能な物体検知部を備え、
前記自律走行制御部は、前記位置情報出力部により出力された前記複数の協調作業車両の位置情報に基づいて、前記検知範囲内に特定の協調作業車両が存在するか否かを判定し、前記検知範囲内に前記特定の協調作業車両が存在すると判定された場合であって、且つ、前記物体検知部により物体が検知されないときは前記車体部の自律走行を停止することを特徴とする点にある。 In the eighth feature configuration of the present invention, each work vehicle is provided with an object detection unit capable of detecting an object existing in the detection range in front of the own work vehicle.
The autonomous travel control unit determines whether or not a specific cooperative work vehicle exists within the detection range based on the position information of the plurality of cooperative work vehicles output by the position information output unit, and determines whether or not a specific cooperative work vehicle exists within the detection range. It is characterized in that when it is determined that the specific cooperative work vehicle exists within the detection range and the object is not detected by the object detection unit, the autonomous traveling of the vehicle body portion is stopped. be.

位置情報出力部により出力された複数の強調作業車両の位置情報に基づいて、検知範囲内に特定の協調作業車両が存在すると判定された場合には、本来であれば、物体検知部によっても物体が検知されることになる。しかしながら、物体検知部にて物体が検知されなければ、物体検知部等の故障が考えられる。 If it is determined that a specific cooperative work vehicle exists within the detection range based on the position information of a plurality of emphasized work vehicles output by the position information output unit, the object is normally also an object by the object detection unit. Will be detected. However, if the object is not detected by the object detection unit, the object detection unit or the like may be out of order.

そこで、本構成によれば、自律走行制御部は、検知範囲内に特定の協調作業車両が存在すると判定された場合であって、且つ、物体検知部により物体が検知されないときに、車体部の自律走行を停止しているので、物体検知部等が故障したまま、自律走行が行われるのを防止することができる。 Therefore, according to this configuration, the autonomous travel control unit is a vehicle body unit when it is determined that a specific cooperative work vehicle exists within the detection range and the object is not detected by the object detection unit. Since the autonomous traveling is stopped, it is possible to prevent the autonomous traveling from being performed while the object detection unit or the like is out of order.

本発明の第９特徴構成は、協調作業における前記複数の協調作業車両の作業方向及び作業方向に直交する方向での位置関係を示す作業態様について、複数の作業態様から１つの作業態様を指定可能であり、
前記自律走行制御部は、指定された作業態様を維持するように、前記車体部の自律走行を制御し、
作業態様の指定を行う際に、作業内容に応じた作業態様を推奨する作業態様推奨部が備えられていることを特徴とする点にある。 In the ninth feature configuration of the present invention, one work mode can be specified from a plurality of work modes with respect to the work mode indicating the work direction of the plurality of cooperative work vehicles and the positional relationship in the direction orthogonal to the work direction in the cooperative work. And
The autonomous travel control unit controls the autonomous travel of the vehicle body unit so as to maintain the designated work mode.
When designating a work mode, it is characterized by being provided with a work mode recommendation unit that recommends a work mode according to the work content.

本構成によれば、作業態様の指定を行う際に、作業態様推奨部が作業内容に応じた作業態様を推奨するので、ユーザは、作業内容に適した作業態様を容易に指定することができる。これにより、ユーザにて作業態様を指定する作業の簡素化を図ることができるとともに、作業内容に適した作業態様にて協調作業を行うことができ、協調作業の効率化も図ることができる。 According to this configuration, when the work mode is specified, the work mode recommendation unit recommends the work mode according to the work content, so that the user can easily specify the work mode suitable for the work content. .. As a result, it is possible to simplify the work of designating the work mode by the user, and it is possible to perform the cooperative work in the work mode suitable for the work content, and it is also possible to improve the efficiency of the cooperative work.

本発明の第１０特徴構成は、前記協調作業車両の台数を指定可能であり、
協調作業車両の台数の指定を行う際に、作業条件に応じた台数を推奨する台数推奨部が備えられていることを特徴とする点にある。 In the tenth feature configuration of the present invention, the number of the cooperative work vehicles can be specified, and the number of the cooperative work vehicles can be specified.
When designating the number of collaborative work vehicles, the feature is that a number recommendation unit that recommends the number of vehicles according to the work conditions is provided.

本構成によれば、協調作業車両の台数の指定を行う際に、台数推奨部が作業条件に応じた台数を推奨するので、ユーザは、作業条件に適した協調作業車両の台数を指定することができる。これにより、ユーザにて協調作業車両の台数を指定する作業の簡素化を図ることができるとともに、作業条件に適した台数の協調作業車両にて協調作業を行うことができ、協調作業の効率化も図ることができる。 According to this configuration, when the number of cooperative work vehicles is specified, the number recommendation unit recommends the number of vehicles according to the work conditions. Therefore, the user should specify the number of cooperative work vehicles suitable for the work conditions. Can be done. As a result, it is possible to simplify the work of specifying the number of cooperative work vehicles by the user, and it is possible to perform the cooperative work with the number of cooperative work vehicles suitable for the work conditions, and the efficiency of the cooperative work is improved. Can also be planned.

自律走行システムの概略構成を示す図The figure which shows the schematic structure of the autonomous driving system 自律走行システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing the schematic configuration of the autonomous driving system 作業領域に対して生成させる直線路及び旋回路を示す図The figure which shows the straight path and the turning circuit generated for a work area. 第１の作業態様を示す図The figure which shows the 1st working mode 第２の作業態様を示す図The figure which shows the 2nd working mode 第３の作業態様を示す図The figure which shows the 3rd working mode トラクタの自律走行の流れを示すフローチャートFlowchart showing the flow of autonomous driving of a tractor トラクタの自律走行の流れを示すフローチャートFlowchart showing the flow of autonomous driving of a tractor 直線路の終端位置及び始端位置における各トラクタの動きを示す模式図Schematic diagram showing the movement of each tractor at the end position and start position of a straight road 直線路の終端位置及び始端位置における各トラクタの動きを示す模式図Schematic diagram showing the movement of each tractor at the end position and start position of a straight road

本発明に係る協調作業システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この協調作業システムは、図１に示すように、予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両としての複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１の夫々との間で各種の情報を通信可能なサーバ２とが備えられている。図２に示すように、この協調作業システムでは、トラクタ１及びサーバ２に加えて、トラクタ１が自律走行する走行経路を生成する経路生成装置３が備えられている。経路生成装置３として、例えば、パーソナルコンピュータ等を適用することができ、ユーザにより操作部等を操作することで各種の情報を経路生成装置３に入力可能に構成されている。 An embodiment of the collaborative work system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this cooperative work system communicates various information between a plurality of tractors 1 as a work vehicle that autonomously travels along a predetermined travel path and each of the plurality of tractors 1. A possible server 2 is provided. As shown in FIG. 2, in this cooperative work system, in addition to the tractor 1 and the server 2, a route generation device 3 for generating a travel route on which the tractor 1 autonomously travels is provided. As the route generation device 3, for example, a personal computer or the like can be applied, and various information can be input to the route generation device 3 by operating the operation unit or the like by the user.

サーバ２は、クラウドに置き換えることもできる。この協調作業システムでは、図１及び図２に示すように、３台以上のトラクタ１が備えられている。この実施形態では、各トラクタ１とサーバ２とは双方向のデータ通信をリアルタイム（例えば、数ｍｓ毎）で行う。 The server 2 can also be replaced with a cloud. In this collaborative work system, as shown in FIGS. 1 and 2, three or more tractors 1 are provided. In this embodiment, bidirectional data communication between each tractor 1 and the server 2 is performed in real time (for example, every several ms).

図１に示すように、複数のトラクタ１の夫々は、作業機１０を装着可能な車体部１１を備え、車体部１１の前部が左右一対の前輪１２で支持され、車体部１１の後部が左右一対の後輪１３で支持されている。図１では、作業車両としてトラクタ１を例示したが、トラクタ１の他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。また、トラクタ１に装着する作業機１０について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。 As shown in FIG. 1, each of the plurality of tractors 1 includes a vehicle body portion 11 to which a working machine 10 can be mounted, the front portion of the vehicle body portion 11 is supported by a pair of left and right front wheels 12, and the rear portion of the vehicle body portion 11 is supported. It is supported by a pair of left and right rear wheels 13. In FIG. 1, the tractor 1 is illustrated as a work vehicle, but in addition to the tractor 1, a walking type work vehicle can be applied in addition to a passenger type work vehicle such as a rice transplanter, a combine harvester, a civil engineering / construction work device, and a snowplow. .. Further, regarding the working machine 10 to be mounted on the tractor 1, although the case where the tilling device is mounted is illustrated in FIG. 1, various working machines such as plows and fertilizer application devices can be applied without being limited to the tilling device. can.

複数のトラクタ１の夫々には、図２に示すように、自律走行制御部１４、測位用アンテナ１５、位置情報算出部１６、物体検知部１７、作業機設定部１８、無線通信装置１９等が備えられている。ちなみに、複数のトラクタ１の夫々が同じ構成を備えているので、図２では、１台のトラクタ１のみ、その構成を示している。 As shown in FIG. 2, each of the plurality of tractors 1 includes an autonomous traveling control unit 14, a positioning antenna 15, a position information calculation unit 16, an object detection unit 17, a work equipment setting unit 18, a wireless communication device 19, and the like. It is prepared. Incidentally, since each of the plurality of tractors 1 has the same configuration, only one tractor 1 is shown in FIG. 2.

自律走行制御部１４は、位置情報算出部１６にて算出される自車の現在位置情報（トラクタ１の現在位置）に基づいて、エンジン制御装置、変速装置、ブレーキ装置及び操舵装置等（図示省略）のトラクタ１に備えられる各種の装置を制御して、トラクタ１の車体部１１を経路生成装置３にて生成される走行経路に沿って自律走行可能に構成されている。 The autonomous driving control unit 14 has an engine control device, a transmission device, a brake device, a steering device, and the like (not shown) based on the current position information of the own vehicle (current position of the tractor 1) calculated by the position information calculation unit 16. ), Various devices provided in the tractor 1 are controlled so that the vehicle body portion 11 of the tractor 1 can autonomously travel along the travel path generated by the route generation device 3.

測位用アンテナ１５は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（例えばＧＮＳＳ）を構成する測位衛星４からの衛星測位情報を受信するように構成されている。測位用アンテナ１５は、例えば、トラクタ１のキャビンのルーフの上面に配置されている。 As shown in FIG. 1, the positioning antenna 15 is configured to receive satellite positioning information from, for example, a positioning satellite 4 constituting a satellite positioning system (for example, GNSS). The positioning antenna 15 is arranged, for example, on the upper surface of the roof of the cabin of the tractor 1.

位置情報算出部１６は、図２に示すように、測位補正情報配信サーバ２１から配信される測位補正情報を用いて、測位用アンテナ１５にて取得するトラクタ１（車体部１１）の衛星測位情報を補正する測位方法により、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を算出している。この場合、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を採用することができる。測位補正情報配信サーバ２１から配信される測位補正情報は、各トラクタ１の現在位置を高精度に算出するために用いられている。ちなみに、測位方法については、測位補正情報配信サーバ２１を備えずに単独測位を用いることもできる。 As shown in FIG. 2, the position information calculation unit 16 uses the positioning correction information distributed from the positioning correction information distribution server 21, and the satellite positioning information of the tractor 1 (vehicle body unit 11) acquired by the positioning antenna 15. The current position information (for example, latitude information / longitude information) of the tractor 1 is calculated by the positioning method for correcting the above. In this case, various positioning methods such as DGPS (differential GPS positioning) and RTK positioning (real-time kinematic positioning) can be adopted. The positioning correction information distributed from the positioning correction information distribution server 21 is used to calculate the current position of each tractor 1 with high accuracy. Incidentally, as for the positioning method, it is also possible to use independent positioning without providing the positioning correction information distribution server 21.

物体検知部１７は、図１では図示を省略するが、例えば、レーザスキャナが採用されており、トラクタ１の前方側の所定の検知範囲に、人や障害物等の物体の存在を検知している。作業機設定部１８は、トラクタ１の車体部１１に装着する作業機１０の種類を設定可能に構成されている。無線通信装置１９は、外部の無線通信装置との間で各種の情報を無線通信可能に構成されている。この実施形態では、無線通信装置１９によりトラクタ１とサーバ２と間で各種の情報を無線通信可能に構成されている。 Although not shown in FIG. 1, the object detection unit 17 employs, for example, a laser scanner, and detects the presence of an object such as a person or an obstacle in a predetermined detection range on the front side of the tractor 1. There is. The work machine setting unit 18 is configured so that the type of the work machine 10 to be mounted on the vehicle body portion 11 of the tractor 1 can be set. The wireless communication device 19 is configured to enable wireless communication of various information with an external wireless communication device. In this embodiment, the wireless communication device 19 is configured to enable wireless communication of various information between the tractor 1 and the server 2.

サーバ２は、図２に示すように、各トラクタ１に測位補正情報を配信する測位補正情報配信サーバ２１と、協調作業を行うトラクタ１を管理するトラクタ管理サーバ２２とを備えている。 As shown in FIG. 2, the server 2 includes a positioning correction information distribution server 21 that distributes positioning correction information to each tractor 1, and a tractor management server 22 that manages the tractor 1 that performs cooperative work.

経路生成装置３は、圃場等の作業領域Ｒ（図３参照）においてトラクタ１の車体部１１が自律走行する走行経路を生成する経路生成部３１と、各種の情報を表示可能な表示部３２等とを備えている。 The route generation device 3 includes a route generation unit 31 that generates a travel route on which the vehicle body portion 11 of the tractor 1 autonomously travels in a work area R (see FIG. 3) such as a field, a display unit 32 that can display various information, and the like. And have.

経路生成部３１が走行経路を生成するに当たり、まず、作業領域Ｒ（図３参照）の設定が行われる。例えば、任意の四隅に測位アンテナ（例えば、持ち運び可能なポータブル型測位アンテナ）を配置して四隅の位置座標を計測し、それら四隅の位置座標を基準として矩形状の作業領域Ｒ（図３参照）を設定することができる。作業領域Ｒの設定については、測位アンテナを用いるものに限らず、例えば、地図情報から任意の領域を特定することもでき、その他、各種の特定方法を採用することができる。 When the route generation unit 31 generates a travel route, the work area R (see FIG. 3) is first set. For example, positioning antennas (for example, a portable portable positioning antenna) are placed at any four corners to measure the position coordinates of the four corners, and the rectangular work area R (see FIG. 3) is based on the position coordinates of the four corners. Can be set. The setting of the work area R is not limited to the one using the positioning antenna, for example, an arbitrary area can be specified from the map information, and various other identification methods can be adopted.

経路生成部３１は、作業開始地点Ｓ（図３参照）、作業終了地点Ｅ（図３参照）、及び、作業方向を設定して、複数の直線路Ｌと複数の旋回路Ｍとを含む経路を生成している。直線路Ｌは、直線路Ｌ同士の距離が設定距離（例えば、２．５ｍ）となるように平行に配置される。旋回路Ｍは、直線路Ｌ同士を接続する経路として設定され、トラクタ１の進行方向を１８０度転換するための経路である。直線路Ｌは、トラクタ１が作業機１０を作業状態に切り替えて作業を行いながら自律走行するための経路である。旋回路Ｍは、ことで、トラクタ１が作業機１０を非作業状態に切り替えて作業を行わずに自律走行するための経路である。 The route generation unit 31 sets a work start point S (see FIG. 3), a work end point E (see FIG. 3), and a work direction, and sets a route including a plurality of straight paths L and a plurality of turning circuits M. Is being generated. The straight roads L are arranged in parallel so that the distance between the straight roads L is a set distance (for example, 2.5 m). The turning circuit M is set as a path connecting the straight paths L to each other, and is a path for changing the traveling direction of the tractor 1 by 180 degrees. The straight road L is a route for the tractor 1 to autonomously travel while switching the working machine 10 to the working state and performing work. The turning circuit M is a path for the tractor 1 to switch the working machine 10 to a non-working state and autonomously travel without performing work.

経路生成部３１にて走行経路を生成するに当たり、ユーザ等が自律走行を行うトラクタ１の台数を指定する。トラクタ１の台数としては、３台以上の台数であれば、任意の台数を指定可能となっている。例えば、トラクタ１の台数として５台を指定すると、図３に示すように、経路生成部３１が複数の直線路Ｌと複数の旋回路Ｍとを含む経路を生成する。 When the route generation unit 31 generates a travel route, the user or the like designates the number of tractors 1 for autonomous travel. As the number of tractors 1, any number can be specified as long as it is three or more. For example, if five tractors are specified as the number of tractors 1, as shown in FIG. 3, the route generation unit 31 generates a route including a plurality of straight roads L and a plurality of turning circuits M.

経路生成装置３には、図２に示すように、ユーザが自律走行を行うトラクタ１の台数を指定する際に、作業条件に応じた台数を推奨する台数推奨部３４が備えられている。作業条件は、作業領域Ｒの形状や大きさ等の作業領域Ｒに関する作業領域条件、ユーザが使用可能なトラクタ１の最大台数等を含む条件に設定されている。 As shown in FIG. 2, the route generation device 3 is provided with a number recommendation unit 34 that recommends the number of tractors 1 according to the working conditions when the user specifies the number of tractors 1 that perform autonomous traveling. The work conditions are set to include the work area conditions related to the work area R such as the shape and size of the work area R, the maximum number of tractors 1 that can be used by the user, and the like.

例えば、作業領域Ｒの形状が、直線路Ｌに沿う方向の長さが長く、直線路Ｌに直交する方向の長さが短い場合には、より多くのトラクタ１にて協調作業を行うことで、効率よく作業を行うことができる。逆に、作業領域Ｒの形状が、直線路Ｌに沿う方向の長さが短く、直線路Ｌに直交する方向の長さが長い場合には、多数のトラクタ１にて協調作業を行うと、旋回するときの待ち時間が長くなってしまい、かえって作業効率が低下してしまう。 For example, when the shape of the work area R has a long length in the direction along the straight road L and a short length in the direction orthogonal to the straight road L, it is possible to perform cooperative work with more tractors 1. , You can work efficiently. On the contrary, when the shape of the work area R has a short length in the direction along the straight road L and a long length in the direction orthogonal to the straight road L, if a large number of tractors 1 perform cooperative work, The waiting time when turning becomes long, and the work efficiency is rather lowered.

そこで、台数推奨部３４は、作業条件から、作業効率の向上を図ることができるトラクタ１の台数を求め、その求めた台数を推奨するように構成されている。台数推奨部３４にて推奨される台数は、ユーザが認識可能に表示部３２に表示される。 Therefore, the number recommendation unit 34 is configured to obtain the number of tractors 1 capable of improving work efficiency from the work conditions and recommend the obtained number of tractors 1. The number recommended by the number recommendation unit 34 is displayed on the display unit 32 so that the user can recognize it.

経路生成部３１は、図３に示すように、作業領域Ｒの一端に設けられた作業開始地点Ｓから作業領域Ｒの他端に設けられる直線路Ｌの終端位置に向かって作業方向に平行な直線路Ｌを生成するとともに、その直線路Ｌに平行な直線路Ｌを指定されたトラクタ台数に相当する本数分（図３では５本）生成する。次に、作業領域Ｒの他端から作業領域Ｒの一端に向かって作業方向に平行な直線路Ｌを生成するとともに、その直線路Ｌに平行な直線路Ｌを指定されたトラクタ台数に相当する本数分（図３では５本）生成する。経路生成部３１は、平行に配置されたトラクタ台数分の複数本の直線路Ｌを１つの組とし、各組における作業方向が交互に反対方向となるように設定しながら、作業終了地点Ｅに至るまで複数組の直線路Ｌを生成している。この実施形態では、直線路Ｌが、作業領域Ｒの中央領域Ｒ１に生成されており、Ｌ１～Ｌ２０の合計２０本の直線路Ｌが生成されている。 As shown in FIG. 3, the route generation unit 31 is parallel to the work direction from the work start point S provided at one end of the work area R toward the end position of the straight road L provided at the other end of the work area R. Along with generating a straight road L, a straight road L parallel to the straight road L is generated for the number of lines corresponding to the designated number of tractors (five lines in FIG. 3). Next, a straight road L parallel to the work direction is generated from the other end of the work area R toward one end of the work area R, and a straight road L parallel to the straight road L corresponds to the number of designated tractors. Generate as many as the number (5 in FIG. 3). The route generation unit 31 sets a plurality of straight roads L for the number of tractors arranged in parallel as one set, and sets the work directions in each set to be alternately opposite to each other at the work end point E. Up to this point, a plurality of sets of straight roads L are generated. In this embodiment, the straight road L is generated in the central region R1 of the work area R, and a total of 20 straight roads L of L1 to L20 are generated.

経路生成部３１は、互いに異なる組に属する直線路Ｌ同士を接続する旋回路Ｍを生成している。この実施形態では、旋回路Ｍが、特定の直線路Ｌと、指定されたトラクタ台数から１を減算して算出される本数分（図３では４本）隔てた位置に設定された直線路Ｌとを接続している。旋回路Ｍは、互いに異なる組に属する何れの直線路Ｌを接続するものでもよく、どの直線路Ｌとどの直線路Ｌとを接続するかは適宜変更が可能である。 The route generation unit 31 generates a turning circuit M that connects straight roads L belonging to different sets. In this embodiment, the turning circuit M is set at a position separated from the specific straight road L by the number of lines calculated by subtracting 1 from the specified number of tractors (4 lines in FIG. 3). Is connected to. The turning circuit M may connect any straight road L belonging to a different set from each other, and it is possible to appropriately change which straight road L and which straight road L are connected.

経路生成装置３では、協調作業するときの作業態様を指定することで、経路生成部３１にて生成された走行経路において各トラクタ１がどのように自律走行を行うかを示唆するシミュレーション映像を表示部３２に表示可能に構成されている。作業態様は、各トラクタ１の初期の位置関係を規定しており、協調作業におけるトラクタ１の作業方向及び作業方向に直交する方向での位置関係を示す編成パターンである。例えば、図４～図６に示すように、３つの作業態様から１つの作業態様を指定可能に構成されている。図４～図６は、トラクタ台数を５台とした場合の３つの作業態様を示しており、各トラクタ１をＴ１～Ｔ５にて示している。ちなみに、図４～図６では、一部の旋回路Ｍを省略している。 The route generation device 3 displays a simulation image suggesting how each tractor 1 autonomously travels on the travel route generated by the route generation unit 31 by designating a work mode for cooperative work. It is configured to be displayable in the unit 32. The work mode defines the initial positional relationship of each tractor 1, and is a knitting pattern showing the work direction of the tractor 1 in the cooperative work and the positional relationship in the direction orthogonal to the work direction. For example, as shown in FIGS. 4 to 6, one work mode can be specified from three work modes. 4 to 6 show three working modes when the number of tractors is 5, and each tractor 1 is shown by T1 to T5. Incidentally, in FIGS. 4 to 6, a part of the turning circuit M is omitted.

第１の作業態様は、図４に示すように、各トラクタＴ１～Ｔ５が初期位置において進行方向に対して所定の距離を隔てて１台ずつ順番に並ぶ作業態様である。この実施形態では、旋回路Ｍの旋回方向に最も近い側に位置させるトラクタＴ５を最前方に配置し、旋回路Ｍの旋回方向から遠ざかる順でトラクタＴ１～Ｔ４を順次後方側に配置している。各トラクタＴ１～Ｔ５の初期位置が、進行方向に対して５列となり、進行方向に対して傾斜する直線状に並ぶようにしている。 As shown in FIG. 4, the first working mode is a working mode in which the tractors T1 to T5 are arranged one by one at the initial position with a predetermined distance from the traveling direction. In this embodiment, the tractor T5 located on the side closest to the turning direction of the turning circuit M is arranged in the foremost direction, and the tractors T1 to T4 are sequentially arranged on the rear side in the order of moving away from the turning direction of the turning circuit M. .. The initial positions of the tractors T1 to T5 are arranged in five rows with respect to the traveling direction, and are arranged in a straight line inclined with respect to the traveling direction.

第２の作業態様は、図５に示すように、各トラクタＴ１～Ｔ５が初期位置において進行方向に対して所定の距離を隔てて複数台が並ぶ状態で、最後方に位置するトラクタＴ３を１台とする作業態様である。この実施形態では、進行方向に直交する方向において両端部に位置する２台のトラクタＴ１、Ｔ５を最前方に配置し、進行方向に直交する方向において両端部よりも１つ内側に位置する２台のトラクタＴ２、Ｔ４を最前方のトラクタＴ１，Ｔ５の後方側に配置し、進行方向に直交する方向において中央に位置する１台のトラクタＴ３を最後方に配置している。各トラクタＴ１～Ｔ５の初期位置が、進行方向に対して３列となり、Ｖ字状に並ぶようにしている。 In the second working mode, as shown in FIG. 5, in a state where a plurality of tractors T1 to T5 are lined up at an initial position at a predetermined distance with respect to the traveling direction, the tractor T3 located at the rearmost position is set to 1. It is a work mode to be used as a stand. In this embodiment, two tractors T1 and T5 located at both ends in a direction orthogonal to the traveling direction are arranged in the foremost direction, and two tractors T1 and T5 located one inside from both ends in a direction orthogonal to the traveling direction. The tractors T2 and T4 are arranged on the rear side of the frontmost tractors T1 and T5, and one tractor T3 located at the center in the direction orthogonal to the traveling direction is arranged at the rearmost position. The initial positions of the tractors T1 to T5 are arranged in three rows with respect to the traveling direction and are arranged in a V shape.

第３の作業態様は、図６に示すように、各トラクタＴ１～Ｔ５が初期位置において進行方向に対して所定の距離を隔てて複数台が並ぶ状態で、最後方に位置するトラクタＴ２、Ｔ４を複数台とする作業態様である。この実施形態では、進行方向に直交する方向において隣り合うトラクタＴ１～Ｔ５を前方側と後方側とに交互に配置して、トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の３台を最前方に配置し、トラクタＴ２、Ｔ４の２台を最後方に配置している。各トラクタＴ１～Ｔ５の初期位置が、進行方向に対して２列となり、Ｗ字状に並ぶようにしている。 In the third working mode, as shown in FIG. 6, a plurality of tractors T1 to T5 are lined up at the initial position with a predetermined distance from the traveling direction, and the tractors T2 and T4 are located at the rearmost position. It is a work mode in which a plurality of units are used. In this embodiment, adjacent tractors T1 to T5 are alternately arranged on the front side and the rear side in a direction orthogonal to the traveling direction, and three tractors T1, T3, and T5 are arranged in the foremost direction, and the tractor T2 is arranged. , T4 are placed at the rearmost position. The initial positions of the tractors T1 to T5 are arranged in two rows with respect to the traveling direction and are arranged in a W shape.

３つの作業態様の夫々（図４～図６）について、シミュレーション映像を表示部３２に表示可能としている。ちなみに、図４～図６には、シミュレーション映像において自律走行を開始した直後の画像を示したものである。シミュレーション映像では、図示は省略するが、作業領域Ｒの全体を作業するのに必要な総作業時間、総作業時間における各トラクタ１の待機時間、総作業時間における各トラクタ１の旋回時間、燃費効率等の作業効率を把握するために必要な情報が併せて表示される。燃費効率については、例えば、作業における推定負荷、作業速度、作業時間等から推定することができる。作業領域Ｒにおいて特定の作業態様にて実際に作業を行った場合に、実作業負荷、実エンジン回転速度、ＰＴＯ軸回転速度、燃料消費量等の各種の作業情報を作業領域Ｒに対応付けてデータベース化を図ることができる。これにより、燃費効率を推定する際に、データベースを用いて、同一の作業領域Ｒにおける過去の作業情報に基づいて燃費効率を精度よく算出することができる。 Simulation images can be displayed on the display unit 32 for each of the three work modes (FIGS. 4 to 6). Incidentally, FIGS. 4 to 6 show images immediately after the start of autonomous driving in the simulation video. Although not shown in the simulation video, the total work time required to work the entire work area R, the standby time of each tractor 1 in the total work time, the turning time of each tractor 1 in the total work time, and the fuel efficiency efficiency. Information necessary for grasping work efficiency such as is also displayed. The fuel efficiency can be estimated from, for example, the estimated load in the work, the work speed, the work time, and the like. When the work is actually performed in the work area R in a specific work mode, various work information such as the actual work load, the actual engine rotation speed, the PTO shaft rotation speed, and the fuel consumption amount are associated with the work area R. It is possible to create a database. Thereby, when estimating the fuel efficiency, the fuel efficiency can be calculated accurately based on the past work information in the same work area R by using the database.

経路生成部３１は、３つの作業態様の夫々（図４～図６）について、複数の直線路Ｌと複数の旋回路Ｍとを含む経路を生成可能に構成されている。ユーザは、図４～図６に示すシミュレーション映像を確認し、３つの作業態様から１つの作業態様を指定することで、経路生成部３１にて生成された走行経路のうち、指定された作業態様に相当する経路を示す経路情報を各トラクタ１に入力している。ユーザが経路生成装置３の操作部等を操作することで、３つの作業態様から１つの作業態様を指定できる。経路情報の入力は、例えば、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体を用いて各トラクタ１の自律走行制御部１４に経路情報が入力されている。経路情報の入力については、記憶媒体を用いるものに限らず、トラクタ１と経路生成装置３との間で無線通信することにより、経路生成部３１から各トラクタ１の自律走行制御部１４に経路情報を入力することもできる。 The route generation unit 31 is configured to be able to generate a route including a plurality of straight paths L and a plurality of turning circuits M for each of the three working modes (FIGS. 4 to 6). The user confirms the simulation images shown in FIGS. 4 to 6, and by designating one work mode from the three work modes, the designated work mode among the traveling routes generated by the route generation unit 31. The route information indicating the route corresponding to is input to each tractor 1. By operating the operation unit or the like of the route generation device 3, the user can specify one work mode from the three work modes. For the input of the route information, for example, the route information is input to the autonomous traveling control unit 14 of each tractor 1 using a storage medium such as a USB memory. The input of route information is not limited to the one using a storage medium, and the route information is transmitted from the route generation unit 31 to the autonomous travel control unit 14 of each tractor 1 by wireless communication between the tractor 1 and the route generation device 3. You can also enter.

経路生成装置３には、ユーザが３つの作業態様から１つの作業態様を指定する際に、作業内容に応じた１つの作業態様を推奨する作業態様推奨部３３が備えられている。作業態様推奨部３３が推奨する作業態様がどの作業態様であるかが認識可能に表示部３２に表示される。 The route generation device 3 is provided with a work mode recommendation unit 33 that recommends one work mode according to the work content when the user designates one work mode from the three work modes. The work mode recommended by the work mode recommendation unit 33 is recognizable and displayed on the display unit 32.

例えば、図４に示す第１の作業態様では、旋回路Ｍを旋回する際の待ち時間が少なく、複数台のトラクタ１を効率よく旋回させることができる。図５に示す第２の作業態様では、最後方に位置するトラクタ１が１台であるので、最後方に位置するトラクタ１にユーザが搭乗すると、他のトラクタ１を容易に監視することができる。図６に示す第３の作業態様では、複数のトラクタ１が前後方向で交互に位置して左右対称にバランスよく配置されている。よって、例えば、トラクタ１の両横に作業領域Ｒの土を移動させる作業を行った場合に、それよりも後方側に位置するトラクタ１によって左右両側にバランスよく土を移動させることができ、左右方向の一方側のみに多量の土が移動してしまう土寄せが発生し難い。 For example, in the first working mode shown in FIG. 4, the waiting time when turning the turning circuit M is small, and a plurality of tractors 1 can be turned efficiently. In the second working mode shown in FIG. 5, since there is only one tractor 1 located at the rearmost position, when the user boarded the tractor 1 located at the rearmost position, the other tractor 1 can be easily monitored. .. In the third working mode shown in FIG. 6, a plurality of tractors 1 are alternately positioned alternately in the front-rear direction and arranged symmetrically in a well-balanced manner. Therefore, for example, when the work of moving the soil of the work area R to both sides of the tractor 1 is performed, the soil can be moved to the left and right sides in a well-balanced manner by the tractor 1 located behind the tractor 1, and the soil can be moved to the left and right. It is unlikely that a large amount of soil will move to only one side of the direction.

そこで、作業内容が草刈り作業等であれば、トラクタ１の両横に作業領域Ｒの土が移動するような作業ではないので、作業態様推奨部３３は第１の作業態様を推奨している。作業内容が代掻き作業等であれば、トラクタ１の両横に作業領域Ｒの土が移動するような作業であるので、作業態様推奨部３３は第３の作業態様を推奨している。作業内容が草刈り作業や代掻き作業以外であって、最後方に位置するトラクタ１にユーザが搭乗することが望まれる作業であれば、作業態様推奨部３３は第２の作業態様を推奨している。 Therefore, if the work content is mowing work or the like, the work is not such that the soil in the work area R moves to both sides of the tractor 1, so the work mode recommendation unit 33 recommends the first work mode. If the work content is a puddling work or the like, the work is such that the soil in the work area R moves to both sides of the tractor 1, so that the work mode recommendation unit 33 recommends the third work mode. If the work content is other than mowing work or puddling work and it is desired that the user board the tractor 1 located at the rearmost position, the work mode recommendation unit 33 recommends the second work mode. ..

次に、経路生成装置３により生成された経路情報を各トラクタ１に入力してから自律走行が開始されるまでの流れについて説明する。
経路情報を各トラクタ１に入力した後、ユーザは各トラクタ１の自律走行制御部１４に対して、トラクタ１が入力された経路の内、何れの経路を走行するかを設定する。図３において、紙面に向かって右端に位置する直線路Ｌから順に番号を振っていくと、Ｌ１～Ｌ２０の合計２０本の直線路Ｌを備えることになる。これにより、第１のトラクタＴ１（図４～図６参照）が走行する経路（直線路Ｌ）として、Ｌ１、Ｌ６、Ｌ１１、Ｌ１６の順に設定する。第２のトラクタＴ２（図４～図６参照）が走行する経路（直線路Ｌ）として、Ｌ２、Ｌ７、Ｌ１２、Ｌ１７の順に設定する。第３のトラクタＴ３（図４～図６参照）が走行する経路（直線路Ｌ）として、Ｌ３、Ｌ８、Ｌ１３、Ｌ１８の順に設定する。第４のトラクタＴ４（図４～図６参照）が走行する経路（直線路Ｌ）として、Ｌ４、Ｌ９、Ｌ１４、Ｌ１９の順に設定する。第５のトラクタＴ５（図４～図６参照）が走行する経路（直線路Ｌ）として、Ｌ５、Ｌ１０、Ｌ１５、Ｌ２０の順に設定する。 Next, the flow from inputting the route information generated by the route generation device 3 to each tractor 1 to the start of autonomous traveling will be described.
After inputting the route information to each tractor 1, the user sets to the autonomous travel control unit 14 of each tractor 1 which route the tractor 1 travels on among the input routes. In FIG. 3, when the numbers are assigned in order from the straight road L located at the right end toward the paper surface, a total of 20 straight roads L of L1 to L20 are provided. As a result, L1, L6, L11, and L16 are set in this order as the route (straight road L) on which the first tractor T1 (see FIGS. 4 to 6) travels. The route (straight road L) on which the second tractor T2 (see FIGS. 4 to 6) travels is set in the order of L2, L7, L12, and L17. The route (straight road L) on which the third tractor T3 (see FIGS. 4 to 6) travels is set in the order of L3, L8, L13, and L18. The route (straight road L) on which the fourth tractor T4 (see FIGS. 4 to 6) travels is set in the order of L4, L9, L14, and L19. The route (straight road L) on which the fifth tractor T5 (see FIGS. 4 to 6) travels is set in the order of L5, L10, L15, and L20.

ユーザは、各トラクタ１に対して走行する経路を設定した後に、最初に走行する経路に各トラクタ１を移動させる。この実施形態では、ユーザが各トラクタ１を直線路Ｌ１～Ｌ５の夫々に移動させる。 After setting the route to be traveled for each tractor 1, the user moves each tractor 1 to the route to be traveled first. In this embodiment, the user moves each tractor 1 to each of the straight roads L1 to L5.

このとき、ユーザが第１の作業態様を指定している場合には、図４に示すように、旋回路Ｍの旋回方向に最も近い側のトラクタＴ５を最前方に位置させ、旋回路Ｍの旋回方向から遠ざかる順でトラクタＴ１～Ｔ４を順次後方側に位置させて、各トラクタＴ１～Ｔ５を前後方向に位置をずらして配置させる。 At this time, when the user has specified the first working mode, as shown in FIG. 4, the tractor T5 on the side closest to the turning direction of the turning circuit M is positioned in the foremost direction, and the turning circuit M is connected to the tractor T5. The tractors T1 to T4 are sequentially positioned on the rear side in the order of increasing distance from the turning direction, and the tractors T1 to T5 are arranged so as to be displaced in the front-rear direction.

ユーザが第２の作業態様を指定している場合には、図５に示すように、進行方向に直交する方向において両端部の２台のトラクタＴ１、Ｔ５を最前方に位置させ、進行方向に直交する方向において両端部よりも１つ内側の２台のトラクタＴ２、Ｔ４を最前方のトラクタＴ１，Ｔ５の後方側に位置させ、進行方向に直交する方向において中央の１台のトラクタＴ３を最後方に位置させる。トラクタＴ１、Ｔ５を前後方向で同じ位置に配置させ、トラクタＴ２、Ｔ４を前後方向で同じ位置に配置させる。トラクタＴ１、Ｔ５の１列目、トラクタＴ２、Ｔ４の２列目、トラクタＴ３の３列目となるように、前後方向に位置をずらして配置させる。 When the user specifies the second work mode, as shown in FIG. 5, the two tractors T1 and T5 at both ends are positioned in the foremost direction in the direction orthogonal to the traveling direction, and the two tractors T1 and T5 are positioned in the traveling direction. Two tractors T2 and T4 one inside from both ends in the orthogonal direction are positioned behind the frontmost tractors T1 and T5, and one central tractor T3 is the last in the direction orthogonal to the traveling direction. Position it in the direction. The tractors T1 and T5 are arranged at the same position in the front-rear direction, and the tractors T2 and T4 are arranged at the same position in the front-rear direction. The positions are shifted in the front-rear direction so as to be in the first row of the tractors T1 and T5, the second row of the tractors T2 and T4, and the third row of the tractors T3.

ユーザが第３の作業態様を指定している場合には、図６に示すように、進行方向に直交する方向において隣り合うトラクタＴ１～Ｔ５を前方側と後方側とに交互に位置させ、トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の３台を最前方に位置させ、トラクタＴ２、Ｔ４の２台を最後方に位置させる。トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５を前後方向で同じ位置に配置させ、トラクタＴ２、Ｔ４を前後方向で同じ位置に配置させる。トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の１列目、トラクタＴ２、Ｔ４の２列目となるように、前後方向に位置をずらして配置させる。 When the user specifies the third work mode, as shown in FIG. 6, adjacent tractors T1 to T5 are alternately positioned on the front side and the rear side in the direction orthogonal to the traveling direction, and the tractors are positioned. The three T1, T3, and T5 are positioned in the foremost position, and the two tractors T2 and T4 are located in the rearmost position. The tractors T1, T3 and T5 are arranged at the same position in the front-rear direction, and the tractors T2 and T4 are arranged at the same position in the front-rear direction. The positions are shifted in the front-rear direction so that the tractors T1, T3, and T5 are in the first row and the tractors T2 and T4 are in the second row.

ここで、複数の直線路Ｌに配置されたトラクタ１の前後方向の位置ずれが閾値以内である場合に、両トラクタ１が前後方向に同じ位置に配置されたものとし、閾値を超える場合に両トラクタ１が前後方向に位置をずらして配置されたものとしている。 Here, when the positional deviation of the tractors 1 arranged on the plurality of straight roads L in the front-rear direction is within the threshold value, it is assumed that both tractors 1 are arranged at the same position in the front-rear direction, and when the threshold value is exceeded, both tractors 1 are arranged. It is assumed that the tractor 1 is arranged so as to be displaced in the front-rear direction.

ユーザにより各トラクタ１を各直線路Ｌにおいて所定の位置に移動させた後、図２に示すように、各トラクタ１からトラクタ管理サーバ２２に対して、位置情報算出部１６にて算出した自車の現在位置情報を送信している。トラクタ管理サーバ２２は、複数のトラクタ１の現在位置情報に基づいて、複数のトラクタ１から協調作業を行う複数の協調作業車両を特定し、特定された複数の協調作業車両の夫々に対して複数の協調作業車両の位置情報を出力するように構成されている。 After the user moves each tractor 1 to a predetermined position on each straight road L, as shown in FIG. 2, the own vehicle calculated by the position information calculation unit 16 from each tractor 1 to the tractor management server 22. Is sending the current location information of. The tractor management server 22 identifies a plurality of collaborative work vehicles that perform collaborative work from the plurality of tractors 1 based on the current position information of the plurality of tractors 1, and a plurality of collaborative work vehicles for each of the specified plurality of collaborative work vehicles. It is configured to output the position information of the cooperative work vehicle.

トラクタ管理サーバ２２には、位置情報取得部２３と、協調作業車両特定部２４と、位置情報出力部２５とが備えられている。位置情報取得部２３は、複数のトラクタ１の夫々における位置情報算出部１６が算出した各トラクタ１の位置情報を取得するように構成されている。協調作業車両特定部２４は、複数のトラクタ１の位置情報に基づいて、複数のトラクタ１から協調作業を行う複数の協調作業車両を特定するように構成されている。位置情報出力部２５は、協調作業車両特定部２４により特定された複数の協調作業車両の夫々に対して複数の協調作業車両の位置情報を出力するように構成されている。 The tractor management server 22 is provided with a position information acquisition unit 23, a cooperative work vehicle identification unit 24, and a position information output unit 25. The position information acquisition unit 23 is configured to acquire the position information of each tractor 1 calculated by the position information calculation unit 16 in each of the plurality of tractors 1. The cooperative work vehicle specifying unit 24 is configured to specify a plurality of cooperative work vehicles that perform cooperative work from the plurality of tractors 1 based on the position information of the plurality of tractors 1. The position information output unit 25 is configured to output the position information of the plurality of cooperative work vehicles to each of the plurality of cooperative work vehicles specified by the cooperative work vehicle identification unit 24.

位置情報取得部２３は、複数のトラクタ１の夫々における無線通信装置１９との無線通信により各トラクタ１の現在位置情報を取得している。協調作業車両特定部２４は、各トラクタ１の現在位置情報に基づくクラスタ分け処理を行うことで、複数の協調作業車両を特定している。協調作業車両特定部２４は、特定のトラクタ１の位置と他のトラクタ１の位置との離間距離を求め、その離間距離が所定距離未満であると、同一のクラスタに属するトラクタ１である（協調作業車両である）と判定する。また、協調作業車両特定部２４は、離間距離が所定距離以上であると、同一のクラスタに属するトラクタ１ではない（協調作業車両ではない）と判定する。ここで、所定距離は、図４～図６に示すように、前後方向に位置をずらす距離、及び、直線路Ｌに直交する方向での距離等を考慮して設定されており、トラクタＴ１～Ｔ５の全てが同一のクラスタに属するトラクタ１である（協調作業車両である）と判定されるようにしている。これにより、協調作業を行う場合に初期位置以外の位置に存在するトラクタ１が協調作業車両として誤って特定されることがなく、初期位置に配置された複数のトラクタＴ１～Ｔ５の全てを協調作業車両として適切に特定することができる。 The position information acquisition unit 23 acquires the current position information of each tractor 1 by wireless communication with the wireless communication device 19 in each of the plurality of tractors 1. The cooperative work vehicle identification unit 24 identifies a plurality of cooperative work vehicles by performing clustering processing based on the current position information of each tractor 1. The cooperative work vehicle specifying unit 24 obtains a separation distance between the position of a specific tractor 1 and the position of another tractor 1, and if the separation distance is less than a predetermined distance, the tractor 1 belongs to the same cluster (cooperation). It is a work vehicle). Further, when the separation distance is equal to or longer than a predetermined distance, the cooperative work vehicle specifying unit 24 determines that the tractor 1 does not belong to the same cluster (it is not a cooperative work vehicle). Here, as shown in FIGS. 4 to 6, the predetermined distance is set in consideration of the distance to shift the position in the front-rear direction, the distance in the direction orthogonal to the straight road L, and the like, and the tractors T1 to T1 to All of T5 are determined to be tractors 1 belonging to the same cluster (cooperative work vehicle). As a result, when performing cooperative work, the tractor 1 existing at a position other than the initial position is not erroneously identified as a cooperative work vehicle, and all of the plurality of tractors T1 to T5 arranged at the initial position are cooperatively worked. It can be properly identified as a vehicle.

ちなみに、クラスタ分け処理として、特定のトラクタ１の位置を基準として、特定のトラクタ１からの他のトラクタ１の離間距離を求めているが、例えば、作業領域Ｒ内の作業開始地点Ｓ（図３参照）の近くに基準点を設定し、その基準点からの他のトラクタ１の離間距離を求め、その求めた離間距離に基づいてクラスタ分けを行うこともできる。 Incidentally, as the cluster division process, the distance between the other tractor 1 and the specific tractor 1 is obtained based on the position of the specific tractor 1. For example, the work start point S in the work area R (FIG. 3). It is also possible to set a reference point near (see), determine the separation distance of another tractor 1 from the reference point, and perform cluster division based on the determined separation distance.

位置情報出力部２５は、クラスタ分け処理にて同一のクラスタに属するトラクタ１と判定されたトラクタ１を協調作業車両とし、その協調作業車両だけに同一のクラスタに属するトラクタ１の全ての位置情報を出力している。図４～図６において、位置情報出力部２５は、トラクタＴ１に対して他のトラクタＴ２～Ｔ５の位置情報の全てを出力し、トラクタＴ２～Ｔ５に対しても他のトラクタの位置情報の全てを出力しており、各トラクタＴ１～Ｔ５は、他のトラクタの位置情報の全てを取得可能となっている。このように、位置情報出力部２５は、同一のクラスタに属するトラクタ１だけに他の協調作業車両（トラクタ１）の位置情報を出力するので、協調作業に無関係なトラクタ１の位置情報が協調作業車両（トラクタ１）に出力されることがない。よって、協調作業車両（トラクタ１）は、位置情報出力部２５から出力される位置情報によって、他の協調作業車両（トラクタ１）の位置情報を適切に把握することができる。 The position information output unit 25 uses the tractor 1 determined to belong to the same cluster in the cluster division process as a cooperative work vehicle, and transfers all the position information of the tractor 1 belonging to the same cluster only to the cooperative work vehicle. It is outputting. In FIGS. 4 to 6, the position information output unit 25 outputs all the position information of the other tractors T2 to T5 to the tractor T1, and all the position information of the other tractors to the tractors T2 to T5. Is output, and each tractor T1 to T5 can acquire all the position information of other tractors. In this way, the position information output unit 25 outputs the position information of the other cooperative work vehicle (tractor 1) only to the tractor 1 belonging to the same cluster, so that the position information of the tractor 1 unrelated to the cooperative work is the cooperative work. It is not output to the vehicle (tractor 1). Therefore, the cooperative work vehicle (tractor 1) can appropriately grasp the position information of the other cooperative work vehicle (tractor 1) by the position information output from the position information output unit 25.

以下、協調作業車両であるトラクタ１を、単に、「トラクタ１」と呼称して説明する。
各トラクタ１では、自律走行制御部１４が、位置情報出力部２５から出力された複数のトラクタ１の位置情報、及び、入力された経路情報に基づいて、各トラクタ１の優先順位を特定している。自律走行制御部１４は、位置情報出力部２５から出力された複数のトラクタ１の位置情報に基づいて、各トラクタ１の作業方向に対する位置偏差を特定し、特定された位置偏差及び旋回路Ｍにおける車体部１１の旋回方向に基づいて各トラクタ１の優先順位を特定している。 Hereinafter, the tractor 1 which is a cooperative work vehicle will be simply referred to as a “tractor 1” and described.
In each tractor 1, the autonomous traveling control unit 14 specifies the priority order of each tractor 1 based on the position information of the plurality of tractors 1 output from the position information output unit 25 and the input route information. There is. The autonomous travel control unit 14 identifies the position deviation of each tractor 1 with respect to the working direction based on the position information of the plurality of tractors 1 output from the position information output unit 25, and in the specified position deviation and the turning circuit M. The priority order of each tractor 1 is specified based on the turning direction of the vehicle body portion 11.

複数のトラクタ１は、前後方向の位置によってグループに区分けされている。最前方（１番手）に位置するトラクタ１は、１番手グループに区分けされ、最前方よりも１つ後方側（２番手）に位置するトラクタ１は、２番手グループに区分けされている。このように、ｎ番手に位置するトラクタ１は、ｎ番手グループに区分けされている。また、最前方に位置するトラクタ１と前後方向で同じ位置のトラクタ１は、１番手グループに区分けされ、２番手に位置するトラクタ１と前後方向で同じ位置のトラクタ１は、２番手グループに区分けされている。このように、前後方向で同じ位置に位置するトラクタ１同士は、同じ番手グループに区分けされている。 The plurality of tractors 1 are divided into groups according to their positions in the front-rear direction. The tractor 1 located in the frontmost position (1st position) is divided into the 1st group, and the tractor 1 located one position behind the frontmost position (2nd position) is divided into the 2nd position group. In this way, the tractor 1 located at the nth position is divided into the nth position group. Further, the tractor 1 located at the frontmost position and the tractor 1 at the same position in the front-rear direction are divided into the 1st group, and the tractor 1 located at the 2nd position and the tractor 1 at the same position in the front-rear direction are divided into the 2nd group. Has been done. In this way, the tractors 1 located at the same position in the front-rear direction are divided into the same count group.

優先順位は、前方側に位置するトラクタ１から優先順位が高く、前後方向で同じ位置に位置するトラクタ１同士では旋回路Ｍにおける車体部１１の旋回方向（図４～図６中、左側）に近いトラクタ１ほど優先順位が高くなるようにしている。これにより、１番手グループに属するトラクタ１が最も優先順位が高い番手グループとなり、２番手グループ以降、順次優先順位が低くなる。また、同じ番手グループの中でも優先順位の高低が存在しており、旋回方向に一番近いトラクタ１の優先順位が最も高く、旋回方向から離れていくほど優先順位が低くなる。 The priority is higher than the tractor 1 located on the front side, and the tractors 1 located at the same position in the front-rear direction are in the turning direction (left side in FIGS. 4 to 6) of the vehicle body portion 11 in the turning circuit M. The closer the tractor 1 is, the higher the priority is. As a result, the tractor 1 belonging to the 1st group becomes the highest priority group, and the 2nd group and thereafter have lower priorities. Further, even in the same count group, there are high and low priorities, the priority of the tractor 1 closest to the turning direction is the highest, and the priority becomes lower as the distance from the turning direction increases.

図４に示す第１の作業態様では、トラクタＴ５が１番手グループに属し、トラクタＴ４が２番手グループに属し、トラクタＴ３が３番手グループに属し、トラクタＴ２が４番手グループに属し、トラクタＴ１が５番手グループに属する。優先順位は、トラクタＴ５＞トラクタＴ４＞トラクタＴ３＞トラクタＴ２＞トラクタＴ１の順となる。 In the first working mode shown in FIG. 4, the tractor T5 belongs to the 1st group, the tractor T4 belongs to the 2nd group, the tractor T3 belongs to the 3rd group, the tractor T2 belongs to the 4th group, and the tractor T1 belongs to the 2nd group. It belongs to the 5th group. The order of priority is tractor T5> tractor T4> tractor T3> tractor T2> tractor T1.

図５に示す第２の作業態様では、トラクタＴ１、Ｔ５が１番手グループに属し、トラクタＴ２、Ｔ４が２番手グループに属し、トラクタＴ３が３番手グループに属する。優先順位は、トラクタＴ５＞トラクタＴ１＞トラクタＴ４＞トラクタＴ２＞トラクタＴ３の順となる。 In the second working mode shown in FIG. 5, the tractors T1 and T5 belong to the first group, the tractors T2 and T4 belong to the second group, and the tractor T3 belongs to the third group. The order of priority is tractor T5> tractor T1> tractor T4> tractor T2> tractor T3.

図６に示す第３の作業態様では、トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５が１番手グループに属し、トラクタＴ２、Ｔ４が２番手グループに属する。優先順位は、トラクタＴ５＞トラクタＴ３＞トラクタＴ１＞トラクタＴ４＞トラクタＴ２の順となる。 In the third working mode shown in FIG. 6, the tractors T1, T3, and T5 belong to the first group, and the tractors T2 and T4 belong to the second group. The order of priority is tractor T5> tractor T3> tractor T1> tractor T4> tractor T2.

以下、トラクタ１の自律走行の流れを、図７及び図８のフローチャートに基づいて説明する。図７は、主にトラクタ１が直線路Ｌを自律走行するときの流れを示すものであり、図８は、主にトラクタ１が旋回路Ｍを自律走行するときの流れを示すものである。 Hereinafter, the flow of autonomous traveling of the tractor 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 7 and 8. FIG. 7 mainly shows the flow when the tractor 1 autonomously travels on the straight road L, and FIG. 8 mainly shows the flow when the tractor 1 autonomously travels on the turning circuit M.

自律走行の開始が指示されたときに、図７に示すように、自律走行制御部１４は、自車の位置が直線路Ｌの始端位置又は終端位置であるか否かを判定する（ステップ＃１）。自車の位置が直線路Ｌの始端位置でも終端位置でもない場合に、自律走行制御部１４は、直線路Ｌの自律走行を実行する（ステップ＃１のＮｏの場合、ステップ＃９）。直線路Ｌの自律走行については後述する。 When the start of autonomous driving is instructed, as shown in FIG. 7, the autonomous driving control unit 14 determines whether or not the position of the own vehicle is the start position or the end position of the straight road L (step #). 1). When the position of the own vehicle is neither the start position nor the end position of the straight road L, the autonomous travel control unit 14 executes autonomous travel of the straight road L (in the case of No in step # 1, step # 9). The autonomous traveling of the straight road L will be described later.

自車の位置が直線路Ｌの始端位置又は終端位置である場合に、自律走行制御部１４は、自車の位置が始端位置であるか否かを判定する（ステップ＃１のＹｅｓの場合、ステップ＃２）。自律走行制御部１４は、自車の位置が始端位置であれば、他のトラクタ１が旋回中であるか否かを判定する（ステップ＃２のＹｅｓの場合、ステップ＃３）。自律走行制御部１４は、他のトラクタ１が旋回中であれば、第１走行条件が成立しているか否かを判定する（ステップ＃３のＹｅｓの場合、ステップ＃４）。ここで、第１走行条件は、同じ番手グループに属する全てのトラクタ１が直線路Ｌの始端位置に位置することとしている。 When the position of the own vehicle is the start position or the end position of the straight road L, the autonomous traveling control unit 14 determines whether or not the position of the own vehicle is the start position (in the case of Yes in step # 1). Step # 2). If the position of the own vehicle is the starting position, the autonomous traveling control unit 14 determines whether or not the other tractor 1 is turning (in the case of Yes in step # 2, step # 3). If the other tractor 1 is turning, the autonomous travel control unit 14 determines whether or not the first travel condition is satisfied (in the case of Yes in step # 3, step # 4). Here, the first traveling condition is that all the tractors 1 belonging to the same count group are located at the start position of the straight road L.

自律走行制御部１４は、第１走行条件が成立していなければ、自車を直線路Ｌの始端位置にそのまま停止待機させる（ステップ＃４のＮｏの場合、ステップ＃５）。自律走行制御部１４は、第１走行条件が成立していれば、自車を所定位置（直線路Ｌの始端位置から所定距離だけ前進した位置）まで前進させて停止する（ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃６）。 If the first traveling condition is not satisfied, the autonomous traveling control unit 14 causes the own vehicle to stop and stand by as it is at the start position of the straight road L (in the case of No in step # 4, step # 5). If the first traveling condition is satisfied, the autonomous traveling control unit 14 advances the own vehicle to a predetermined position (a position advanced by a predetermined distance from the start position of the straight road L) and stops (Yes in step # 4). In the case of, step # 6).

自律走行制御部１４は、第２走行条件が成立するか否かを判定し、第２走行条件が成立すると、直線路Ｌの自律走行を実行する（ステップ＃７のＹｅｓの場合、ステップ＃９）。ここで、第２走行条件は、自車が属する番手グループよりも優先順位が低い全ての番手グループに属するトラクタ１が直線路Ｌに存在し、且つ、各番手グループに属するトラクタ１の前後方向での位置が同じ位置となっていることとしている。自律走行制御部１４は、第２走行条件が成立していなければ、待機制御を行う（ステップ＃７のＮｏの場合、ステップ＃８）。 The autonomous travel control unit 14 determines whether or not the second travel condition is satisfied, and if the second travel condition is satisfied, the autonomous travel control unit 14 executes autonomous travel on the straight road L (in the case of Yes in step # 7, step # 9). ). Here, the second traveling condition is that the tractor 1 belonging to all the count groups having a lower priority than the count group to which the own vehicle belongs exists on the straight road L, and the tractor 1 belonging to each count group exists in the front-rear direction. It is assumed that the positions of are the same. If the second traveling condition is not satisfied, the autonomous traveling control unit 14 performs standby control (in the case of No in step # 7, step # 8).

待機制御では、自律走行制御部１４が、自車が属する番手グループよりも優先順位が低い番手グループにおいて、その番手グループに属するトラクタ１が直線路Ｌに存在し、且つ、その番手グループに属するトラクタ１同士の前後方向での位置が同じ位置となったときに、自車を所定位置（現在の位置から所定距離だけ前進した位置）に前進させて待機させる。 In the standby control, the autonomous driving control unit 14 has a tractor 1 belonging to the number group on the straight road L in the number group having a lower priority than the number group to which the own vehicle belongs, and the tractor belonging to the number group. When the positions of the vehicles in the front-rear direction are the same, the vehicle is advanced to a predetermined position (a position advanced by a predetermined distance from the current position) and put into standby.

ここで、ステップ＃９における直線路Ｌの自律走行について説明する。
自律走行制御部１４は、直線路Ｌを自律走行するときに、車体部１１の自律走行を制御するとともに、作業機１０を作業状態に切り替えるように作業機１０の作動状態も制御している。これにより、直線路Ｌでは、トラクタ１が、作業機１０にて作業を行いながら、自律走行されることになる。それに対して、旋回路Ｍの自律走行では、後述するが、自律走行制御部１４が、作業機１０を非作業状態に切り替えて自律走行を行うようにしている。 Here, the autonomous traveling of the straight road L in step # 9 will be described.
The autonomous traveling control unit 14 controls the autonomous traveling of the vehicle body unit 11 when autonomously traveling on the straight road L, and also controls the operating state of the working machine 10 so as to switch the working machine 10 to the working state. As a result, on the straight road L, the tractor 1 autonomously travels while working on the working machine 10. On the other hand, in the autonomous traveling of the turning circuit M, as will be described later, the autonomous traveling control unit 14 switches the working machine 10 to the non-working state to perform the autonomous traveling.

各トラクタ１が直線路Ｌを自律走行するに当たり、自律走行制御部１４は、直線路Ｌに沿って車体部１１を自律走行させるだけでなく、優先順位に従って車体部１１の自律走行を制御するように構成されている。優先順位が最も高いトラクタ１では、自律走行制御部１４が、直線路Ｌに沿って車体部１１を自律走行させるだけである。それに対して、優先順位が最も高いトラクタ１以外のトラクタ１では、自律走行制御部１４が、直線路Ｌに沿って車体部１１を自律走行させることに加えて、最も優先順位が高いトラクタ１に対して、作業方向（前後方向）での位置偏差を所定値に維持するように車体部１１の自律走行を制御している。 When each tractor 1 autonomously travels on the straight road L, the autonomous travel control unit 14 not only autonomously travels the vehicle body unit 11 along the straight road L, but also controls the autonomous travel of the vehicle body unit 11 according to the priority order. It is configured in. In the tractor 1 having the highest priority, the autonomous traveling control unit 14 only autonomously causes the vehicle body unit 11 to travel along the straight road L. On the other hand, in the tractor 1 other than the tractor 1 having the highest priority, the autonomous travel control unit 14 autonomously drives the vehicle body portion 11 along the straight road L, and in addition, the tractor 1 has the highest priority. On the other hand, the autonomous traveling of the vehicle body portion 11 is controlled so as to maintain the position deviation in the working direction (front-back direction) at a predetermined value.

優先順位が最も高いトラクタ１以外のトラクタ１では、自律走行制御部１４が、自車と同じ番手グループに属するトラクタ１の内、最も優先順位が高いトラクタ１に対して前後方向の位置が同じ位置となるように車体部１１の自律走行を制御するとともに、自車よりも１つ優先順位が高い番手グループ及び１つ優先順位が低い番手グループに属するトラクタ１に対する前後方向での離間距離が所定距離を保つように車体部１１の自律走行を制御している。ちなみに、他のトラクタ１の位置情報は、リアルタイム（例えば、数ｍｓ毎）でサーバ２の位置情報出力部２５から出力されており、自律走行制御部１４は、その位置情報出力部２５からの出力により他のトラクタ１の位置情報を把握している。 In the tractor 1 other than the tractor 1 having the highest priority, the autonomous traveling control unit 14 has the same position in the front-rear direction as the tractor 1 having the highest priority among the tractors 1 belonging to the same count group as the own vehicle. While controlling the autonomous traveling of the vehicle body portion 11 so as to be, the separation distance in the front-rear direction with respect to the tractor 1 belonging to the count group having one higher priority and the count group having one lower priority than the own vehicle is a predetermined distance. The autonomous traveling of the vehicle body portion 11 is controlled so as to maintain the above. By the way, the position information of the other tractor 1 is output from the position information output unit 25 of the server 2 in real time (for example, every few ms), and the autonomous travel control unit 14 is output from the position information output unit 25. The position information of the other tractor 1 is grasped by.

例えば、図６に示す第３の作業態様を例に挙げると、最も優先順位が高いトラクタＴ５では、自律走行制御部１４が、直線路Ｌに沿って車体部１１を自律走行させる。１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３では、自律走行制御部１４が、前後方向でトラクタＴ５と同じ位置に位置するとともに、２番手グループに属するトラクタＴ２、Ｔ４との離間距離を所定距離に保つように車体部１１の自律走行を制御している。２番手グループに属するトラクタＴ２、Ｔ４では、自律走行制御部１４が、トラクタＴ２、Ｔ４のお互いが前後方向で同じ位置に位置するとともに、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５との離間距離を所定距離に保つように車体部１１の自律走行を制御している。 For example, taking the third working mode shown in FIG. 6 as an example, in the tractor T5 having the highest priority, the autonomous traveling control unit 14 autonomously causes the vehicle body unit 11 to travel along the straight road L. In the tractors T1 and T3 belonging to the first group, the autonomous traveling control unit 14 is located at the same position as the tractor T5 in the front-rear direction and keeps a predetermined distance from the tractors T2 and T4 belonging to the second group. It controls the autonomous traveling of the vehicle body portion 11. In the tractors T2 and T4 belonging to the second group, the autonomous traveling control unit 14 positions the tractors T2 and T4 at the same position in the front-rear direction and the distance from the tractors T1, T3 and T5 belonging to the first group. The autonomous traveling of the vehicle body portion 11 is controlled so as to keep the distance at a predetermined distance.

図７に戻り、ステップ＃２において、自車の位置が始端位置でなければ（つまり自車の位置が終端位置であると）、図８に示すように、自律走行制御部１４は、他のトラクタ１が旋回中であるか否かを判定する（ステップ＃１１）。自律走行制御部１４は、他のトラクタ１が旋回中でなければ、旋回路Ｍの自律走行を実行する（ステップ＃１１のＮｏの場合、ステップ＃１５）。旋回路Ｍの自律走行については後述する。 Returning to FIG. 7, in step # 2, if the position of the own vehicle is not the start position (that is, the position of the own vehicle is the end position), as shown in FIG. 8, the autonomous travel control unit 14 has another It is determined whether or not the tractor 1 is turning (step # 11). If the other tractor 1 is not turning, the autonomous travel control unit 14 executes autonomous travel of the turning circuit M (in the case of No in step # 11, step # 15). The autonomous traveling of the turning circuit M will be described later.

自律走行制御部１４は、他のトラクタ１が旋回中であれば、直線路Ｌの終端位置に停止待機して、自車が次に旋回するトラクタ１であるか否かを判定する（ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２、ステップ＃１３）。自律走行制御部１４は、優先順位に基づいて、旋回を行っていないトラクタ１の内、自車の優先順位が最も高いか否かによって、自車が次に旋回するトラクタ１であるか否かを判定している。自律走行制御部１４は、旋回を行っていないトラクタ１の内、自車の優先順位が最も高いトラクタ１である場合に、自車が次に旋回するトラクタ１であると判定し、旋回を行っていないトラクタ１の内、自車の優先順位が最も高いトラクタ１ではない場合に、自車が次に旋回するトラクタ１ではないと判定している。 If the other tractor 1 is turning, the autonomous traveling control unit 14 stops and waits at the terminal position of the straight road L, and determines whether or not the own vehicle is the next turning tractor 1 (step #). In the case of Yes of 11, step # 12, step # 13). Based on the priority, the autonomous traveling control unit 14 determines whether or not the own vehicle is the next turning tractor 1 depending on whether or not the own vehicle has the highest priority among the tractors 1 that are not turning. Is judged. When the tractor 1 having the highest priority of the own vehicle among the tractors 1 that are not turning, the autonomous traveling control unit 14 determines that the own vehicle is the tractor 1 that turns next, and makes a turn. If the vehicle is not the tractor 1 having the highest priority among the tractors 1 that have not been used, it is determined that the vehicle is not the tractor 1 that turns next.

自律走行制御部１４は、自車が次に旋回するトラクタ１であると判定すると、旋回開始条件が成立しているか否かを判定する（ステップ＃１３のＹｅｓの場合、ステップ＃１４）。ここで、旋回開始条件は、自車よりも優先順位が高いトラクタ１が自車位置を基準とする所定領域に存在しないこととしている。所定領域に他のトラクタ１が存在する場合には、旋回路Ｍの自律走行を開始しないので、各トラクタ１は、他のトラクタ１との衝突を回避しながら、旋回路Ｍの自律走行を行うことができる。 When the autonomous traveling control unit 14 determines that the vehicle is the tractor 1 to turn next, it determines whether or not the turning start condition is satisfied (in the case of Yes in step # 13, step # 14). Here, the turning start condition is that the tractor 1, which has a higher priority than the own vehicle, does not exist in the predetermined region based on the position of the own vehicle. When another tractor 1 exists in a predetermined area, the autonomous traveling of the turning circuit M is not started. Therefore, each tractor 1 autonomously travels the turning circuit M while avoiding a collision with the other tractor 1. be able to.

このようにして、自律走行制御部１４は、各直線路Ｌの終端位置において、自車よりも優先順位が高いトラクタ１が旋回中であって、且つ、自車位置を基準とする所定領域内に自車よりも優先順位が高いトラクタ１が存在する場合は、直線路Ｌの終端位置で停止している。そして、自律走行制御部１４は、直線路Ｌにおける車体部１１の自律走行を開始するときに所定領域に他のトラクタ１が存在していても自律走行を実行可能である一方、旋回路Ｍにおける車体部１１の自律走行を開始するときに所定領域に他のトラクタ１が存在していると自律走行を実行しない。 In this way, in the autonomous travel control unit 14, at the end position of each straight road L, the tractor 1 having a higher priority than the own vehicle is turning, and within a predetermined region based on the own vehicle position. If there is a tractor 1 having a higher priority than the own vehicle, the vehicle is stopped at the terminal position of the straight road L. Then, the autonomous travel control unit 14 can execute autonomous travel even if another tractor 1 is present in a predetermined region when the vehicle body unit 11 starts autonomous travel on the straight road L, while the autonomous travel control unit 14 is in the turning circuit M. If another tractor 1 is present in a predetermined area when the autonomous traveling of the vehicle body portion 11 is started, the autonomous traveling is not executed.

ちなみに、旋回路Ｍの自律走行を行う場合だけに限らず、直線路Ｌの自律走行を行う場合にも、自律走行制御部１４は、自車位置を基準とする所定領域内に他のトラクタ１が存在することで、自律走行を停止することができる。 By the way, not only when the turning circuit M is autonomously driven, but also when the straight road L is autonomously driven, the autonomous traveling control unit 14 is placed in a predetermined region based on the position of the own vehicle. The presence of the can stop autonomous driving.

また、直線路Ｌの自律走行を行う場合に、自律走行制御部１４が、所定領域内に他のトラクタ１が存在しても自律走行を継続させ、所定領域内にトラクタ１以外の障害物が存在するときに自律走行を停止することもできる。自律走行制御部１４は、位置情報出力部２５にて出力される他のトラクタ１の位置情報と物体検知部１７の検知情報とに基づいて、所定領域内に存在するのが他のトラクタ１であるか障害物であるかの判定を行う。自律走行制御部１４は、物体検知部１７にて物体を検知している場合に、その検知範囲に他のトラクタ１の位置情報が存在しなければ、障害物であると判定している。 Further, when autonomously traveling on a straight road L, the autonomous traveling control unit 14 continues autonomous traveling even if another tractor 1 exists in a predetermined area, and an obstacle other than the tractor 1 is present in the predetermined area. It is also possible to stop autonomous driving when it is present. The autonomous travel control unit 14 exists in the predetermined area based on the position information of the other tractor 1 output by the position information output unit 25 and the detection information of the object detection unit 17, and the other tractor 1 exists. Determine if there is an obstacle or not. When the object detection unit 17 detects an object, the autonomous travel control unit 14 determines that it is an obstacle if the position information of another tractor 1 does not exist in the detection range.

ここで、所定領域については、自車の車体部１１を含む一定の範囲に設定するものに限らず、各種の条件に応じて所定領域の範囲を変更設定することができる。自律走行制御部１４は、直線路Ｌを自律走行する場合に、作業機１０を作業状態に切り替え、旋回路Ｍを自律走行する場合に、作業機１０を非作業状態に切り替えている。そこで、自律走行制御部１４は、作業機１０の状態に応じて所定領域の範囲を変更可能としている。例えば、自律走行制御部１４は、作業機１０の状態が作業状態のときの方が非作業状態のときよりも、所定領域の範囲が大きくなるように設定することができる。 Here, the predetermined area is not limited to the one set in a certain range including the vehicle body portion 11 of the own vehicle, and the range of the predetermined area can be changed and set according to various conditions. The autonomous travel control unit 14 switches the working machine 10 to the working state when traveling autonomously on the straight road L, and switches the working machine 10 to the non-working state when the turning circuit M autonomously travels. Therefore, the autonomous traveling control unit 14 can change the range of the predetermined area according to the state of the working machine 10. For example, the autonomous traveling control unit 14 can be set so that the range of the predetermined area is larger when the state of the working machine 10 is in the working state than when it is in the non-working state.

また、上述の如く、図２に示すように、トラクタ１には、装着可能な作業機１０の種類を設定可能な作業機設定部１８が備えられている。ユーザは、トラクタ１の自律走行を開始する前等に、作業機設定部１８によりトラクタ１の車体部１１に装着する作業機１０の種類を設定している。そこで、自律走行制御部１４は、作業機設定部１８にて設定される作業機１０の種類に応じて所定領域の範囲を変更可能としている。例えば、自律走行制御部１４は、作業機１０の大きさが大きな種類であるほど、所定領域の範囲が大きくなるように設定することができる。 Further, as described above, as shown in FIG. 2, the tractor 1 is provided with a work machine setting unit 18 capable of setting the types of work machines 10 that can be attached. Before starting the autonomous traveling of the tractor 1, the user sets the type of the working machine 10 to be mounted on the vehicle body portion 11 of the tractor 1 by the working machine setting unit 18. Therefore, the autonomous travel control unit 14 can change the range of the predetermined area according to the type of the work machine 10 set by the work machine setting unit 18. For example, the autonomous traveling control unit 14 can be set so that the larger the size of the working machine 10, the larger the range of the predetermined region.

図８に戻り、自律走行制御部１４は、旋回開始条件が成立していなければ、旋回開始条件が成立するまで直線路Ｌの終端位置に停止した状態を維持し、旋回開始条件が成立すると、旋回路Ｍの自律走行を実行する（ステップ＃１４、ステップ＃１５）。このように、自律走行制御部１４は、自車よりも優先順位が高いトラクタ１が旋回中であっても、所定領域内に自車よりも優先順位が高いトラクタ１が存在しない場合は、旋回路Ｍにおける自律走行を行っている。これにより、各トラクタ１は、旋回路Ｍにおける自律走行をスムーズに行うことができ、直線路Ｌの終端位置での待ち時間の短縮化を図ることができる。 Returning to FIG. 8, if the turning start condition is not satisfied, the autonomous traveling control unit 14 maintains the stopped state at the end position of the straight road L until the turning start condition is satisfied, and when the turning start condition is satisfied, the autonomous traveling control unit 14 maintains the stopped state. The autonomous traveling of the turning circuit M is executed (step # 14, step # 15). As described above, even if the tractor 1 having a higher priority than the own vehicle is turning, the autonomous traveling control unit 14 turns when the tractor 1 having a higher priority than the own vehicle does not exist in the predetermined area. It is autonomously traveling on the road M. As a result, each tractor 1 can smoothly run autonomously in the turning circuit M, and the waiting time at the terminal position of the straight road L can be shortened.

ここで、ステップ＃１５における旋回路Ｍの自律走行について説明する。
自律走行制御部１４は、旋回路Ｍを自律走行するときに、車体部１１の自律走行を制御するとともに、作業機１０を非作業状態に切り替えるように作業機１０の作動状態も制御している。これにより、旋回路Ｍでは、トラクタ１が、作業機１０にて作業を行わずに、自律走行されることになる。 Here, the autonomous traveling of the turning circuit M in step # 15 will be described.
The autonomous travel control unit 14 controls the autonomous travel of the vehicle body unit 11 when autonomously traveling the turning circuit M, and also controls the operating state of the working machine 10 so as to switch the working machine 10 to the non-working state. .. As a result, in the turning circuit M, the tractor 1 is autonomously driven without performing work on the working machine 10.

自律走行制御部１４は、自車に設定された旋回路Ｍに沿って車体部１１を自律走行させるようにしている。自律走行制御部１４は、現在位置する直線路Ｌの終端位置から、旋回路Ｍを経由して、次に走行することが設定されている直線路Ｌの始端位置まで車体部１１を自律走行させている。 The autonomous travel control unit 14 autonomously causes the vehicle body unit 11 to travel along the turning circuit M set in the own vehicle. The autonomous travel control unit 14 autonomously travels the vehicle body unit 11 from the end position of the straight road L currently located to the start position of the straight road L set to travel next via the turning circuit M. ing.

図７及び図８のフローチャートを前提として、直線路Ｌの終端位置及び始端位置における各トラクタ１の動きについて、作業態様として第３の作業態様（図６参照）を指定した場合を例に挙げて、図９及び図１０に基づいて説明する。 Assuming the flowcharts of FIGS. 7 and 8, the case where the third work mode (see FIG. 6) is specified as the work mode for the movement of each tractor 1 at the end position and the start position of the straight road L is taken as an example. , 9 and 10 will be described.

図９（ａ）に示すように、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５が直線路Ｌの終端位置に到達すると、図９（ｂ）に示すように、１番手グループの中で最も優先順位が高いトラクタＴ５が旋回路Ｍの自律走行を実行する。トラクタＴ５による旋回路Ｍの自律走行の実行は、図８のステップ＃１１において、トラクタＴ５の自律走行制御部１４が、他のトラクタ１が旋回中ではないとの判定によりステップ＃１５に移行することで実現される。 As shown in FIG. 9A, when the tractors T1, T3, and T5 belonging to the 1st group reach the end position of the straight road L, as shown in FIG. 9B, the tractors T1, T3, and T5 have the highest priority in the 1st group. The high-ranking tractor T5 executes autonomous traveling of the turning circuit M. Execution of the autonomous travel of the turning circuit M by the tractor T5 shifts to step # 15 in step # 11 of FIG. 8 when the autonomous travel control unit 14 of the tractor T5 determines that the other tractor 1 is not turning. It will be realized by.

トラクタＴ５と同じ１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３は、トラクタＴ５よりも優先順位が低いので、直線路Ｌの終端位置に停止する。トラクタＴ１、Ｔ３の終端位置への停止は、図８のステップ＃１１において、トラクタＴ１、Ｔ３の自律走行制御部１４が、他のトラクタ１が旋回中であるとの判定によりステップ＃１２に移行することで実現される。 Since the tractors T1 and T3 belonging to the same first group as the tractor T5 have a lower priority than the tractor T5, they stop at the terminal position of the straight road L. The stop at the terminal position of the tractors T1 and T3 shifts to step # 12 in step # 11 of FIG. 8 when the autonomous traveling control unit 14 of the tractors T1 and T3 determines that the other tractor 1 is turning. It is realized by doing.

ここで、トラクタＴ２、Ｔ４は、直線路Ｌの終端位置に到達しておらず、トラクタＴ１、Ｔ３が直線路Ｌの終端位置に停止したことに伴い、トラクタＴ１、Ｔ３との前後方向での離間距離を所定距離に保つために停止する。トラクタＴ２、Ｔ４の停止は、図７のステップ＃１において、トラクタＴ２、Ｔ４の自律走行制御部１４が、終端位置に到達していないとの判定によりステップ＃９に移行することで実現される。 Here, the tractors T2 and T4 have not reached the terminal position of the straight road L, and the tractors T1 and T3 have stopped at the terminal position of the straight road L, so that the tractors T1 and T3 are in the front-rear direction with the tractors T1 and T3. Stop to keep the separation distance at a predetermined distance. The stop of the tractors T2 and T4 is realized by shifting to step # 9 in step # 1 of FIG. 7 when the autonomous traveling control unit 14 of the tractors T2 and T4 determines that the terminal position has not been reached. ..

トラクタＴ３はトラクタＴ５の次に優先順位が高いので、トラクタＴ３の自律走行制御部１４は、図８のステップ＃１４において旋回開始条件が成立すると、ステップ＃１５に移行して、図９（ｃ）に示すように、トラクタＴ３による旋回路Ｍの自律走行を実行する。次に、トラクタＴ１はトラクタＴ３の次に優先順位が高いので、トラクタＴ１の自律走行制御部１４は、図８のステップ＃１４において旋回開始条件が成立すると、ステップ＃１５に移行して、図９（ｄ）に示すように、トラクタＴ１による旋回路Ｍの自律走行を実行する。このとき、トラクタＴ５は、図９（ｄ）に示すように、旋回路Ｍの自律走行を終了して、次に走行する直線路Ｌの始端位置に到達すると、トラクタＴ５の自律走行制御部１４が、図７のステップ＃４において、第１走行条件が成立したと判定するまで、直線路Ｌの始端位置に停止する。また、図９（ｄ）に示すように、トラクタＴ１、Ｔ３が旋回路Ｍの自律走行を実行すると、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の全てが直線路Ｌの終端位置に存在しなくなるので、２番手グループに属するトラクタＴ２、Ｔ４が直線路Ｌの終端位置まで移動する。 Since the tractor T3 has the highest priority next to the tractor T5, when the turning start condition is satisfied in step # 14 of FIG. 8, the autonomous traveling control unit 14 of the tractor T3 shifts to step # 15 and proceeds to FIG. 9 (c). ), The autonomous traveling of the turning circuit M by the tractor T3 is executed. Next, since the tractor T1 has the highest priority next to the tractor T3, the autonomous traveling control unit 14 of the tractor T1 shifts to step # 15 when the turning start condition is satisfied in step # 14 of FIG. As shown in 9 (d), the autonomous traveling of the turning circuit M by the tractor T1 is executed. At this time, as shown in FIG. 9D, when the tractor T5 ends the autonomous traveling of the turning circuit M and reaches the starting position of the straight road L to be traveling next, the tractor T5 autonomous traveling control unit 14 However, in step # 4 of FIG. 7, the vehicle stops at the start position of the straight road L until it is determined that the first traveling condition is satisfied. Further, as shown in FIG. 9D, when the tractors T1 and T3 execute the autonomous traveling of the turning circuit M, all of the tractors T1, T3 and T5 belonging to the first group exist at the terminal positions of the straight road L. Since it disappears, the tractors T2 and T4 belonging to the second group move to the end position of the straight road L.

図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、トラクタＴ５、Ｔ３は、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の全てが次に走行する直線路Ｌの始端位置に到達して、自律走行制御部１４が、図７のステップ＃４において第１走行条件が成立したと判定するまで、次に走行する直線路Ｌの始端位置に停止待機している。図９（ａ）～（ｄ）及び図１０（ａ）に示すように、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５が順次旋回路Ｍの自律走行を実行した後、旋回開始条件が成立すると、２番手グループに属するトラクタＴ２、Ｔ４の旋回路Ｍの自律走行が開始される。２番手グループの中でトラクタＴ４が最も優先順位が高いので、図１０（ｂ）に示すように、まず、トラクタＴ４による旋回路Ｍの自律走行が実行される。その後、旋回開始条件が成立することで、トラクタＴ４の次に優先順位の高いトラクタＴ２が、旋回路Ｍの自律走行を実行する。 As shown in FIGS. 10A and 10B, the tractors T5 and T3 autonomously reach the starting position of the straight road L on which all the tractors T1, T3 and T5 belonging to the first group travel next. The travel control unit 14 stands by at the start position of the straight road L to be traveled next until it is determined in step # 4 of FIG. 7 that the first travel condition is satisfied. As shown in FIGS. 9A to 9D and 10A, when the turning start condition is satisfied after the tractors T1, T3, and T5 belonging to the first group sequentially execute the autonomous running of the turning circuit M. The autonomous running of the turning circuit M of the tractors T2 and T4 belonging to the second group is started. Since the tractor T4 has the highest priority in the second group, the tractor T4 first executes autonomous driving of the turning circuit M as shown in FIG. 10 (b). After that, when the turning start condition is satisfied, the tractor T2 having the next highest priority after the tractor T4 executes the autonomous traveling of the turning circuit M.

図１０（ｂ）、（ｃ）に示すように、１番手グループに属するトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の全てが次に走行する直線路Ｌの始端位置に到達すると、各トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の自律走行制御部１４が、図７のステップ＃４において第１走行条件が成立したと判定して、所定位置まで前進して停止する。その後、トラクタＴ２、Ｔ４が、旋回路Ｍの自律走行を完了して、次に走行する直線路Ｌの始端位置に到達すると、全てのトラクタＴ１～Ｔ５が次に走行する直線路Ｌに位置するので、図７のステップ＃７において、第２走行条件が成立することになり、全てのトラクタＴ１～Ｔ５が、直線路Ｌの自律走行を実行する。 As shown in FIGS. 10 (b) and 10 (c), when all of the tractors T1, T3, and T5 belonging to the first group reach the starting position of the straight road L to be driven next, the tractors T1, T3, and T5 The autonomous travel control unit 14 determines that the first travel condition is satisfied in step # 4 of FIG. 7, and advances to a predetermined position and stops. After that, when the tractors T2 and T4 complete the autonomous traveling of the turning circuit M and reach the starting position of the straight road L to be traveled next, all the tractors T1 to T5 are located on the straight road L to be traveled next. Therefore, in step # 7 of FIG. 7, the second traveling condition is satisfied, and all the tractors T1 to T5 execute autonomous traveling on the straight road L.

このように、１番手グループに属する各トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の自律走行制御部１４は、旋回終了後の直線路Ｌの始端位置において、自律走行の開始時において複数のトラクタＴ１～Ｔ５の内、作業方向に対する位置偏差が無かった他のトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５が直線路Ｌの始端位置に至るまで車体部１１を停止させ、他のトラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５が直線路Ｌの始端位置に至ることにより直線路Ｌにおける車体部１１の自律走行を開始している。また、旋回終了後の直線路Ｌの始端位置において、２番手グループに属する各トラクタＴ２、Ｔ４の自律走行制御部１４も、１番手グループに属する各トラクタＴ１、Ｔ３、Ｔ５の自律走行制御部１４と同様の動作を行って、直線路Ｌにおける車体部１１の自律走行を開始している。 In this way, the autonomous travel control unit 14 of each tractor T1, T3, T5 belonging to the first group is among the plurality of tractors T1 to T5 at the start position of the straight road L after the turn is completed. , The other tractors T1, T3, T5 having no position deviation with respect to the working direction stop the vehicle body portion 11 until they reach the start position of the straight road L, and the other tractors T1, T3, T5 are at the start position of the straight road L. By reaching this point, autonomous traveling of the vehicle body portion 11 on the straight road L is started. Further, at the start position of the straight road L after the turn is completed, the autonomous travel control unit 14 of each tractor T2, T4 belonging to the second group also has the autonomous travel control unit 14 of each tractor T1, T3, T5 belonging to the first group. The same operation as in the above is performed, and the autonomous traveling of the vehicle body portion 11 on the straight road L is started.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、自車位置を基準とする所定領域に他のトラクタ１や障害物が存在する場合に、自律走行制御部１４が自律走行を停止するようにしているが、物体検知部１７（図２参照）の検知範囲が所定領域よりも広い範囲となっているので、物体検知部１７の検知範囲に何らかの障害物が存在することを検知することで、自律走行制御部１４が自律走行を停止することもできる。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, when another tractor 1 or an obstacle exists in a predetermined area based on the position of the own vehicle, the autonomous traveling control unit 14 stops the autonomous traveling, but the object is detected. Since the detection range of the unit 17 (see FIG. 2) is wider than the predetermined area, the autonomous travel control unit 14 detects that some obstacle exists in the detection range of the object detection unit 17. It is also possible to stop autonomous driving.

直線路Ｌ及び旋回路Ｍでの自律走行中に、物体検知部１７にて検知範囲内に物体を検知した場合に、自律走行制御部１４が、自車位置に対する検知方向及び検知距離に基づいて物体の位置を特定する。自律走行制御部１４は、位置情報出力部２５にて出力される他のトラクタ１の位置情報と特定した物体の位置が一致しなければ、物体が障害物であるとし、自律走行を停止することができる。このように、検知範囲に障害物が存在することで、自律走行を停止させるので、障害物との衝突を回避しながら、協調作業を行うことができる。 When an object is detected within the detection range by the object detection unit 17 during autonomous travel on the straight road L and the turning circuit M, the autonomous travel control unit 14 is based on the detection direction and the detection distance with respect to the own vehicle position. Identify the position of the object. If the position of the specified object does not match the position information of the other tractor 1 output by the position information output unit 25, the autonomous travel control unit 14 determines that the object is an obstacle and stops autonomous travel. Can be done. As described above, since the autonomous traveling is stopped due to the existence of the obstacle in the detection range, it is possible to perform the cooperative work while avoiding the collision with the obstacle.

また、位置情報出力部２５により出力された複数のトラクタ１の位置情報に基づいて、物体検知部１７の検知範囲内にトラクタ１が存在すると判定された場合には、本来であれば、物体検知部１７によっても物体が検知されることになる。しかしながら、物体検知部１７にて物体が検知されなければ、物体検知部１７等の故障が考えられる。 Further, when it is determined that the tractor 1 exists within the detection range of the object detection unit 17 based on the position information of the plurality of tractors 1 output by the position information output unit 25, the object is normally detected. The object is also detected by the unit 17. However, if the object is not detected by the object detection unit 17, the object detection unit 17 or the like may be out of order.

そこで、自律走行制御部１４は、位置情報出力部２５により出力された複数のトラクタ１の位置情報に基づいて、物体検知部１７の検知範囲内にトラクタ１が存在すると判定された場合であって、且つ、物体検知部１７により物体が検知されないときに、車体部１１の自律走行を停止している。これにより、物体検知部１７等が故障したまま、自律走行が行われるのを防止することができる。 Therefore, the autonomous travel control unit 14 determines that the tractor 1 exists within the detection range of the object detection unit 17 based on the position information of the plurality of tractors 1 output by the position information output unit 25. Moreover, when the object is not detected by the object detection unit 17, the autonomous traveling of the vehicle body unit 11 is stopped. As a result, it is possible to prevent autonomous traveling while the object detection unit 17 or the like is out of order.

（２）上記実施形態では、経路生成装置３をトラクタ１とは別に備えているが、例えば、トラクタ１に経路生成装置３を備えることもでき、経路生成装置３をどこに備えるかは適宜変更が可能である。 (2) In the above embodiment, the route generation device 3 is provided separately from the tractor 1, but for example, the route generation device 3 may be provided in the tractor 1, and the location where the route generation device 3 is provided may be appropriately changed. It is possible.

（３）上記実施形態では、作業態様として、図４～図６に示す３つの作業態様を例示したが、この３つの作業態様に限らず、その他、各種の作業態様を適用可能である。 (3) In the above embodiment, the three work modes shown in FIGS. 4 to 6 are exemplified as the work modes, but the work mode is not limited to these three work modes, and various other work modes can be applied.

１トラクタ（作業車両）
１０作業機
１１車体部
１４自律走行制御部
１６位置情報算出部
１７物体検知部
１８作業機設定部
２３位置情報取得部
２４協調作業車両特定部
２５位置情報出力部
３１経路生成部
３３作業態様推奨部
３４台数推奨部
Ｒ作業領域
Ｌ直線路
Ｍ旋回路 1 Tractor (working vehicle)
10 Work equipment 11 Body unit 14 Autonomous travel control unit 16 Position information calculation unit 17 Object detection unit 18 Work equipment setting unit 23 Position information acquisition unit 24 Cooperative work vehicle identification unit 25 Position information output unit 31 Route generation unit 33 Work mode recommendation unit 34 Recommended number of units R Work area L Straight road M Turning circuit

Claims

車体部を予め定められた走行経路に沿って自律走行させることが可能な自律走行制御部と、前記車体部の位置情報を算出する位置情報算出部とを有する複数の作業車両と、
前記複数の作業車両の夫々における前記位置情報算出部が算出した各作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記複数の作業車両の位置情報に基づいて、前記複数の作業車両から協調作業を行う複数の協調作業車両を特定する協調作業車両特定部と、
前記協調作業車両特定部により特定された複数の協調作業車両の夫々に対して前記複数の協調作業車両の位置情報を出力する位置情報出力部と、を備えることを特徴とする協調作業システム。 A plurality of work vehicles having an autonomous travel control unit capable of autonomously traveling the vehicle body unit along a predetermined travel path, and a position information calculation unit for calculating the position information of the vehicle body unit.
A position information acquisition unit that acquires position information of each work vehicle calculated by the position information calculation unit in each of the plurality of work vehicles, and a position information acquisition unit.
A cooperative work vehicle identification unit that identifies a plurality of cooperative work vehicles that perform cooperative work from the plurality of work vehicles based on the position information of the plurality of work vehicles.
A cooperative work system including a position information output unit that outputs position information of the plurality of cooperative work vehicles to each of the plurality of cooperative work vehicles specified by the cooperative work vehicle identification unit.

前記走行経路として、複数の直線路と、各直線路を接続する複数の旋回路とを含む経路を生成可能な経路生成部を備え、
前記自律走行制御部は、前記位置情報出力部から出力された前記複数の協調作業車両の位置情報に基づいて、各協調作業車両の作業方向に対する位置偏差を特定し、
前記位置偏差及び前記旋回路における前記車体部の旋回方向に基づいて各協調作業車両の優先順位を特定して、その優先順位に従って前記車体部の自律走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の協調作業システム。 As the traveling route, a route generation unit capable of generating a route including a plurality of straight roads and a plurality of turning circuits connecting each straight road is provided.
The autonomous travel control unit identifies the position deviation of each cooperative work vehicle with respect to the work direction based on the position information of the plurality of cooperative work vehicles output from the position information output unit.
Claim 1 is characterized in that the priority order of each cooperative work vehicle is specified based on the position deviation and the turning direction of the vehicle body portion in the rotation circuit, and the autonomous traveling of the vehicle body portion is controlled according to the priority order. Collaborative work system described in.

前記複数の協調作業車両の内、最も優先順位が高い作業車両以外の作業車両が有する前記自律走行制御部は、各直線路において、
最も優先順位が高い作業車両に対する前記位置偏差を所定値に維持するように前記車体部の自律走行を制御することを特徴とする請求項２に記載の協調作業システム。 Among the plurality of cooperative work vehicles, the autonomous travel control unit possessed by a work vehicle other than the work vehicle having the highest priority is provided on each straight road.
The cooperative work system according to claim 2, wherein the autonomous traveling of the vehicle body portion is controlled so as to maintain the position deviation with respect to the work vehicle having the highest priority at a predetermined value.

前記自律走行制御部は、各直線路の終端位置において、
自作業車両よりも優先順位が高い優先作業車両が旋回中であって、且つ、自作業車両を基準とする所定領域内に前記優先作業車両が存在する場合は、前記終端位置で停止し、
前記優先作業車両が旋回中であっても、前記所定領域内に前記優先作業車両が存在しない場合は、前記旋回路における自律走行を行うことを特徴とする請求項３に記載の協調作業システム。 The autonomous driving control unit is at the end position of each straight road.
If the priority work vehicle having a higher priority than the self-working vehicle is turning and the priority work vehicle exists in a predetermined area based on the self-work vehicle, the vehicle stops at the terminal position.
The cooperative work system according to claim 3, wherein even if the priority work vehicle is turning, if the priority work vehicle does not exist in the predetermined area, autonomous traveling is performed in the rotation circuit.

前記自律走行制御部は、旋回終了後の直線路の始端位置において、
自律走行の開始時において前記複数の協調作業車両の内、前記位置偏差が無かった他の協調作業車両が直線路の始端位置に至るまで前記車体部を停止させ、
前記他の協調作業車両が直線路の始端位置に至ることにより直線路における前記車体部の自律走行を開始することを特徴とする請求項４に記載の協調作業システム。 The autonomous travel control unit is located at the start position of the straight road after the turn is completed.
At the start of autonomous driving, the vehicle body portion is stopped until the other cooperative work vehicle having no position deviation among the plurality of cooperative work vehicles reaches the start position of the straight road.
The cooperative work system according to claim 4, wherein the other cooperative work vehicle starts autonomous traveling of the vehicle body portion on the straight road when the vehicle reaches the start position of the straight road.

前記作業車両は自作業車両の位置情報を基準に所定領域を設定し、
前記自律走行制御部は、直線路における前記車体部の自律走行を開始するときに前記所定領域に他の協調作業車両が存在していても自律走行を実行可能である一方、旋回路における前記車体部の自律走行を開始するときに前記所定領域に他の協調作業車両が存在していると自律走行を実行しないことを特徴とする請求項２～５の何れか１項に記載の協調作業システム。 The work vehicle sets a predetermined area based on the position information of the own work vehicle, and sets a predetermined area.
The autonomous travel control unit can execute autonomous travel even if another cooperative work vehicle is present in the predetermined region when the vehicle body unit starts autonomous travel on a straight road, while the vehicle body in the turning circuit. The cooperative work system according to any one of claims 2 to 5, wherein the autonomous travel is not executed if another cooperative work vehicle is present in the predetermined area when the autonomous traveling of the unit is started. ..

各作業車両は、前記車体部に装着する作業機の種類を設定可能な作業機設定部を備え、
前記自律走行制御部は、自作業車両が直線路であるか旋回路であるかに応じて前記作業機を作業状態又は非作業状態に切替可能であり、
前記自律走行制御部は、前記作業機の種類及び前記作業機の状態の少なくとも一方に応じて前記所定領域の範囲を変更することを特徴とする請求項６に記載の協調作業システム。 Each work vehicle is provided with a work machine setting unit that can set the type of work machine to be mounted on the vehicle body .
The autonomous travel control unit can switch the work machine to a working state or a non-working state depending on whether the self-working vehicle is a straight road or a turning circuit.
The cooperative work system according to claim 6, wherein the autonomous traveling control unit changes the range of the predetermined area according to at least one of the type of the work machine and the state of the work machine.

各作業車両は、自作業車両の前方の検知範囲に存在する物体を検知可能な物体検知部を備え、
前記自律走行制御部は、前記位置情報出力部により出力された前記複数の協調作業車両の位置情報に基づいて、前記検知範囲内に特定の協調作業車両が存在するか否かを判定し、前記検知範囲内に前記特定の協調作業車両が存在すると判定された場合であって、且つ、前記物体検知部により物体が検知されないときは前記車体部の自律走行を停止することを特徴とする請求項１～７の何れか１項に記載の協調作業システム。 Each work vehicle is equipped with an object detection unit that can detect an object existing in the detection range in front of the own work vehicle.
The autonomous travel control unit determines whether or not a specific cooperative work vehicle exists within the detection range based on the position information of the plurality of cooperative work vehicles output by the position information output unit, and determines whether or not a specific cooperative work vehicle exists within the detection range. The claim is characterized in that when it is determined that the specific cooperative work vehicle exists within the detection range and the object is not detected by the object detection unit, the autonomous traveling of the vehicle body portion is stopped. The collaborative work system according to any one of 1 to 7.

協調作業における前記複数の協調作業車両の作業方向及び作業方向に直交する方向での位置関係を示す作業態様について、複数の作業態様から１つの作業態様を指定可能であり、
前記自律走行制御部は、指定された作業態様を維持するように、前記車体部の自律走行を制御し、
作業態様の指定を行う際に、作業内容に応じた作業態様を推奨する作業態様推奨部が備えられていることを特徴とする請求項１～８の何れか１項に記載の協調作業システム。 It is possible to specify one work mode from a plurality of work modes with respect to the work mode indicating the work direction of the plurality of cooperative work vehicles and the positional relationship in the direction orthogonal to the work direction in the cooperative work.
The autonomous travel control unit controls the autonomous travel of the vehicle body unit so as to maintain the designated work mode.
The cooperative work system according to any one of claims 1 to 8, wherein a work mode recommendation unit for recommending a work mode according to the work content is provided when designating the work mode.

前記協調作業車両の台数を指定可能であり、
協調作業車両の台数の指定を行う際に、作業条件に応じた台数を推奨する台数推奨部が備えられていることを特徴とする請求項１～９の何れか１項に記載の協調作業システム。 The number of collaborative work vehicles can be specified, and
The cooperative work system according to any one of claims 1 to 9, wherein when the number of cooperative work vehicles is specified, a number recommendation unit that recommends the number of vehicles according to the work conditions is provided. ..