JP7018286B2 - クレーンの吊荷部材誘導システム - Google Patents
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Description
該GPS受信機で演算された基準位置の空間座標、速度、加速度、角度、角速度及び角加速度に基づき前記基準位置の空間座標における姿勢角を計測する6軸慣性センサと、
前記基準位置の空間座標から目標位置に向けレーザを照射するレーザポインタと、
該レーザポインタから照射されたレーザにより前記基準位置の空間座標から目標位置までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記基準位置の空間座標、姿勢角及び距離に基づき目標位置の空間座標を演算する空間座標演算器と
を備えた目標位置特定装置と、
クレーンのジブ、吊荷ワイヤ及び吊荷部材が接触する可能性のある障害物を検知し障害物情報を出力する障害物検知センサと、
前記吊荷部材の部材・施工情報が記録されたBIMと、
クレーンのジブの起伏角度、起伏速度、旋回角度、旋回速度、吊荷ワイヤの巻上下速度及び吊荷部材の位置を含むクレーン情報を計測するクレーンセンサと、
前記目標位置の空間座標、障害物情報、部材・施工情報及びクレーン情報に基づき吊荷部材の目標位置までの運搬経路を求める誘導情報演算器と、
前記運搬経路に沿って吊荷部材が移動するよう、ジブの起伏駆動装置、ジブの旋回駆動装置及び吊荷ワイヤの巻上下駆動装置へ制御信号を出力するクレーン制御器と
を備えることができる。
該GPS受信機で演算された基準位置の空間座標、速度、加速度、角度、角速度及び角加速度に基づき前記基準位置の空間座標における姿勢角を計測する6軸慣性センサと、
前記基準位置の空間座標から目標位置に向けレーザを照射するレーザポインタと、
該レーザポインタから照射されたレーザにより前記基準位置の空間座標から目標位置までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記基準位置の空間座標、姿勢角及び距離に基づき目標位置の空間座標を演算する空間座標演算器と
を備えた目標位置特定装置と、
クレーンのジブ、吊荷ワイヤ及び吊荷部材が接触する可能性のある障害物を検知し障害物情報を出力する障害物検知センサと、
前記吊荷部材の部材・施工情報が記録されたBIMと、
クレーンのジブの起伏角度、起伏速度、旋回角度、旋回速度、吊荷ワイヤの巻上下速度及び吊荷部材の位置を含むクレーン情報を計測するクレーンセンサと、
前記目標位置の空間座標、障害物情報、部材・施工情報及びクレーン情報に基づき吊荷部材の目標位置までの運搬経路を求める誘導情報演算器と、
前記運搬経路に沿って吊荷部材を目標位置へ導く誘導支援情報をクレーンオペレータに伝達する誘導支援情報伝達器と
を備えることもできる。
11 GPS受信機
12 6軸慣性センサ
13 レーザポインタ
14 レーザ距離計
15 空間座標演算器
20 障害物検知センサ
21 障害物情報
30 BIM
31 部材・施工情報
40 クレーンセンサ
41 クレーン情報
50 誘導情報演算器
51 運搬経路
60 クレーン制御器
61 制御信号
62 制御信号
63 制御信号
70 起伏駆動装置
80 旋回駆動装置
90 巻上下駆動装置
100 誘導支援情報伝達器
200 クレーン
201 ジブ
202 吊荷ワイヤ
203 吊荷部材
A 基準位置
G 目標位置
L 距離
Claims (2)
- 衛星からの信号に基づき基準位置の空間座標を演算するGPS受信機と、
該GPS受信機で演算された基準位置の空間座標、速度、加速度、角度、角速度及び角加速度に基づき前記基準位置の空間座標における姿勢角を計測する6軸慣性センサと、
前記基準位置の空間座標から目標位置に向けレーザを照射するレーザポインタと、
該レーザポインタから照射されたレーザにより前記基準位置の空間座標から目標位置までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記基準位置の空間座標、姿勢角及び距離に基づき目標位置の空間座標を演算する空間座標演算器と
を備えた目標位置特定装置と、
クレーンのジブ、吊荷ワイヤ及び吊荷部材が接触する可能性のある障害物を検知し障害物情報を出力する障害物検知センサと、
前記吊荷部材の部材・施工情報が記録されたBIMと、
クレーンのジブの起伏角度、起伏速度、旋回角度、旋回速度、吊荷ワイヤの巻上下速度及び吊荷部材の位置を含むクレーン情報を計測するクレーンセンサと、
前記目標位置の空間座標、障害物情報、部材・施工情報及びクレーン情報に基づき吊荷部材の目標位置までの運搬経路を求める誘導情報演算器と、
前記運搬経路に沿って吊荷部材が移動するよう、吊荷部材の振れ止めを行いながら駆動されるジブの起伏駆動装置、ジブの旋回駆動装置及び吊荷ワイヤの巻上下駆動装置へ制御信号を出力するクレーン制御器と
を備えたクレーンの吊荷部材誘導システム。 - 衛星からの信号に基づき基準位置の空間座標を演算するGPS受信機と、
該GPS受信機で演算された基準位置の空間座標、速度、加速度、角度、角速度及び角加速度に基づき前記基準位置の空間座標における姿勢角を計測する6軸慣性センサと、
前記基準位置の空間座標から目標位置に向けレーザを照射するレーザポインタと、
該レーザポインタから照射されたレーザにより前記基準位置の空間座標から目標位置までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記基準位置の空間座標、姿勢角及び距離に基づき目標位置の空間座標を演算する空間座標演算器と
を備えた目標位置特定装置と、
クレーンのジブ、吊荷ワイヤ及び吊荷部材が接触する可能性のある障害物を検知し障害物情報を出力する障害物検知センサと、
前記吊荷部材の部材・施工情報が記録されたBIMと、
クレーンのジブの起伏角度、起伏速度、旋回角度、旋回速度、吊荷ワイヤの巻上下速度及び吊荷部材の位置を含むクレーン情報を計測するクレーンセンサと、
前記目標位置の空間座標、障害物情報、部材・施工情報及びクレーン情報に基づき吊荷部材の目標位置までの運搬経路を求める誘導情報演算器と、
前記運搬経路に沿って吊荷部材を目標位置へ導く誘導支援情報をクレーンオペレータに伝達する誘導支援情報伝達器と
を備えたクレーンの吊荷部材誘導システム。
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JP2017193985A JP7018286B2 (ja) | 2017-10-04 | 2017-10-04 | クレーンの吊荷部材誘導システム |
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JP2017193985A JP7018286B2 (ja) | 2017-10-04 | 2017-10-04 | クレーンの吊荷部材誘導システム |
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ID=66337762
Family Applications (1)
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- 2017-10-04 JP JP2017193985A patent/JP7018286B2/ja active Active
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