JP7016703B2 - 歩行補助具 - Google Patents

Description

本発明は、歩行の際に脚の運びに合わせて蹴り出した足のつま先を持ち上げる動作を補助する補助力を足に伝達する歩行補助具に関する。

歩行の際に、足のつま先が上がらないと、例えば僅かな段差につまずくことがある。このため、足のつま先を持ち上げる歩行補助具が提案されている（特許文献１、２）。

特許文献１に開示の歩行補助具は、足首を挟んで、足を載せて固定する足装具部と下腿に固定される下腿装具部とを所定の回転角度範囲内に回転可能に連結し、下腿装具部に対して足装具部をつま先上がり方向にばねで付勢した構成としている。

特許文献２に開示の歩行補助具は、モータからの動力をフレキシブルシャフトにより膝関節および足首関節に伝達して装着者の下肢部分の動きを補助する。そして、装着者の下腿部分の動きを検知し、モータの回転角およびトルクを制御することにより装着者により自然な歩行動作をもたらすようにしている。

特開２０００－２１０３５１号公報 特開２００９－２１３６７１号公報

しかしながら、特許文献１に開示の歩行補助具は、ばねにより足装着部を常時つま先上がり方向に付勢しているため、装着者によっては違和感を覚えるおそれがある。

一方、特許文献２に開示の歩行補助具は、装着者の動きに合わせた歩行補助が行われるが、モータを制御回路で駆動しているため、システムが大掛かりとなり、高価になるものであった。

本発明の目的は、装着者の歩行に合わせて蹴り出した足のつま先を持ち上げる動作を電気的なシステムを不要として補助できる歩行補助具を提供することにある。

本発明の目的を実現する歩行補助具の第１の構成は、歩行時の脚の運びに合わせて足のつま先を持ち上げる補助を行う歩行補助具であって、腰部に保持される腰部ホルダーに対し大腿部に保持される大腿部ホルダーを支軸プーリを介して回転可能に支持すると共に、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを固定手段を介して固定し、前記大腿部の振り出し動作に伴う前記大腿部ホルダーの回転運動を歩行補助力として取り出す歩行補助力発生部と、足が載置される足載置本体部を足首位置を支点として傾動可能とする足載置板と、前記足載置本体部の幅方向両側に駆動力を前記足載置本体部にそれぞれ伝達する第１駆動プーリと第２駆動プーリを備えた足載置板駆動ユニットをそれぞれ配置し、前記各足載置板駆動ユニットにより前記足載置本体部を傾動可能に駆動する足載置板駆動部と、入力プーリと一体に同方向に回転駆動される第１分配プーリと第２分配プーリとを備えた歩行補助力分配部と、前記支軸プーリと前記入力プーリとの間にクロスして掛け回されて緊張状態を保持し、前記歩行補助力発生部で取り出した歩行補助力を前記入力プーリに伝達する第１ワイヤーロープ部と、前記第１分配プーリと前記第１駆動プーリとの間に掛け回されて緊張状態を保持し、前記入力プーリに伝達された歩行補助力を前記第１駆動プーリに伝達する第２ワイヤーロープ部と、前記第２分配プーリと前記第２駆動プーリとの間に掛け回されて緊張状態を保持し、前記入力プーリに伝達された歩行補助力を前記第２駆動プーリに伝達する第３ワイヤーロープ部と、を有する。

本発明の目的を実現する歩行補助具の第２の構成は、歩行時の脚の運びに合わせて足のつま先を持ち上げる補助を行う歩行補助具であって、腰部に保持される腰部ホルダーに対し大腿部に保持される大腿部ホルダーを支軸プーリを介して回転可能に支持すると共に、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを固定手段を介して固定し、前記大腿部の振り出し動作に伴う前記大腿部ホルダーの回転運動を歩行補助力として取り出す歩行補助力発生部と、足が載置される足載置本体部を足首位置を支点として傾動可能とする足載置板と、前記足載置本体部の幅方向のいずれか一方に駆動力を前記足載置本体部に伝達する駆動プーリを備えた足載置板駆動ユニットを配置し、前記足載置板駆動ユニットにより前記足載置本体部を傾動可能に駆動する足載置板駆動部と、前記支軸プーリと前記駆動プーリとの間にクロスして掛け回されて緊張状態を保持し、前記歩行補助力発生部で取り出した歩行補助力を前記入力プーリに伝達する第１ワイヤーロープ部と、を有する。

本発明の目的を実現する歩行補助具の第３の構成は、上記いずれかの構成において、前記固定手段は、前記支軸プーリの軸部を円柱形状とする軸本体部の外周部の一部について対向する２面を平坦面に形成した平坦部を有する横断面形状とし、前記支軸プーリの軸部を軸支する前記腰部ホルダーに設けた軸受け部の内周を前記支軸プーリの前記軸本体部の前記平坦部が嵌合する平坦内面部を上下に有する形状に形成すると共に、前記腰部ホルダーに設けた軸受け部を軸中心点を通る半径方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造とし、２分割された上側の軸受分割部に対して下側の軸受分割部をばね部材により付勢することにより前記上下の軸受分割部を一体化して前記支軸プーリを前記腰部ホルダーに固定し、前記支軸プーリに所定の回転トルク以上の回転トルクが加わると、前記平坦部が前記平坦内周面から抜け出しながら前記下の軸受分割部の内周面を前記ばね部材のばね力に抗して押し下げ、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを空転させる構成とすることができる。

本発明の目的を実現する歩行補助具の第４の構成は、上記第１または第２の構成において、前記固定手段は、前記支軸プーリの軸部に径方向に沿ってスライド可能に設けられ、径方向外方に向けて互いに相反する方向にばね部材により付勢される第１可動ロック部材と第２可動ロック部材が前記支軸プーリの軸部を軸支する前記腰部ホルダーに設けた軸受け部の第１係合凹部と第２係合凹部に係合することにより前記支軸プーリを前記腰部ホルダーに固定し、前記支軸プーリに所定の回転トルク以上の回転トルクが加わると、前記第１可動ロック部材と前記第２可動ロック部材が楔効果により前記第１係合凹部と前記第２係合凹部との係合を抜け出し、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを空転させる構成とすることができる。

本発明の目的を実現する歩行補助具の第５の構成は、上記いずれかの構成において、前記足載置板駆動ユニットは、前記足載置本体部の傾動支点に軸孔を有するアーム片を挟んで両側に配置した一対の摩擦板を有し、前記一方の摩擦板に前記駆動プーリが一体的に回転可能に取り付けられ、前記駆動プーリと前記双方の摩擦板を前記軸孔を通して締付手段で締め付けて一体化し、締付力を調節可能とする摩擦クラッチ構成とした。

請求項１、２に係る発明によれば、腰部ホルダーを腰に保持し、大腿部ホルダーを大腿部に保持するだけで、大腿部の振り出し力を歩行補助力として取り出すことができ、大腿部の振り出し力を利用して歩行時の脚の運びに合わせて足のつま先を持ち上げる補助が行える。また、駆動プーリに大きな外力が加わっても、足首に影響を及ぼすことがない。さらに、支軸プーリと入力プーリとの間に掛け回す第１ワイヤーロープ部をクロスさせ、また支軸プーリと駆動プーリとの間に掛け回す第１ワイヤーロープ部をクロスさせることにより、歩行時の足の動きに支障を与えることなくつま先の持ち上げの際に補助力を与え、スムーズな歩行を提供することができる。

また、請求項１に係る発明によれば、足載置板本体部を確実に安定して傾動させることができ、第１駆動プーリと第２駆動プーリの２つの駆動プーリに対して効率よく駆動力を伝達することができる。

請求項３、４に係る発明によれば、支軸プーリに所定の回転トルク以上の回転トルクが加わると、腰部ホルダーに対して前記支軸プーリが空転し、大腿部への影響が及ばない。

請求項５に係る発明によれば、締付手段の締付力の調節で摩擦力を弱めれば、足載置本体部を手作業で角度位置を調節できる。また、安全装置の作動値の調節を行える。

本発明による歩行補助具の第１実施形態を示し、外側から見た分解斜視図である。 図１に示す歩行補助具の歩行補助力発生部を示し、内側から見た分解斜視図である。 図２に示す歩行補助力発生部を内側から見た正面図である。 （ａ）は図３のＡ－Ａ矢視断面図、（ｂ）は図４（ａ）のプーリに対して第１ワイヤーロープ部を掛け回した状態を示す図である。 図４（ａ）のＢ－Ｂ矢視断面図である。 図１に示す歩行補助具の動作を説明する図である。 図１に示す歩行補助具の歩行補助力分配部を示し、内側から見た分解斜視図である。 図７のＣ－Ｃ矢視の分解断面図である。 図１に示す歩行補助具の足傾動部を示し、内側から見た分解斜視図である。 図９のＤ－Ｄ矢視断面図である。 図１に示す歩行補助具の動作を示し、右足の大腿部を後方に引いた蹴り出し前の状態を示す。 図１１に続いて、後方に引いた右足の大腿部を前方に向けて振り出し初めた初期時で、下腿が後方に位置する状態を示す。 図１２に続いて、振り出した右足が垂直に延びた状態を示す。 図１３に続いて、右足を蹴り出して右足の大腿部を前方に向けて振り出した状態を示す。 図１４に続いて、右足の膝関節を中心に足を前方に蹴り出した状態を示し、つま先が上向きに持ち上がった状態を示す。 本発明の第２実施形態を示す歩行補助力発生部の分解斜視図である。 図１６に示す歩行補助力発生部を内側から見た正面図である。 図１７のＥ－Ｅ矢視断面図である。

以下、本発明を図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

第１実施形態
図１～図１５は本発明の第１実施形態を示し、図１～図１０は歩行補助具１の構成を示し、図１１～図１５は歩行補助具１の動作を説明する図である。

先ず、図１に基づいて第１実施形態の歩行補助具１の概略構成を説明する。

人間の歩行動作は、例えば左脚（左下腿）を真っ直ぐにして左足を地面に接地させた状態で、股関節を支点として右脚の右大腿部を後方から前方に向けて振り出し、膝関節を支点として右下腿を前方に蹴り上げる。その際、右足首を支点として右足のつま先を持ち上げるように右足を傾動させる。この右足の傾動動作が不十分であると、つま先が段差などに引っ掛かり、転倒するおそれがある。

歩行補助具１の構成
図１に示す歩行補助具１は、右足用で、脚の付け根の関節（股関節）の動きをワイヤーロープの引っ張り力へ変換する歩行補助力発生部１０と、歩行補助力分配部３０と、足傾動部５０と、ロープ駆動ユニットを構成する第１ワイヤーロープ部７１と第２ワイヤーロープ部７２と第３ワイヤーロープ部７３、とを有する。なお、左足用の歩行補助具については、基本的な構成が右足用の歩行補助具１と構成が同じなので図示及び説明を省略する。

歩行補助力発生部１０の構成
図２は歩行補助力発生部１０を内側から見た分解斜視図、図３は図２に示す歩行補助力発生部１０を内側から見た正面図、図４（ａ）は図３のＡ－Ａ矢視断面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のプーリに対して第１ワイヤーロープ部を掛け回した状態を示す図、図５は図４（ａ）のＢ－Ｂ矢視断面図である。

歩行補助力発生部１０は、支軸とプーリの両機能を備えた支軸プーリ２０により、腰部ホルダー１１と大腿部ホルダー１２とを相対回転可能に連結し、股関節の動きを大腿部ホルダー１１の回転運動に変換する。腰部ホルダー１１は、不図示の腰部装着ベルトあるいはバンド等の腰部装着締結手段を介して右腰部に固定される。大腿部ホルダー１２は、不図示の大腿部装着ベルトあるいはバンド等の大腿部装着締結手段を介して右大腿部の外側部に固定される。

支軸プーリ２０は、軸本体部２００が腰部ホルダー１１の第１軸受部１１０に固定される。大腿部ホルダー１２の第２軸受部１２０は支軸プーリ２０の軸本体部２００に対して回転自在に軸支される。支軸プーリ２０は軸本体部２００が、図４（ａ）に示すように、腰部ホルダー１１の第１軸受部１１０に支承される第１軸部２０１と、大腿部ホルダー１２の第２軸受部１２０に回転自在に支承される第２軸部２０２とを有する。第１軸部２０１の軸方向両端部には、抜け止め用のフランジ部Ｆ１、Ｆ２が形成されている。

第１軸部２０１は、図５に示すように、円柱形状の軸本体部２００の外周部の一部を対向する２面で平坦面に形成したいわゆる２面幅の平坦部２０３を有する。第１軸受部１１０の内周は、２面幅の平坦部２０３が嵌合する平坦内面部１１１が対向して形成されている。第１軸受部１１０は、軸中心点を通る半径方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造に形成され、上側の軸受分割部を本体部１１０Ａ、下側の軸受分割部を可動体部１１０Ｂとしている。本体部１１０Ａと可動体部１１０Ｂの内周面に、平坦内面部１１１が対向して形成されている。

可動体部１１０Ｂは、左右方向両端部に上下方向に貫通形成したねじ挿通孔１１２に調節ねじ１１３が挿通され、更に挿通端部が本体部１１０Ａのねじ孔１１４にねじ込まれる。調節ねじ１１３は、頭部とねじ挿通孔の座面との間に圧縮コイルばね１１５と、ゴム製の防塵ブーツ１１６が挿通されている。防塵ブーツ１１６は、圧縮コイルばね１１５と調節ねじ１１３との間に泥などが入り込むのを防止する。

調節ねじ１１３のねじ込み量を多くすると、圧縮コイルばね１１５の縮み量が増えてばね力が強まるので、可動体部１１０Ｂを本体部１１０Ａに対して離れる方向に移動させるために、より大きな力を要する。

すなわち、支軸プーリ２０に加わる回転トルクが所定の安全値を超えると、第１軸部２０１の円弧形状の外周と平坦部２０３とが交わる角部が第１軸受部１１０の平坦内面部１１１との当接により、可動体部１１０Ｂを圧縮コイルばね１１５のばね力に抗して下動する。このため、支軸プーリ２０が回転し、過負荷時における駆動側安全装置として機能する。支軸プーリ２０に加わる外力（回転トルク）が所定の安全値以下（過負荷以下）の場合、平坦部２０３と平坦内面部１１１は、支軸プーリ２０を腰部ホルダー１１に固定する固定手段をなしている。

腰部ホルダー１１は、本体部１１０Ａの内側に装着者の右腰部を包み込むように当接する横長形状の内側に向けて凹形状に湾曲した腰部ホルダー本体部１３が設けられている。そして、不図示の腰部装着締結手段が腰部ホルダー本体部１３を腰部に固定する。

次に、第２軸部２０２は、外周部に第１ワイヤーロープ部７１が掛け回されるＶ字溝２０４が周方向に沿って形成される。第１ワイヤーロープ部７１は、支軸プーリ２０のＶ字溝２０４と歩行補助力分配部３０の後述する入力プーリ３２のＶ字溝３９Ａとの間に掛け回される２本の第１ワイヤーロープ７１Ａと、２本の第１ワイヤーロープ７１Ａを支軸プーリ２０と入力プーリ３２との間で緊張状態を保持する可撓性を備えた第１アウターチューブ７１Ｂとを有する。

図４（ｂ）は、支軸プーリ２０に第１ワイヤーロープ部７１を掛け回した状態を示している。第１ワイヤーロープ部７１を構成する２本の第１ワイヤーロープ７１Ａは、第１アウターチューブ７１Ｂの各挿通孔内に各第１ワイヤーロープ７１Ａをそれぞれ挿通し、第１アウターチューブ７１Ｂの両端部から外部に出ている各第１ワイヤーロープ７１Ａの露出する部分の端部を金属製の端子部材７１Ｃでカシメ固定する。端子部材７１Ｃは、支軸プーリ２０の側面に設けた係止溝７１Ｄに係止固定されている。

なお、第２ワイヤーロープ部７２、第３ワイヤーロープ部７３についても同様に構成され、第２ワイヤーロープ部７２は２本の第２ワイヤーロープ７２Ａと第２アウターチューブ部７２Ｂで構成され、第３ワイヤーロープ部７３は２本の第３ワイヤーロープ７３Ａと第３アウターチューブ部７３Ｂで構成される。

また、図４（ａ）に示すように、第２軸部２０２には、大腿ホルダー１２の抜け止め防止用のフランジ部２０５が周方向に沿って形成されている。

図２および図３に戻り、大腿部ホルダー１２の第２軸受部１２０は、軸中心点を通る左右方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造に形成され、下側の軸受分割部を本体部１２０Ａ、上側の軸受分割部を上分割部１２０Ｂとしている。本体部１２０Ａと上分割部１２０Ｂの内周面に、フランジ部２０５が軸回りに回転可能で、軸方向に沿ってガタなく嵌合する周溝１２０Ｃが形成されている。

上分割部１２０Ｂは、左右方向両端部に上下方向に貫通形成したねじ挿通孔１２１に取り付けねじ１２２が挿通され、更に挿通端部が本体部１２０Ａのねじ孔１２３にねじ込まれる。

大腿部ホルダー１２は、本体部１２０Ａの内側に装着者の右大腿部の外側を包み込むように当接する横長形状の内側に向けて凹形状に湾曲した大腿部ホルダー本体部１４が設けられている。そして、大腿部ホルダー１２の本体部１２０Ａは、不図示の大腿部装着ベルトあるいはバンド等の大腿部装着締結手段を介して右大腿部の外側部に固定される。

大腿部ホルダー１２の本体部１２０Ａには、周溝１２０Ｃに連通するロープ通し孔１２０Ｄが上下方向に沿って貫通形成される。第１ワイヤーロープ部７１の第１アウターチューブ部７１Ｂの上端部は本体部１２０Ａの下端部に固定され、第１ワイヤーロープ７１Ａがロープ通し孔１２０Ｄを貫通して支軸プーリ２０に掛け回されて固定される。

図６を参照して図１に示す歩行補助具１の動作を説明する。

本実施形態において、第１ワイヤーロープ部７１は、２本の第１ワイヤーロープ７１Ａをクロス（８の字）して、支軸プーリ２０と入力プーリ３２との間に掛け渡されている。図６において、一方の第１ワイヤーロープ７１Ａを第１ロープＷ１とし、他方の第１ワイヤーロープ７１Ａを第２ロープＷ２として説明する。第１ワイヤーロープ部７１のアウターチューブ７１Ｂの第１ロープＷ１を通すアウターチューブと第２ロープＷ２を通すアウターチューブをクロスさせることで、第１ロープＷ１と第２ロープＷ２をクロスさせている。

大腿部ホルダー１２は支軸プーリ２０を回転支軸として軸回りに回転自在である。大腿部を垂直位置から前方に振り出すと、大腿部ホルダー１２が支軸プーリ２０を支点として矢印で示す反時計回り方向に回転する。すなわち、支軸プーリ２０は、大腿部ホルダー１２に対して相対回転するため、第１ロープＷ１が引かれることになる。つまり、大腿部ホルダー１２が反時計回り方向に回転することで、第１ロープＷ１側のアウターチューブ７１Ｂが押され、第１ロープＷ１が引っ張られる。このため、引かれた第１ロープＷ１が歩行補助力分配部３０の入力プーリ３２を反時計回り方向に回転させる。入力プーリ３２が反時計回り方向に回転駆動されると、歩行補助力分配部３０の第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４が第２ワイヤーロープ７２Ａ、第３ワイヤーロープ７３Ａを介して足傾動部５０の第１駆動プーリ５３１、第２駆動プーリ５３２をそれぞれ反時計回り方向に回転させ、足載置板５２を反時計回り方向に傾動し、つま先側を持ち上げる。

逆に、大腿部を垂直位置から後方に振ると、大腿部ホルダー１２が垂直位置から時計回り方向に回転する。すなわち、支軸プーリ２０は、大腿部ホルダー１２に対して相対回転するため、第２ロープＷ２が引かれることになる。つまり、大腿部ホルダー１２が時計回り方向に回転することで、第２ロープＷ２側のアウターチューブ７１Ｂが押され、第２ロープＷ２が引っ張られる。このため、引かれた第２ロープＷ２が歩行補助力分配部３０の入力プーリ３２を時計回り方向に回転駆動する。その結果、大腿部ホルダー１２が反時計回り方向に回転した場合とは逆に、第１駆動プーリ５３１、第２駆動プーリ５３２をそれぞれ時計回り方向に回転させ、足載置板５２を時計回り方向に傾動させたてつま先側を下げる。

歩行補助力分配部３０の構成
続いて、歩行補助力分配部３０の構成を図７および図８を参照して説明する。

図７は図１に示す歩行補助具の歩行補助力分配部を示し、内側から見た分解斜視図、図８は図７のＣ－Ｃ矢視の分解断面図である。

歩行補助力分配部３０は、入力プーリ３２と、第１分配プーリ３３と、第２分配プーリ３４を有し、それぞれ入力軸受３５、第１分配軸受３６、第２分配軸受３７に回転自在に軸支されている。入力プーリ３２と第２分配プーリ３４は第１分配プーリ３３の軸方向両側に配置されている。歩行補助力分配部３０は、第１ワイヤーロープ部７１と、第２ワイヤーロープ部７２および第３ワイヤーロープ部７３に支持されて、歩行補助力発生部１０と足傾動部５０との間に浮遊保持される。

入力プーリ３２の中心部に形成された軸孔３２Ａと、第２分配プーリ３４の軸孔３４Ａの内周面はスプライン溝が形成されている。第１分配プーリ３３の軸方向両側には、外周部にスプライン溝が形成されたスプライン軸部３３Ａ、３３Ｂが軸方向に沿って形成されている。スプライン軸部３３Ａに入力プーリ３２の軸孔３２Ａがスプライン結合し、スプライン軸部３３Ｂに第２分配プーリ３４の軸孔３４Ａがスプライン結合し、入力プーリ３２と第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４が軸回り方向に一体的に連結されている。

入力プーリ３２が回転すると、第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４は一体的に同方向に回転し、入力プーリ３２の回転トルクが第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４にそれぞれ伝達される。なお、入力プーリ３２と第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４の一体的連結は、スプライン結合に限定されることはなく、角軸と角孔との結合等であっても良い。

入力プーリ３２と第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４の外周面は同構造に形成され、軸方向の抜け止め用のフランジ部３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃとワイヤーロープが掛け回されるＶ字溝３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃが軸方向に沿って並設されている。

入力軸受３５と第１分配軸受３６と第２分配軸受３７は基本的に同一構造に形成されている。入力軸受３５と第１分配軸受３６と第２分配軸受３７は、軸中心点を通る半径方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造に形成され、上側の分割部を上半分軸受部３５Ａ、３６Ａ、３７Ａとし、下側の分割部を下半分軸受部３５Ｂ、３６Ｂ、３７Ｂとしている。

入力軸受３５と第１分配軸受３６と第２分配軸受３７の内周面には、抜け止め用のフランジ部３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃが回転可能で軸方向にガタなく嵌合する嵌合溝４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃが周方向に沿って形成されている。また、入力軸受３５の上半分軸受部３５Ａに入力プーリ３２のＶ字溝３９Ａに臨むロープ通し孔４１Ａが形成されている。第１分配軸受３６の下半分軸受部３６Ｂと第２分配軸受３７の下半分軸受部３７Ｂに、第１分配プーリ３３のＶ字溝３９Ｂと第２分配プーリ３４のＶ字溝３９Ｃに臨むロープ通し孔４１Ｂ、４１Ｃが形成されている。

入力軸受３５のロープ通し孔４１Ａに第１ワイヤーロープ７１Ａが通され、第１分配軸受３６のロープ通し孔４１Ｂに第２ワイヤーロープ７２Ａが通され、第２分配軸受３７のロープ通し孔４１Ｃに第３ワイヤーロープ７３が通される。

下半分軸受部３５Ｂ、３６Ｂ、３７Ｂの幅方向両側に上下方向に貫通するねじ通し孔４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃが形成され、上半分軸受部３５Ａ、３６Ａ、３７Ａの幅方向両側に上下方向に貫通するねじ孔４３Ａ、４３Ｂ、４３Ｃが形成されている。各ねじ通し孔４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃにねじ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを通し、各ねじ孔４３Ａ、４３Ｂ、４３Ｃにねじ込むことで、上半分軸受部３５Ａ、３６Ａ、３７Ａと下半分軸受部３５Ｂ、３６Ｂ、３７Ｂがそれぞれ一体化される、
一方、入力軸受３５の上半分軸受部３５Ａの幅方向両端部にねじ孔４５Ａが軸方向に沿って形成され、第１分配軸受３６と第２分配軸受３７の上半分軸受部３６Ａ、３７Ａの幅方向両端部に軸方向に沿ってねじ通し孔４５Ｂ、４５Ｃが形成されている。また、入力軸受３５の下半分軸受部３５Ｂの幅方向両端部にねじ孔４６Ａが軸方向に沿って形成され、第１分配軸受３６と第２分配軸受３７の下半分軸受部３６Ｂ、３７Ｂの幅方向両端部に軸方向に沿ってねじ通し孔４６Ｂ、４６Ｃが形成されている。

上取り付けねじ４７を第２分配軸受３７のねじ通し孔４５Ｃから第１分配軸受３６のねじ通し孔４５Ｂを通して入力軸受３５のねじ孔４５Ａにねじ込む。また、下取り付けねじ４８を第２分配軸受３７のねじ通し孔４６Ｃから第１分配軸受３６のねじ通し孔４６Ｂを通して入力軸受３５のねじ孔４６Ａにねじ込む。これにより、入力軸受３５と第１分配軸受３６と第２分配軸受３７が一体化する。

入力プーリ３２が第１ワイヤーロープ７１Ａにより、反時計回り方向（第１方向）に回転駆動されると、後述する足傾動部５０の第１駆動プーリ５３１と第１分配プーリ３３の間に掛け回された第２ワイヤーロープ７２Ａを介して、第１駆動プーリ５３１を第１方向に回転駆動する。また、第２分配プーリ３７と第２駆動プーリ５３２との間に掛け回された第３ワイヤーロープ７３Ａを介して、第２駆動プーリ５３２を第１方向に回転駆動する。入力プーリ３２が時計回り方向（第２方向）に回転駆動されると、第１駆動プーリ５３１と第２駆動プーリ５３２も第２方向に回転する。

足傾動部５０の構成
次に、足傾動部５０の構成を図９および図１０を参照して説明する。

図９は図１に示す歩行補助具の足傾動部を示し、内側から見た分解斜視図、図１０は図９のＤ－Ｄ矢視断面図である。なお、図９に示す足傾動部５０は、図１に示す足傾動部５０を時計回り方向に９０度回転させてつま先側から見た図である。

足傾動部５０は、足首ホルダー５１と、足載置板５２と、足載置板駆動部５３とを有する。足載置板５２は、矩形平板状の足載置本体部５２１の長辺側両側縁に対向して第１アーム片５２２Ａと第２アーム片５２２Ｂを上方に向けて垂直に支出した形状に形成されている。足載置本体部５２１の上面に足が載せられ、踵に近い位置に第１アーム片５２２Ａと第２アーム片５２２Ｂが配置される。

足首ホルダー５１は、第１アーム片５２２Ａ側に設けた第１足首ホルダー部５１Ａと、第２アーム片５２２Ｂ側に設けた第２足首ホルダー部５１Ｂを対向して配置されている。第１足首ホルダー部５１Ａと第２足首ホルダー部５１Ｂは対称形状に形成されている。

足載置板駆動部５３は、同一構成の摩擦クラッチをなす第１足載置板駆動ユニット５３Ａと第２足載置板駆動ユニット５３Ｂを有する。第１足載置板駆動ユニット５３Ａは第１アーム片５２２Ａに設けられ、第１足首ホルダー部５１Ａに対して第１アーム片５２２Ａを傾動させる。第２足載置板駆動ユニット５３Ｂは第２アーム片５２２Ｂに設けられ、第２足首ホルダー部５１Ｂに対して第２アーム片５２２Ｂを傾動させる。第１アーム片５２２Ａと、第２アーム片５２２Ｂには、第１軸孔５４Ａ、第２軸孔５４Ｂが左右方向に延びる同一軸線上に形成されている。

第１足首ホルダー部５１Ａと第２足首ホルダー部５１Ｂは同一構造であるため、第１足首ホルダー部５１Ａの構成について説明し、第２足首ホルダー部５１Ｂの構成についての説明を省略する。なお、第２足首ホルダー部５１Ｂを構成する部材について、第１足首ホルダー部５１Ａを構成する部材と同じ部材には同じ符号を付してその説明は省略する。ただし、符号の末尾にＢを付す。また、同様に第２足載置板駆動ユニット５３Ｂについては説明を省略し、第１足載置板駆動ユニット５３Ａについて説明する。ただし、符号の末尾にＢを付す。

第１足首ホルダー部５１Ａは、第１足首軸受５５Ａと、第１足首軸受５５Ａの上方に設けられ、足首の内側（親指側）にあてがわれる内側に凹状に湾曲した第１ホルダー本体部５６Ａを一体的に設けた構成としている。第１足首軸受５５Ａは、第１駆動プーリ５３１を回転自在に軸支する。第１駆動プーリ５３１は、外周部に抜け止め用のフランジ部５３１１Ａと第２ワイヤーロープ７２Ａが掛け回されるＶ字溝５３１２Ａが形成される。第１ホルダー本体部５６Ａは、不図示の締結ベルトまたはバンドにより足首に装着される。

第１足首軸受５５Ａは、軸中心点を通る左右方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造に形成され、上側の軸受分割部を本体部５５１Ａ、下側の軸受分割部を下分割軸受部５５２Ａとしている。下分割軸受部５５２Ａは本体部５５１Ａにねじ５７Ａによりねじ止めされている。本体部５５１Ａと下分割軸受部５５２Ａの内周面に、フランジ部５３１１Ａが軸回りに回転可能で、軸方向に沿ってガタなく嵌合する周溝５５３Ａが形成されている。本体部５５１Ａの内側に第１ホルダー本体部５６Ａが設けられる。本体部５５１Ａ内に上下方向に沿って貫通するロープ通し孔５５４ＡがＶ字溝５３１２Ａに臨むように形成される。

第１足載置板駆動ユニット５３Ａは、第１駆動プーリ５３１と、第１摩擦板５８Ａと、皿ばね５９Ａと、第２摩擦板６０Ａと、調節ダイヤル６１Ａと、締付ねじ６２Ａ、締付ナット６３Ａとにより構成している。第１駆動プーリ５３１と、第１摩擦板５８Ａと、皿ばね５９Ａと、第２摩擦板６０Ａと、調節ダイヤル６１Ａには、締付ねじ６２Ａが挿通される挿通孔６４Ａが形成されている。

第１アーム片５２２Ａを挟んで内側に第１摩擦板５８Ａが配置され、外側に第２摩擦板６０Ａが配置される。第１アーム片５２２Ａと第１摩擦板５８Ａとの間に皿ばね５９Ａが配置される。第１摩擦板５８Ａの内側に第１駆動プーリ５３１が配置される。第２摩擦板６０Ａの外側に調節ダイヤル６１Ａが配置される。

調節ダイヤル６１Ａの外端部には、挿通孔６４Ａの回りに締付ねじ６２Ａの多角形に形成された頭部が回転不能に嵌合する嵌合穴部６１１Ａが形成されている。調節ダイヤル６１Ａの内端部には、第２摩擦板６０Ａが回転不能に嵌合する嵌合凹部６１２Ａが形成され、調節ダイヤル６１Ａと一体に第２摩擦板６０Ａが回転可能としている。第２摩擦板６０Ａの内端面は、調節ダイヤル６１Ａの内端面よりも内側に突出し、第１アーム片５２２Ａの外面と摩擦接触する。

第１摩擦板５８Ａの外端面には、皿ばね５９Ａが嵌合する嵌合穴部５８１Ａが形成される。皿ばね５９Ａは第１アーム片５２２Ａの内面に対して第１摩擦板５８Ａを軸方向内側に向けて付勢する。皿ばね５９Ａは、嵌合穴部５８１Ａ内に押し込まれた位置と嵌合穴部５８１Ａから外方に突出した位置を伸縮可能としている。第１駆動プーリ５３１の外端部には、第１摩擦板５８Ａが回転不能に嵌合する嵌合凹部５３１３Ａが形成され、第１駆動プーリ５３１と第１摩擦板５８Ａは軸回り方向で一体に結合されている。

締付ねじ６２Ａを調節ダイヤル６１Ａ側から第２摩擦板６０Ａ、第１アーム片５２２Ａの第１軸孔６４Ａを通し、さらに第１摩擦板５８Ａを経て第１駆動プーリ５３１の第１軸孔５４Ａを通し、締付ナット６３Ａに螺合する。締付ナット６３Ａは第１駆動プーリ５３１の内端部に回転不能に固定されている。

調節ダイヤル６１Ａを手動操作で例えば右回りに回転すると、第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａが皿ばね５９Ａのばね力に抗して互いに向かい合う方向に引き寄せられ、第１アーム片５２２Ａの内面と外面に摩擦接触する。締付ねじ６２Ａの締付力を増すと、第１アーム片５２２Ａに対する第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａの摩擦力が増大する。逆に、調節ダイヤル６１を左回りに回転すると、第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａは、皿ばね５９Ａの付勢力で第１アーム片５２２Ａから離れる方向に移動し、第１アーム片５２２Ａに対する第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａの摩擦力が減少する。

第１アーム片５２２Ａに対する第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａの摩擦力が大きいと、第１駆動プーリ５３１と足載置板５２は、第１アーム片５２２Ａと第２アーム片５２２Ｂを介して一体化し、第１駆動プーリ５３１と一体に足載置本体部５２１が傾動する。

すなわち、第１ホルダー本体部５６Ａと第１足首軸受５５Ａは一体的に設けられているので、第１駆動プーリ５３１の回転で足載置板５２の足載置本体部５２１が傾動する。また、大腿部ホルダー１２の振り出し角度に同期して足載置本体部５２１が傾動するため、装着者の個人差で足載置本体部５２１の傾動角度が異なる。このため、第１アーム片５２２Ａに対する第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａの摩擦力が減少するように調節ダイヤル６１Ａの操作で締付ねじ６２Ａを緩めると、第１駆動プーリ５３１に対する足載置本体部５２１の角度位置の調節が行え、個々の装着者に合わせた足載置本体部５２１のつま先持ち上げ動作の調節を可能とする。なお、各プーリの直径比を適宜に設定することで、大腿部の振り幅に応じて足載置本体部５２１の傾動範囲を調節することができる。

また、大腿部ホルダー１２側から加わった過負荷が第１アーム片５２２Ａに対する第１摩擦板５８Ａと第２摩擦板６０Ａの摩擦力を越えると、第１駆動プーリ５３１が空転する安全装置が動作し、足首が保護される。

上記した実施形態による歩行補助具１のつま先持ち上げ動作を図１１～図１５を参照して以下に説明する。

図１１～図１５は、歩行補助具１の装着者Ｐの歩行姿勢に従って右足の大腿部Ｒ１の動きにより、歩行補助具１による足Ｒ２の動きを示す。なお、矢印はワイヤーロープの引っ張り方向を示す。

先ず、図１１は右足の大腿部Ｒ１を後方に引いた蹴り出し前の状態を示す。この場合、大腿部ホルダー１２は支軸プーリ２０を支点として時計回り方向に回転し、図６を参照して説明したように、大腿部ホルダー１２に押されて第１ワイヤーロープ７１Ａが反時計回り方向に引っ張られる。第１ワイヤーロープ７１Ａはクロスして歩行補助力分配部３０の入力プーリ３２に掛け回されているので、第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４を時計回り方向に回転させる。

装着者Ｐの足首に装着された第１ホルダー本体部５６Ａに対して、足載置本体部５２１はつま先を下げる方向に若干傾動する。

次に、図１２に示すように、図１１に続き後方に引いた右足の大腿部Ｒ１を前方に向けて振り出し初めた初期時でも、大腿部ホルダー１２に押されて第１ワイヤーロープ７１Ａが反時計回り方向に引っ張られ、第１ホルダー本体部５６Ａに対して足載置本体部５２１がつま先を下げる方向に向いた状態は維持される。ただし、図１１の場合に比べて足載置本体部５２１はつま先側を下向きに傾動した状態が若干緩和される。

さらに、図１３に示すように、図１２に続いて、振り出した右足の大腿部が垂直に延びると、第１ワイヤーロープ７１Ａには入力プーリ３２を回転駆動する引っ張り力は発生しない。このため、足傾動部５０の足載置本体部５２１は水平姿勢に保持される。

続いて、図１４に示すように、図１３に続いて、装着者Ｐが前向きに歩行するために、右足の大腿部Ｒ１を前方に振り出すと、大腿部ホルダー１２が反時計回り方向に回転し、第１ワイヤーロープ７１Ａが反時計回り方向に引っ張られる。このため、歩行補助力分配部３０の入力プーリ３２が反時計回り方向に回転駆動され、第１分配プーリ３３と第２分配プーリ３４と、足傾動部５０の第１駆動プーリ５３１、第２駆動プーリ５３２との間に掛け渡された第２ワイヤーロープ７２Ａと第２ワイヤーロープ７３Ａがそれぞれ反時計回り方向に引っ張られ、第１駆動プーリ５３１、第２駆動プーリ５３２が反時計回り方向に回転駆動される。

したがって、足傾動部５０の足載置本体部５２１は、つま先側が上に持ち上げられた状態に傾動され、装着者Ｐの足Ｒ２はつま先が持ち上げられる。

最後に、図１５に示すように、図１４に続いて右足の大腿部Ｒ１をさらに前方に振り出すと、傾動部５０の足載置本体部５２１は、つま先側がさらに上に持ち上げられた状態に傾動され、装着者Ｐの足Ｒ２はつま先がより持ち上げられる。

本実施形態によれば、歩行補助具１を装着した装着者が歩行する際に大腿部の動作をロープ駆動ユニットで足傾動部５０に伝達する。すなわち、大腿部の振り出し動作をワイヤーロープの引っ張り動作に変換して足傾動部５０の第１駆動プーリ５３１と第２駆動プーリ５３２を同方向に回転駆動し、第１足首ホルダー部５１Ａ、第２足首ホルダー５１Ｂに対して足を載せた足載置本体部５２１を傾動させ、つま先側を上に持ち上げる。このため、通常の歩行動作で行われる足の傾動動作に合わせて足載置本体部５２１をワイヤーロープとプーリを利用して自然な状態に傾動させることができる。

特に、歩行補助具１は足の筋力低下によりすり足歩行の傾向がある人や、歩幅に個人差があっても、各人の歩幅に合わせて足先の持ち上げ歩行を実現できる。各プーリの直径比を調節することで、少ない歩幅でも足載置本体部５２１の傾動角度を調節することができる。

また、歩行補助力発生部１０と、足傾動部５０にそれぞれ過負荷時の安全装置を設けているので、歩行時あるいは装着したまま座った場合等に大きな外力が歩行補助具１に加わっても、装着者の大腿部や足首へは影響が及ばない。

本実施形態では、第１駆動プーリ５３１と第２駆動プーリ５３２で足載置本体部５２１を傾動させているが、第１駆動プーリ５３１または第２駆動プーリ５３２のいずれか一方で駆動するようにしても良い。この場合、歩行補助力分配部３０は不要であり、支軸プーリ２０と、例えば第１駆動プーリ５３１との間に第１ワイヤーロープ部７１を設け、第１ワイヤーロープ７１Ａをクロス配索すれば良い。

第２実施形態
図１６～図１８は本発明の第２実施形態を示す。

図１６は本発明の第２実施形態を示す歩行補助力発生部の分解斜視図、図１７は図１６に示す歩行補助力発生部を内側から見た正面図、図１８は図１７のＥ－Ｅ矢視断面図である。なお、図２～図４に示す部材と同じ部材には同じ符号を付してその説明を省略する。

第１実施形態の歩行補助力発生部１０は、図４および図５に示すように、第１軸受部１１０との協働で支軸プーリ２０に過負荷時に支軸プーリ２０を空転させる安全装置の機能を付加している。

第２実施形態は安全装置の他の実施形態を示し、本実施形態と第１実施形態とは腰部ホルダー１１の第１軸受部１１０と、支軸プーリ２０の第１軸部２０１の構成が異なる。

本実施形態の腰部ホルダー１１は、第１軸受部２１０と、腰部ホルダー本体部１３により構成している。第１軸受部２１０は、上下方向に延びる平板状の軸受本体部２１１の上端部に腰部ホルダー本体部１３が一体に設けられている。軸受本体部２１１の下端部に、支軸プーリ２３０を軸支する第１軸受部２１０の内周部が形成されている。

支軸プーリ２３０は、軸本体部２００の内側端部に両端が開口したガイド溝２３１が直径方向に形成れている。また、第１軸受部２１０に対応する第１軸部２０１において、Ｖ字溝２０４側に抜け止めフランジ２３２が形成されている。抜け止めフランジ２３２は、軸受本体部２１１に設けた位置決めフランジＦ３に当接し、内側への移動が規制される。ガイド溝２３１には、径方向中央部に圧縮コイルばね２３３が配置され、さらに圧縮コイルばね２３３の両端部に第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５が配置されている。第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５はガイド溝２３１内を径方向に沿ってスライド可能に配置されている。第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５は、圧縮コイルばね２３３のばね力で径方向外方に向けて付勢されている。

第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５は横断面が略二等辺三角形形状に形成され、底辺部側の両側に第１係合段部２３６が形成されている。ガイド溝２３１の径方向両端部には、第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５の第１係合段部２３６に係合する第２係合段部２３７が形成されている。

第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５は、圧縮コイルばね２３３のばね力で第１係合段部２３６が第２係合段部２３７に係合した状態において、第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５の先端部が第１軸受部２１０の内周面に形成した第１係合凹部２１２と第２係合凹部２１３に係合し、支軸プーリ２３０が第１軸受部２１０に回転不能に固定される。

なお、支軸プーリ２３０を第１軸受２１０に装入後、支軸プーリ２３０の内端に、第１軸受部２１０の内径よりも大径の円盤形状に形成された不図示の抜け止め板をねじ等により固定し、腰部ホルダー１１から支軸プーリ２３０が抜けないようにしている。

第１係合凹部２１２と第２係合凹部２１３は、第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５の先端部の二等辺三角形形状に合致した形状に形成されている。このため、支軸プーリ２３０に過負荷による回転トルクが加わると、第１可動ロック部材２３４と第２可動ロック部材２３５は楔効果により、圧縮コイルばね２３３のばね力に抗してガイド溝２３１内を径方向内側に向けてスライド移動し、第１係合凹部２１２と第２係合凹部２１３内から抜け出る。このため、支軸プーリ２３０が空転し、装着者の大腿部に過負荷が及ぶことがない。

本実施形態によれば、第１軸受部２１０が分割構造としないため、構成が簡単となる。

本発明の歩行補助具は、すり足歩行でつま先が段差などに引っ掛かる人に装着することで、安全歩行に供する。

１…歩行補助具
１０…歩行補助力発生部
１１…腰部ホルダー
１１０…第１軸受部 １２０…第２軸受部
１１１…平坦内面部 １１０Ａ…本体部 １１０Ｂ…可動体部
１１２…ねじ挿通孔 １１３…調節ねじ １１４…ねじ孔
１１５…圧縮コイルばね １１６…防塵ブーツ
１２…大腿部ホルダー
１２０Ａ…本体部 １２０Ｂ…上分割部
１２０Ｃ…周溝 １２０Ｄ…ロープ通し孔
１２１…ねじ挿通孔 １２２…取り付けねじ １２３…ねじ孔
１３…腰部ホルダー本体部
１４…大腿部ホルダー本体部
２０…支軸プーリ
２００…軸本体部 ２０１…第１軸部 ２０２…第２軸部
２０３…平坦部 ２０４…Ｖ字溝 ２０５…フランジ部
Ｆ１、Ｆ２…フランジ部 Ｆ３…位置決めフランジ
３０…歩行補助力分配部
３２…入力プーリ
３２Ａ…軸孔
３３…第１分配プーリ
３３Ａ、３３Ｂ…スプライン軸部
３４…第２分配プーリ
３４Ａ…軸孔
３５…入力軸受 ３６…第１分配軸受 ３７…第２分配軸受
３５Ａ、３６Ａ、３７Ａ…上半分軸受部
３５Ｂ、３６Ｂ、３７Ｂ…下半分軸受部
３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ…フランジ部
３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ…Ｖ字溝
４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ…嵌合溝
４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ…ロープ通し孔
４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ…ねじ通し孔
４３Ａ、４３Ｂ、４３Ｃ…ねじ孔
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ…ねじ
４５Ａ…ねじ孔 ４５Ｂ、４５Ｃ…ねじ通し孔
４６Ａ…ねじ孔 ４６Ｂ、４６Ｃ…ねじ通し孔
４７…上取り付けねじ ４８…下取り付けねじ
５０…足傾動部
５１…足首ホルダー
５１Ａ…第１足首ホルダー部 ５１Ｂ…第２足首ホルダー部
５２…足載置板
５２１…足載置本体部
５２２Ａ…第１アーム片 ５２２Ｂ…第２アーム片
５３…足載置板駆動部
５３Ａ…第１足載置板駆動ユニット ５３Ｂ…第２足載置板駆動ユニット
５３１…第１駆動プーリ ５３２…第２駆動プーリ
５３１１Ａ、５３１１Ｂ…フランジ部
５３１２Ａ、５３１２Ｂ…Ｖ字溝
５３１３Ａ、５３１３Ｂ…嵌合凹部
５４Ａ…第１軸孔 ５４Ｂ…第２軸孔
５５Ａ…第１足首軸受 ５５Ｂ…第２足首軸受
５５１Ａ、５５１Ｂ…本体部
５５２Ａ、５５２Ｂ…下分割軸受部
５５３Ａ、５５３Ｂ…周溝
５５４Ａ、５５４Ｂ…ロープ通し孔
５６Ａ、５６Ｂ…第１ホルダー本体部
５７Ａ、５７Ｂ…ねじ
５８Ａ、５８Ｂ…第１摩擦板 ５９Ａ、５９Ｂ…皿ばね
６０Ａ、６０Ｂ…第２摩擦板
５８１Ａ、５８１Ｂ…嵌合穴部
６１Ａ、６１Ｂ…調節ダイヤル ６２Ａ、６２Ｂ…締付ねじ
６３Ａ、６３Ｂ…締付ナット ６４Ａ、６４Ｂ…挿通孔
６１１Ａ、６１１Ｂ…嵌合穴部
６１２Ａ、６１２Ｂ…嵌合凹部
７１…第１ワイヤーロープ部
７１Ａ…第１ワイヤーロープ ７１Ｂ…第１アウターチューブ
７１Ｃ…端子部材 ７１Ｄ…係止溝
７２…第２ワイヤーロープ部 ７３…第３ワイヤーロープ部
Ｗ１…第１ロープ Ｗ２…第２ロープ
Ｐ…装着者 Ｒ１…大腿部 Ｒ２…足
２１０…第１軸受部
２１１…軸受本体部 ２１２…第１係合凹部 ２１３…第２係合凹部
２３０…支軸プーリ
２３１…ガイド溝 ２３２…抜け止めフランジ
２３３…圧縮コイルばね ２３４…第１可動ロック部材
２３５…第２可動ロック部材 ２３６…第１係合段部
２３７…第２係合段部

Claims (5)

1. 歩行時の脚の運びに合わせて足のつま先を持ち上げる補助を行う歩行補助具であって、
   腰部に保持される腰部ホルダーに対し大腿部に保持される大腿部ホルダーを支軸プーリを介して回転可能に支持すると共に、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを固定手段を介して固定し、前記大腿部の振り出し動作に伴う前記大腿部ホルダーの回転運動を歩行補助力として取り出す歩行補助力発生部と、
   足が載置される足載置本体部を足首位置を支点として傾動可能とする足載置板と、
   前記足載置本体部の幅方向両側に駆動力を前記足載置本体部にそれぞれ伝達する第１駆動プーリと第２駆動プーリを備えた足載置板駆動ユニットをそれぞれ配置し、前記各足載置板駆動ユニットにより前記足載置本体部を傾動可能に駆動する足載置板駆動部と、
   入力プーリと一体に同方向に回転駆動される第１分配プーリと第２分配プーリとを備えた歩行補助力分配部と、
   前記支軸プーリと前記入力プーリとの間にクロスして掛け回されて緊張状態を保持し、前記歩行補助力発生部で取り出した歩行補助力を前記入力プーリに伝達する第１ワイヤーロープ部と、
   前記第１分配プーリと前記第１駆動プーリとの間に掛け回されて緊張状態を保持し、前記入力プーリに伝達された歩行補助力を前記第１駆動プーリに伝達する第２ワイヤーロープ部と、
   前記第２分配プーリと前記第２駆動プーリとの間に掛け回されて緊張状態を保持し、前記入力プーリに伝達された歩行補助力を前記第２駆動プーリに伝達する第３ワイヤーロープ部と、
   を有する歩行補助具。
2. 歩行時の脚の運びに合わせて足のつま先を持ち上げる補助を行う歩行補助具であって、
   腰部に保持される腰部ホルダーに対し大腿部に保持される大腿部ホルダーを支軸プーリを介して回転可能に支持すると共に、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを固定手段を介して固定し、前記大腿部の振り出し動作に伴う前記大腿部ホルダーの回転運動を歩行補助力として取り出す歩行補助力発生部と、
   足が載置される足載置本体部を足首位置を支点として傾動可能とする足載置板と、
   前記足載置本体部の幅方向のいずれか一方に駆動力を前記足載置本体部に伝達する駆動プーリを備えた足載置板駆動ユニットを配置し、前記足載置板駆動ユニットにより前記足載置本体部を傾動可能に駆動する足載置板駆動部と、
   前記支軸プーリと前記駆動プーリとの間にクロスして掛け回されて緊張状態を保持し、前記歩行補助力発生部で取り出した歩行補助力を前記入力プーリに伝達する第１ワイヤーロープ部と、
   を有する歩行補助具。
3. 前記固定手段は、前記支軸プーリの軸部を円柱形状とする軸本体部の外周部の一部について対向する２面を平坦面に形成した平坦部を有する横断面形状とし、前記支軸プーリの軸部を軸支する前記腰部ホルダーに設けた軸受け部の内周を前記支軸プーリの前記軸本体部の前記平坦部が嵌合する平坦内面部を上下に有する形状に形成すると共に、前記腰部ホルダーに設けた軸受け部を軸中心点を通る半径方向の軸線を分割線として上下方向に２分割構造とし、２分割された上側の軸受分割部に対して下側の軸受分割部をばね部材により付勢することにより前記上下の軸受分割部を一体化して前記支軸プーリを前記腰部ホルダーに固定し、前記支軸プーリに所定の回転トルク以上の回転トルクが加わると、前記平坦部が前記平坦内周面から抜け出しながら前記下の軸受分割部の内周面を前記ばね部材のばね力に抗して押し下げ、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを空転させることを特徴とする請求項１または２に記載の歩行補助具。
4. 前記固定手段は、前記支軸プーリの軸部に径方向に沿ってスライド可能に設けられ、径方向外方に向けて互いに相反する方向にばね部材により付勢される第１可動ロック部材と第２可動ロック部材が前記支軸プーリの軸部を軸支する前記腰部ホルダーに設けた軸受け部の第１係合凹部と第２係合凹部に係合することにより前記支軸プーリを前記腰部ホルダーに固定し、前記支軸プーリに所定の回転トルク以上の回転トルクが加わると、前記第１可動ロック部材と前記第２可動ロック部材が楔効果により前記第１係合凹部と前記第２係合凹部との係合を抜け出し、前記腰部ホルダーに対して前記支軸プーリを空転させることを特徴とする請求項１または２に記載の歩行補助具。
5. 前記足載置板駆動ユニットは、前記足載置本体部の傾動支点に軸孔を有するアーム片を挟んで両側に配置した一対の摩擦板を有し、前記一方の摩擦板に前記駆動プーリが一体的に回転可能に取り付けられ、前記駆動プーリと前記双方の摩擦板を前記軸孔を通して締付手段で締め付けて一体化し、締付力を調節可能とする摩擦クラッチ構成したことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の歩行補助具。

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