JP7015962B2 - 排出ステーションの制御 - Google Patents
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Description
ロボットの清掃システムは排出ステーションと自律清掃ロボットとを備え得る。図1を参照すると、排出ステーション100が筐体101(図1~図4に示されている)を備えている。排出ステーション100の筐体101は、排出ステーション100の様々な構成要素を支持する1つまたは複数の相互連結された構造を含み得る。これらの様々な構成要素は、空気移動装置117と、空気移動装置117によって生成される空気流のための空気流路のシステムと、制御装置113とを備える。
図6Aは、排出ステーション100の排出動作を制御する過程600の例を示している。一部の実施では、過程600は、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされた後、または、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされたことに応じて、開始され得る。本明細書に記載されているように、過程600は、ロボット200において集められたゴミを排出ステーション100における受部104へと引き込むために、排出ステーション100に、例えば空気流116といった空気流を生成させることができる。
代替の実施を含むいくつかの実施が記載されてきた。しかしながら、さらなる代替の実施が可能であることと、様々な変更が行えることとは、理解されるものである。
101 筐体
102 キャニスタ
103 濾過装置
104 受部
105 基部
106 フィルタバッグ
108 入口
110 導管
112 出口
113 制御装置
116 空気流
117 空気移動装置
118 吸入部
119 プラットフォーム
120 ゴミ
122、124 導管
125 排気部
126 センサ
128 カバー
130 内部
132 移動可能柱
200 自律清掃ロボット
202 空気移動装置
204 ゴミ入れ
206 制御装置
500 制御システム
502 真空システム
504 センサシステム
700 第1の初期部分
702 第2の部分
802 測定圧力値
804 予測圧力値
806 不確実性を指示する値
808 上限
810 閾圧力値
902 下限
904 上限
906 圧力値の範囲
908 測定圧力値
910、912 失敗した排出動作
1002 測定圧力値
1004 傾向線
1100 遠隔コンピューティング装置
1102、1104、1106、1108、1110、1114 通知
1112 ユーザインターフェース要素
Claims (25)
- 清掃ロボットからゴミを集めるための排出ステーションであって、
前記清掃ロボットと境界接合するように構成される吸入部と、
前記吸入部と空気連通し、受部を受け入れるように構成されるキャニスタと、
空気移動装置であって、前記キャニスタと空気連通しており、複数の排出動作の間に空気を前記キャニスタから前記空気移動装置へと引き込むように構成される空気移動装置と、
前記複数の排出動作のうちの排出動作の間に前記キャニスタにおける空気圧を指示するデータを生成するように構成される1つまたは複数のセンサと、
前記空気移動装置が前記吸入部および前記キャニスタを通じて前記ゴミを含む空気を引き込むように、ならびに、前記受部が前記清掃ロボットから引き込まれる前記ゴミの少なくとも一部分を受け入れるように、前記複数の排出動作のうちの前記排出動作を開始する動作と、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止する動作であって、前記圧力値は、前記空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の以前に行われた前記排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定されている、動作と
を含む1つまたは複数の動作を実施するために命令を実行するように構成される制御装置と
を備える排出ステーション。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記第2の排出動作を開始する前に、前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始する動作をさらに含み、
前記範囲は、前記第1の空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて設定され、
前記第1の排出動作が、前記第2の排出動作の直前に行われた排出動作である、請求項1に記載の排出ステーション。 - 前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項1に記載の排出ステーション。
- 前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定され、
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止する動作は、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止する動作を含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、請求項3に記載の排出ステーション。 - 前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定され、
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止する動作は、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止する動作を含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、請求項3に記載の排出ステーション。 - 前記予測値を指示する前記データは、第1の予測値を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供する動作をさらに含み、
前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項3に記載の排出ステーション。 - 前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記空気圧を指示する前記データは、第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記制御装置が前記空気移動装置を排出出力レベルにおいてその間に動作させる排出挙動を開始する動作と、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、前記制御装置が、第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置を前記排出出力レベルにおいてその間に動作させる詰まり除去挙動を開始する動作であって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記キャニスタにおける第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、動作と
をさらに含み、
前記1つまたは複数のセンサは、前記排出挙動の間に前記第1の空気圧を指示するデータを生成するように構成され、
前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記詰まり除去挙動の完了の後に前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、請求項1に記載の排出ステーション。 - 前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きく、
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までであり、
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間であり、
前記1つまたは複数の動作は、前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止する動作をさらに含む、請求項7に記載の排出ステーション。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する第1の排出動作を開始する動作と、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供する動作であって、前記第1の圧力値は、前記キャニスタにおける前記第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、動作と
を含む、請求項1に記載の排出ステーション。 - 前記受部は、交換可能なフィルタバッグによって少なくとも部分的に形成される、請求項1に記載の排出ステーション。
- 前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記排出動作の終了部分において、前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成を備える、請求項1に記載の排出ステーション。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記キャニスタにおける周囲空気圧を指示するデータを生成するように構成され、前記圧力値は前記空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、請求項1に記載の排出ステーション。
- 前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定する動作と、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させる動作と
をさらに含む、請求項1に記載の排出ステーション。 - 空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始するステップであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始するステップと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止するステップであって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の以前に行われた前記排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止するステップと
を含む方法。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記方法は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始するステップをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定され、
前記第1の排出動作が、前記第2の排出動作の直前に行われた排出動作である、請求項14に記載の方法。 - 前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項14に記載の方法。
- 前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記方法は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始するステップと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始するステップと
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、請求項14に記載の方法。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記方法は、
第1の排出動作を開始するステップと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供するステップと
を含む、請求項14に記載の方法。 - 前記方法は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定するステップをさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、請求項14に記載の方法。
- 処理装置によって実行可能であり、このような実行において、前記処理装置に、
空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始することであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始する動作と、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止する動作であって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の以前に行われた前記排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、動作と
を含む動作を実施させる命令を保存する1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始する動作をさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定され、
前記第1の排出動作が、前記第2の排出動作の直前に行われた排出動作である、請求項20に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。 - 前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項20に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
- 前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始する動作と、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始する動作であって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、動作と
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、請求項20に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。 - 前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記実施される動作は、
第1の排出動作を開始する動作と、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供する動作であって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、動作と
をさらに含む、請求項20に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。 - 前記実施される動作は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定する動作をさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、請求項20に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
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