JP7013404B2 - Rolling machine - Google Patents
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Description
本発明は転圧機械に係り、特に障害物センサによる検知精度を向上させる技術に関する。 The present invention relates to a compaction machine and particularly relates to a technique for improving detection accuracy by an obstacle sensor.
タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めている。 Rolling machines such as tire rollers are equipped with rolling rollers (for example, rolling tires and iron wheels) that also serve as wheels at the front and rear of the machine body in order to compact the paving material in pavement work on the road surface. .. In such a rolling machine, the paving material is compacted by a rolling roller while traveling at a constant speed on a road surface covered with a paving material such as an asphalt mixture.
このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦する操縦者以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や近隣を歩行する歩行者、該歩行者が施工範囲に入らないように歩行者に案内する案内員など（以下、作業者等という）、複数の作業者が転圧機械の近くで作業をしている。 In such road surface pavement work, in addition to the operator who operates the compaction machine, workers who check the perfection of the road surface, pedestrians walking in the vicinity, and the pedestrians should not be within the construction range. A plurality of workers, such as guides who guide pedestrians (hereinafter referred to as workers), are working near the compaction machine.
そこで、障害物を検出するセンサを用い、所定の領域に障害物が位置することを検出すると転圧機械を減速及び停止させる技術が開発されている（特許文献１）。 Therefore, a technique has been developed in which a compression machine is decelerated and stopped when an obstacle is detected in a predetermined area by using a sensor for detecting an obstacle (Patent Document 1).
ところで、転圧作業においては、転圧機械に設けられた散水装置により機体後部から路面に散水して路面温度を下げることが行われている。このような散水装置は、機体後部から機体後方に向かって散水するため、該散水された水が上記所定の領域に入り込む可能性がある。 By the way, in the compaction work, water is sprinkled from the rear part of the machine body to the road surface by a sprinkler device provided in the compaction machine to lower the road surface temperature. Since such a sprinkler sprinkles water from the rear part of the machine body toward the rear part of the machine body, the sprinkled water may enter the predetermined area.
ここで、上記特許文献１に開示される技術について鑑みると、散水装置によって散水された水がセンサによって検出される可能性があるため、機体の後方に障害物が位置するとした誤判定を生じる虞があった。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、散水装置によって散水をしているような場合であっても、障害物センサによる障害物の誤判定を抑制することができる転圧機械を提供することにある。
Here, in view of the technique disclosed in
The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to suppress erroneous determination of obstacles by an obstacle sensor even when water is sprinkled by a sprinkler. The purpose is to provide a compaction machine that can be used.
上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、地面を締め固める転圧ローラと、機体に設けられ、該機体から水を散水する散水装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の進行方向に位置する物体を検出する物体センサと、前記物体センサが検出した物体が障害物であることを判定する障害物判定部を含むコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記散水装置により水を散水する際に該水が散水される散水範囲を判定する散水範囲判定部と、前記物体センサが前記物体を検出する領域のうち、前記障害物判定部が判定する監視領域を管理する監視領域管理部と、前記監視領域管理部が管理する前記監視領域を補正する監視領域補正部と、を含み、前記監視領域補正部は、前記散水装置から水を散水する際、前記散水範囲判定部が判定した前記散水範囲を含む除外領域を前記監視領域管理部が管理する前記監視領域から除外することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the compaction machine of the present invention is a compaction machine provided with a compaction roller for compacting the ground and a sprinkler device provided on the machine body to sprinkle water from the machine body. It has an object sensor that detects an object located in the traveling direction of the machine, and a controller that includes an obstacle determination unit that determines that the object detected by the object sensor is an obstacle. It manages a sprinkling range determination unit that determines the sprinkling range in which the water is sprinkled when water is sprinkled by the device, and a monitoring area determined by the obstacle determination unit among the areas in which the object sensor detects the object. A monitoring area management unit and a monitoring area correction unit that corrects the monitoring area managed by the monitoring area management unit are included, and the monitoring area correction unit includes the watering range when water is sprinkled from the watering device. It is characterized in that the exclusion area including the watering range determined by the determination unit is excluded from the monitoring area managed by the monitoring area management unit.
これにより、散水装置から水を散水する際は、監視領域管理部が管理する監視領域から散水範囲判定部が判定した散水範囲を含む除外領域を監視領域補正部によって除外することで、監視領域管理部が管理する監視領域に散水装置から散水された水が入り込み、散水された水を障害物であると誤判定することを抑制することが可能とされる。 As a result, when water is sprinkled from the sprinkler, the monitoring area management section excludes the exclusion area including the sprinkling range determined by the sprinkling range determination section from the monitoring area managed by the monitoring area management section. It is possible to prevent the water sprinkled from the sprinkler from entering the monitoring area managed by the unit and erroneously determining the sprinkled water as an obstacle.
その他の態様として、前記散水装置は、前記機体に搭載された動力機関の駆動力によって稼働し、該動力機関の回転数が上昇するに従って散水状態量を増加させるポンプを含み、前記監視領域補正部は、前記動力機関の回転数が上昇するに従って前記除外領域を広くするのが好ましい。 As another embodiment, the sprinkler includes a pump that is operated by the driving force of a power engine mounted on the machine and increases the amount of sprinkling state as the rotation speed of the power engine increases, and includes the monitoring area correction unit. It is preferable to widen the exclusion region as the rotation speed of the power engine increases.
これにより、動力機関の回転数が上昇するに従って除外領域を広くすることで、例えば散水範囲を検出するためのセンサ等に依らなくても、動力機関の回転数から除外領域を判定することが可能とされる。 As a result, by widening the exclusion area as the rotation speed of the power engine increases, it is possible to determine the exclusion area from the rotation speed of the power engine without relying on, for example, a sensor for detecting the sprinkling range. It is said that.
その他の態様として、前記監視領域管理部は、前記機体の左右方向から視て該物体センサから放射状に延びる上限から下限までの領域を監視領域としており、前記監視領域補正部は、前記機体の左右方向から視て前記物体センサを基準に前記散水範囲を含む前記下限から所定角度以下の下側を前記除外領域とするのが好ましい。 As another aspect, the monitoring area management unit has a monitoring area from the upper limit to the lower limit radially extending from the object sensor when viewed from the left and right direction of the aircraft, and the monitoring area correction unit is the left and right of the aircraft. When viewed from the direction, it is preferable that the lower side of the lower limit including the watering range and the predetermined angle or less is the exclusion region with respect to the object sensor.
これにより、物体センサを基準に散水範囲を含む下限から所定角度以下の下側を除外領域とすることで、物体センサから放射状に延びる上限から下限までの領域について物体を検出するセンサを用いたときの除外領域を適格に判定することが可能とされる。 As a result, we used a sensor that detects an object in the area from the upper limit to the lower limit that radiates from the object sensor by setting the lower side below a predetermined angle from the lower limit including the watering range as the exclusion area based on the object sensor. It is possible to properly determine the exclusion area at the time.
その他の態様として、前記散水装置を稼働させる散水スイッチを有し、前記散水範囲判定部は、前記散水スイッチに基づいて前記散水装置から水を散水しているか否かを判別するのが好ましい。 As another aspect, it is preferable to have a sprinkling switch for operating the sprinkler, and the sprinkling range determination unit determines whether or not water is sprinkled from the sprinkler based on the sprinkler switch.
これにより、散水スイッチに基づいて散水装置から水を散水しているか否かを判別することで、例えば散水装置から水が散水されているか否かを検出するようなセンサに依らず散水装置から水を散水しているか否かを判別することが可能とされる。 As a result, by determining whether or not water is being sprinkled from the sprinkler based on the sprinkler switch, for example, water from the sprinkler device does not depend on a sensor that detects whether or not water is sprinkled from the sprinkler device. It is possible to determine whether or not water is sprinkled.
本発明の転圧機械によれば、散水装置から水を散水する際は、監視領域管理部が管理する監視領域から散水範囲判定部が判定した散水範囲を含む除外領域を監視領域補正部によって除外したので、監視領域管理部が管理する監視領域に散水装置から散水された水が入り込んだときに該水を障害物であると誤判定することを抑制することができる。 According to the compaction machine of the present invention, when water is sprinkled from the sprinkler, the exclusion area including the sprinkling range determined by the sprinkling range determination unit is excluded from the monitoring area managed by the monitoring area management unit by the monitoring area correction unit. Therefore, when the water sprinkled from the sprinkler enters the monitoring area managed by the monitoring area management unit, it is possible to prevent the water from being erroneously determined as an obstacle.
これにより、散水装置によって散水をしているような場合であっても、障害物センサによって障害物を適正に判定することができる。 As a result, even when water is sprinkled by the sprinkler, the obstacle sensor can properly determine the obstacle.
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る転圧機械の後方斜視図が示されている。機体（転圧機械）１は、前輪及び後輪にローラ（転圧ローラ）３が配設されたタイヤローラである。この機体１は、エンジン（動力機関）５、ＨＳＴ７、散水装置８及び運転席９を備えており、操作者が運転席９に搭乗してエンジン５及びＨＳＴ７を操作することで、ローラ３を回転させて機体１を前後進させつつ、路面１００を転圧することが可能である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Referring to FIG. 1, a rear perspective view of the compaction machine according to the present invention is shown. The machine body (rolling machine) 1 is a tire roller in which rollers (rolling rollers) 3 are arranged on front wheels and rear wheels. This
エンジン５は、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。このエンジン５は、例えば機体１の前側に配設されている。
The
ＨＳＴ７は、エンジン５が稼働することで生じる駆動力を利用して作動油を流動させ、該作動油を利用してローラ３を駆動させ、または減速させる油圧変速機（Hydraulic Static Transmission）である。このＨＳＴ７は、後述するアクセルペダル１５を操作することで、機体１の加速、減速及び停止までを行うことが可能である。
The HST 7 is a hydraulic transmission (Hydraulic Static Transmission) that uses the driving force generated by the operation of the
散水装置８は、ポンプ８ａ、ノズル口体８ｂ及び水タンク８ｃを備えている。ポンプ８ａは、例えば運転席９の近傍に設けられ、エンジン５と連動して駆動する機械式のポンプである。したがって、エンジン５の回転数（エンジン回転数Ｒ）が上昇すると、ポンプ８ａもまた回転数が比例して上昇する。
The
ノズル口体８ｂは、機体１の後部に設けられ、路面１００に水を散水することが可能な噴射口を含んで構成されている。このノズル口体８ｂは、ポンプ８ａから水を供給されることで機体１後方へ扇形に散水する。水タンク８ｃは、機体１のフレーム１ａの内側に形成されたタンクであり、水を貯留することが可能である。
The
ここで、ポンプ８ａ及びノズル口体８ｂは、例えば塩化ビニル製のホースで形成された流路８ｄによって水を供給可能に接続されている。この流路８ｄには、閉弁することで流路８ｄ内の水の流通を遮断することが可能な切換弁８ｅが設けられている。この切換弁８ｅは、後述する散水スイッチ２５を操作することで閉弁及び開弁を切替えることが可能である。
Here, the
これにより、散水装置８は、ポンプ８ａを駆動させることで、水タンク８ｃに貯留された水をノズル口体８ｂから機体１後方に散水することができる。また、散水装置８は、ポンプ８ａがエンジン５と連動して駆動するため、エンジン回転数Ｒが上昇するに従って、単位時間あたりにノズル口体８ｂから散水する水の量（散水状態量）を増加させることができる。またさらに、流路８ｄに切換弁８ｅが設けられることで、後述する散水スイッチ２５を操作して散水装置８を稼働（ＯＮ）または停止（ＯＦＦ）することが可能である。
As a result, the
運転席９は、操縦者が座席９ａに着座して機体１を操作する席である。この運転席９には、座席９ａの前方に操作装置１１、アクセルペダル１５（図１参照）及びブレーキペダル１７（図１参照）が配設されている。
The driver's
図２を参照すると、操作装置１１の後方斜視図が示されている。操作装置１１には、前後進レバー１３、ハンドル１９、モニタ２１、スピーカ２３及び散水スイッチ２５が備えられている。
Referring to FIG. 2, a rear perspective view of the operating
前後進レバー１３は、機体１の進行方向を切り替えるレバーであり、前進位置、後進位置及び中立位置の３つの位置に切り替えることが可能である。前進位置は機体１の進行方向を前方に設定し、後進位置は機体１の進行方向を後方に設定する位置である。そして、中立位置は、機体１の前進及び後進を禁止する位置である。
The forward /
アクセルペダル１５は、操作装置１１の下側に配設され、操作者によって踏圧可能なペダルである。このアクセルペダル１５は、踏圧量を調整することでＨＳＴ７の変速度合いを調整して機体１の加減速度合いを変更することが可能である。
The
したがって、操作者は、前後進レバー１３を操作することで機体１の進行方向を設定し、アクセルペダル１５の踏圧量を増加させることで機体１を前進または後進し、アクセルペダル１５の踏圧量を減少させることで機体１を減速し、さらには停止させることが可能である。さらに、操作者は、前後進レバー１３を中立位置にすることで、例えば誤ってアクセルペダル１５を踏圧することで機体１が加速することを防止することができる。
Therefore, the operator sets the traveling direction of the
ブレーキペダル１７は、アクセルペダル１５と同様に操作装置１１の下側に配設され、操作者によって踏圧可能なペダルである。このブレーキペダル１７は、踏圧量を調整することで図示しない摩擦ブレーキ装置による制動を調整することが可能である。
The
ハンドル１９は、機体１の進行方向を左右に切り替えるステアリングホイールである。タイヤローラである機体１においては、ハンドル１９を回動させると機体１前側のローラが左右に回動することで進行方向が切り替わる。
The
モニタ２１は、操作装置１１の上側に設けられた液晶パネルである。このモニタ２１には、機体１の速度やエンジン回転数Ｒ、図示しないバックカメラの撮像した映像等の機体１に関する情報が表示される。スピーカ２３は、操作者に向けて警告音等の音を発することが可能である。
The
散水スイッチ２５は、散水装置８を稼働（ＯＮ）または停止（ＯＦＦ）するスイッチである。詳しくは、散水スイッチ２５は、操作することで、切換弁８ｅの閉弁及び開弁を切替えて流路８ｄ内の水の流通を遮断または開放することができる。したがって、散水装置８は、散水スイッチ２５を操作することで、切換弁８ｅを閉弁してノズル口体８ｂから水を散水することを停止し（ＯＦＦ）、または切換弁８ｅを開弁してノズル口体８ｂから水を散水する（ＯＮ）ことができる。
The
図１に戻り、機体１には、速度センサ３１、赤外線センサ３３（物体センサ）及びコントローラ４０が備えられている。速度センサ３１は、ローラ３に設けられたセンサであり、ローラ３の回転数を検出することが可能である。赤外線センサ３３は、赤外線を機体１の後方（機体の進行方向）に照射し、機体１の後方に位置する物体に当たって跳ね返った該赤外線を受光することで物体の有無を検出するセンサである。この赤外線センサ３３は、機体１後方の斜め下方に臨んで配設されている。
Returning to FIG. 1, the
図３を参照すると、本発明に係る転圧機械の制御に係るコントローラ４０の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ４０は、エンジン５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
With reference to FIG. 3, a block diagram shows a connection configuration of the
このコントローラ４０の入力側には、エンジン５、散水スイッチ２５、速度センサ３１及び赤外線センサ３３が電気的に接続されている。これにより、エンジン５からはエンジン回転数Ｒに関する情報が入力され、散水スイッチ２５からは操作者による散水装置８のＯＮ操作またはＯＦＦ操作の操作情報が入力され、速度センサ３１からはローラ３の回転数に関する情報が入力され、赤外線センサ３３からは機体１の後方における物体の有無に関する情報が入力される。
An
また、コントローラ４０の出力側には、エンジン５、ＨＳＴ７、モニタ２１及びスピーカ２３が電気的に接続されており、エンジン５を制御することでエンジン回転数Ｒを変更し、ＨＳＴ７を制御することで機体１の加減速を変更し、モニタ２１を制御することで例えば機体１の後方に障害物が位置することを警告表示し、スピーカ２３を制御することで警告音を吹鳴することができる。
Further, the
ここで、コントローラ４０には、散水範囲判定部５１、監視領域管理部５２、監視領域補正部５３、障害物判定部５４、減速制御部５５及び警告制御部５７が設けられている。
散水範囲判定部５１は、エンジン５から入力されるエンジン回転数Ｒに基づき、ノズル口体８ｂと散水された水が路面１００に到達する最大距離（散水距離Ｌ）や散水装置８により水を散水する際に該水が散水される範囲（散水範囲Ｗ）を判定する判定部である。なお、散水範囲判定部５１による散水距離Ｌや散水範囲Ｗの制御手順については後述する。
Here, the
The sprinkling
監視領域管理部５２は、赤外線センサ３３によって検出される物体の位置のうち、該物体を障害物として認識する領域、すなわち赤外線センサ３３を用いて機体１の後方を監視する監視領域Ａを管理する管理部である。ここで、監視領域Ａは、後述する図６によると、機体１側方から視て赤外線センサ３３から放射状に延びる上限Ａｔから下限Ａｕまでの領域のことを示す。
The monitoring
監視領域補正部５３は、散水距離Ｌから除外角度（散水範囲を含む下限から所定角度）θ及び除外領域Ｄを判定し、除外領域Ｄを監視領域管理部５２が管理する監視領域Ａから除外する除外補正をする補正部である。なお、監視領域補正部５３による除外補正の制御手順については後述する。
The monitoring
減速制御部５５は、エンジン５及びＨＳＴ７を制御して機体１を減速させる減速制御を実行することが可能な制御部である。警告制御部５７は、モニタ２１及びスピーカ２３を制御して操作者に所定の警告をする警告制御を実行することが可能な制御部である。
The
図４を参照すると、コントローラ４０が実行する、本発明に係る転圧機械の障害物判定制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。
With reference to FIG. 4, a routine showing a control procedure for obstacle determination control of the compaction machine according to the present invention, which is executed by the
ステップＳ１０では、障害物判定部５４により、例えば図示しないセンサスイッチが操作されることで赤外線センサ３３が起動したか否かを判別する。ステップＳ１０の判別結果が偽（Ｎｏ）で赤外線センサ３３が起動していないと判別すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で赤外線センサ３３が起動したと判別すると、ステップＳ２０に移行する。すなわち、ステップＳ１０では、赤外線センサ３３がＯＮ操作されているか否かを判別することで、本ルーチンに係る障害物判定制御を実行するか否かを判別することができる。
In step S10, the
ステップＳ２０では、散水範囲判定部５１により、散水スイッチ２５が操作されることで散水装置８が稼働している（ＯＮ）か否かを判別する。ステップＳ２０の判別結果が偽（Ｎｏ）で散水装置８が稼働していない（ＯＦＦ）と判別すると、ステップＳ６０に移行する。一方、ステップＳ２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で散水装置８が稼働している（ＯＮ）と判別すると、ステップＳ３０に移行する。
In step S20, the watering
ステップＳ３０では、散水範囲判定部５１により、エンジン５から入力されるエンジン回転数Ｒに関する情報に基づき、散水距離Ｌを判定し、ステップＳ４０に移行する。
ステップＳ４０では、ステップＳ３０で判定した散水距離Ｌが所定距離Ｌ０未満か否かを判別する。
In step S30, the sprinkling
In step S40, it is determined whether or not the watering distance L determined in step S30 is less than the predetermined distance L0.
図５を参照すると、エンジン回転数Ｒ（横軸）とノズル口体８ｂから散水される水の散水距離Ｌ（縦軸）との相関の一例を示すグラフが示されている。また、図６～８を参照すると、散水装置８が停止しているとき並びに散水装置８が稼働しているときであってエンジン回転数Ｒが第１回転数Ｒ１のとき及び第２回転数Ｒ２のときの散水距離Ｌと監視領域Ａとの関係を説明する説明図が示されている。
Referring to FIG. 5, a graph showing an example of the correlation between the engine speed R (horizontal axis) and the sprinkling distance L (vertical axis) of the water sprinkled from the
所定距離Ｌ０とは、ノズル口体８ｂから散水される水が監視領域Ａの下限Ａｕに接するときの散水距離Ｌのことを示す。ここで、ノズル口体８ｂから散水された水は、重力によって重力方向に落下するため、放物線を描く。すなわち、所定距離Ｌ０は、水の放物線Ａｗが下限Ａｕに接するときの散水距離Ｌのことを示している（図６）。
The predetermined distance L0 indicates the sprinkling distance L when the water sprinkled from the
また、図５によると、散水距離Ｌは、エンジン回転数Ｒの上昇に伴って比例して増加している。すなわち、散水範囲判定部５１では、エンジン回転数Ｒを図５のグラフに当てはめることで、散水距離Ｌを判定することができる。
Further, according to FIG. 5, the sprinkling distance L increases proportionally as the engine speed R increases. That is, the sprinkling
具体的には、散水スイッチ２５がＯＦＦ操作されているときは、散水装置８が停止しているため、散水距離Ｌは０であること（図６）、散水スイッチ２５がＯＮ操作されているときであって、エンジン回転数Ｒが第１回転数Ｒ１のときは、散水距離Ｌが第１距離Ｌ１であること（図７）、エンジン回転数Ｒが第２回転数Ｒ２のときは、散水距離Ｌが第２距離Ｌ２であること（図８）をそれぞれ判定することができる。
Specifically, when the
このように判定した散水距離Ｌについて、ステップＳ４０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で散水距離Ｌが所定距離Ｌ０未満である、換言すると、散水範囲Ｗが監視領域Ａに入り込まないと判別すると、ステップＳ６０に移行する。一方、ステップＳ４０の判別結果が偽（Ｎｏ）で散水距離Ｌが所定距離Ｌ０以上である、換言すると、散水範囲Ｗが監視領域Ａに入り込む可能性があると判別すると、ステップＳ５０に移行する。 Regarding the watering distance L determined in this way, if the determination result in step S40 is true (Yes) and the watering distance L is less than the predetermined distance L0, in other words, if it is determined that the watering range W does not enter the monitoring area A, the step. Move to S60. On the other hand, if it is determined that the determination result in step S40 is false (No) and the sprinkling distance L is a predetermined distance L0 or more, in other words, the sprinkling range W may enter the monitoring area A, the process proceeds to step S50.
ステップＳ５０では、監視領域補正部５３により散水距離Ｌに基づいて除外角度θを算出することで、除外領域Ｄを判定してステップＳ６０に移行する。詳しくは、図９を参照すると、エンジン回転数Ｒに基づいて判定された散水距離Ｌ（横軸）と除外角度θ（縦軸）との相関の一例を示すグラフが示されている。除外角度θは、機体１側方から視て補正前の監視領域Ａの下限Ａｕと補正後の監視領域Ａの下限Ａｄとでなす角度である。
In step S50, the exclusion area D is determined by calculating the exclusion angle θ based on the sprinkling distance L by the monitoring
ところで、上記したように、ノズル口体８ｂから散水された水は、重力によって重力方向に落下するため、放物線を描き、散水距離Ｌは、エンジン回転数Ｒの上昇に伴って比例して増加する。これにより、除外角度θは、エンジン回転数Ｒの上昇に伴って大きくなる（図６）。
By the way, as described above, the water sprinkled from the
したがって、監視領域補正部５３は、散水距離Ｌを図９のグラフに当てはめることで、除外角度θを算出することができる。さらに、監視領域補正部５３は、除外角度θにより、監視領域Ａの下限Ａｄを演算することで、除外領域Ｄを判定することができる。換言すると、監視領域補正部５３は、エンジン回転数Ｒが上昇するに従って除外領域Ｄを広くすることができる。
Therefore, the monitoring
ステップＳ６０では、監視領域管理部５２によって管理される監視領域Ａを監視領域補正部５３によって補正する除外補正をしてステップＳ７０に移行する。詳しくは、監視領域補正部５３は、除外領域Ｄを監視領域管理部５２によって管理される監視領域Ａから除外する補正をする。
In step S60, the monitoring area A managed by the monitoring
具体例としては、図７によると、エンジン回転数Ｒが第１回転数Ｒ１のとき、散水距離Ｌが第１距離Ｌ１となるので、除外角度θが第１角度θ１となる。また、機体１の左右方向から視て赤外線センサ３３を基準に下限Ａｕから第１角度θ１以下（散水範囲を含む下限から所定角度以下）の下側を第１除外領域Ｄ１とする。このように算出及び判定した第１角度θ１及び第１除外領域Ｄ１を監視領域Ａから除外することで、エンジン回転数Ｒが第１回転数Ｒ１のときにおける散水範囲を監視領域Ａから除外することができる。
As a specific example, according to FIG. 7, when the engine rotation speed R is the first rotation speed R1, the sprinkling distance L is the first distance L1, so the exclusion angle θ is the first angle θ1. Further, the lower side of the lower limit Au to the first angle θ1 or less (from the lower limit including the watering range to the predetermined angle or less) with respect to the
別の具体例としては、図８によると、エンジン回転数Ｒが第２回転数Ｒ２のとき、散水距離Ｌが第２距離Ｌ２となるので、除外角度θが第２角度θ２となる。また、機体１の左右方向から視て赤外線センサ３３を基準に下限Ａｕから第２角度θ２以下の下側を第２除外領域Ｄ２とする。したがって、エンジン回転数Ｒが第１回転数Ｒ１より高い第２回転数Ｒ２のときには、散水範囲Ｗが第１回転数Ｒ１のときより広くなるので、第１角度θ１より大きい除外角度θの第２角度θ２から求めた第２除外領域Ｄ２を監視領域Ａから除外することができる。
As another specific example, according to FIG. 8, when the engine rotation speed R is the second rotation speed R2, the sprinkling distance L is the second distance L2, so that the exclusion angle θ is the second angle θ2. Further, the lower side of the lower limit Au to the second angle θ2 or less with respect to the
ステップＳ７０では、赤外線センサ３３から入力される物体の有無に関する情報により機体１の後方に障害物があるか否かを判別する。ステップＳ７０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１の後方に障害物がないと判別すると本ルーチンを終了する。また、ステップＳ７０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に障害物があると判別するとステップＳ８０に移行する。
In step S70, it is determined whether or not there is an obstacle behind the
このように、ステップＳ２０～Ｓ７０では、散水装置８が稼働しているとき（ステップＳ２０でＹｅｓ）、エンジン回転数Ｒから判定した散水距離Ｌ（ステップＳ３０）を基に除外角度θを算出することで除外領域Ｄを判定して監視領域Ａを補正するので（ステップＳ４０でＮｏ、ステップＳ５０）、機体１の後部に設けられたノズル口体８ｂが機体１後方に向けて散水している場合であっても、障害物判定部５４が赤外線センサ３３によって機体１の後方に障害物があるか否かを判定する際に（ステップＳ７０）散水した水を障害物と誤判定することを抑制することができる。
As described above, in steps S20 to S70, when the
また、ステップＳ３０、Ｓ５０では、エンジン回転数Ｒから判定した散水距離Ｌ（ステップＳ３０）を基に除外角度θを算出して除外領域Ｄを判定（ステップＳ５０）しているので、エンジン回転数Ｒを基に除外領域Ｄを判定することができる。換言すると、散水装置８による単位時間あたりの散水量や散水距離Ｌを検出するためのセンサ等に依らなくても、除外領域Ｄを判定することができる。
Further, in steps S30 and S50, the exclusion angle θ is calculated based on the sprinkling distance L (step S30) determined from the engine rotation speed R, and the exclusion region D is determined (step S50). The exclusion region D can be determined based on. In other words, the exclusion region D can be determined without relying on a sensor or the like for detecting the amount of water sprinkled per unit time or the watering distance L by the
ステップＳ８０では、減速制御部５５によって実行される減速制御及び警告制御部５７によって実行される警告制御を開始し、ステップＳ９０に移行する。
In step S80, the deceleration control executed by the
ステップＳ９０では、ステップＳ７０と同様に機体１の後方に障害物があるか否かを検出する。ステップＳ９０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１の後方に障害物はないと判別する、換言すると、機体１の後方にあった障害物として例えば機体１の周辺で作業する作業者が移動したような場合は、ステップＳ１１０に移行して減速制御部５５によって実行される減速制御及び警告制御部５７によって実行される警告制御を終了する。
一方、ステップＳ９０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に障害物があると判別すると、ステップＳ１００に移行する。
In step S90, as in step S70, it is detected whether or not there is an obstacle behind the
On the other hand, if the determination result in step S90 is true (Yes) and it is determined that there is an obstacle behind the
ステップＳ１００では、速度センサ３１によって検出されるローラ３の回転数から算出する機体１の速度が０、すなわち機体１が停止しているか否かを判別する。ステップＳ１００の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１は停止してないと判別するとステップＳ９０に戻る。一方、ステップＳ１００の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１が停止していると判別するとステップＳ１１０に移行し、上記の通り減速制御及び警告制御を終了する。
In step S100, it is determined that the speed of the
これにより、ステップＳ８０～Ｓ１１０では、機体１の後方に位置する障害物と機体１とが衝突することを防止するとともに、警告制御部５７によりモニタ２１やスピーカ２３を制御して機体１が操作者の操作に依らず減速することや機体１の後方に障害物があることを操作者に警告することができる（ステップＳ８０）。ゆえに、減速制御部５５の減速制御によって機体１が減速することを操作者に認識させ、減速に備えることや障害物を移動させることを促すことができる。
As a result, in steps S80 to S110, the
また、ステップＳ８０～Ｓ１１０では、機体１の後方に障害物が位置していること（ステップＳ９０でＹｅｓ）及び機体１が停止していないこと（ステップＳ１００でＮｏ）を判別する間は減速制御及び警告制御を継続する。したがって、障害物が機体１の進行方向に位置し続ける場合は、機体１が停止するまで機体１を減速することができる。
Further, in steps S80 to S110, deceleration control and deceleration control are performed while it is determined that an obstacle is located behind the aircraft 1 (Yes in step S90) and that the
一方、ステップＳ９０～Ｓ１１０で機体１の後方に障害物が位置していないこと（ステップＳ９０でＮｏ）または機体１が停止したこと（ステップＳ１００でＹｅｓ）を判別すると、減速制御及び警告制御を終了する（ステップＳ１１０）。これにより、機体１の後方の障害物と機体１とが衝突する虞がなくなった場合にまで機体１の減速を続けることなく、機体１の減速が真に必要なときにのみ機体１を減速することができる。
以降、本ルーチンは繰り返し実行される。
On the other hand, when it is determined in steps S90 to S110 that no obstacle is located behind the aircraft 1 (No in step S90) or the
After that, this routine is repeatedly executed.
以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、地面を締め固めるローラ３と、機体１に設けられ、該機体１から水を散水する散水装置８とを備えた転圧機械において、機体１の進行方向に位置する物体を検出する赤外線センサ３３と、赤外線センサ３３が検出した物体が障害物であることを判定する障害物判定部５４を含むコントローラ４０と、を有している。
As described above, the compaction machine according to the present invention is a compaction machine provided with a
また、コントローラ４０は、散水装置８により水を散水する際に該水が散水される散水範囲Ｗを判定する散水範囲判定部５１と、赤外線センサ３３が物体を検出する機体１後方のうち、障害物判定部５４が判定する監視領域Ａを管理する監視領域管理部５２と、監視領域管理部５２が管理する監視領域Ａを補正する監視領域補正部５３とを含んでいる。
Further, the
またさらに、監視領域補正部５３は、散水装置８から水を散水する際、散水範囲判定部５１が判定した散水範囲Ｗを含む除外領域Ｄを監視領域管理部５２が管理する監視領域Ａから除外する。
Further, the monitoring
従って、散水装置８から水を散水する際は、除外領域Ｄを監視領域管理部５２が管理する監視領域Ａから除外するようにしたので、監視領域管理部５２が管理する監視領域Ａに散水装置８から散水された水が入り込み、散水された水を障害物であると誤判定することを抑制することができる。
Therefore, when water is sprinkled from the watering
そして、散水装置８は、機体１に搭載されたエンジン５の駆動力によって稼働し、エンジン回転数Ｒが上昇するに従って散水状態量を増加させるポンプ８ａを含み、監視領域補正部５３は、エンジン回転数Ｒが上昇するに従って除外領域Ｄを広くするようにしたので、例えば散水範囲Ｗを検出するためのセンサ等に依らなくても、エンジン回転数Ｒから除外領域Ｄを判定することができる。
The
そして、赤外線センサ３３は、機体１の左右方向から視て赤外線センサ３３から放射状に延びる上限Ａｔから下限Ａｕまでの領域について物体を検出しており、監視領域補正部５３は、機体１の左右方向から視て赤外線センサ３３を基準に下限Ａｕから除外角度θ以下の下側を除外領域Ｄとしたので、例えば赤外線センサ３３から放射状に延びる上限から下限までの領域について物体を検出するセンサを用いたときの除外領域Ｄを適格に判定することができる。
Then, the
そして、散水装置８を稼働させる散水スイッチ２５を有し、散水範囲判定部５１は、散水スイッチ２５に基づいて散水装置８から水を散水しているか否かを判別するようにしたので、例えば散水装置８から水が散水されているか否かを検出するようなセンサに依らず散水装置８から水を散水しているか否かを判別することができる。
Then, the watering
以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、転圧機械としてタイヤローラを用いて説明したが、振動ローラやコンバインドローラ等のタイヤローラ以外の転圧機械であってもよい。
This concludes the description of the compaction machine according to the present invention, but the present invention is not limited to the above embodiment and can be changed without departing from the gist of the present invention.
For example, in the present embodiment, the tire roller has been described as the rolling machine, but a rolling machine other than the tire roller such as a vibrating roller or a combined roller may be used.
また、本実施形態では、ステップＳ４０にて散水距離Ｌが所定距離Ｌ０未満か否かを判別するようにしたが、除外角度θや除外領域Ｄを基に散水範囲Ｗが監視領域Ａに入り込む可能性があるか否かを判別するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, it is determined in step S40 whether or not the watering distance L is less than the predetermined distance L0, but the watering range W can enter the monitoring area A based on the exclusion angle θ and the exclusion area D. It may be determined whether or not there is a sex.
また、本実施形態では、エンジン５によって散水装置８のポンプ８ａを駆動するようにしたが、電動モータによって駆動するようにしてもよく、ローラ３の回転駆動と連動するようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the
１ 機体
３ ローラ（転圧ローラ）
５ エンジン（動力機関）
８ 散水装置
２５ 散水スイッチ
３３ 赤外線センサ（物体センサ）
４０ コントローラ
５１ 散水範囲判定部
５２ 監視領域管理部
５３ 監視領域補正部
５４ 障害物判定部
1
5 Engine (power engine)
8
40
Claims (4)
機体に設けられ、該機体から水を散水する散水装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の進行方向に位置する物体を検出する物体センサと、
前記物体センサが検出した物体が障害物であることを判定する障害物判定部を含むコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記散水装置により水を散水する際に該水が散水される散水範囲を判定する散水範囲判定部と、
前記物体センサが前記物体を検出する領域のうち、前記障害物判定部が判定する監視領域を管理する監視領域管理部と、
前記監視領域管理部が管理する前記監視領域を補正する監視領域補正部と、を含み、
前記監視領域補正部は、前記散水装置から水を散水する際、前記散水範囲判定部が判定した前記散水範囲を含む除外領域を前記監視領域管理部が管理する前記監視領域から除外することを特徴とする転圧機械。 With a rolling roller that compacts the ground,
In a compaction machine provided on the machine body and equipped with a sprinkler device for sprinkling water from the machine body.
An object sensor that detects an object located in the traveling direction of the aircraft,
It has a controller including an obstacle determination unit for determining that the object detected by the object sensor is an obstacle.
The controller
A sprinkling range determination unit that determines the sprinkling range in which the water is sprinkled when the water is sprinkled by the sprinkler.
A monitoring area management unit that manages a monitoring area determined by the obstacle determination unit in the area where the object sensor detects the object, and a monitoring area management unit.
Includes a monitoring area correction unit that corrects the monitoring area managed by the monitoring area management unit.
The monitoring area correction unit is characterized in that when water is sprinkled from the watering device, the exclusion area including the watering range determined by the watering range determination unit is excluded from the monitoring area managed by the monitoring area management unit. Rolling machine.
前記監視領域補正部は、前記動力機関の回転数が上昇するに従って前記除外領域を広くする、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。 The sprinkler includes a pump that is operated by the driving force of a power engine mounted on the airframe and increases the amount of sprinkling state as the rotation speed of the power engine increases.
The compaction machine according to claim 1, wherein the monitoring area correction unit widens the exclusion area as the rotation speed of the power engine increases.
前記監視領域補正部は、前記機体の左右方向から視て前記物体センサを基準に前記散水範囲を含む前記下限から所定角度以下の下側を前記除外領域とする、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。 The monitoring area management unit uses an area from the upper limit to the lower limit radially extending from the object sensor when viewed from the left and right direction of the aircraft as a monitoring area.
The claim is characterized in that the monitoring area correction unit sets the lower side below a predetermined angle from the lower limit including the watering range as the exclusion area with reference to the object sensor when viewed from the left and right direction of the machine. Item 1. The compaction machine according to Item 1.
前記散水範囲判定部は、前記散水スイッチに基づいて前記散水装置から水を散水しているか否かを判別する、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。 It has a sprinkler switch to operate the sprinkler, and has a sprinkler switch.
The compaction machine according to claim 1, wherein the sprinkling range determination unit determines whether or not water is sprinkled from the sprinkling device based on the sprinkling switch.
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