JP7013300B2 - 無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 - Google Patents
無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7013300B2 JP7013300B2 JP2018057977A JP2018057977A JP7013300B2 JP 7013300 B2 JP7013300 B2 JP 7013300B2 JP 2018057977 A JP2018057977 A JP 2018057977A JP 2018057977 A JP2018057977 A JP 2018057977A JP 7013300 B2 JP7013300 B2 JP 7013300B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned
- cable guide
- cable
- introduction device
- pipeline
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 35
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 29
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 20
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 20
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- IWEDIXLBFLAXBO-UHFFFAOYSA-N dicamba Chemical compound COC1=C(Cl)C=CC(Cl)=C1C(O)=O IWEDIXLBFLAXBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 1
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 1
- 235000012905 Brassica oleracea var viridis Nutrition 0.000 description 1
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N Dihydrogen sulfide Chemical compound S RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 229910000037 hydrogen sulfide Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Sewage (AREA)
Description
そこで、本発明は、無人飛行体に一端が接続されるケーブルの撓みを防止し、無人飛行体による管路内作業を好適に行い得る無人飛行体を用いた管路内作業システム、無人飛行体導入装置、及び作業方法を提供する。
また、本発明に係る無人飛行体導入装置は、一端が管路内を飛行し作業する無人飛行体に接続され、管路に接続される人孔外まで繋がるケーブルと、人孔の長さよりも長いケーブルガイドと、前記ケーブルの張力を制御可能なケーブル巻上げ機と、前記ケーブルガイドの上部が前記人孔の開口部よりも所定の高さ上方に位置するよう、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイドサポートと、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る無人飛行体を用いた管路内作業システムの作業方法は、一端が管路内を飛行し作業する無人飛行体に接続され、管路に接続される人孔外まで繋がるケーブルと、人孔の長さよりも長いケーブルガイドと、前記ケーブルの張力を制御可能なケーブル巻上げ機と、前記ケーブルガイドの上部が前記人孔の開口部よりも所定の高さ上方に位置するよう、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイドサポートと、を備える無人飛行体導入装置を、人孔の開口部に設置する工程と、前記ケーブルガイドの前記ケーブルガイドサポートにより支持される側とは軸方向反対側の端部が管路内に進入するよう位置付けることにより無人飛行体を管路内に導入する工程と、管路内に導入された無人飛行体を、飛行させつつ前記管路内の点検作業を実行する工程と、前記ケーブル巻上げ機により無人飛行体を引き寄せ、前記ケーブルガイドの直下に位置付ける工程と、前記ケーブルガイド、及び、前記ケーブルガイドの下端部のケーブルガイドローラーに当接した状態の無人飛行体を前記人孔の開口部より外へと引き上げる工程と、を有することを特徴とする。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。
図1に示すように、本実施例の管路内作業システム1は、主に、無人飛行体8、無人飛行体8を遠隔操作する無人飛行体用コントローラ5、及び無人飛行体導入装置10から構成される。無人飛行体8は、φ600mm程度の人孔を通過できる小型のものである。また、無人飛行体用コントローラ5は、無人飛行体8との間で信号を送受信する通信アンテナ7、及び、この通信アンテナ7を介して受信した無人飛行体8からの管内映像、環境データを表示する表示部6を有しており、点検作業員は表示部6を見ながら表示部6を操作できる。
また、周辺環境を認識するセンサが無人飛行体8の自律飛行を可能とするためのセンサの場合には、例えば、超音波センサ、動画及び/又は静止画を撮像可能なカメラにより撮像された動画及び/又は静止画を撮像可能なカメラ、或いは、レーザーレンジファインダを搭載し、下水管路2内にて下水管路2の内壁面等に衝突することなく自律飛行可能となる。なお、当然のことながら、無人飛行体8が自律飛行可能である場合には、上述の無人飛行体用コントローラ5及び通信アンテナ7は不要となる。
更に図2に示すように、無人飛行体導入装置10は、滑らかにケーブル11を出し入れさせるため、ケーブルガイド12の両端(上端部及び下端部)にケーブルガイドローラー15を有する。なお、ケーブルガイドローラー15として、例えば、円柱状のコロ、球体、或いは、滑車(プーリ)等が用いられる。これにより、ケーブル11が屈曲すること、すなわち、ケーブル11の1ヶ所に応力が集中することでケール11が断線する等の不具合を防止できる。無人飛行体8に設けられたケーブル接続部16に一端が接続されたケーブル11は、巻上げ機14を用いて、無人飛行体8の移動時に生じるケーブル11の撓みを抑制し、人孔3より長いケーブルガイド12を人孔3内に挿入し、ケーブルガイド12の下端部を下水管路2内まで進入させることにより、人孔3の淵や人孔3内の突起物にケーブル11が接触することを防ぐことができる。なお、ここで人孔3内の突起物とは、例えば、梯子などの構造物である。無人飛行体導入装置10を構成する各部の材料は、例えば、アルミ合金或いはカーボンシャフトなどが用いられる。
図3に示すように、無人飛行体用コントローラ5は、ジョイスティック又はレバー等の無人飛行体8に対する操作量を入力するための入力部45a、及び、タッチパネル又は操作ボタンを備え、無人飛行体8への起動又は停止の指示入力と表示部6への表示形態の切り替え等を指定入力可能とする入力部45bからなる入力部45を有する。また、無人飛行体用コントローラ5は、無人飛行体8に搭載されるセンサにより計測された計測値(センサデータ)及び/又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ(静止画)等を画面上に表示する表示部6を備える。図3では、表示部6の画面上に下水管路2内の内壁面に管内のクラック46が発生している動画データ又は画像データが表示されている状態を示している。
受信部36は、通信アンテナ7から送信される、無人飛行体8に搭載されるセンサにより計測された計測値(センサデータ)及び/又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ(静止画)等を受信し、これら計測値(センサデータ)及び/又は動画データ又は画像データ(静止画)等を、内部バス40を介して計測値取得部34へ転送する。
また、例えば、無人飛行体8の上部に下水管路2内の内壁面と接する車輪を設け、当該車輪が下水管路2内の内壁面上を転動しつつ無人飛行体8が飛行する形態においては、上記車輪の回転数に基づき無人飛行***置特定部32は、無人飛行体8の下水管路2内における位置を求め特定する。このように無人飛行体8が下水管路2内の内壁面上を転動する車輪を有する場合、無人飛行体8はより安定的に下水管路2内を飛行することが可能となることから、無人飛行体8に搭載されるカメラにより撮像される動画データ又は画像データ(静止画)もより安定した状態で取得することが可能となる。
なお、本実施例では、無人飛行体用コントローラ5が無人飛行***置特定部32を有する構成としたがこれに限られず、無人飛行***置特定部32を有しない構成としても良い。
入力I/F55は、巻上げ機14に設置されるモータトルクを検出するトルクセンサからの信号を取得し、内部バス57を介して張力制御部51へ転送する。また、入力I/F55は、無人飛行体用コントローラ5からの無人飛行体8に対する操作信号(飛行方向及び/又は飛行速度の指令信号)を取得し、内部バス57を介してタイミング制御部53へ転送する。
ケーブル繰り出し量/巻き取り量算出部52は、張力制御部51より転送された比較結果の差分に応じて、ケーブル繰り出し量又はケーブル巻き取り量を算出する。そして、ケーブル繰り出し量/巻き取り量算出部52は、算出したケーブル11の繰り出し量又は巻き取り量に対応するモータの回転数又は回転角度を指令値として、出力I/F56を介して巻上げ機14に出力する。なお、巻上げ機14への出力のタイミングは、以下に説明するタイミング制御部53からの出力に基づき設定される。
なお、本実施例では、制御装置17がタイミング制御部53を有する構成を説明したがこれに限られるものではない。例えば、下水管路2内を飛行する無人飛行体8の飛行速度がそれほど速くなく、むしろ低速の場合においては、制御装置17は必ずしもタイミング制御部53を有さずとも良い。
図6は、図1に示す無人飛行体を用いた管路内作業システム1による作業工程フロー図である。
ステップS11における無人飛行体導入装置設置工程では、無人飛行体導入装置10を第1人孔3の開口部に設置する。具体的には、無人飛行体導入装置10を構成するケーブルガイドサポート13が第1人孔3の開口部を覆うよう無人飛行体導入装置10が設置される。
次に、図7及び図8を用いて、実施例1の無人飛行体導入装置10の変形例1を説明する。図7は無人飛行体導入装置に伸縮可能なケーブルガイドを用いた変形例1の概略図であって、伸縮可能なケーブルガイドを縮小した状態を示す図であり、図8は無人飛行体導入装置に伸縮可能なケーブルガイドを用いた変形例1の概略図であって、伸縮可能なケーブルガイドを延長した状態を示す図である。
上述の実施例1における無人飛行体導入装置10を構成するケーブルガイド12は長いパイプ状(円筒状)のものであったが、実際の使用時や運搬時には取り回しが困難となる場合が想定される。そこで、図7及び図8に示すように、無人飛行体導入装置10aを構成するケーブルガイドとして、入れ子式ケーブルガイド20を用いる。図7に示す状態は、入れ子式ケーブルガイド20を最も縮めた状態であり、図8に示す状態は、入れ子式ケーブルガイド20を最も伸ばした状態である。入れ子式ケーブルガイド20は、直径の異なるパイプを入れ子のように組み合わせることで、人孔3の長さに合った入れ子式ケーブルガイド20に長さを調整可能である。
本変形例1の無人飛行体導入装置10aによれば、実際の使用時や運搬時における取り回しが容易となる。
次に、図9及び図10を用いて、実施例1の無人飛行体導入装置10の変形例2を説明する。図9は無人飛行体導入装置を構成するケーブルガイドが長手方向の軸に対して回転可能な変形例2の概略図であって、ベアリング方式を用いた場合を示す図であり、図10は無人飛行体導入装置を構成するケーブルガイドが長手方向の軸に対して回転可能な変形例2の概略図であって、入れ子方式を用いた場合を示す図である。
図9に示すように、無人飛行体導入装置10bは、ケーブルガイド12を、ケーブルガイド12の長手方向の軸に対して回転可能に支持するベアリング21を備え、ベアリング21の外側がケーブルガイドサポート13にて支持される構造となっている。これにより、第1人孔3を介して下水管路2内に無人飛行体8を下ろした際に、初期の機体方向を所望の向きに調整することが可能となる。
また、図9に示す構成に代えて、例えば図10に示すように、ケーブルガイド12より僅かに直径の大きな支入れ子式の外側パイプ22の中にケーブルガイド12を入れ、入れ子方式を取り、ケーブルガイド12が長手方向の軸に対して回転可能な構造にすることもできる。両者共に、ケーブルガイド12がずり落ちないように、ケーブルガイド12にフランジが設けられ、或いは、ストッパー機能が設けられている。
本変形例2の無人飛行体導入装置10bによれば、下水管路2内に無人飛行体8を下ろした際に、初期の機体方向を所望の向きに調整することが可能となる。
次に、図11を用いて、実施例1の無人飛行体導入装置10の変形例3を説明する。図11は、無人飛行体導入装置に防音蓋を備えた変形例3の概略図である。図11に示すように、無人飛行体導入装置10cは、上述の実施例1の無人飛行体導入装置10のケーブルガイドサポート13の下部に、人孔3の開口部を覆う防音蓋23を付加した構成を備える。ここで、防音蓋23は、例えば、中央部にケーブルガイド12を挿通可能とする開口を有する金網が設置され、さらの金網の下に防音マットなどが設置された構造を有する。本変形例3の無人飛行体導入装置10cによれば、地上の点検作業員の転落を防ぐと共に、下水管路2内で作業を行う無人飛行体8から発せられる音が人孔3を通って、地上に拡散するのを抑制することが可能となる。
また、本実施例よれば、無人飛行体導入装置を構成するケーブルガイドの下端部を下水管路内まで進入させることにより、人孔の淵や人孔内の突起物にケーブルが接触することを防止することが可能となる。
2…下水管路
3…第1人孔
4…第2人孔
5…無人飛行体用コントローラ
6…表示部
7…通信アンテナ
8…無人飛行体
10,10a,10b,10c,10d…無人飛行体導入装置
11…ケーブル
12…ケーブルガイド
13…ケーブルガイドサポート
14…巻上げ機
15…ケーブルガイドローラー
16…ケーブル接続部
17…制御装置
20…入れ子式ケーブルガイド
21…ベアリング
22…入れ子式の外側パイプ
23…防音蓋
30…飛行体接続部
31…姿勢変更サーボアーム
32…無人飛行***置特定部
33…表示制御部
34…計測値取得部
35…送信部
36…受信部
37…入力I/F
38…出力I/F
39…記憶部
40…内部バス
45,45a,45b…入力部
46…管内のクラック46
51…張力制御部51
52…ケーブル繰り出し量/巻き取り量算出部52
53…タイミング制御部63
54…記憶部54
55…入力I/F55
56…出力I/F56
57…内部バス57
Claims (14)
- 管路内を飛行し、少なくとも前記管路内の動画及び/又は静止画を撮像するカメラと前記管路内の環境をセンシングするためのセンサを搭載すると共に所定の作業を行う無人飛行体と、
前記無人飛行体を管路と接続された人孔から前記管路内に導入する無人飛行体導入装置と、を備え、
前記無人飛行体は、人孔外まで繋がるケーブルの一端を接続するケーブル接続部を有し、
前記無人飛行体導入装置は、
前記ケーブルと、
前記人孔の長さよりも長いケーブルガイドと、
前記ケーブルの張力を制御可能なケーブル巻上げ機と、
前記ケーブルガイドの上部が前記人孔の開口部よりも所定の高さ上方に位置するよう、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイドサポートと、を有することを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記ケーブルガイドの下端部が管路内に進入するよう前記ケーブルガイドが位置付けられることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項2に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドが、前記人孔の長さ方向に沿って伸縮可能であることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項2に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドが前記ケーブルガイドの長手方向の軸に対して回転可能であることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項2に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドサポート下部に、人孔の開口部を覆う蓋を備えることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項2に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドの前記ケーブルガイドサポートにより支持される側とは軸方向反対側の端部に、前記無人飛行体の姿勢を変更し得る姿勢変更部と、前記姿勢変更部に接続され前記無人飛行体を保持又は解放し得る飛行体接続部と、を備えることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 請求項2乃至請求項6のうち何れか1項に記載の無人飛行体を用いた管路内作業システムにおいて、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドの少なくとも軸方向一端に前記ケーブルが接するローラー或いは滑車を備えることを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システム。 - 一端が管路内を飛行し作業する無人飛行体に接続され、管路に接続される人孔外まで繋がるケーブルと、
人孔の長さよりも長いケーブルガイドと、
前記ケーブルの張力を制御可能なケーブル巻上げ機と、
前記ケーブルガイドの上部が前記人孔の開口部よりも所定の高さ上方に位置するよう、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイドサポートと、を備えることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 請求項8に記載の無人飛行体導入装置において、
前記ケーブルガイドの下端部が管路内に進入するよう前記ケーブルガイドが位置付けられることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 請求項8に記載の無人飛行体導入装置において、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドが、前記人孔の長さ方向に沿って伸縮可能であることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 請求項8に記載の無人飛行体導入装置において、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドが前記ケーブルガイドの長手方向の軸に対して回転可能であることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 請求項8に記載の無人飛行体導入装置において、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドサポートの下部に、人孔の開口部を覆う蓋を備えることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 請求項8に記載の無人飛行体導入装置において、
前記無人飛行体導入装置のケーブルガイドの前記ケーブルガイドサポートにより支持される側とは軸方向反対側の端部に、前記無人飛行体の姿勢を変更し得る姿勢変更部と、前記姿勢変更部に接続され前記無人飛行体を保持又は解放し得る飛行体接続部と、を備えることを特徴とする無人飛行体導入装置。 - 一端が管路内を飛行し作業する無人飛行体に接続され、管路に接続される人孔外まで繋がるケーブルと、人孔の長さよりも長いケーブルガイドと、前記ケーブルの張力を制御可能なケーブル巻上げ機と、前記ケーブルガイドの上部が前記人孔の開口部よりも所定の高さ上方に位置するよう、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイドサポートと、を備える無人飛行体導入装置を、人孔の開口部に設置する工程と、
前記ケーブルガイドの前記ケーブルガイドサポートにより支持される側とは軸方向反対側の端部が管路内に進入するよう位置付けることにより無人飛行体を管路内に導入する工程と、
管路内に導入された無人飛行体を、飛行させつつ前記管路内の点検作業を実行する工程と、
前記ケーブル巻上げ機により無人飛行体を引き寄せ、前記ケーブルガイドの直下に位置付ける工程と、
前記ケーブルガイド、及び、前記ケーブルガイドの下端部のケーブルガイドローラーに当接した状態の無人飛行体を前記人孔の開口部より外へと引き上げる工程と、を有することを特徴とする無人飛行体を用いた管路内作業システムの作業方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018057977A JP7013300B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018057977A JP7013300B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019167044A JP2019167044A (ja) | 2019-10-03 |
JP7013300B2 true JP7013300B2 (ja) | 2022-01-31 |
Family
ID=68107974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018057977A Active JP7013300B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7013300B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7294943B2 (ja) * | 2019-08-19 | 2023-06-20 | 国際航業株式会社 | 点検調査用人孔蓋、管路点検調査システム、及び管路点検調査方法 |
WO2022153390A1 (ja) * | 2021-01-13 | 2022-07-21 | 株式会社Acsl | 無人航空機の自己位置を推定する自己位置推定システム、飛行制御システム、無人航空機、プログラム、及び、記録媒体 |
WO2022153391A1 (ja) * | 2021-01-13 | 2022-07-21 | 株式会社Acsl | 無人航空機の自己位置及び/又は姿勢を推定する推定システム、飛行制御システム、無人航空機、プログラム、及び、記録媒体 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002066488A (ja) | 2000-08-29 | 2002-03-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中ロボット搬入出装置 |
US20060290779A1 (en) | 2005-01-18 | 2006-12-28 | Reverte Carlos F | Autonomous inspector mobile platform |
WO2017199940A1 (ja) | 2016-05-16 | 2017-11-23 | 株式会社日水コン | 管路内壁の調査装置およびコンピュータプログラム |
JP2017226259A (ja) | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社日立製作所 | 管路施設点検飛行体と、それを用いた管路施設点検システム |
JP2018001967A (ja) | 2016-07-01 | 2018-01-11 | 株式会社日立製作所 | 閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0919884A (ja) * | 1995-07-05 | 1997-01-21 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
-
2018
- 2018-03-26 JP JP2018057977A patent/JP7013300B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002066488A (ja) | 2000-08-29 | 2002-03-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中ロボット搬入出装置 |
US20060290779A1 (en) | 2005-01-18 | 2006-12-28 | Reverte Carlos F | Autonomous inspector mobile platform |
WO2017199940A1 (ja) | 2016-05-16 | 2017-11-23 | 株式会社日水コン | 管路内壁の調査装置およびコンピュータプログラム |
JP2017226259A (ja) | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社日立製作所 | 管路施設点検飛行体と、それを用いた管路施設点検システム |
JP2018001967A (ja) | 2016-07-01 | 2018-01-11 | 株式会社日立製作所 | 閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019167044A (ja) | 2019-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7013300B2 (ja) | 無人飛行体導入装置、無人飛行体を用いた管路内作業システム及び作業方法。 | |
US11029708B2 (en) | Method and apparatus for remote, interior inspection of cavities using an unmanned aircraft system | |
JP6505927B1 (ja) | 無人小型飛行体を用いた点検方法及びこれに用いる無人小型飛行体 | |
US20170073071A1 (en) | Unmanned aircraft and unmanned ground vehicle teaming for remote infrastructure inspection | |
CN110775177B (zh) | 在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿 | |
US9410659B2 (en) | Automated mobile boom system for crawling robots | |
JP6262318B1 (ja) | ケーブル点検装置 | |
JP6710114B2 (ja) | 管路施設点検飛行体と、それを用いた管路施設点検システム | |
JP6466669B2 (ja) | 作業ロボットシステム及び作業ロボットシステムの制御方法 | |
JP2017087917A (ja) | 管路施設点検飛行体とそれを用いた管路施設点検システム | |
JP2017024573A (ja) | 遠隔操縦式飛行体の飛行補助方法および飛行補助装置 | |
US20220212810A1 (en) | Air to air active refuelling system and method for generating aerodynamic radial loads at a hose-end | |
JP2007267484A (ja) | 無人ヘリコプタによるパイロットロープの延線方法 | |
JP4841478B2 (ja) | 自律制御飛行体を用いた延線ロープの張設方法 | |
US20240017825A1 (en) | UAV with Upper Door Including Winch and Method of Operation | |
US20240017814A1 (en) | Smart Cargo Bay Door(s) for a UAV | |
JP6088705B2 (ja) | 装着システム及び装着方法 | |
JP6733925B2 (ja) | 無人小型飛行体を用いた点検方法及びこれに用いる無人小型飛行体 | |
KR101843877B1 (ko) | 드론이 장착된 기낭 구조물 | |
KR102095643B1 (ko) | 구조물의 구조안전진단용 드론 | |
KR20190062381A (ko) | 선박의 탱크 검사시스템 | |
US11767111B1 (en) | Slotted receptacle for payload handle to secure payload within a UAV | |
US20240017827A1 (en) | UAV with Open Cargo Bay and Method of Operation | |
KR20170021507A (ko) | 무인 비행체를 이용한 화물창 검사방법 | |
KR20160081328A (ko) | 자율 세일형 기구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7013300 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |