JP7011954B2 - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Description
たとえば、特許文献1では、カメラで周囲の道路環境を撮影し、撮影した画像を解析することで、自車両前方の障害物を検出する装置が提案されている。
特許文献1に提案されている技術では、レーンマーク等を利用することなく、消失点に基づいて画像内に注意領域を設定するので、常に有効な注意領域を設定している。そして、移動ベクトルの消失点に対する向きおよび該移動ベクトルが何れの注意領域に存在するかに基づいて障害物を判定している。
このような判定手法を用いることで、自車両と衝突する可能性のある様々な障害物を検出している。
図1に示すように、本実施形態の車両操作支援装置1を搭載した自車両C1は、駆動手段PWと、車輪Wと、制動手段BRとを備えている。
駆動手段PWは、エンジンEとトランスミッションTとで構成され、エンジンEの発生する駆動力が、トランスミッションTを介して、車輪Wに伝えられる。運転者が、アクセルペダルPDAを操作することによって、エンジンEの発生する駆動力が増大し、車両が加速する。
なお、本願発明の技術は、駆動源をエンジンEとする車両に限定された技術ではなく、モータ等の他の駆動源を用いた車両についても適用が可能である。
左右の前輪WFL,WFRは、トランスミッションTを介してエンジンEの駆動力を路面に伝達する駆動輪として機能する。また、左右の前輪WFL、WFRは、操舵輪を兼ねており、運転者によって回転操作されるステアリングホイールST(操舵手段)の回転に従って転舵する。
左右の後輪WRL,WRRは、車両の走行に伴って回転する従動輪として機能する。
なお、駆動輪は前輪に限定されるものではなく、後輪を駆動輪とする構成、および全ての車輪Wを駆動輪とする車両についても適用が可能である。
なお、電子制御負圧ブースタBR2の入力ロッド(図示せず)はロストモーション機構(図示せず)を介してブレーキペダルBR1に接続されている。ロストモーション機構を介することで、電子制御負圧ブースタBR2が制動制御手段BRUからの信号により作動して前記入力ロッドが移動しても、ブレーキペダルBR1は初期位置に留まるように構成されている。
また、ブレーキペダルBR1に踏力が入力され、且つ制動制御手段BRUから制動指令信号が入力された場合、電子制御負圧ブースタBR2は、両者のうちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。
各圧力調整器BR6は、制動制御手段BRUの指令によって、車輪W毎に設けられたブレーキキャリパBRFL,BRFR,BRRL,BRRRの作動を個別に制御する。これによって、急制動時の車輪Wのロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。また、車輪W毎に制動力を発生させることによって、車両のヨーモーメントを任意に制御し、旋回時の車両挙動を安定させることができる。
本実施形態の車両操作支援装置1は、自車走行情報取得手段SC1と、他車走行情報取得手段SC2と、判定手段Uと、制動制御手段BRUと、を備えている。
自車走行情報取得手段SC1は、自車両の現在位置、進行方向、速度を含む走行状態を取得するもので、自車位置情報取得手段SC1aと、自車移動情報取得手段SC1bとを備えている。
他車走行情報取得手段SC2は、自車両C1の周辺を走行する他車両C2の現在位置、他車両C2の進行方向、速度等の走行状態を取得する。他車走行情報取得手段SC2には、自車両C1と他車両C2との間での車車間通信や、走行支援道路システム(AHS)等の路車間通信、自車両C1に設置されるレーダーやカメラ等を採用することができる。
現況衝突判定は、自車両C1と他車両C2とについて、取得された情報に基づいて、現在の状況のまま、同一速度で走行を継続した場合の衝突する可能性の有無について判定をする。
制動制御手段BRUは、判定手段Uからの制動指令に従って、自車両C1の制動を行う。
次に、上記構成を備えた本実施形態の車両操作支援装置の働きについて説明する。
図4に示すような、信号機が設置されていない交差点内での自車両C1と他車両C2との出会い頭の衝突を未然に回避する場合、自動制動によって、自車両C1を減速、停止させることが行われている。
しかしながら、自車両C1の進行方向の道路RD上に進入しようとする他車両C2を検知する度に、自車両C1が減速、停止していたのでは、渋滞を引き起こしてしまうおそれがある。
そこで、本実施形態の車両操作支援装置1では、自車両C1と他車両C2との出会い頭の衝突を回避するために、進入してくる他車両C2の状況を考慮しつつ、自車両C1の運転者に対して運転操作を支援している。
そして、車両操作支援装置1は、自車両C1が走行する道路RDの進行方向上に、道路RD外から進入しようとする車両(他車両C2)を検知した場合、判定手段Uが現況衝突判定を行う。
なお、自車両C1が走行する道路RDの進行方向上とは、前進時における車両前方の道路上、後進時における車両後方の道路上を意味している。
判定手段Uは、まず取得された自車両C1の現在位置、走行状態、および他車両C2の現在位置、走行状態に基づいて、検知された複数の車両から道路RD内に進入してくる他車両C2を抽出する。
判定手段Uは、抽出した他車両C2が(1)どちらの道路外から進入するか、(2)道路RDへの進入度合、(3)道路に進入した後の進路、を判定する。
他車両C2が、道路RDの走行車線側の道路外から進入するのか、道路RDの対向車線側の道路外から進入するのかを判定する。
つまり、図4、図5のように、道路RDにおける左側の路肩側から進入するのか、図6~図9のように、右側の路肩側から進入するのかを判定する。
他車両C2の進入度合に応じて、他車両C2が検知した位置から動いた後に、自車両C1の進路を塞ぐか否かを判定する。
他車両C2が、走行車線側の道路外から進入する場合には、運転席側の車線境界線(運転席側境界線LD)と進入する他車両C2との間隔(自車側進入間隔D1)で、他車両C2の進入度合を判断する。(図4、図5参照)
たとえば、自車側進入間隔D1が、所定の寸法以上の場合には、他車両C2の進入度合が「小さい」(自車側進入度未満)と判定する。(図4参照)
また、自車側進入間隔D1が、自車両C1の車幅寸法等の所定の寸法未満の場合には、他車両C2の進入度合が「大きい」(自車側進入度以上)と判定する。(図5参照)
たとえば、対向側進入間隔D2が、所定の寸法以上の場合には、他車両C2の進入度合が「小さい」(対向側進入度未満)と判定する。(図6、図7参照)
また、対向側進入間隔D2が、所定の寸法未満の場合には、他車両C2の進入度合が「大きい」(対向側進入度以上)と判定する。(図8、図9参照)
他車両C2が、自車両C1の進路を塞ぐように進入するのか、自車両C1の進路を塞がないように進入するのか、を判定する。
つまり、自車両C1の進路を塞ぐように進入する場合とは、他車両C2が走行車線RD1に合流する場合、他車両C2が道路RDを横切る場合、である。
また、自車両の進路を塞がないように進入する場合とは、他車両C2が対向車線RD2に合流する場合である。
自車両C1から目視で確認可能な形態で他車両C2上に配置されたウインカーWNが点滅しているか否かで判定する。
ウインカーWNが点滅している場合、他車両C2は対向車線RD2に合流すると判定する。(図6、図8参照)
この場合、自車両C1の進路を塞がないように、他車両C2は道路RDに進入する。
これらの場合、どちらも自車両C1の進路を塞ぐように、他車両C2は道路RDに進入する。
ただし、どちらの場合も自車両C1の通過が優先されるため、特に問題はない。
つまり、実際には、他車両C2が自車両C1の進路を塞がずに進入する場合でも、ウインカーWNが点滅しないことで、進路を塞ぐと判定する。このため、判定手段Uは、停車する必要がないのに停車するように指示を出すことになる。
また、他車両C2の進入後の進路を車車間通信で受信し、判定する手法を取る等、ウインカーWN以外にも様々な手法を採用することが可能である。
まず、他車両C2が走行車線側の道路RD外から進入する場合には、他車両C2が道路RDに進入した後の進路を問わず、自車両C1の進路を塞いでしまうため、ウインカーWNの動作については考慮しない。
また、走行車線側の道路RD外からの進入度合が小さい場合とは、自車側進入間隔D1が自車両C1の車幅寸法以上の場合を示す。
この場合には、要注意と判定し、減速しつつ、走行車線RD1内で他車両C2を迂回するように指示を出す。
なお、走行中の道路RDが多車線道路(図示せず)で、走行車線側の道路RD外と走行車線RD1との間に車線が存在する場合がある。この場合には、他車両C2が走行車線RD1には進入してこないと考えられるため、注意不要と判定し、自車両C1に対して特に指示を出さずに、そのまま通過しても良い。
[1]と同様に、他車両C2が走行車線側の道路RD外から進入する場合には、他車両C2が道路RDに進入した後の進路を問わず、自車両C1の進路を塞いでしまうため、ウインカーWNの動作については考慮しない。
また、走行車線側の道路RD外からの進入度合が大きい場合とは、自車側進入間隔D1が自車両C1の車幅寸法未満の場合を示す。
これは、自車両C1が走行車線RD1上をそのまま走行すると、走行車線RD1内で他車両C2を迂回できずに衝突してしまうためである。
なお、要停止と判定した後に、自車両C1の車線変更に対して、周囲の安全が確認できた場合には、走行車線RD1から対向車線側へはみ出しつつ、迂回するように指示を出しても良い。
対向車線側の道路RD外からの進入度合が小さい場合とは、対向側進入間隔D2が設定された所定の寸法(図示せず)以上の場合を示す。
ウインカーWNの点滅が確認できる場合には、他車両C2が対向車線RD2に進入しようとしている。
この場合には、注意不要と判定し、自車両C1に対して特に指示は出さずに、そのまま通過する。
これは、進入度合が小さい他車両C2が対向車線に進入する場合は、自車両C1の進路を塞がない(走行車線RD1にははみ出さない)と考えられるためである。
[3]と同様に、対向車線側の道路RD外からの進入度合が小さい場合とは、対向側進入間隔D2が設定された所定の寸法(図示せず)以上の場合を示す。
ウインカーWNの点滅が確認できない場合には、他車両C2は、前進して道路RDを横切るか、自車両C1の走行車線RD1に合流するか、のどちらかである。
この場合には、要注意と判定し、減速して通過させる。
これは、他車両C2の進入よりも自車両C1の通過が優先されるが、これに構わず他車両C2が進入してくることが考えられる。このため、他車両C2が進入してきた場合に、急停止できるように減速しつつ、通過させる。
対向車線側の道路RD外からの進入度合が大きい場合とは、対向側進入間隔D2が設定された所定の寸法(図示せず)未満の場合を示す。
[3]と同様に、ウインカーWNの点滅が確認できる場合には、他車両C2が対向車線RD2に進入しようとしている。
この場合には、要注意と判定し、減速しつつ、必要に応じて他車両C2を迂回させながら通過させる。
これは、進入度合が大きな他車両C2が対向車線に進入する場合は、自車両C1の進路を塞ぐ(走行車線RD1にははみ出す)可能性があると考えられるためである。
[5]と同様に、対向車線側の道路RD外からの進入度合が大きい場合とは、対向側進入間隔D2が設定された所定の寸法(図示せず)未満の場合を示す。
また、[4]と同様に、ウインカーWNの点滅が確認できない場合には、他車両C2は、前進して道路RDを横切るか、自車両C1の走行車線RD1に合流するか、のどちらかである。
この場合には、要停止と判定し、他車両C2の手前で停車するように指示を出す。
これは、自車両C1が走行車線RD1上をそのまま走行すると、走行車線RD1内で他車両C2に衝突してしまうと考えられるためである。
なお、要停止と判定した後に、自車両C1の車線変更に対して、周囲の安全が確認できた場合には、走行車線RD1から助手席側に隣接する車線(図示せず)側へはみ出しつつ、迂回するように指示を出しても良い。
判定手段Uでは、フローチャートFLに従って、前述の各判定、および制御が実施される。本フローチャートFLとは別に、図示しないメインフローが、予め設定された所定周期で繰り返し実行されている。そして、メインフローの中で、自車両C1の周辺に、走行する他車両C2の存在を検知した場合に、本フローチャートFLが実行される。
次に、ステップS12では、他車走行情報取得手段SC2の情報に基づいて、他車両C2が道路RDのどちらの路肩側から進入しようとしているのかを判定する。
他車両C2が走行車線側の道路RD外から進入しようとしている場合にはステップS13へ移行し、 他車両C2が対向車線側の道路RD外から進入しようとしている場合にはステップS21へ移行する。
他車両C2が道路RD内にはみ出していない場合には、衝突の可能性はないと判断して、ステップS11に戻り、他車両C2のはみ出しに備える。
他車両C2が道路RD内にはみ出している場合には、衝突の可能性があると判断し、ステップS14へ移行する。
他車両C2の進入度合が小さい場合(自車側進入度未満)には、要注意と判定し、ステップS15へ移行する。
他車両C2の進入度合が大きい場合(自車側進入度以上)には、要停止と判定し、ステップS16へ移行する。
ステップS16では、自車両C1に対して、他車両C2の手前で停車するように指示を出し、制御を終了する。
他車両C2が道路RD内にはみ出していない場合には、衝突の可能性はないと判断して、ステップS11に戻り、他車両C2のはみ出しに備える。
他車両C2が道路RD内にはみ出している場合には、衝突の可能性があると判断し、ステップS22へ移行する。
他車両C2の進入度合が小さい場合(対向側進入度未満)には、ステップS23へ移行する。
他車両C2の進入度合が大きい場合(対向側進入度以上)には、ステップS31へ移行する。
ウインカーWNが点滅している場合には、注意不要と判定し、ステップS24へ移行する。
ウインカーWNが点滅していない場合には、要注意と判定し、ステップS25へ移行する。
ステップS25では、自車両C1に対して、減速して通過するように指示を出し、制御を終了する。
ウインカーWNが点滅している場合には、要注意と判定し、ステップS32へ移行する。
ウインカーWNが点滅していない場合には、要停止と判定し、ステップS33へ移行する。
ステップS33では、自車両C1に対して、他車両C2の手前で停止するように指示を出し、制御を終了する。
本実施形態では、自車両C1が走行する道路RDの進行方向上に、道路RD外から進入しようとする他車両C2が存在する場合、自車両C1と他車両C2とが衝突する可能性を判定している。
また、衝突の可能性は、他車両C2の道路RDへの進入度合と、自車両C1から確認可能(目視可能)な形態で他車両C2上に配置されたウインカーWNの動作状態と、に基づいて判定している。
そして、判定結果に基づいて、判定手段Uは、自車両C1の速度を加減している。
このように判定、および対処することによって、他車両C2との衝突の可能性を低減することができる。
また、判定手段Uは、自車両C1の走行車線側の道路RD外から他車両C2が進入した際の進入度合が大きい場合(自車側進入度以上の場合)には、要停止と判定している。
これによって、自車両C1の走行車線側の道路RD外から他車両C2が進入する際における、自車両C1と他車両C2との衝突の可能性を低減することができる。
また、判定手段Uは、対向車線側の道路RD外から他車両C2が進入した際の進入度合が小さく(対向側進入度未満)、且つウインカーWNが消灯している場合には、要注意と判定している。
これによって、対向車線側の道路RD外から他車両C2が進入する際に、進入量が比較的小さい場合における、自車両C1と他車両C2との衝突の可能性を低減することができる。
また、判定手段Uは、対向車線側の道路RD外から他車両C2が進入した際の進入度合が大きく(対向側進入度以上)、且つウインカーWNが消灯している場合には、要停止と判定している。
これによって、対向車線側の道路RD外から他車両C2が進入する際に、進入量が比較的大きい場合における、自車両C1と他車両C2との衝突の可能性を低減することができる。
また、判定手段Uは、要注意と判定した場合には、自車両C1を減速させつつ、必要に応じて他車両C2を迂回しながら通過させている。
さらに、判定手段Uは、要停止と判定した場合には、自車両C1を停止させて、他車両C2の通過を優先している。
これによって、道路上の車両の流れを妨げたり、滞らせたりすることなく、自車両C1と他車両C2との衝突の可能性を低減することができる。
C1 自車両
C2 他車両
SC1 自車走行情報取得手段
SC2 他車走行情報取得手段
U 判定手段
RD 道路
WN ウインカー
Claims (4)
- 自車両の走行状態を取得する自車走行情報取得手段と、
該自車両の周辺を走行する他車両の走行状態を取得する他車走行情報取得手段と、
該自車両と該他車両とが衝突するか否かの判定を行う判定手段と、
を備え、
該判定手段は、
該自車両の走行車線側の道路外から前記他車両が進入した際の進入度合が、
自車側進入度未満の場合には、衝突する可能性を要注意と判定し、
自車側進入度以上の場合には、衝突する可能性を要停止と判定し、
これら判定結果に基づいて、該自車両の速度を加減する
ことを特徴とする車両操作支援装置。 - 自車両の走行状態を取得する自車走行情報取得手段と、
該自車両の周辺を走行する他車両の走行状態を取得する他車走行情報取得手段と、
該自車両と該他車両とが衝突するか否かの判定を行う判定手段と、
を備え、
該判定手段は、
対向車線側の道路外から前記他車両が進入した際の進入度合が、対向側進入度未満、
且つウインカーが点滅している場合には、衝突する可能性を注意不要と判定し、
対向車線側の該道路外から該他車両が進入した際の進入度合が、対向側進入度未満、
且つ該ウインカーが消灯している場合には、衝突する可能性を要注意と判定する
ことを特徴とする車両操作支援装置。 - 自車両の走行状態を取得する自車走行情報取得手段と、
該自車両の周辺を走行する他車両の走行状態を取得する他車走行情報取得手段と、
該自車両と該他車両とが衝突するか否かの判定を行う判定手段と、
を備え、
該判定手段は、
対向車線側の道路外から前記他車両が進入した際の進入度合が、対向側進入度以上、
且つウインカーが点滅している場合には、衝突する可能性を要注意と判定し、
対向車線側の該道路外から該他車両が進入した際の進入度合が、対向側進入度以上、
且つ該ウインカーが消灯している場合には、衝突する可能性を要停止と判定する
ことを特徴とする車両操作支援装置。 - 自車両の走行状態を取得する自車走行情報取得手段と、
該自車両の周辺を走行する他車両の走行状態を取得する他車走行情報取得手段と、
該自車両と該他車両とが衝突するか否かの判定を行う判定手段と、
を備え、
該判定手段は、
衝突する可能性を注意不要と判定した場合には、前記自車両に対して指示は出さずに、そのまま通過させ、
衝突する可能性を要注意と判定した場合には、該自車両を減速させつつ、通過させ、
衝突する可能性を要停止と判定した場合には、該自車両を停止させて、前記他車両の通過を優先する
ことを特徴とする車両操作支援装置。
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