JP7007904B2 - 機械式駐車設備の搬器制御システムとそれを備えた機械式駐車設備 - Google Patents
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Description
図1に示す平面図は、機械式駐車設備1の所定階床における搬器10を示している。この実施形態の機械式駐車設備1は、平面視が矩形状に形成された駐車塔2の左右方向に格納棚5が設けられており、これらの格納棚5の間で搬器10が昇降するようになっている。この実施形態の搬器10は、枠状のフレーム体11に連結された索状体12を上方の駆動機(図示略)で巻上げ/巻下げることで、駐車塔2に設けられた棚柱3に沿って昇降するようになっている。機械式駐車設備1には、制御装置6が備えられている。この実施形態では、制御装置6が運転盤と一体となった例である。制御装置6は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びI/Oインターフェース等を有する。図1に示す搬器10の状態は、パレット30が格納棚5から搬器10の上部に載置された状態である。この機械式駐車設備1の場合、この状態で搬器10が昇降する。
図2及び図3に基づいて、物体検知部20について説明する。図2に示すように、この実施形態では、物体検知部20が搬器10の後部における角部(図2の右上角部)に設けられている。物体検知部20は、搬器10のフレーム体11に設けられており、搬器10と一緒に移動するようになっている。すなわち、物体検知部20は、搬器10とともに移動し、搬器10が移動している状態でも搬器10上の物体40(自動車V、その他の物体40を含む)を検知できるようになっている。この例の物体検知部20は、測域センサ21が用いられている。
図2及び図4に基づいて、上記した機械式駐車設備1の搬器制御システムによる物体40の検知例を説明する。上記した搬器制御システムによれば、例えば、機械式駐車設備1の運転開始により、自動車Vの搭載が可能な状態の搬器10上における測域センサ21(物体検知部20)による物体検知が開始される。そして、測域センサ21による物体検知エリア23a~23c内のスキャンにより、物体検知エリア23a~23c内における物体40の有無が検知される。
搬器制御システムは、上記制御装置6(図1)に備えられた切替え手段によって通常運転モードから保守点検モードに切替えられた後にのみ動作するようにできる。この場合の保守点検モードとしては、例えば、コマンド入力(コード入力やボタンの操作順序、複数のボタンの同時押しなど)に応じて通常運転モードでは行えない各部の個別動作(例えば、旋回-搬送-格納の連続動作ではなく格納動作のみ)ができるモードや、動作条件を一部無効にした運転(所定センサの検知や他の部位との連動を条件とする動作の強制指令)ができるモードなどである。
上記図4に示す物体検知部20による検知例は一例であり、以下のように構成することができる。図5に示す模式図は、(A)は物体検知エリアの変形例、(B)は物体検知エリアの他の変形例、(C)は物体検知部の配置例を示す図面である。
図6に示すように、この例では、物体検知部20として複数の光電管センサ25が用いられている。光電管センサ25は、投光器と受光器とで一対になっている。この例では、搬器10の長さ方向において物体40を検知するように複数の光電管センサ25が幅方向に並設されている。この例では、後側(図の上側)が光26の投光器であり、前側(図の下側)が受光器となっている。光電管センサ25は、少なくとも三対(三組ともいう)が備えられる。この例では五対の光電管センサ25が備えられている。これら五対の光電管センサ25によって、搬器10の長さ方向を検知するようになっている。五対の光電管センサ25は、搬器10の幅方向中央部と、その右方向及び左方向の対称位置にそれぞれ設けられている。五対の光電管センサ25は一例であり、検知する物体40の大きさに応じて数を増減させることができる。
上記物体検知部20のさらに異なる例として、撮像手段を用いることができる。なお、以下の説明では、上記した図2の構成と同一の構成には同一符号を付して説明する。撮像手段として撮像カメラを用い、搬器10上を撮影するようにできる。この場合、例えば、図2に示す測域センサ21と同じ位置に撮像カメラを設置して搬器10上を撮影するようにできる。
上記物体検知部20のさらに異なる例として、上記した複数の面領域からなる物体検知エリア23a~23cの他、これらをまとめた一つの面領域からなる物体検知エリアとすることもできる。そして、物体判定手段によって、複数の物体検知エリア23a~23c又は一つの物体検知エリア内で検知された物体40の輪郭から「大きさ」、「個数」、「位置」のいずれか又はこれらの組み合わせを求める。そして、この物体40の「大きさ」、「個数」、「位置」に基づいて、自動車Vか否かを判定することができる。そして、搬器10上に自動車V以外の物体40が存在すると判定された場合、搬器10の移動速度を低速にするか移動停止させるように制御できる。
以上のように、上記機械式駐車設備1の搬器制御システムによれば、搬器10の上部に自動車Vの搭載が可能な状態において、搬器10の移動前、移動開始後のいずれの場合でも、物体検知部20たる測域センサ21や光電管センサ25等によって搬器10上における自動車V以外の物体40を検知することができる。そして、搬器10上に自動車V以外の物体40を検知すれば、搬器10の移動速度を低速又は停止させることが可能となる。よって、自動車Vの搭載が可能な状態の搬器10上に自動車V以外の物体40が載った状態で、搬器10を高速移動させることを防止することが可能となる。
機械式駐車設備1は、上記した実施形態のエレベータ式に限定されない。地下式の平面往復式など、自動車Vを搬送する搬器10が垂直方向又は水平方向に移動する機械式駐車設備であれば適用できる。機械式駐車設備1の形式は、限定されない。
2 駐車塔
3 棚柱
5 格納棚
6 制御装置
10 搬器
11 フレーム体
12 索状体
13 パレット検知手段
20 物体検知部
21 測域センサ
22 レーザ光
23a 物体検知エリア
23b 物体検知エリア
23c 物体検知エリア
24 ブラケット
25 光電管センサ
26 光
30 パレット
40 物体
41 人
V 自動車
Claims (6)
- 自動車を搬送する搬器を備えた機械式駐車設備の搬器制御システムであって、
前記自動車の搭載が可能な状態の搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知部と、前記搬器上に載せられた前記物体が前記自動車かそれ以外かを判定する物体判定手段と、を備え、
前記物体検知部は、前記搬器と一緒に移動するように構成され、
通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段を備え、前記切替え手段で前記保守点検モードに切替えられた後に、前記物体検知部による前記搬器上における物体検知を開始するように構成されており、
前記物体検知部による前記搬器上における物体検知で前記物体が検知され、該物体が前記物体判定手段で前記自動車以外であると判定されると前記搬器の移動速度を低速又は移動停止させるように構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備の搬器制御システム。 - 前記物体検知部は、前記搬器上に複数の面領域からなる物体検知エリアを設定し、該物体検知エリア内の前記物体を検知する測域センサを有し、
前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項1に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。 - 前記搬器の対角位置に前記測域センサが配置され、該対角位置に配置された前記測域センサで前記搬器上に設定した複数の面領域からなる前記物体検知エリア内の前記物体を検知するように構成され、
前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項2に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。 - 前記物体検知部は、前記搬器上を長さ方向に検知する複数の光センサを有し、
前記光センサは、前記搬器の幅方向に並設されており、
前記物体判定手段は、複数の前記光センサの内のいずれの該光センサで前記物体が検知されたかによって該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項1に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。 - 前記物体検知部は、前記搬器上の前記物体を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した画像を解析する画像解析手段と、を有し、
前記物体判定手段は、前記画像解析手段で解析した画像から前記物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項1に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の搬器制御システムを備えている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
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