JP7006385B2 - 加熱制御装置 - Google Patents
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Description
車両に設けられた窓部(45及び45a)の内側に配設され且つ前記窓部の外側の風景を前記窓部越しに撮像して撮像画像(PI)を生成する撮像部(21及び24)を有する車両に適用され、
前記窓部の内側に配設され且つ前記窓部を加熱可能な加熱部(31)と、
前記加熱部に前記窓部を加熱させる制御部(10)と、を備え、
前記制御部は、
前記生成された撮像画像に含まれる車線の境界線を示す複数のエッジ点、のそれぞれのエッジ強度と、前記複数のエッジ点のそれぞれと前記撮像部との距離と、を取得し、
前記窓部が曇っている場合及び前記車両の外に霧が発生している場合の何れの場合にも成立する、前記取得したエッジ強度に関する所定条件が成立していると判定した場合(ステップ530「Yes」)、
前記撮像部からの距離が所定の一定距離(ΔL)だけそれぞれ増加する複数の区間、のそれぞれにおける前記取得したエッジ強度の変化量(ΔES)を示す傾き(a)を前記取得したエッジ強度と前記取得した距離とに基づいて算出し(ステップ545)、前記算出した傾きが負の値を有する所定の閾値以下となる区間が存在しないときに成立する曇り条件が成立するか否かを判定し(ステップ550)、
前記曇り条件が成立したと判定した場合(ステップ550「Yes」)、前記加熱部に前記窓部を加熱させる(ステップ555)、
ように構成されている。
一方、窓部が曇っている場合、撮像画像全体が霞み且つ白色になるだけで、車外に霧が発生している場合のようなエッジ強度の急激な減少は発生しない可能性が高い。
スピーカ33は、制御ECU10からの発音信号を受信し、その発音信号に応じた音を発生する。従って、スピーカ33は、制御ECU10からの信号に応答して後述する曇り発生音及び霧発生音を発生することができる。
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。
本制御装置は、今回撮像した撮像画像PIから「車両が走行する車線の境界線BL」(図3A及び図3Bに示すBL1及びBL2を参照。)を後述する手法によって抽出し、抽出した境界線BLから処理対象となる対象線OL(図3Aを参照。)を抽出する。そして、本制御装置は、抽出した対象線OLを表すエッジ点のエッジ強度ESの平均値(以下、「平均エッジ強度AvES」と称呼する。)を計算し、計算した平均エッジ強度AvESが所定の閾値強度ESth以下であるか否かを判定する。
本制御装置は、上記エッジ強度ESと距離Lとの関係において、所定距離ΔL(図4を参照。)を有する単位区間におけるエッジ強度ESの変化量ΔES(図4を参照。)を示す傾きa1乃至aN(「N」は「2」以上の自然数)を計算する。エッジ強度ESは、距離Lが大きいほど小さくなるので、傾きa1乃至aNのそれぞれは負の値になる。そして、本制御装置は、計算した傾きa1乃至aNに、「0よりも小さな所定の閾値ath以下である傾きa」が存在しているか否かを判定する。傾きa1乃至aNに上記傾きaが存在していない場合、本制御装置は、曇り条件が成立したと判定して光透過部45aが曇っていると判定する。一方、傾きa1乃至aNに上記傾きaが存在している場合、本制御装置は、曇り条件が成立していないと判定して車外に霧が発生していると判定する。
(A)光透過部45aが曇っていなく且つ車外に霧も発生していない状況(正常時)
(B)光透過部45aが曇っている状況(曇り時)
(C)車外に霧が発生している状況(霧発生時)
制御ECU10のCPUは、図5にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図5に示すルーチンは、光透過部45aの状態及び車外の状態に応じてヒータ31を制御するためのルーチンである。
ステップ510:CPUは、周知の方法を用いて、ステップ505にて取得した撮像画像PIに含まれるエッジ点を抽出するとともに抽出したエッジ点に基づいて境界線BLを検出する。エッジ点に基づく境界線BLの検出方法は周知であり、例えば、特開2013-105179号公報に記載されている。なお、境界線BLの色は、白色、橙色及び黄色等がある。
なお、図3A及び図3Bに示す例では、CPUは、ステップ510にて境界線BL1及びBL2を抽出する。
ステップ520:CPUは、対象線OLに含まれるエッジ点のエッジ強度ESを取得する。より具体的に述べると、CPUは、対象線OLを規定する立ち上がり線及び立ち下がり線のうち、車両に最も近い線のエッジ点のエッジ強度ESを取得する。
ステップ525:CPUは、ステップ520にて取得したエッジ強度ESに基づいて、対象線OLの平均エッジ強度AvESを計算する。より具体的に述べると、CPUは、ステップ520にて取得した総てのエッジ強度ESの合計値を「対象線OLに含まれるエッジ点の総数」で除算することによって、平均エッジ強度AvESを計算する。
ステップ530:CPUは、ステップ525にて計算した平均エッジ強度AvESが閾値強度ESth以下であるか否かを判定する。
ΔES=ES2-ES1
そして、CPUは、計算した各区間の変化量ΔESを所定距離ΔLで除算することによって、傾きa1乃至aNを計算する。
ステップ560:CPUは、光透過部45aが曇っている旨を運転手に通知するために、曇り発生表示を表示器32に表示させ、曇り発生音をスピーカ33に出力させる。より具体的に述べると、CPUは、表示器32に「フロントウィンドが曇っています」とのメッセージ及び/又は特定の注意喚起マークを表示する処理を実行するとともに、スピーカ33から所定の警告音を出力させる処理を実行する。光透過部45aが曇っている場合には、撮像画像PIに基づく運転支援制御が実施されない。運転者は、曇り発生表示及び曇り発生音により、運転支援制御が実施されない理由を知ることができる。
ステップ570:CPUは、車外に霧が発生している旨を運転手に通知するために、霧発生表示を表示器32に表示させ、霧発生音をスピーカ33に出力させる。より具体的に述べると、CPUは、表示器32に「霧が発生しています」とのメッセージ及び/又は特定の注意喚起マークを表示する処理を実行するとともに、スピーカ33から所定の警告音を出力させる処理を実行する。霧が発生している場合も、光透過部45aが曇っている場合と同様に、撮像画像PIに基づく運転支援制御が実施されないため、運転者は、霧発生表示及び霧発生音により、運転支援制御が実施されない理由を知ることができる。
本発明の実施形態の変形例は、対象線OLの平均エッジ強度AvESが閾値強度ESth以下である場合、対象線OLのエッジ強度ESの近似線ALの傾きa1乃至aNに「閾値ath以下となる傾きa」が存在しても、以下の静止物条件が成立したとき、曇り条件が成立したと判定する。
静止している物標(以下、「静止物」と称呼する。)のエッジ強度ESと「当該静止物と撮像部24との間の距離L」との関係を表す「エッジ強度ESの近似線」の傾きb1乃至bNに「0よりも小さい所定の閾値bth」以下となる傾きbが存在しないこと
例えば、本制御装置は、ステップ520にて、対象線OLである境界線BLを区画する立ち上がり線及び立ち下がり線のそれぞれのエッジ点からエッジ強度ESを取得してもよい。
更に、本制御装置は、ステップ515にて、抽出された総ての境界線BLを対象線OLとしてもよい。この場合、CPUは、同じ距離Lにあるエッジ点からエッジ強度ESを取得し、その後の処理では、その平均値をエッジ強度ESとして用いる。
Claims (2)
- 車両に設けられた窓部の内側に配設され且つ前記窓部の外側の風景を前記窓部越しに撮像して撮像画像を生成する撮像部を有する車両に適用され、
前記窓部の内側に配設され且つ前記窓部を加熱可能な加熱部と、
前記加熱部に前記窓部を加熱させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記生成された撮像画像に含まれる車線の境界線を示す複数のエッジ点、のそれぞれのエッジ強度と、前記複数のエッジ点のそれぞれと前記撮像部との距離と、を取得し、
前記窓部が曇っている場合及び前記車両の外に霧が発生している場合の何れの場合にも成立する、前記取得したエッジ強度に関する所定条件が成立していると判定した場合、
前記撮像部からの距離が所定の一定距離だけそれぞれ増加する複数の区間、のそれぞれにおける前記取得したエッジ強度の変化量を示す傾きを前記取得したエッジ強度と前記取得した距離とに基づいて算出し、前記算出した傾きが負の値を有する所定の閾値以下となる区間が存在しないときに成立する曇り条件が成立するか否かを判定し、
前記曇り条件が成立したと判定した場合、前記加熱部に前記窓部を加熱させる、
ように構成された加熱制御装置。 - 請求項1に記載の加熱制御装置において、
前記制御部は、
前記曇り条件が成立していないと判定した場合、前記加熱部に前記窓部を加熱させない、
ように構成された加熱制御装置。
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