JP7001076B2 - 形状推定装置、およびプログラム - Google Patents
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Description
、ターゲットl*の推定方向を
とする。この時、ターゲットl*に対するセンサiの観測度(カメラの場合、可視度)を以下(11)式と定義する。
はpi∈R3時間微分、uiはセンサiの速度入力、ωiはセンサiの角速度入力、×はベクトルの外積演算子、S(x)∈R3×3はx∈R3を要素にもつ歪対称行列を示す。(11)式の観測度を最大にするため、勾配法を用いてセンサの位置と方向を制御する。この時、センサの速度入力と角速度入力は次の式となる。
20 センサ部
30 観測部
32 分散形状推定部
34 ターゲット選択部
36 移動制御部
38 判定部
40 分割部
42 グリッド追加部
44 占有度推定部
46 法線推定部
100 形状推定システム
Claims (5)
- 領域に配置された移動体であるセンサ部の各々によって計測されたセンサ情報に基づいて、観測地点の各々の占有度の観測データを観測する観測部と、
前記領域を複数の分割領域に分割し、複数の分割領域ごとに、前記分割領域の外側の境界に対応するグリッドを割り当て、前記グリッドに対応する前記観測データに基づいて、前記グリッドの各々の占有度の予測平均および予測分散を推定し、割り当てた前記グリッドと前記観測データとにより求まる当該分割領域の前記占有度の分布の勾配に基づいて、観測構造物の推定法線を推定する分散形状推定部と、
前記グリッドの各々の前記予測平均および予測分散に基づいて、予め定められた評価関数に従って、前記センサ部の観測の対象とするターゲットを選択するターゲット選択部と、
選択した前記ターゲットの位置と、前記推定法線から得られる前記ターゲットの推定方向とに基づいて、予め定められた移動則に従って、前記ターゲットに対する前記センサ部について予め定められた観測度が最大になるように、前記センサ部の各々の位置および方向を制御する移動制御部と、
を含む形状推定装置。 - 前記分散形状推定部は、前記分割領域について、前記境界の近傍から割り当てられたグリッドから求まる当該分割領域の前記占有度の分布の勾配に基づいて、観測構造物の推定法線を推定する請求項1に記載の形状推定装置。
- 前記ターゲット選択部は、前記グリッドの各々の占有度の平均および分散を評価するための評価関数により求まるターゲット候補の各々から、前記ターゲット候補の観測地点と、前記センサ部の各々の位置とに基づいて、前記ターゲットを選択する請求項1または請求項2に記載の形状推定装置。
- 前記観測部、前記分散形状推定部、前記ターゲット選択部および前記移動制御部の各々の処理を所定の条件を満たすまで繰り返す判定部を更に含む請求項1~請求項3の何れか1項に記載の形状推定装置。
- コンピュータを、
領域に配置された移動体であるセンサ部の各々によって計測されたセンサ情報に基づいて、観測地点の各々の占有度の観測データを観測する観測部、
前記領域を複数の分割領域に分割し、複数の分割領域ごとに、前記分割領域の外側の境界に対応するグリッドを割り当て、前記グリッドに対応する前記観測データに基づいて、前記グリッドの各々の占有度の予測平均および予測分散を推定し、割り当てた前記グリッドと前記観測データとにより求まる当該分割領域の前記占有度の分布の勾配に基づいて、観測構造物の推定法線を推定する分散形状推定部、
前記グリッドの各々の前記予測平均および予測分散に基づいて、予め定められた評価関数に従って、前記センサ部の観測の対象とするターゲットを選択するターゲット選択部、および
選択した前記ターゲットの位置と、前記推定法線から得られる前記ターゲットの推定方向とに基づいて、予め定められた移動則に従って、前記ターゲットに対する前記センサ部について予め定められた観測度が最大になるように、前記センサ部の各々の位置および方向を制御する移動制御部、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2019056873A JP7001076B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 形状推定装置、およびプログラム |
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JP2019056873A JP7001076B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 形状推定装置、およびプログラム |
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JP2020160584A JP2020160584A (ja) | 2020-10-01 |
JP7001076B2 true JP7001076B2 (ja) | 2022-02-04 |
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Family Applications (1)
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JP2019056873A Active JP7001076B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 形状推定装置、およびプログラム |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016091202A (ja) | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社豊田中央研究所 | 自己位置推定装置及び自己位置推定装置を備えた移動体 |
JP2019016306A (ja) | 2017-07-10 | 2019-01-31 | 株式会社豊田中央研究所 | カバレッジ装置、移動体、制御装置、移動体の分散制御プログラム |
-
2019
- 2019-03-25 JP JP2019056873A patent/JP7001076B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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