JP6993936B2 - 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 - Google Patents
遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6993936B2 JP6993936B2 JP2018118743A JP2018118743A JP6993936B2 JP 6993936 B2 JP6993936 B2 JP 6993936B2 JP 2018118743 A JP2018118743 A JP 2018118743A JP 2018118743 A JP2018118743 A JP 2018118743A JP 6993936 B2 JP6993936 B2 JP 6993936B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- luminous
- self
- marker
- remote control
- remote
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Radiation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
前記マーカを放射線自発光マーカとし、前記放射線自発光マーカからのマーカ発光量の大小から前記遠隔制御ロボット周辺の線量を推定する周辺線量推定部と、該周辺線量推定部で推定した線量の多少から前記遠隔制御ロボットの寿命を推定する装置寿命推定部とを備え、
前記遠隔制御ロボットは、複数のリンクと、該リンク間を回動可能に接続する関節と、前記リンクの一方端に設けられた作業ツールとから成り、
前記各リンクのそれぞれに前記放射線自発光マーカを貼付け、前記位置姿勢推定部で前記放射線自発光マーカの位置を認識し、その認識位置が、予め設定されたロボットモデル上のマーカ位置に合うときの前記関節の状態量を導出することで前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定すると共に、前記放射線自発光マーカの発光量を基に、前記周辺線量推定部で、予め設定された放射線量に対する発光量により前記遠隔制御ロボットの周辺線量を推定し、かつ、前記装置寿命推定部により推定された前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を用いて、前記遠隔制御ロボットが被爆した集積線量及び/又は瞬間線量を求め、予め設定された前記遠隔制御ロボットの故障閾値と比較することで装置寿命を推定することを特徴とする。
前記マーカを放射線自発光マーカとし、周辺線量推定部により前記放射線自発光マーカからのマーカ発光量の大小から前記遠隔制御ロボット周辺の線量を推定し、前記周辺線量推定部で推定した線量の多少から装置寿命推定部で、前記遠隔制御ロボットの寿命を推定し、
前記遠隔制御ロボットは、複数のリンクと、該リンク間を回動可能に接続する関節と、前記リンクの一方端に設けられた作業ツールとから成り、
前記各リンクのそれぞれに前記放射線自発光マーカを貼付け、前記位置姿勢推定部で前記放射線自発光マーカの位置を認識し、その認識位置が、予め設定されたロボットモデル上のマーカ位置に合うときの前記関節の状態量を導出することで前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定すると共に、前記放射線自発光マーカの発光量を基に、前記周辺線量推定部で、予め設定された放射線量に対する発光量により前記遠隔制御ロボットの周辺線量を推定し、かつ、前記装置寿命推定部により推定された前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を用いて、前記遠隔制御ロボットが被爆した集積線量及び/又は瞬間線量を求め、予め設定された前記遠隔制御ロボットの故障閾値と比較することで装置寿命を推定することを特徴とする。
Claims (13)
- 遠隔制御ロボット上に貼付されたマーカと、該マーカからの発光波長が透過し波長自発光を認識するイメージセンサと、処理画像から前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定する位置姿勢推定部とを備え、遠隔地から前記遠隔制御ロボットによる作業を監視する遠隔作業装置の監視装置であって、
前記マーカを放射線自発光マーカとし、前記放射線自発光マーカからのマーカ発光量の大小から前記遠隔制御ロボット周辺の線量を推定する周辺線量推定部と、該周辺線量推定部で推定した線量の多少から前記遠隔制御ロボットの寿命を推定する装置寿命推定部とを備え、
前記遠隔制御ロボットは、複数のリンクと、該リンク間を回動可能に接続する関節と、前記リンクの一方端に設けられた作業ツールとから成り、
前記各リンクのそれぞれに前記放射線自発光マーカを貼付け、前記位置姿勢推定部で前記放射線自発光マーカの位置を認識し、その認識位置が、予め設定されたロボットモデル上のマーカ位置に合うときの前記関節の状態量を導出することで前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定すると共に、前記放射線自発光マーカの発光量を基に、前記周辺線量推定部で、予め設定された放射線量に対する発光量により前記遠隔制御ロボットの周辺線量を推定し、かつ、前記装置寿命推定部により推定された前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を用いて、前記遠隔制御ロボットが被爆した集積線量及び/又は瞬間線量を求め、予め設定された前記遠隔制御ロボットの故障閾値と比較することで装置寿命を推定することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記リンクは3本から成り、それぞれの前記リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカは同色に色付けされ、その色付けされた前記放射線自発光マーカからの発光波長が1つの波長フィルタを透過し前記イメージセンサを通ることで、前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記リンクは3本から成り、それぞれの前記リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカは3色に色付けされ、その3色に色付けされた前記放射線自発光マーカからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記遠隔制御ロボットは、少なくとも2つの遠隔制御ロボットA及びBから成り、前記2つの遠隔制御ロボットA及びBの各リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカA及びBは異なる色に色付けされ、その異なる色に色付けされた前記放射線自発光マーカA及びBからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記遠隔制御ロボットの各リンクに貼付けられた放射線自発光マーカと、前記遠隔制御ロボットで作業される作業対象物に貼付けられた放射線自発光マーカとが異なる色に色付けされ、その異なる色に色付けされた前記放射線自発光マーカと前記作業対象物に貼付けられた前記放射線自発光マーカからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカと前記作業対象物に貼付けられた前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記マーカの自発光波長を透過する波長フィルタを用いて、前記マーカの位置、発光のみを前記イメージセンサを通して環境外乱光を除いて前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を取得するか、若しくは前記イメージセンサで前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を取得した後に、画像処理することで特定波長を取得することを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記放射線自発光マーカは、シンチレータ、夜光塗料、放射線により発光する素子を含むことを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 請求項6に記載の遠隔作業装置の監視装置において、
前記波長フィルタは、前記放射線自発光マーカの発光波長透過する光学フィルタであることを特徴とする遠隔作業装置の監視装置。 - 遠隔制御ロボット上に貼付されたマーカと、該マーカからの発光波長が透過し波長自発光を認識するイメージセンサと、処理画像から前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定する位置姿勢推定部とを備え、遠隔地から前記遠隔制御ロボットによる作業を監視する遠隔作業装置の監視方法であって、
前記マーカを放射線自発光マーカとし、周辺線量推定部により前記放射線自発光マーカからのマーカ発光量の大小から前記遠隔制御ロボット周辺の線量を推定し、前記周辺線量推定部で推定した線量の多少から装置寿命推定部で、前記遠隔制御ロボットの寿命を推定し、
前記遠隔制御ロボットは、複数のリンクと、該リンク間を回動可能に接続する関節と、前記リンクの一方端に設けられた作業ツールとから成り、
前記各リンクのそれぞれに前記放射線自発光マーカを貼付け、前記位置姿勢推定部で前記放射線自発光マーカの位置を認識し、その認識位置が、予め設定されたロボットモデル上のマーカ位置に合うときの前記関節の状態量を導出することで前記遠隔制御ロボットの位置姿勢を推定すると共に、前記放射線自発光マーカの発光量を基に、前記周辺線量推定部で、予め設定された放射線量に対する発光量により前記遠隔制御ロボットの周辺線量を推定し、かつ、前記装置寿命推定部により推定された前記遠隔制御ロボットの周辺線量情報を用いて、前記遠隔制御ロボットが被爆した集積線量及び/又は瞬間線量を求め、予め設定された前記遠隔制御ロボットの故障閾値と比較することで装置寿命を推定することを特徴とする遠隔作業装置の監視方法。 - 請求項9に記載の遠隔作業装置の監視方法において、
前記リンクは3本から成り、それぞれの前記リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカは同色に色付けされ、その色付けされた前記放射線自発光マーカからの発光波長が1つの波長フィルタを透過し前記イメージセンサを通ることで、前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視方法。 - 請求項9に記載の遠隔作業装置の監視方法において、
前記リンクは3本から成り、それぞれの前記リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカは3色に色付けされ、その3色に色付けされた前記放射線自発光マーカからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視方法。 - 請求項9に記載の遠隔作業装置の監視方法において、
前記遠隔制御ロボットは、少なくとも2つの遠隔制御ロボットA及びBから成り、前記2つの遠隔制御ロボットA及びBの各リンクに貼付けられた前記放射線自発光マーカA及びBは異なる色に色付けされ、その異なる色に色付けされた前記放射線自発光マーカA及びBからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視方法。 - 請求項9に記載の遠隔作業装置の監視方法において、
前記遠隔制御ロボットの各リンクに貼付けられた放射線自発光マーカと、前記遠隔制御ロボットで作業される作業対象物に貼付けられた放射線自発光マーカとが異なる色に色付けされ、その異なる色に色付けされた前記放射線自発光マーカと前記作業対象物に貼付けられた前記放射線自発光マーカからのそれぞれの発光波長がそれぞれの波長フィルタを透過しそれぞれの前記イメージセンサを通ることで、それぞれの前記放射線自発光マーカと前記作業対象物に貼付けられた前記放射線自発光マーカの波長自発光を認識することを特徴とする遠隔作業装置の監視方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018118743A JP6993936B2 (ja) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018118743A JP6993936B2 (ja) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019217612A JP2019217612A (ja) | 2019-12-26 |
JP6993936B2 true JP6993936B2 (ja) | 2022-02-04 |
Family
ID=69095105
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018118743A Active JP6993936B2 (ja) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6993936B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7144346B2 (ja) | 2019-03-20 | 2022-09-29 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔測定システム、および、遠隔測定方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7350692B2 (ja) * | 2020-05-07 | 2023-09-26 | 株式会社神戸製鋼所 | 2次元空間計測システム及び2次元空間計測システムの制御方法 |
JP7485930B2 (ja) | 2020-06-16 | 2024-05-17 | 株式会社不二越 | ロボット減速機寿命推定シミュレーション装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000507698A (ja) | 1996-03-29 | 2000-06-20 | コミツサリア タ レネルジー アトミーク | α粒子源の位置を遠隔的に特定するための装置および方法 |
JP2004340768A (ja) | 2003-05-16 | 2004-12-02 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 放射能分布を検出する材料とその検出方法 |
JP2006031486A (ja) | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nohmi Bosai Ltd | 火災検出装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5992397A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | 株式会社日立製作所 | 移動式点検装置 |
JPH0634761A (ja) * | 1992-07-15 | 1994-02-10 | Hamamatsu Photonics Kk | 放射性汚染分布測定法 |
JP2729758B2 (ja) * | 1994-02-25 | 1998-03-18 | 宇宙開発事業団 | 遠隔操作型ロボットの自動実行監視方式 |
JP3522876B2 (ja) * | 1995-02-27 | 2004-04-26 | 株式会社日立製作所 | 原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法 |
-
2018
- 2018-06-22 JP JP2018118743A patent/JP6993936B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000507698A (ja) | 1996-03-29 | 2000-06-20 | コミツサリア タ レネルジー アトミーク | α粒子源の位置を遠隔的に特定するための装置および方法 |
JP2004340768A (ja) | 2003-05-16 | 2004-12-02 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 放射能分布を検出する材料とその検出方法 |
JP2006031486A (ja) | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nohmi Bosai Ltd | 火災検出装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7144346B2 (ja) | 2019-03-20 | 2022-09-29 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔測定システム、および、遠隔測定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019217612A (ja) | 2019-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6993936B2 (ja) | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 | |
CN107275976B (zh) | 自主高空电缆检查*** | |
Gehring et al. | ANYmal in the field: Solving industrial inspection of an offshore HVDC platform with a quadrupedal robot | |
JP5606241B2 (ja) | 人間型ロボットのための視覚認知システムおよび方法 | |
KR100506533B1 (ko) | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 | |
US8941817B2 (en) | Method for pointing a plurality of predetermined locations inside a structure and corresponding pointing system | |
US20170356730A1 (en) | Robot automated mining | |
US11992962B2 (en) | Robot and robot system | |
US11090810B2 (en) | Robot system | |
US20190358816A1 (en) | Robot system and method of controlling the same | |
US10366507B2 (en) | Optical imaging and assessment system for tong cassette positioning device | |
CN111702306A (zh) | 用于焊接机器视觉的飞行时间相机 | |
KR102210452B1 (ko) | 협소공간에서의 인명탐지 및 구호용 로봇 | |
US9227327B2 (en) | Robot system and method for operating robot system | |
US20130218336A1 (en) | Method and System for Assisting in the Handling of Robotized Machines in a Congested Environment | |
KR20190027584A (ko) | 카메라와 로봇 핸드의 캘리브레이션 방법 및 장치 | |
US11048250B2 (en) | Mobile transportation means for transporting data collectors, data collection system and data collection method | |
US20200061825A1 (en) | Interference avoidance device and robot system | |
CN105269582A (zh) | 机器人、机器人***以及控制方法 | |
JP2011104759A (ja) | ロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システム | |
JP2008252643A (ja) | 移動体監視システムおよびその監視方法 | |
KR102202629B1 (ko) | 지능형 로봇 안전관리 시스템 및 그것의 동작 방법 | |
JP2017170550A (ja) | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JP2020163511A (ja) | 遠隔操作ロボットの作業支援システム及び作業支援方法 | |
CN114693771A (zh) | 对人执行的任务用计算机视觉监测制造操作的方法和*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211015 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6993936 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |