JP6989817B2 - 減速装置 - Google Patents
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Description
<概要>
本実施形態の減速装置は、入力回転軸と出力回転軸の間で入力に対する出力の回転数を減じる減速部と、前記減速部を収容するハウジングと、弾性体からなり、クッション力の働く主要方向が、前記ハウジングと前記減速部との間の略回転接線方向である緩衝手段と、前記緩衝手段により前記ハウジング内に生じる変位量を計測する計測手段とを備えた減速装置となっている。この緩衝手段により、減速部の回転軸に対する過剰な負荷を吸収し減速部を構成する歯車などの各要素の損傷を防止する。また計測手段により、減速装置に加わる負荷トルクを測定する。
本実施形態の減速装置は、減速機構(減速部ともいう)、ハウジング及び緩衝手段からなる。図1は、係る減速装置の一例を示す概念図である。図1(a)は、ハウジング内の一部を透視した概念図である。また、図1(b)は、図1(a)の「A-A」方向での断面を示す概念図である。
本実施形態の減速装置0100により、減速機構0101の入力回転軸又は出力回転軸に対する過剰な負荷を吸収し減速機構0101を構成する歯車などの各要素の破損を防止することができる。
<概要>
本実施形態は、実施形態1の減速装置を基本とし、減速機構が偏心揺動型減速機構であって、内歯車や遊星歯車をプラスティック製とするとともに、内歯車を固定する金属製のリングを有し、この金属製のリングとハウジングとの間に弾性体を配置する減速装置である。
図4は、本実施形態の減速装置の断面の一例を示す概念図である。「減速装置」0600は、「遊星歯車」0602や「内ピン」0603や「入力回転軸」0604及び「クランク」0605などを内包する「内歯車」0606により偏心揺動型の減速機能を実現する。また内歯車0606の外周に、その内歯車0606を更に固定する「内歯車固定リング」0607が設けられている。そして、内歯車固定リング0607を囲む「ハウジング本体」0608と内歯車固定リング0607との間に緩衝手段を構成する複数の「弾性体」0609が配置される。
次に本発明の変形例について説明する。図4に示す実施形態2において、ハウジング本体0608と内歯車固定リング0607として金属製のものを用い、内歯車0606としてプラスチック製のものを用いた例を示したが、これに限らずハウジング本体0608と内歯車固定リング0607として金属製のものを用い、内歯車0606としてプラスチック製のものより高い弾性をもつウレタンゴムまたはシリコンゴム製の弾性体からなるものを用いてもよい。
2ap,2bp,2cp 一方のアーム
2ad,2bd,2cd 他方のアーム
0100 減速装置
0101 減速機構
0102 入力回転軸
0103 出力回転軸
0104 ハウジング本体
0104A ハウジング
0105 緩衝手段
0106 クランク
0107 遊星歯車
0108 内歯車
0109 内ピン
0111 磁石
0112 磁気センサ
0120 制御部
0201 弾性体
0202 内歯車
0203 ハウジング本体
0203A ハウジング
0301 弾性体
0600 減速装置
0601 減速機構
0602 遊星歯車
0603 内ピン
0604 入力回転軸
0605 クランク
0606 内歯車
0607 内歯車固定リング
0608 ハウジング本体
0608A ハウジング
0609 弾性体
Claims (3)
- 入力回転軸と出力回転軸の間で入力に対する出力の回転数を減じる減速部と、
前記減速部を収容するハウジングと、
弾性体からなり、クッション力の働く主要方向が、前記ハウジングと前記減速部との間の略回転接線方向である緩衝手段と、
前記緩衝手段により前記ハウジング内に生じる変位量を計測する計測手段とを備え、
前記ハウジングは外ケースと内ケースとに分割され、前記外ケースと前記内ケースとの間に前記緩衝手段が配置され、
前記内ケースの外周面と前記外ケースの内周面は当接し、前記緩衝手段は半径方向に関し前記内ケースと前記外ケースとの間に、円周方向に沿って複数箇所に設けられている減速装置。 - 前記計測手段は複数箇所に設けられた前記緩衝手段の変形量を測定する請求項1に記載の減速装置。
- 前記ハウジングの内ケースは内歯車を構成し、この内歯車はその内周面において前記減速部と連結し、その外周面において前記複数箇所に設けられた前記緩衝手段と接する請求項1または2に記載の減速装置。
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