JP6988665B2 - 情報処理システム、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、本発明の適用例について説明する。図1は、実施の形態に従う情報処理システム1を示す図である。
図2を参照して、FAシステム50から収集された動作データD1(図1参照)と、シミュレーションを実行した情報処理装置100から収集された動作データD2(図1参照)との表示態様について説明する。図2は、動作データD1,D2の表示態様の一例を示す図である。
図3を参照して、情報処理システム1の機能構成について説明する。図3は、情報処理システム1の機能構成の一例を示す図である。
図4を参照して、FAシステム50の装置構成について説明する。図4は、FAシステム50の装置構成を説明するための図である。
引き続き図5を参照して、第1収集部60によって収集される動作データD1(図1参照)、および第2収集部130によって収集される動作データD2(図1参照)について説明する。
情報処理装置100は、図4に示される実機のFAシステム50の動作をシミュレーションするために、FAシステム50内の各機器の挙動を模擬するエミュレータ群を利用する。ここでいうエミュレータとは、FAシステム50内の各機器の挙動を再現することが可能なプログラムのことをいう。各エミュレータがFAシステム50内の各機器の挙動を正確に模擬することで、情報処理装置100は、実機としてのFAシステム50の動作を正確にシミュレーションすることができる。
上述のPLCプログラム111およびロボットプログラム112は、同期して実行される。これにより、情報処理装置100は、PLCプログラム111に従って駆動されるテーブルと、ロボットプログラム112に従って駆動されるロボットとをシミュレーション上で協働させることができる。以下では、図8および図9を参照して、PLCプログラム111およびロボットプログラム112の同期処理について説明する。
EtherCATでの通信態様を模擬するために、PLCエミュレータ151(図6参照)は、EtherCATの通信周期に従った予め定められた制御周期ごとに、アクチュエータエミュレータ155に指令値を出力する。同様に、ロボットコントローラエミュレータ161(図6参照)は、EtherCATの通信周期に従った予め定められた制御周期ごとに、アクチュエータエミュレータ165に指令値を出力する。これにより、実システムと同様の通信態様でFAシステム50の動作をシミュレーションすることができる。
図11は、情報処理装置100によるシミュレーション画面の一例を示す図である。図11を参照して、同期シミュレーションを実現するためのシミュレーション画面の一例について説明する。
図12を参照して、情報処理装置100のハードウェア構成について説明する。図12は、情報処理装置100のハードウェア構成を示す模式図である。
図13を参照して、情報処理装置100の制御構造について説明する。図13は、制御プログラム15の制御パラメータ群20A,20Bの調整処理を表わすフローチャートである。図13には、制御パラメータ群20A,20Bの手動での調整処理が示されている。図13の処理は、情報処理装置100の制御装置101がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
以上のようにして、情報処理システム1は、制御パラメータ群20Aを入力として制御プログラム15をコントローラ51に実行させ、駆動機器55の動作データD1を取得する。一方で、情報処理システム1は、制御パラメータ群20Bを入力として制御プログラム15をコントローラエミュレータ120に実行させ、アクチュエータエミュレータ124のコンピュータ上における動作データD2取得する。情報処理システム1は、取得した動作データD1,D2を出力機器133に表示させる。これにより、情報処理システム1は、FAシステム50の挙動とシミュレータの挙動とを比較することが可能な環境を提供することができる。
以上のように、本実施形態は以下のような開示を含む。
駆動機器(55)と、
第1制御パラメータ群(20A)を入力として制御プログラム(15)を実行し、当該制御プログラム(15)に従って前記駆動機器(55)を制御するためのコントローラと、
前記駆動機器(55)の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータ(124)と、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータ(120)とを備え、前記コントローラエミュレータ(120)は、第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)を実行し、当該制御プログラム(15)に従って前記アクチュエータエミュレータ(124)を制御し、
前記第1制御パラメータ群(20A)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記駆動機器(55)の挙動を示す第1動作データ(D1)を収集するための第1収集部(60)と、
前記第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータ(124)の挙動を示す第2動作データ(D2)を収集するための第2収集部(130)と、
前記第1収集部(60)によって収集された複数の前記第1動作データ(D1)および前記第2収集部(130)によって収集された複数の前記第2動作データ(D2)を出力するための出力部(133)とを備える、情報処理システム。
前記出力部(133)は、前記第1収集部(60)によって収集された複数の前記第1動作データ(D1)と、前記第2収集部(130)によって収集された複数の前記第2動作データ(D2)とを並べて表示する、構成1に記載の情報処理システム。
前記出力部(133)は、複数の前記第1動作データ(D1)および複数の前記第2動作データ(D2)を同一の時間軸上に表示する、構成1または2に記載の情報処理システム。
前記出力部(133)は、複数の前記第1動作データ(D1)の各々と複数の前記第2動作データ(D2)の各々との各組み合わせにおいて差が所定値よりも大きくなる組み合わせを他の組み合わせよりも強調して表示する、構成1〜3のいずれか1項に記載の情報処理システム。
前記情報処理システムは、
複数の前記第1動作データ(D1)と、複数の前記第2動作データ(D2)との間の差異の度合いを算出するための算出部(132)と、
前記差異の度合いが小さくなるように、前記第1制御パラメータ群(20A)および前記第2制御パラメータ群(20B)の少なくとも一方を繰り返し調整するための調整部(134)とをさらに備える、構成1〜4のいずれか1項に記載の情報処理システム。
前記調整部(134)は、前記差異の度合いが予め定められた条件を満たしたことに基づいて、前記第1制御パラメータ群(20A)および前記第2制御パラメータ群(20B)の少なくとも一方の調整を終了する、構成5に記載の情報処理システム。
前記第1収集部(60)は、前記駆動機器(55)および前記コントローラの通信周期ごとに前記第1動作データ(D1)を収集し、
前記第2収集部(130)は、前記通信周期に従った所定周期ごとに前記第2動作データ(D2)を収集する、構成1〜6のいずれか1項に記載の情報処理システム。
第1制御パラメータ群(20A)を入力として制御プログラム(15)をコントローラに実行させ、当該制御プログラム(15)に従って駆動機器(55)を制御するステップと、
前記駆動機器(55)の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータ(124)を制御するステップと、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータ(120)とを制御するステップとを備え、前記コントローラエミュレータ(120)を制御するステップは、第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)を実行し、当該制御プログラム(15)に従って前記アクチュエータエミュレータ(124)を制御することを含み、
前記第1制御パラメータ群(20A)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記駆動機器(55)の挙動を示す第1動作データ(D1)を収集するステップと、
前記第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータ(124)の挙動を示す第2動作データ(D2)を収集するするステップと、
収集された複数の前記第1動作データ(D1)および収集された複数の前記第2動作データ(D2)を出力するステップとを備える、情報処理方法。
コンピュータに実行される情報処理プログラムであって、
前記情報処理プログラムは、前記コンピュータに、
第1制御パラメータ群(20A)を入力として制御プログラム(15)をコントローラに実行させ、当該制御プログラム(15)に従って駆動機器(55)を制御するステップと、
前記駆動機器(55)の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータ(124)を制御するステップと、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータ(120)とを制御するステップとを実行させ、前記コントローラエミュレータ(120)を制御するステップは、第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)を実行し、当該制御プログラム(15)に従って前記アクチュエータエミュレータ(124)を制御することを含み、
前記情報処理プログラムは、前記コンピュータに、さらに、
前記第1制御パラメータ群(20A)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記駆動機器(55)の挙動を示す第1動作データ(D1)を収集するステップと、
前記第2制御パラメータ群(20B)を入力として前記制御プログラム(15)が実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータ(124)の挙動を示す第2動作データ(D2)を収集するするステップと、
収集された複数の前記第1動作データ(D1)および収集された複数の前記第2動作データ(D2)を出力するステップとを実行させる、情報処理プログラム。
Claims (8)
- 駆動機器と、
第1制御パラメータ群を入力として制御プログラムを実行し、当該制御プログラムに従って前記駆動機器を制御するためのコントローラと、
前記駆動機器の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータと、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータとを備え、前記コントローラエミュレータは、第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムを実行し、当該制御プログラムに従って前記アクチュエータエミュレータを制御し、
前記第1制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記駆動機器の挙動を示す第1動作データを収集するための第1収集部と、
前記第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータの挙動を示す第2動作データを収集するための第2収集部と、
前記第1収集部によって収集された複数の前記第1動作データおよび前記第2収集部によって収集された複数の前記第2動作データを出力するための出力部と、
複数の前記第1動作データと、複数の前記第2動作データとの間の差異の度合いを算出するための算出部と、
前記差異の度合いが小さくなるように、前記第1制御パラメータ群および前記第2制御パラメータ群の少なくとも一方を繰り返し調整するための調整部とを備える、情報処理システム。 - 前記出力部は、前記第1収集部によって収集された複数の前記第1動作データと、前記第2収集部によって収集された複数の前記第2動作データとを並べて表示する、請求項1に記載の情報処理システム。
- 前記出力部は、複数の前記第1動作データおよび複数の前記第2動作データを同一の時間軸上に表示する、請求項1または2に記載の情報処理システム。
- 前記出力部は、複数の前記第1動作データの各々と複数の前記第2動作データの各々との各組み合わせにおいて差が所定値よりも大きくなる組み合わせを他の組み合わせよりも強調して表示する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記調整部は、前記差異の度合いが予め定められた条件を満たしたことに基づいて、前記第1制御パラメータ群および前記第2制御パラメータ群の少なくとも一方の調整を終了する、請求項1に記載の情報処理システム。
- 前記第1収集部は、前記駆動機器および前記コントローラの通信周期ごとに前記第1動作データを収集し、
前記第2収集部は、前記通信周期に従った所定周期ごとに前記第2動作データを収集する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 第1制御パラメータ群を入力として制御プログラムをコントローラに実行させ、当該制御プログラムに従って駆動機器を制御するステップと、
前記駆動機器の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータを制御するステップと、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータとを制御するステップとを備え、前記コントローラエミュレータを制御するステップは、第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムを実行し、当該制御プログラムに従って前記アクチュエータエミュレータを制御することを含み、
前記第1制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記駆動機器の挙動を示す第1動作データを収集するステップと、
前記第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータの挙動を示す第2動作データを収集するするステップと、
収集された複数の前記第1動作データおよび収集された複数の前記第2動作データを出力するステップと、
複数の前記第1動作データと、複数の前記第2動作データとの間の差異の度合いを算出するステップと、
前記差異の度合いが小さくなるように、前記第1制御パラメータ群および前記第2制御パラメータ群の少なくとも一方を繰り返し調整するステップとを備える、情報処理方法。 - コンピュータに実行される情報処理プログラムであって、
前記情報処理プログラムは、前記コンピュータに、
第1制御パラメータ群を入力として制御プログラムをコントローラに実行させ、当該制御プログラムに従って駆動機器を制御するステップと、
前記駆動機器の挙動を模擬するアクチュエータエミュレータを制御するステップと、
前記コントローラの挙動を模擬するコントローラエミュレータとを制御するステップとを実行させ、前記コントローラエミュレータを制御するステップは、第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムを実行し、当該制御プログラムに従って前記アクチュエータエミュレータを制御することを含み、
前記情報処理プログラムは、前記コンピュータに、さらに、
前記第1制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記駆動機器の挙動を示す第1動作データを収集するステップと、
前記第2制御パラメータ群を入力として前記制御プログラムが実行されているときに、前記アクチュエータエミュレータの挙動を示す第2動作データを収集するするステップと、
収集された複数の前記第1動作データおよび収集された複数の前記第2動作データを出力するステップと、
複数の前記第1動作データと、複数の前記第2動作データとの間の差異の度合いを算出するステップと、
前記差異の度合いが小さくなるように、前記第1制御パラメータ群および前記第2制御パラメータ群の少なくとも一方を繰り返し調整するステップとを実行させる、情報処理プログラム。
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