JP6987819B2

JP6987819B2 - Automated warehouse system

Info

Publication number: JP6987819B2
Application number: JP2019169091A
Authority: JP
Inventors: 健司西前
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2037-03-03
Also published as: JP2019210152A

Description

本発明は、荷を入庫・出庫する自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system for loading and unloading cargo.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な倉庫システムとして自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムも種々の構造が提供されているが、その一つとして、立体的に構成された自動倉庫にスタッカークレーンやフォークリフトなどの搬送機器を用いて荷の授受を行う自動倉庫が提供されている。例えば特許文献１には、多段高層棚の入出庫位置に配置され、スタッカークレーンやフォークリフトなどの搬送機器との間で荷の受け渡しを行う入出庫装置を備えた立体自動倉庫が記載されている。この自動倉庫では、棚間においてスタッカークレーンが走行して、各棚からへの荷の搬入及び搬出を行うように構成されている。 An automated warehouse system is known as a warehouse system that can efficiently store and deliver a large number of loads in a small space. Various structures are provided for the automated warehouse system, and one of them is an automated warehouse that transfers and receives loads using transport equipment such as stacker cranes and forklifts to the three-dimensionally configured automated warehouse. There is. For example, US Pat. In this automated warehouse, a stacker crane runs between shelves to carry in and out loads from each shelf.

特開平１１−２２７９０６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-227906

本発明者は自動倉庫システムについて以下のような認識を得た。
自動倉庫システムとして、対面する二つの保管棚の間にスタッカークレーンが走行する走行スペースを設ける構成が考えられる。この倉庫では、入庫する荷をフォークリフトで各保管棚に設けた置台上に移載し、その荷をスタッカークレーンが棚の所定の収容部に移動して収容する。この構成では、対面する二つの保管棚ごとに、スタッカークレーンの走行スペースを設けることになり、スタッカークレーンの走行スペースの分だけ荷の保管スペースが減ってしまう。このため、保管スペースを増やすように、スタッカークレーンの走行スペースを保管棚で埋めてしまうことも考えられるが、この場合、スタッカークレーンが保管棚間へ進入できなくなり、荷の取り出しが難しくなる。このことから、本発明者は、自動倉庫システムには荷の保管スペースを増やしつつ、荷の取り出しを容易にする観点から改善すべき課題があることを認識した。
このような課題はスタッカークレーンを用いる自動倉庫システムに限られず他の種類の自動倉庫システムについても生じうる。 The present inventor has obtained the following recognition about the automated warehouse system.
As an automated warehouse system, a configuration is conceivable in which a traveling space for a stacker crane is provided between two storage shelves facing each other. In this warehouse, the load to be stored is transferred by a forklift to a table provided on each storage shelf, and the stacker crane moves the load to a predetermined storage section of the shelf and stores the load. In this configuration, a stacker crane traveling space is provided for each of the two facing storage shelves, and the load storage space is reduced by the amount of the stacker crane traveling space. Therefore, it is conceivable to fill the traveling space of the stacker crane with storage shelves so as to increase the storage space, but in this case, the stacker crane cannot enter between the storage shelves and it becomes difficult to take out the load. From this, the present inventor recognized that the automated warehouse system has a problem to be improved from the viewpoint of facilitating the removal of the load while increasing the storage space of the load.
Such a problem is not limited to the automated warehouse system using the stacker crane, but may occur in other types of automated warehouse systems.

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、荷の保管スペースを増やしつつ、荷の取り出しを容易にすることが可能な自動倉庫システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of these circumstances, and an object of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of facilitating the removal of a load while increasing the storage space for the load.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、Ｍ（Ｍは２以上の整数）行、Ｎ（Ｎは２以上の整数）列の保管部を有する保管部配列を含み、当該各保管部は荷を保管可能に構成される保管棚部と、Ｍ行の収容部を有する収容部配列を含み、当該各収容部は外部から荷を受け入れて収容可能に構成される収容棚部と、保管棚部と収容棚部との間で荷を搬送する中間搬送装置と、を備える。 In order to solve the above problems, an automatic warehouse system of an embodiment of the present invention includes a storage unit array having storage units of M (M is an integer of 2 or more) rows and N (N is an integer of 2 or more) columns. Each storage unit includes a storage shelf unit capable of storing a load and a storage unit array having a storage unit of M rows, and each storage unit is a storage unit configured to receive and store a load from the outside. The shelves are provided with an intermediate transport device for transporting loads between the storage shelves and the storage shelves.

この態様によると、自動倉庫システムにおいて、中間搬送装置を備えることにより収容棚部に収容した荷を保管棚部に搬送して保管することができる。 According to this aspect, in the automated warehouse system, by providing an intermediate transport device, the load stored in the storage shelf can be transported to the storage shelf and stored.

本発明によれば、荷の保管スペースを増やしつつ、荷の取り出しを容易にすることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system capable of facilitating the removal of a load while increasing the storage space for the load.

実施の形態に係る自動倉庫システムの斜視図である。It is a perspective view of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１の自動倉庫システムの平面図である。It is a top view of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの中間搬送装置の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the intermediate transfer apparatus of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the 1st trolley of the automated warehouse system of FIG. 図４の第１台車の側面図である。It is a side view of the 1st bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the 2nd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図６の第２台車の側面図である。It is a side view of the 2nd bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムのブロック図である。It is a block diagram of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの出庫時の搬送動作の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの出庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの入庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the transport operation at the time of warehousing of the automated warehouse system of FIG. 第１変形例に係る自動倉庫システムの斜視図である。It is a perspective view of the automated warehouse system which concerns on the 1st modification. 図１２の自動倉庫システムのスタッカークレーンの平面図である。It is a top view of the stacker crane of the automated warehouse system of FIG. 図１２のスタッカークレーンの側面図である。It is a side view of the stacker crane of FIG. 図１２の自動倉庫システムの出庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system of FIG. 図１２の自動倉庫システムの入庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the transport operation at the time of warehousing of the automated warehouse system of FIG.

近年、倉庫の高密度化や高速化のニーズが高まる中、本発明者は自動倉庫システムについて考察し、以下のような認識を得た。
自動倉庫システムとして、スタッカークレーンの走行スペースの両側に、対面する二つの保管棚を設ける構成が考えられる。しかしこの構成では、２列の保管棚ごとに走行スペースを設けることになり、その分、荷を保管するスペースが減ってしまう。一方で、走行スペースを保管棚で埋めるとすると、保管棚間にスタッカークレーンが進入できなくなり、荷の取り出しが難しくなる。これらのことから、本発明者は、自動倉庫システムには荷の保管スペースを増やすことと、荷の取り出しを容易にすることとは、二律背反の関係にあることを認識した。 In recent years, as the need for higher density and higher speed warehouses has increased, the present inventor has considered an automated warehouse system and obtained the following recognition.
As an automated warehouse system, it is conceivable to provide two storage shelves facing each other on both sides of the traveling space of the stacker crane. However, in this configuration, a traveling space is provided for each of the two rows of storage shelves, and the space for storing the load is reduced by that amount. On the other hand, if the traveling space is filled with storage shelves, the stacker crane cannot enter between the storage shelves, and it becomes difficult to take out the load. From these facts, the present inventor recognized that increasing the storage space of the load in the automated warehouse system and facilitating the removal of the load are in a trade-off relationship.

そこで、本発明者は、収容棚を小容量の一次収容棚である収容棚部と、大容量の二次収容棚である保管棚部とに分けて、収容棚部には外部搬送装置により搬入・搬出を可能とし、収容棚部と保管棚部の間には中間搬送装置を設けることで、保管スペースを確保しつつ、入出庫を効率化できることを見出した。例えば、入庫する場合、搬入・搬出するための外部搬送装置（例えば、フォークリフト）により、荷を収容棚部に搬入する。収容棚部に搬入した荷は、中間搬送装置によって保管棚部の所定の保管部に搬送して保管することができる。また、出庫する場合には、出庫する荷を、保管棚部の所定の保管部から収容棚部に中間搬送装置によって搬送し、収容棚部からは外部搬送装置によって荷を搬出・出庫することができる。 Therefore, the present inventor divides the storage shelves into a storage shelf section which is a small-capacity primary storage shelf and a storage shelf section which is a large-capacity secondary storage shelf, and carries the storage shelf into the storage shelf section by an external transport device. -It was found that by making it possible to carry out and installing an intermediate transport device between the storage shelves and the storage shelves, it is possible to secure storage space and improve the efficiency of loading and unloading. For example, in the case of warehousing, the load is carried into the storage shelf by an external transport device (for example, a forklift) for carrying in / out. The load carried into the storage shelf can be transported to a predetermined storage section of the storage shelf by an intermediate transport device and stored. In addition, in the case of shipping, the cargo to be delivered may be transported from the predetermined storage unit of the storage shelf to the storage shelf by an intermediate transport device, and the load may be carried out / delivered from the storage shelf by an external transport device. can.

このように構成することで、外部搬送装置は、中間搬送装置の動作を待たずに、入庫する荷を連続して収容棚部の空いている収容部に搬入することができる。中間搬送装置は収容棚部の収容部に搬入された荷を順次保管棚部の所定の収容部に搬送できる。このため、入庫に要する入庫時間は収容棚部への連続的な搬入動作の時間で決まるから、中間搬送装置の動作を待つ時間の分短縮することが可能になる。出庫の場合は、出庫すべき荷を、予め収容棚部へ移送しておくことで、出庫に要する出庫時間を同様に短縮することが可能になる。
実施の形態はこのような思索に基づいて案出されたもので、以下にその具体的な構成を説明する。 With this configuration, the external transport device can continuously carry the loaded load into the vacant storage section of the storage shelf without waiting for the operation of the intermediate transport device. The intermediate transport device can sequentially transport the load carried into the accommodating portion of the accommodating shelf to a predetermined accommodating portion of the storage shelf. Therefore, since the warehousing time required for warehousing is determined by the time for continuous carrying-in operation to the storage shelf, it is possible to shorten the time for waiting for the operation of the intermediate transfer device. In the case of warehousing, by transferring the load to be warehousing to the storage shelf in advance, it is possible to similarly shorten the warehousing time required for warehousing.
The embodiment was devised based on such thoughts, and its specific configuration will be described below.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments, comparative examples, and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted as appropriate. Further, the dimensions of the members in each drawing are shown in an appropriately enlarged or reduced size for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.
Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and this term is used. The components are not limited by.

［実施の形態］
図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の斜視図である。図２は自動倉庫システム１０の平面図である。実施の形態に係る自動倉庫システム１０は、多数の荷１２を入庫・出庫可能な自動倉庫を含むシステムである。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向、Ｚ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。特に、後述する行方向および列方向は、それぞれＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する。入出庫では、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよいが、実施の形態では荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うようにしている。以下、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。 [Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view of the automated warehouse system 10 according to the embodiment. FIG. 2 is a plan view of the automated warehouse system 10. The automated warehouse system 10 according to the embodiment is a system including an automated warehouse capable of loading and unloading a large number of loads 12. Hereinafter, the description will be given based on the XYZ Cartesian coordinate system. The X-axis direction corresponds to the horizontal left-right direction, the Y-axis direction corresponds to the horizontal front-back direction, and the Z-axis direction corresponds to the vertical vertical direction. The Y-axis direction and the Z-axis direction are orthogonal to the X-axis direction, respectively. In particular, the row direction and the column direction, which will be described later, correspond to the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively. In the warehousing / delivery, the load 12 may be handled independently without using the pallet, but in the embodiment, the load 12 is handled in a state of being placed on the pallet 12p. Hereinafter, transporting the load 12 in a state of being placed on the pallet 12p is simply referred to as transporting the load 12.

図２に示すように、自動倉庫システム１０は、保管棚部２０と、収容棚部３０と、中間搬送装置４０と、を主に含む。自動倉庫システム１０では、一例として、荷１２を入庫する際、荷１２は外部搬送装置であるフォークリフト５０によって収容棚部３０に搬入される。収容棚部３０に搬入された荷１２は、中間搬送装置４０によって、保管棚部２０の所定の保管部に搬送されて保管される。自動倉庫システム１０では、一例として、荷１２を出庫する際、出庫する荷１２は中間搬送装置４０によって予め保管棚部２０の所定の保管部から収容棚部３０に搬送される。収容棚部３０に搬送された荷１２は、例えばフォークリフト５０により搬出されて出庫される。 As shown in FIG. 2, the automated warehouse system 10 mainly includes a storage shelf section 20, a storage shelf section 30, and an intermediate transfer device 40. In the automated warehouse system 10, as an example, when the load 12 is stored, the load 12 is carried into the storage shelf portion 30 by a forklift 50 which is an external transport device. The load 12 carried into the storage shelf 30 is transported to a predetermined storage unit of the storage shelf 20 by the intermediate transfer device 40 and stored. In the automated warehouse system 10, as an example, when the load 12 is delivered, the load 12 to be delivered is previously transported from a predetermined storage section of the storage shelf section 20 to the storage shelf section 30 by the intermediate transport device 40. The load 12 conveyed to the storage shelf 30 is carried out by, for example, a forklift 50 and is discharged.

図１に示すように、自動倉庫システム１０には、外部搬送装置が作業するための作業スペース１４が設けられる。作業スペース１４は、収容棚部３０の保管棚部２０とは反対側に設けられる空間である。作業スペース１４は、収容棚部３０の列方向に隣接して設けられてもよい。作業スペース１４は、フォークリフト５０などの外部搬送装置が収容棚部３０に荷１２を搬入・搬出できる程度の立体的な大きさを有する。つまり、作業スペース１４は、荷１２の搬入・搬出が可能な程度の、Ｘ軸方向寸法と、Ｙ軸方向寸法と、Ｚ軸方向寸法と、を有する。例えば、作業スペース１４のＸ軸方向寸法は、収容棚部３０のＸ軸方向寸法より大きく設定されてもよい。作業スペース１４を有することで、荷１２の搬入・搬出が容易になり、作業効率が向上する。 As shown in FIG. 1, the automated warehouse system 10 is provided with a work space 14 for an external transfer device to work. The work space 14 is a space provided on the side of the storage shelf 30 opposite to the storage shelf 20. The work space 14 may be provided adjacent to the storage shelf 30 in the row direction. The work space 14 has a three-dimensional size so that an external transport device such as a forklift 50 can carry the load 12 into and out of the storage shelf 30. That is, the work space 14 has an X-axis direction dimension, a Y-axis direction dimension, and a Z-axis direction dimension to the extent that the load 12 can be carried in and out. For example, the X-axis direction dimension of the work space 14 may be set larger than the X-axis direction dimension of the storage shelf portion 30. By having the work space 14, it becomes easy to carry in and out the load 12, and the work efficiency is improved.

保管棚部２０は多数の荷１２を収容して保管する、いわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚部２０は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、構造に特別な制限はない。実施の形態の保管棚部２０は、水平面に沿って配置される、Ｍ（Ｍは２以上の整数）行、Ｎ（Ｎは２以上の整数）列の保管部２１を有する保管部配列２３を含む。つまり、Ｍは行数であり、Ｎは列数である。この各保管部２１は荷１２を保管可能に構成される。各行の保管部２１それぞれは列方向に接続され、列方向に伸びる保管部列２２を構成する。荷１２は、保管部列２２の中を列方向に搬送されることができる。各保管部列２２は行方向に接続されて保管部配列２３を構成する。各保管部列２２の収容棚部３０側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２２ｂが設けられる。各保管部配列２３は、Ｋ（Ｋは１以上の整数）段、上下方向に層状に接続されて保管棚部２０を構成する。つまり、Ｋは段数である。実施の形態では、保管棚部２０の列数、行数および段数は、一例として、５列、６行、３段としている。つまり、保管棚部２０は、５列の保管部２１を接続した保管部列２２を、行方向に６行連ねた保管部配列２３を、３段重ねて構成されている。 The storage shelf 20 is a so-called high-density storage type storage space for accommodating and storing a large number of loads 12. The storage shelf 20 has no special structural limitation as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. The storage shelf 20 of the embodiment has a storage unit array 23 having storage units 21 having M (M is an integer of 2 or more) rows and N (N is an integer of 2 or more) columns arranged along a horizontal plane. include. That is, M is the number of rows and N is the number of columns. Each storage unit 21 is configured to be able to store the load 12. Each of the storage units 21 in each row is connected in the column direction to form a storage unit column 22 extending in the column direction. The load 12 can be transported in the row direction in the storage section row 22. Each storage unit column 22 is connected in the row direction to form a storage unit array 23. At the end of each storage section 22 on the storage shelf 30 side, an entrance / exit portion 22b for loading / unloading the load 12 is provided. Each storage unit array 23 is connected in layers in the vertical direction with K (K is an integer of 1 or more) stages to form a storage shelf unit 20. That is, K is the number of stages. In the embodiment, the number of columns, the number of rows, and the number of columns of the storage shelf 20 are, for example, 5 columns, 6 rows, and 3 columns. That is, the storage shelf section 20 is configured by stacking the storage section arrangement 23 in which the storage section columns 22 connecting the storage sections 21 of the five columns are connected in six rows in the row direction in three stages.

収容棚部３０は、複数の荷１２を一時的に収容する、いわば仮置き用の収容スペースである。収容棚部３０に収容可能な荷１２の数は、保管棚部２０に収容可能な荷１２の数より小さくてもよい。収容棚部３０は、複数の荷１２を一時的に収容可能であれば、構造に特別な制限はない。実施の形態の収容棚部３０は、水平面に沿って配置される、Ｍ行の収容部３１を有する収容部配列３３を含む。この各収容部３１は外部から荷１２を受け入れて収容可能に構成されている。各収容部３１は行方向に接続されて収容部配列３３を構成する。収容棚部３０は、収容部配列３３を、Ｋ段上下方向に層状に重ねて構成される。収容部配列３３の行数、列数および段数は、任意に設定することができる。つまり、収容部配列３３に含まれる収容部３１の列数は１列に限られない。実施の形態では、動作の円滑化の観点から、収容部配列３３の行数は保管部配列２３の行数と同数の６行とし、収容部配列３３の段数は保管部配列２３の段数と同数の３段としている。つまり、収容棚部３０は、１列の収容部３１を、行方向に６行連ねた収容部配列３３を、３段重ねて構成されている。 The storage shelf portion 30 is, so to speak, a storage space for temporary storage, which temporarily stores a plurality of loads 12. The number of loads 12 that can be accommodated in the storage shelf 30 may be smaller than the number of loads 12 that can be accommodated in the storage shelf 20. The storage shelf portion 30 has no special structural limitation as long as it can temporarily store a plurality of loads 12. The storage shelf 30 of the embodiment includes a storage arrangement 33 having M rows of storage 31 arranged along a horizontal plane. Each of the accommodating portions 31 is configured to be able to receive and accommodate the load 12 from the outside. Each accommodating portion 31 is connected in the row direction to form an accommodating portion array 33. The storage shelf portion 30 is configured by stacking the storage unit arrangement 33 in a layered manner in the vertical direction of the K stage. The number of rows, the number of columns, and the number of stages of the accommodating portion array 33 can be arbitrarily set. That is, the number of rows of the accommodating portions 31 included in the accommodating portion arrangement 33 is not limited to one. In the embodiment, from the viewpoint of facilitating the operation, the number of rows of the accommodating unit array 33 is 6 rows, which is the same as the number of rows of the storage unit array 23, and the number of stages of the accommodating unit array 33 is the same as the number of stages of the storage unit array 23. It has 3 steps. That is, the storage shelf portion 30 is configured by stacking the storage unit arrangement 33 in which one row of storage units 31 is arranged in six rows in the row direction in three stages.

収容棚部３０は、保管棚部２０の列方向に離隔して配置される。収容棚部３０と保管棚部２０の間には後述する第１台車４５が走行可能な空間が介在する。各収容部３１は、外部出入口部３１ｂと、内部出入口部３１ｃと、を備える。外部出入口部３１ｂは、倉庫に荷を搬入・搬出するための外部搬送装置との間で荷の授受をするためのポートである。内部出入口部３１ｃは中間搬送装置との間で荷の授受をするためのポートである。外部出入口部３１ｂは、例えば各収容部３１の保管棚部２０と反対側に設けられる。内部出入口部３１ｃは、例えば各収容部３１の保管棚部２０に近い側に、外部出入口部３１ｂとは別に設けられる。 The storage shelves 30 are arranged apart from each other in the row direction of the storage shelves 20. A space on which the first carriage 45, which will be described later, can travel is interposed between the storage shelf 30 and the storage shelf 20. Each accommodating portion 31 includes an external entrance / exit portion 31b and an internal entrance / exit portion 31c. The external entrance / exit portion 31b is a port for transferring and receiving the load to and from the external transport device for loading and unloading the load into and out of the warehouse. The internal entrance / exit portion 31c is a port for transferring and receiving a load to and from the intermediate transport device. The external entrance / exit portion 31b is provided, for example, on the side opposite to the storage shelf portion 20 of each storage portion 31. The internal entrance / exit portion 31c is provided, for example, on the side of each storage portion 31 near the storage shelf portion 20 separately from the external entrance / exit portion 31b.

（中間搬送装置）
次に中間搬送装置４０について説明する。中間搬送装置４０は、保管棚部２０と収容棚部３０との間で荷１２の搬送を行う搬送機構である。中間搬送装置４０は荷を搬送可能であれば構造に特別な制限はないが、実施の形態の中間搬送装置４０は、複数の軌条と、この軌条を走行する複数の台車と、を含んでいる。図３は、中間搬送装置４０の一例を示す平面図である。特に、中間搬送装置４０は、第１軌条４１と、第２軌条４２と、第３軌条４３と、第１台車４５と、第２台車４６と、を含む。図３は、第１軌条４１、第２軌条４２および第３軌条４３の配置の一例を示している。第１軌条４１は、例えば、行方向に伸びるレールの対であり、収容棚部３０と保管棚部２０の間の空間に設けられる。第１軌条４１は、第１台車４５を行方向に走行させるように各段に設けられる。 (Intermediate transfer device)
Next, the intermediate transfer device 40 will be described. The intermediate transport device 40 is a transport mechanism that transports the load 12 between the storage shelf section 20 and the storage shelf section 30. The structure of the intermediate transport device 40 is not particularly limited as long as it can transport the load, but the intermediate transport device 40 of the embodiment includes a plurality of rails and a plurality of carriages traveling on the rails. .. FIG. 3 is a plan view showing an example of the intermediate transfer device 40. In particular, the intermediate transfer device 40 includes a first rail 41, a second rail 42, a third rail 43, a first trolley 45, and a second trolley 46. FIG. 3 shows an example of the arrangement of the first rail 41, the second rail 42, and the third rail 43. The first rail 41 is, for example, a pair of rails extending in the row direction, and is provided in the space between the storage shelf portion 30 and the storage shelf portion 20. The first rail 41 is provided on each stage so as to allow the first bogie 45 to travel in the traveling direction.

第２軌条４２は、例えば、列方向に伸びるレールの対であり、保管棚部２０の各保管部２１を接続した保管部列２２の中に設けられる。第２軌条４２は、第２台車４６を列方向に走行させるように各段に設けられる。第３軌条４３は、例えば、列方向に伸びるレールの対であり、収容棚部３０の各収容部３１の中に設けられる。第３軌条４３は、第２台車４６を列方向に走行させるように各段に設けられる。図３において、第１軌条４１はＹ軸方向に延在し、第２軌条４２および第３軌条４３はＸ軸方向に延在する。これらの軌条は、第２軌条４２および第３軌条４３の延伸方向が第１軌条４１の延伸方向と直交するように配置される。 The second rail 42 is, for example, a pair of rails extending in the row direction, and is provided in the storage section row 22 connecting the storage sections 21 of the storage shelf section 20. The second rail 42 is provided on each stage so as to allow the second bogie 46 to travel in the row direction. The third rail 43 is, for example, a pair of rails extending in the row direction, and is provided in each accommodating portion 31 of the accommodating shelf portion 30. The third rail 43 is provided on each stage so as to allow the second bogie 46 to travel in the row direction. In FIG. 3, the first rail 41 extends in the Y-axis direction, and the second rail 42 and the third rail 43 extend in the X-axis direction. These rails are arranged so that the extending direction of the second rail 42 and the third rail 43 is orthogonal to the extending direction of the first rail 41.

（第１台車）
図４は、第１台車４５の一例を示す平面図である。図５は、第１台車４５の側面図である。第１台車４５は、第１軌条４１を行方向に走行して、荷１２を行方向に搬送する走行台車である。第１台車４５は各段の第１軌条４１にそれぞれ配置される。各段に第１台車４５を設けることにより、各第１台車４５を独立して同時に動作させることが可能で、収容棚部３０と保管棚部２０との間の搬送効率を向上させることかできる。第１台車４５は、車体４５ｂと、載置部４５ｃと、４つの車輪４５ｄと、を主に含む。車体４５ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体４５ｂの内部には、車輪４５ｄを駆動するモータ（不図示）と、このモータを駆動するバッテリー（不図示）と、これらを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。載置部４５ｃは、第２台車４６を載置する部分で、上面視で略矩形で、側面視で車体４５ｂの上面から下方に後退した凹部形状を有する。 (1st dolly)
FIG. 4 is a plan view showing an example of the first carriage 45. FIG. 5 is a side view of the first bogie 45. The first carriage 45 is a traveling carriage that travels on the first rail 41 in the row direction and conveys the load 12 in the row direction. The first bogie 45 is arranged on the first rail 41 of each stage. By providing the first trolley 45 in each stage, each first trolley 45 can be operated independently and simultaneously, and the transport efficiency between the storage shelf portion 30 and the storage shelf portion 20 can be improved. .. The first bogie 45 mainly includes a vehicle body 45b, a mounting portion 45c, and four wheels 45d. The vehicle body 45b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 45b, a motor for driving the wheels 45d (not shown), a battery for driving the motor (not shown), and a control circuit for controlling these (not shown) are mounted. The mounting portion 45c is a portion on which the second bogie 46 is mounted, and has a substantially rectangular shape in the top view and a concave shape recessed downward from the upper surface of the vehicle body 45b in the side view.

図４、図５に示すように、載置部４５ｃの大きさは、後述する第２台車４６が載置部４５ｃの周面と干渉することなく図中でＸ軸方向である列方向に走行できるように、第２台車４６の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。４つの車輪４５ｄは、車体４５ｂの４隅に回転可能に支持される。第１台車４５は、４つの車輪４５ｄを軌条にて回転させることによって、軌条を走行する。第１台車４５は、荷１２および第２台車４６を載せた状態で第１軌条４１上を走行することができる。第１台車４５の走行動作は、後述する制御部５２ａによって制御される。 As shown in FIGS. 4 and 5, the size of the mounting portion 45c is such that the second carriage 46, which will be described later, travels in the row direction, which is the X-axis direction in the drawing, without interfering with the peripheral surface of the mounting portion 45c. As possible, the size of the second carriage 46 is set to a size obtained by adding a sufficient amount of margin. The four wheels 45d are rotatably supported at the four corners of the vehicle body 45b. The first bogie 45 travels on the rail by rotating the four wheels 45d on the rail. The first bogie 45 can travel on the first rail 41 with the load 12 and the second bogie 46 loaded. The traveling operation of the first carriage 45 is controlled by the control unit 52a described later.

（第２台車）
図６は、第２台車４６の一例を示す平面図である。図７は、第２台車４６の側面図である。図７は、第２台車４６が荷１２を載せた状態で第２軌条４２上を走行する状態を示している。第２台車４６は、第２軌条４２を列方向に走行して、荷１２を列方向に搬送する走行台車である。第２台車４６は、各段の第２軌条４２または第３軌条４３にそれぞれ配置される。第２台車４６は、荷１２を載せた状態で第１台車４５の載置部４５ｃに進入することができる。第２台車４６は、車体４６ｂと、支持部４６ｃと、リフト機構４６ｄと、４つの車輪４６ｅと、を主に含む。車体４６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体４６ｂの内部には、車輪４６ｅを駆動するモータ（不図示）と、このモータを駆動するバッテリー（不図示）と、これらを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。支持部４６ｃは、荷１２を持上げて保持する略矩形板状の部分である。 (2nd dolly)
FIG. 6 is a plan view showing an example of the second carriage 46. FIG. 7 is a side view of the second bogie 46. FIG. 7 shows a state in which the second bogie 46 travels on the second rail 42 with the load 12 loaded. The second carriage 46 is a traveling carriage that travels on the second rail 42 in the row direction and conveys the load 12 in the row direction. The second bogie 46 is arranged on the second rail 42 or the third rail 43 of each stage, respectively. The second trolley 46 can enter the mounting portion 45c of the first trolley 45 with the load 12 loaded. The second bogie 46 mainly includes a vehicle body 46b, a support portion 46c, a lift mechanism 46d, and four wheels 46e. The vehicle body 46b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 46b, a motor for driving the wheels 46e (not shown), a battery for driving the motor (not shown), and a control circuit for controlling these (not shown) are mounted. The support portion 46c is a substantially rectangular plate-shaped portion that lifts and holds the load 12.

リフト機構４６ｄは、支持部４６ｃを昇降させる機構である。リフト機構４６ｄは、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を保管部２１または収容部３１に設けられた軌条から持上げることができる。リフト機構４６ｄは、支持部４６ｃを降下させて荷１２を保管部２１または収容部３１に設けられた軌条に降ろすことができる。図７は、支持部４６ｃが荷１２を第２軌条４２から持上げた状態を示している。４つの車輪４６ｅは、車体４６ｂの４隅に回転可能に支持される。第２台車４６は、４つの車輪４６ｅを軌条にて回転させることによって軌条を走行する。図７に示すように、第２台車４６は、荷１２を載せた状態で第２軌条４２上および第３軌条４３上を走行することができる。第２台車４６の走行動作およびリフト機構４６ｄの昇降動作は、制御部５２ａによって制御される。 The lift mechanism 46d is a mechanism for raising and lowering the support portion 46c. The lift mechanism 46d can raise the support portion 46c to lift the load 12 from the rail provided in the storage portion 21 or the accommodating portion 31. The lift mechanism 46d can lower the support portion 46c to lower the load 12 onto the rail provided in the storage portion 21 or the accommodating portion 31. FIG. 7 shows a state in which the support portion 46c lifts the load 12 from the second rail 42. The four wheels 46e are rotatably supported at the four corners of the vehicle body 46b. The second bogie 46 travels on the rail by rotating the four wheels 46e on the rail. As shown in FIG. 7, the second bogie 46 can travel on the second rail 42 and the third rail 43 with the load 12 loaded. The traveling operation of the second carriage 46 and the raising / lowering operation of the lift mechanism 46d are controlled by the control unit 52a.

次に、実施の形態の自動倉庫システム１０のその他の構成を説明する。図８は自動倉庫システム１０のブロック図である。自動倉庫システム１０は、制御装置５２と、保管部荷検知部５４ｂと、収容部荷検知部５４ｃと、第１台車位置検知部５４ｄと、第２台車位置検知部５４ｅと、をさらに含む。保管部荷検知部５４ｂは、各保管部２１において、荷１２の有無を検知して、その検知結果を制御部５２ａに出力するセンサ機構である。収容部荷検知部５４ｃは、各収容部３１において、荷１２の有無を検知して、その検知結果を制御部５２ａに出力するセンサ機構である。第１台車位置検知部５４ｄは、第１軌条４１において、第１台車４５の位置を検知して、その検知結果を制御部５２ａに出力するセンサ機構である。第２台車位置検知部５４ｅは、第２軌条４２および第３軌条４３において、第２台車４６の位置を検知して、その検知結果を制御部５２ａに出力するセンサ機構である。 Next, other configurations of the automated warehouse system 10 of the embodiment will be described. FIG. 8 is a block diagram of the automated warehouse system 10. The automated warehouse system 10 further includes a control device 52, a storage unit load detection unit 54b, a storage unit load detection unit 54c, a first trolley position detection unit 54d, and a second trolley position detection unit 54e. The storage unit load detection unit 54b is a sensor mechanism that detects the presence or absence of the load 12 in each storage unit 21 and outputs the detection result to the control unit 52a. The accommodating unit load detection unit 54c is a sensor mechanism that detects the presence or absence of the load 12 in each accommodating unit 31 and outputs the detection result to the control unit 52a. The first bogie position detection unit 54d is a sensor mechanism that detects the position of the first bogie 45 in the first rail 41 and outputs the detection result to the control unit 52a. The second bogie position detection unit 54e is a sensor mechanism that detects the position of the second bogie 46 in the second rail 42 and the third rail 43 and outputs the detection result to the control unit 52a.

（制御装置）
制御装置５２は、制御部５２ａと、操作部５２ｋ、表示部５２ｍと、を含む。操作部５２ｋは、自動倉庫システム１０を制御するための操作を受け入れて、その操作結果を制御部５２ａに出力する操作ユニットである。操作部５２ｋは、例えば自動倉庫システム１０の起動や停止などの操作を受け入れる。表示部５２ｍは、制御部５２ａの制御により、自動倉庫システム１０の動作状況を表示する表示ユニットである。表示部５２ｍは、例えば、各台車の動作状況や保管部２１や収容部３１における荷１２の保管状況などを表示するようにしてもよい。操作部５２ｋおよび表示部５２ｍは、例えば制御装置５２の正面に設けられる。 (Control device)
The control device 52 includes a control unit 52a, an operation unit 52k, and a display unit 52m. The operation unit 52k is an operation unit that accepts an operation for controlling the automated warehouse system 10 and outputs the operation result to the control unit 52a. The operation unit 52k accepts operations such as starting and stopping the automated warehouse system 10. The display unit 52m is a display unit that displays the operating status of the automated warehouse system 10 under the control of the control unit 52a. The display unit 52m may display, for example, the operating status of each carriage and the storage status of the load 12 in the storage unit 21 and the storage unit 31. The operation unit 52k and the display unit 52m are provided, for example, in front of the control device 52.

次に制御部５２ａについて説明する。図８に示す制御部５２ａの各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。 Next, the control unit 52a will be described. Each block of the control unit 52a shown in FIG. 8 can be realized by an element such as a CPU (Central Processing Unit) of a computer or a mechanical device in terms of hardware, and can be realized by a computer program or the like in terms of software. However, here, the functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, it is understood by those skilled in the art who have touched this specification that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.

制御部５２ａは、保管部荷検知部５４ｂ、収容部荷検知部５４ｃ、第１台車位置検知部５４ｄおよび第２台車位置検知部５４ｅの検知結果に応じて、主に第１台車４５および第２台車４６の動作を制御する制御ユニットである。制御部５２ａは、操作結果取得部５２ｂと、第１荷検知結果取得部５２ｃと、第２荷検知結果取得部５２ｄと、第１位置検知部５２ｅと、第２位置検知部５２ｆと、表示制御部５２ｇと、第１台車制御部５２ｈと、第２台車制御部５２ｊと、を主に含む。操作結果取得部５２ｂは、操作部５２ｋからその操作結果を取得する。第１荷検知結果取得部５２ｃは、保管部荷検知部５４ｂからその検知結果を取得する。第２荷検知結果取得部５２ｄは、収容部荷検知部５４ｃからその検知結果を取得する。第１位置検知部５２ｅは、第１台車位置検知部５４ｄからその検知結果を取得する。第２位置検知部５２ｆは、第２台車位置検知部５４ｅからその検知結果を取得する。表示制御部５２ｇは、所定の表示をするように表示部５２ｍを制御する。第１台車制御部５２ｈは、第１台車４５の走行を制御する。第２台車制御部５２ｊは、第２台車４６の走行および支持部４６ｃの昇降動作を制御する。 The control unit 52a mainly receives the detection results of the storage unit load detection unit 54b, the storage unit load detection unit 54c, the first trolley position detection unit 54d, and the second trolley position detection unit 54e, and mainly the first trolley 45 and the second trolley. It is a control unit that controls the operation of the dolly 46. The control unit 52a includes an operation result acquisition unit 52b, a first load detection result acquisition unit 52c, a second load detection result acquisition unit 52d, a first position detection unit 52e, a second position detection unit 52f, and display control. The unit 52g, the first vehicle control unit 52h, and the second vehicle control unit 52j are mainly included. The operation result acquisition unit 52b acquires the operation result from the operation unit 52k. The first load detection result acquisition unit 52c acquires the detection result from the storage unit load detection unit 54b. The second load detection result acquisition unit 52d acquires the detection result from the accommodation unit load detection unit 54c. The first position detection unit 52e acquires the detection result from the first bogie position detection unit 54d. The second position detection unit 52f acquires the detection result from the second bogie position detection unit 54e. The display control unit 52g controls the display unit 52m so as to display a predetermined value. The first bogie control unit 52h controls the traveling of the first bogie 45. The second bogie control unit 52j controls the traveling of the second bogie 46 and the raising / lowering operation of the support unit 46c.

次に、このように構成された自動倉庫システム１０の動作を説明する。 Next, the operation of the automated warehouse system 10 configured in this way will be described.

（出庫動作）
自動倉庫システム１０の出庫時の搬送動作の一例を説明する。この搬送動作は、出庫する荷１２を、保管棚部２０の保管部２１から、収容棚部３０の収容部３１に搬送する動作を含む。収容部３１に搬送された荷１２は、外部搬送装置により搬出される。図９は、自動倉庫システム１０の出庫時の搬送動作の一例を示す説明図である。図１０は、出庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ６０を示している。
（１）処理Ｓ６０が開始されると、制御部５２ａは、第２台車４６を搬送元の保管部２１に移動させ、出庫対象の荷１２の下に進入させる（ステップＳ６１）。
（２）制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを上昇させて荷１２を保管部２１から持ち上げて支持させる（ステップＳ６２）。このとき、荷１２は移動可能な状態になる。
（３）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を出入口部２２ｂに向かって移動させる（ステップＳ６３）。
（４）制御部５２ａは、このとき同時に、第１台車４５を搬送元の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ６４、図９（ａ）を参照）。
（５）制御部５２ａは、第１台車４５が搬送元の保管部２１の行に到着したか否かを判定する（ステップＳ６５）。 (Delivery operation)
An example of the transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system 10 will be described. This transport operation includes an operation of transporting the load 12 to be delivered from the storage section 21 of the storage shelf section 20 to the storage section 31 of the storage shelf section 30. The load 12 transported to the accommodating portion 31 is carried out by an external transport device. FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of a transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system 10. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the transport operation at the time of delivery, and shows the process S60 related to this operation.
(1) When the process S60 is started, the control unit 52a moves the second trolley 46 to the storage unit 21 of the transport source and causes it to enter under the load 12 to be delivered (step S61).
(2) The control unit 52a raises the support unit 46c of the second carriage 46 to lift and support the load 12 from the storage unit 21 (step S62). At this time, the load 12 becomes movable.
(3) The control unit 52a moves the second trolley 46 on which the load 12 is loaded toward the doorway unit 22b (step S63).
(4) At the same time, the control unit 52a moves the first carriage 45 to the row of the storage unit 21 of the transport source (see step S64, FIG. 9A).
(5) The control unit 52a determines whether or not the first carriage 45 has arrived at the line of the storage unit 21 of the transport source (step S65).

（６）第１台車４５が未到着の場合（ステップＳ６５のＮ）、制御部５２ａは処理をステップＳ６５の先頭に戻す。
（７）第１台車４５が到着した場合（ステップＳ６５のＹ）、制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を出入口部２２ｂから第１台車４５の載置部４５ｃに進入させる（ステップＳ６６、図９（ｂ）を参照）。
（８）制御部５２ａは、載置部４５ｃに第２台車４６を載せた第１台車４５を、搬送先の収容部３１の行に移動させる（ステップＳ６７、図９（ｃ）を参照）。
（９）第１台車４５が搬送先に到着したら、制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、第１台車４５から退出させて搬送先の収容部３１に移動させる（ステップＳ６８、図９（ｄ）を参照）。
（１０）第２台車４６が収容部３１に移動したら、制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを下降させて荷１２を収容部３１に降ろさせる（ステップＳ６９）。荷１２を降ろすことでこの処理Ｓ６０は終了する。
収容部３１に搬送された荷１２は、フォークリフト５０により外部出入口部３１ｂから搬出され、トラックなどに積み入れされる。荷１２を降ろした第２台車４６は、例えばその位置で待機するようにしてもよい。
上述の処理Ｓ６０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 (6) When the first carriage 45 has not arrived (N in step S65), the control unit 52a returns the process to the beginning of step S65.
(7) When the first trolley 45 arrives (Y in step S65), the control unit 52a causes the second trolley 46 carrying the load 12 to enter the mounting portion 45c of the first trolley 45 from the entrance / exit portion 22b (7). Step S66, see FIG. 9B).
(8) The control unit 52a moves the first trolley 45 on which the second trolley 46 is mounted on the mounting unit 45c to the row of the accommodating unit 31 of the transport destination (see step S67, FIG. 9 (c)).
(9) When the first trolley 45 arrives at the transport destination, the control unit 52a moves the second trolley 46 carrying the load 12 out of the first trolley 45 and moves it to the transport destination accommodating unit 31 (step S68). , See FIG. 9 (d).
(10) When the second trolley 46 moves to the accommodating portion 31, the control unit 52a lowers the support portion 46c of the second trolley 46 to lower the load 12 onto the accommodating portion 31 (step S69). This process S60 is completed by unloading the load 12.
The load 12 conveyed to the accommodating portion 31 is carried out from the external entrance / exit portion 31b by the forklift 50 and loaded into a truck or the like. The second carriage 46 from which the load 12 has been unloaded may be made to stand by at that position, for example.
The above-mentioned process S60 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

（入庫動作）
次に、自動倉庫システム１０の入庫時の搬送動作の一例を説明する。この搬送動作は、入庫する荷１２を、収容棚部３０の収容部３１から、保管棚部２０の保管部２１に搬送する動作を含む。入庫する荷１２は、この搬送動作の前に外部搬送装置により収容部３１に搬入される。図１１は、入庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ７０を示している。
（１）処理Ｓ７０が開始されると、制御部５２ａは、保管棚部２０の搬送先である保管部２１に待機していた第２台車４６を、保管棚部２０の出入口部２２ｂに移動させる（ステップＳ７１）。
（２）制御部５２ａは、このとき同時に、第１台車４５を搬送先の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ７２）。
（３）制御部５２ａは、第１台車４５が搬送先の保管部２１の行に到着したか否かを判定する（ステップＳ７３）。 (Receiving operation)
Next, an example of the transport operation at the time of warehousing of the automated warehouse system 10 will be described. This transport operation includes an operation of transporting the load 12 to be stored from the storage section 31 of the storage shelf section 30 to the storage section 21 of the storage shelf section 20. The load 12 to be stored is carried into the accommodating portion 31 by an external transport device before this transport operation. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the transport operation at the time of warehousing, and shows the process S70 related to this operation.
(1) When the process S70 is started, the control unit 52a moves the second trolley 46, which has been waiting in the storage unit 21 which is the transport destination of the storage shelf unit 20, to the entrance / exit unit 22b of the storage shelf unit 20. (Step S71).
(2) At the same time, the control unit 52a moves the first trolley 45 to the row of the storage unit 21 of the transport destination (step S72).
(3) The control unit 52a determines whether or not the first carriage 45 has arrived at the line of the storage unit 21 at the transport destination (step S73).

（４）第１台車４５が未到着の場合（ステップＳ７３のＮ）、制御部５２ａは処理をステップＳ７３の先頭に戻す。
（５）第１台車４５が到着した場合（ステップＳ７３のＹ）、制御部５２ａは、第２台車４６を出入口部２２ｂから載置部４５ｃに進入させる（ステップＳ７４）。
（６）制御部５２ａは、載置部４５ｃに第２台車４６を載せた第１台車４５を、搬送元の収容部３１の行に移動させる（ステップＳ７５）。
（７）制御部５２ａは、第２台車４６を搬送元の収容部３１にて荷１２の下側に進入させる（ステップＳ７６）。
（８）制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを上昇させて収容部３１から荷１２を持ち上げて支持させる（ステップＳ７７）。
（９）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、第１台車４５の載置部４５ｃに進入させる（ステップＳ７８）。 (4) When the first carriage 45 has not arrived (N in step S73), the control unit 52a returns the process to the beginning of step S73.
(5) When the first trolley 45 arrives (Y in step S73), the control unit 52a causes the second trolley 46 to enter the mounting portion 45c from the entrance / exit portion 22b (step S74).
(6) The control unit 52a moves the first trolley 45 on which the second trolley 46 is mounted on the mounting unit 45c to the row of the accommodating unit 31 of the transport source (step S75).
(7) The control unit 52a causes the second carriage 46 to enter the lower side of the load 12 at the accommodating unit 31 of the transport source (step S76).
(8) The control unit 52a raises the support unit 46c of the second carriage 46 to lift and support the load 12 from the accommodating unit 31 (step S77).
(9) The control unit 52a causes the second trolley 46 on which the load 12 is loaded to enter the mounting portion 45c of the first trolley 45 (step S78).

（１０）制御部５２ａは、載置部４５ｃに第２台車４６を載せた第１台車４５を、搬送先の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ７９）。
（１１）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、出入口部２２ｂから搬送先の保管部２１に移動させる（ステップＳ８０）。
（１２）制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを下降させて荷１２を保管部２１に降ろさせる（ステップＳ８１）。荷１２を降ろすことでこの処理Ｓ７０は終了する。
荷１２を降ろした第２台車４６は、例えばその位置で待機するようにしてもよい。
上述の処理Ｓ７０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
自動倉庫システム１０によれば、第１台車４５や第２台車４６が移動している間も、フォークリフト５０は別の入庫する荷１２を別の収容部３１に順次搬入することができる。 (10) The control unit 52a moves the first trolley 45 on which the second trolley 46 is mounted on the mounting unit 45c to the row of the storage unit 21 of the transport destination (step S79).
(11) The control unit 52a moves the second trolley 46 on which the load 12 is loaded from the doorway unit 22b to the storage unit 21 at the transport destination (step S80).
(12) The control unit 52a lowers the support unit 46c of the second carriage 46 to lower the load 12 onto the storage unit 21 (step S81). This process S70 is completed by unloading the load 12.
The second carriage 46 from which the load 12 has been unloaded may be made to stand by at that position, for example.
The above-mentioned process S70 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.
According to the automated warehouse system 10, the forklift 50 can sequentially carry another load 12 to be stored into another storage unit 31 while the first carriage 45 and the second carriage 46 are moving.

次に、このように構成された自動倉庫システム１０の作用・効果を説明する。 Next, the operation / effect of the automated warehouse system 10 configured in this way will be described.

倉庫スペースの高密度化の観点から、例えばスタッカークレーンなどの搬送装置が走行するための空間が占める割合は小さいことが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０は、Ｍ（Ｍは２以上の整数）行、Ｎ（Ｎは２以上の整数）列の保管部２１を有する保管部配列２３を含み、当該各保管部２１は荷１２を保管可能に構成される保管棚部２０と、Ｍ行の収容部３１を有する収容部配列３３を含み、当該各収容部３１は外部から荷１２を受け入れて収容可能に構成される収容棚部３０と、保管棚部２０と収容棚部３０との間で荷１２を搬送する中間搬送装置４０と、を備える。この構成によれば、対面する保管棚ごとに、その間にスタッカークレーンなどの搬送装置の走行空間を設ける構成と比較して、荷の保管スペースを増やして、搬送装置の走行空間が占める割合を小さくすることができる。 From the viewpoint of increasing the density of the warehouse space, it is desirable that the space occupied by the transport device such as a stacker crane is small. Therefore, the automatic warehouse system 10 of the embodiment includes a storage unit array 23 having storage units 21 having M (M is an integer of 2 or more) rows and N (N is an integer of 2 or more) columns, and each storage unit is included. 21 includes a storage shelf portion 20 configured to be able to store the load 12 and a storage unit array 33 having a storage unit 31 of M rows, and each storage unit 31 is configured to be able to receive and store the load 12 from the outside. The storage shelves 30 and an intermediate transport device 40 for transporting the load 12 between the storage shelves 20 and the storage shelves 30 are provided. According to this configuration, the load storage space is increased and the ratio of the transport space occupied by the transport device is reduced as compared with the configuration in which the travel space of the transport device such as a stacker crane is provided between the storage shelves facing each other. can do.

外部搬送装置と中間搬送装置の干渉は回避できることが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０では、各収容部３１は、保管棚部２０に向いた側に設けられ、保管棚部２０に搬送する荷１２を通過させるための第１出入口部である内部出入口部３１ｃと、内部出入口部３１ｃとは別に設けられ、外部から受け入れる荷１２を通過させるための第２出入口部である外部出入口部３１ｂと、を有する。この構成によれば、各収容部３１における荷を通過させる出入口部が一つだけの場合と比較して、中間搬送装置を外部搬送装置から離れた位置に配置することができるので、これらの装置の間の干渉を抑制することができる。 It is desirable that interference between the external transfer device and the intermediate transfer device can be avoided. Therefore, in the automated warehouse system 10 of the embodiment, each storage unit 31 is provided on the side facing the storage shelf unit 20, and is a first entrance / exit unit for passing the load 12 to be conveyed to the storage shelf unit 20. It has an internal entrance / exit portion 31c and an external entrance / exit portion 31b which is provided separately from the internal entrance / exit portion 31c and is a second entrance / exit portion for passing a load 12 received from the outside. According to this configuration, the intermediate transfer device can be arranged at a position away from the external transfer device as compared with the case where each accommodating unit 31 has only one entrance / exit for passing the load. Interference between can be suppressed.

また、複数の荷１２を入庫する場合に、この複数の荷１２を、一旦、収容棚部３０に連続して搬入し、この荷１２を、順次、中間搬送装置４０により保管棚部２０に搬送して保管することができる。この場合、中間搬送装置４０が荷１２を搬送している間も、別の荷１２を別の収容部３１に搬入することが可能になる。このため、中間搬送装置４０の搬送完了を待って別の荷１２を搬入する場合と比較して、待ち時間が減って搬入時間が短縮され、荷の搬入を迅速化することができる。出庫の場合にも、入庫の場合と同様の作用により荷の搬出時間が短縮され、荷の搬出を迅速化することができる。また、収容棚部３０が保管棚部２０と同じ行数で構成されているから、保管空間を略直方体形状にすることが容易になり、不要な空間の発生を抑制してスペース効率を向上することができる。 Further, when a plurality of loads 12 are stored, the plurality of loads 12 are once continuously carried into the storage shelf section 30, and the loads 12 are sequentially conveyed to the storage shelf section 20 by the intermediate transport device 40. Can be stored. In this case, while the intermediate transport device 40 is transporting the load 12, another load 12 can be carried into another storage unit 31. Therefore, as compared with the case where another load 12 is carried in after waiting for the completion of the transport of the intermediate transport device 40, the waiting time is reduced, the carry-in time is shortened, and the carry-in of the load can be speeded up. In the case of warehousing, the same operation as in the case of warehousing shortens the loading time and speeds up the loading. Further, since the storage shelf portion 30 has the same number of rows as the storage shelf portion 20, it becomes easy to form the storage space into a substantially rectangular parallelepiped shape, and the generation of unnecessary space is suppressed to improve the space efficiency. be able to.

倉庫のスペース効率は高いことが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０では、保管棚部２０は、Ｋ（Ｋは２以上の整数）段の保管部配列２３を含み、収容棚部３０は、Ｋ段の収容部配列３３を含む。この構成によれば、収容棚部３０が保管棚部２０と同じ段数で構成されているから、段数が異なる場合と比較して、保管空間を略直方体形状にすることが容易になり、不要な空間の発生を抑制してスペース効率を向上することができる。 It is desirable that the space efficiency of the warehouse is high. Therefore, in the automated warehouse system 10 of the embodiment, the storage shelf unit 20 includes the storage unit arrangement 23 of the K (K is an integer of 2 or more) stages, and the storage shelf unit 30 includes the storage unit arrangement 33 of the K stage. include. According to this configuration, since the storage shelf portion 30 is configured with the same number of stages as the storage shelf portion 20, it becomes easier to form the storage space into a substantially rectangular parallelepiped shape as compared with the case where the number of stages is different, which is unnecessary. It is possible to suppress the generation of space and improve space efficiency.

中間搬送装置４０の搬送時間は短いことが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０では、中間搬送装置４０は、荷１２を行方向に搬送可能な行方向搬送装置３６と、荷１２を列方向に搬送可能な列方向搬送装置３８と、を含み、列方向搬送装置３８は、荷１２を、搬送元から搬送して行方向搬送装置３６に積み入れるように構成され、行方向搬送装置３６は、積み入れられた荷１２を、搬送先の行に向かって搬送するように構成される。この構成によれば、行方向搬送装置３６と列方向搬送装置３８と別々に設け、これらを連携させて動作させることで、一方が動作している間に他方が別の動作をすることが可能になる。このため、相手の動作を待つ時間が少なくなり、全体として搬送時間を短くすることが可能になる。 It is desirable that the transport time of the intermediate transport device 40 is short. Therefore, in the automatic warehouse system 10 of the embodiment, the intermediate transport device 40 includes a row direction transport device 36 capable of transporting the load 12 in the row direction, a column direction transport device 38 capable of transporting the load 12 in the row direction, and the like. The row-direction transport device 38 is configured to transport the load 12 from the transport source and load it into the row-direction transport device 36, and the row-direction transport device 36 transports the loaded load 12 to the transport destination. It is configured to carry towards the line of. According to this configuration, the row-direction transfer device 36 and the column-direction transfer device 38 are provided separately, and by operating them in cooperation with each other, it is possible for the other to perform another operation while one is operating. become. Therefore, the time to wait for the operation of the other party is reduced, and the transport time can be shortened as a whole.

行方向搬送装置３６から離れている保管部２１に対して容易に荷１２を出し入れできることが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０では、行方向搬送装置３６は、保管棚部２０と収容棚部３０との間にて行方向に伸びる第１軌条４１と、第１軌条４１を走行可能な第１台車４５と、を含み、列方向搬送装置３８は、保管棚部２０にて列方向に伸びる第２軌条４２と、収容棚部３０にて列方向に伸びる第３軌条４３と、第２軌条４２および第３軌条４３を走行可能な第２台車４６と、を含む。この構成によれば、第２台車が保管棚部２０に設けた第２軌条４２を走行可能であるので、行方向搬送装置３６から離れている保管部２１に対して荷１２を出し入れすることが容易になる。 It is desirable that the load 12 can be easily put in and taken out of the storage unit 21 away from the row direction transfer device 36. Therefore, in the automated warehouse system 10 of the embodiment, the row direction transfer device 36 can travel on the first rail 41 extending in the row direction between the storage shelf portion 20 and the storage shelf portion 30 and the first rail 41. The row-direction transport device 38 includes the first rail 45, the second rail 42 extending in the row direction at the storage shelf portion 20, and the third rail 43 extending in the row direction at the storage shelf portion 30. Includes a second rail 46 capable of traveling on two rails 42 and a third rail 43. According to this configuration, since the second trolley can travel on the second rail 42 provided on the storage shelf 20, the load 12 can be loaded and unloaded from the storage unit 21 away from the row direction transport device 36. It will be easier.

中間搬送装置４０の搬送時間はより短いことが望ましい。そこで、実施の形態の自動倉庫システム１０では、第１台車４５は、第２台車４６を載置して第１軌条４１を走行可能に構成される。この構成によれば、第２台車４６は、荷１２を載せた状態で第２軌条を走行して第１台車４５に進入し、行方向に移動して、第１台車４５から退出して第３軌条にそのまま乗り入れることができる。搬送中に荷を積み替える場合と比較して、積み替えに費やされる時間の分、搬送時間を短くすることができる。 It is desirable that the transport time of the intermediate transport device 40 is shorter. Therefore, in the automated warehouse system 10 of the embodiment, the first carriage 45 is configured to be capable of traveling on the first rail 41 by mounting the second carriage 46. According to this configuration, the second bogie 46 travels on the second rail with the load 12 loaded, enters the first bogie 45, moves in the direction of travel, and exits from the first bogie 45. You can get on the 3 rails as it is. Compared with the case of transshipping the load during transportation, the transportation time can be shortened by the amount of time spent for transshipment.

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description has been made based on the embodiment of the present invention. These embodiments are exemplary, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and modifications are possible within the claims of the invention, and that such modifications and modifications are also within the claims of the present invention. It is about to be understood. Therefore, the descriptions and drawings herein should be treated as exemplary rather than limiting.

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。 Hereinafter, a modified example will be described. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.

（第１変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、中間搬送装置４０が昇降機構を備えない例について説明したが、これに限られない。例えば、中間搬送装置は昇降機構を有するスタッカークレーンを含んでもよい。スタッカークレーンを含むことで、荷１２を行方向に搬送すると共に上下方向に昇降することができる。図１２は、第１変形例に係る自動倉庫システム９０の斜視図であり、図１に対応する。自動倉庫システム９０は、実施の形態の自動倉庫システム１０に対して、第１台車４５の代わりにスタッカークレーン４７を備える点で相違し、その他の構成は同様である。したがって、重複する説明を省略し、自動倉庫システム１０と相違する点を中心に説明する。 (First modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example in which the intermediate transfer device 40 does not have an elevating mechanism has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the intermediate transfer device may include a stacker crane with an elevating mechanism. By including the stacker crane, the load 12 can be conveyed in the row direction and moved up and down in the vertical direction. FIG. 12 is a perspective view of the automated warehouse system 90 according to the first modification, and corresponds to FIG. 1. The automated warehouse system 90 is different from the automated warehouse system 10 of the embodiment in that the stacker crane 47 is provided instead of the first carriage 45, and the other configurations are the same. Therefore, the duplicated description will be omitted, and the points different from the automated warehouse system 10 will be mainly described.

スタッカークレーン４７は荷１２を行方向に搬送すると共に上下方向に昇降する機能を有する走行台車である。スタッカークレーン４７は、保管棚部２０と収容棚部３０との間に、床面に設けられた行方向に伸びる軌条４４に沿って、行方向に走行可能に設けられる。図１３は、スタッカークレーン４７の平面図である。図１４は、スタッカークレーン４７の側面図である。スタッカークレーン４７は、基台部４７ｂと、載置部４７ｃと、４つの車輪４７ｄと、一対の支柱４７ｈと、昇降機構４７ｇと、を主に含む。基台部４７ｂは、スタッカークレーン４７の下部に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。基台部４７ｂには、車輪４７ｄを駆動するモータ（不図示）と、このモータを駆動するバッテリー（不図示）と、これらを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。スタッカークレーン４７は、バッテリーに代わって図外の架線から受電するように構成されてもよい。 The stacker crane 47 is a traveling carriage having a function of transporting the load 12 in the row direction and raising and lowering the load 12 in the vertical direction. The stacker crane 47 is provided between the storage shelf portion 20 and the storage shelf portion 30 so as to be able to travel in the row direction along a rail 44 extending in the row direction provided on the floor surface. FIG. 13 is a plan view of the stacker crane 47. FIG. 14 is a side view of the stacker crane 47. The stacker crane 47 mainly includes a base portion 47b, a mounting portion 47c, four wheels 47d, a pair of columns 47h, and an elevating mechanism 47g. The base portion 47b is a vertically flat plate-shaped member provided under the stacker crane 47. The base portion 47b is equipped with a motor (not shown) for driving the wheels 47d, a battery (not shown) for driving the motor, and a control circuit (not shown) for controlling them. The stacker crane 47 may be configured to receive power from an overhead wire (not shown) instead of the battery.

載置部４７ｃは、第２台車４６を載置可能に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。載置部４７ｃは、第２台車４６を載置した状態で昇降可能に構成される。載置部４７ｃの前後両端には上向きに伸びる延伸部４７ｆが設けられる。４つの車輪４７ｄは、基台部４７ｂの４隅に回転可能に支持される。一対の支柱４７ｈは、上下方向に伸びる支柱であり、載置部４７ｃを昇降可能にガイドする。一対の支柱４７ｈは、間に載置部４７ｃを挟むように行方向に離隔されて基台部４７ｂに固定される。支柱４７ｈは、例えば上面視で略矩形の断面を有する。昇降機構４７ｇは、載置部４７ｃを上下に昇降駆動する機構である。昇降機構４７ｇは、支柱４７ｈの近傍において基台部４７ｂに設けられる。昇降機構４７ｇが載置部４７ｃを吊っているワイヤーロープ（不図示）を巻取り・送出しすることで、載置部４７ｃを昇降駆動する。この構成により、載置部４７ｃは昇降可能な昇降台として機能する。スタッカークレーン４７は、４つの車輪４７ｄを軌条４４にて回転させることによって、軌条４４を走行する。スタッカークレーン４７は、荷１２および第２台車４６を載せた状態で軌条４４上を走行することができる。 The mounting portion 47c is a plate-shaped member that is flat in the vertical direction and is provided so that the second carriage 46 can be mounted. The mounting portion 47c is configured to be able to move up and down with the second carriage 46 mounted. Stretched portions 47f extending upward are provided at both front and rear ends of the mounting portion 47c. The four wheels 47d are rotatably supported at the four corners of the base portion 47b. The pair of columns 47h are columns extending in the vertical direction, and guide the mounting portion 47c so as to be able to move up and down. The pair of columns 47h are separated in the row direction so as to sandwich the mounting portion 47c between them, and are fixed to the base portion 47b. The support column 47h has a substantially rectangular cross section, for example, when viewed from above. The elevating mechanism 47g is a mechanism for vertically driving the mounting portion 47c up and down. The elevating mechanism 47g is provided on the base portion 47b in the vicinity of the support column 47h. The elevating mechanism 47g winds up and sends out a wire rope (not shown) that suspends the mounting portion 47c, thereby driving the mounting portion 47c up and down. With this configuration, the mounting portion 47c functions as an elevating table that can be raised and lowered. The stacker crane 47 travels on the rail 44 by rotating the four wheels 47d on the rail 44. The stacker crane 47 can travel on the rail 44 with the load 12 and the second carriage 46 mounted on it.

（出庫動作）
次に、このように構成された第１変形例に係る自動倉庫システム９０の出庫時の搬送動作の一例を説明する。この搬送動作は、出庫する荷１２を、保管棚部２０の第２の段（例えば最下段の保管部２１から、収容棚部３０の第１の段（例えば最上段）の収容部３１に搬送する動作を含む。収容部３１に搬送された荷１２は、外部搬送装置により搬出される。図１５は、自動倉庫システム９０の出庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１６０を示している。
（１）処理Ｓ１６０が開始されると、制御部５２ａは、第２台車４６を搬送元の保管部２１に移動させ、出庫対象の荷１２の下に進入させる（ステップＳ１６１）。
（２）制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを上昇させて荷１２を保管部２１から持ち上げて支持させる（ステップＳ１６２）。このとき、荷１２は移動可能な状態になる。 (Delivery operation)
Next, an example of the transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system 90 according to the first modification configured in this way will be described. In this transport operation, the load 12 to be delivered is transported from the storage unit 21 at the lowermost stage of the storage shelf 20 to the storage unit 31 at the first stage (for example, the uppermost stage) of the storage shelf 30. The load 12 transported to the storage unit 31 is carried out by an external transport device. FIG. 15 is a flowchart showing an example of a transport operation at the time of delivery of the automated warehouse system 90, and is a process related to this operation. Shows S160.
(1) When the process S160 is started, the control unit 52a moves the second trolley 46 to the storage unit 21 of the transport source and causes it to enter under the load 12 to be delivered (step S161).
(2) The control unit 52a raises the support unit 46c of the second carriage 46 to lift and support the load 12 from the storage unit 21 (step S162). At this time, the load 12 becomes movable.

（３）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を出入口部２２ｂに向かって移動させる（ステップＳ１６３）。
（４）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃを第２の段の高さまで昇降させる（ステップＳ１６４）。
（５）制御部５２ａは、このとき同時に、スタッカークレーン４７を搬送元の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ１６５）。
（６）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７が搬送元の保管部２１の行に到着したか否かを判定する（ステップＳ１６６）。
（７）スタッカークレーン４７が未到着の場合（ステップＳ１６６のＮ）、制御部５２ａは処理をステップＳ１６６の先頭に戻す。
（８）スタッカークレーン４７が到着した場合（ステップＳ１６６のＹ）、制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を出入口部２２ｂから載置部４７ｃに進入させる（ステップＳ１６７）。 (3) The control unit 52a moves the second trolley 46 on which the load 12 is loaded toward the doorway unit 22b (step S163).
(4) The control unit 52a raises and lowers the mounting unit 47c of the stacker crane 47 to the height of the second stage (step S164).
(5) At the same time, the control unit 52a moves the stacker crane 47 to the row of the storage unit 21 of the transport source (step S165).
(6) The control unit 52a determines whether or not the stacker crane 47 has arrived at the row of the storage unit 21 of the transport source (step S166).
(7) When the stacker crane 47 has not arrived (N in step S166), the control unit 52a returns the process to the beginning of step S166.
(8) When the stacker crane 47 arrives (Y in step S166), the control unit 52a causes the second carriage 46 on which the load 12 is loaded to enter the loading unit 47c from the doorway portion 22b (step S167).

（９）制御部５２ａは、第２台車４６を載せたスタッカークレーン４７を、搬送先の収容部３１の行に移動させる（ステップＳ１６８）。
（１０）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃを第１の段の高さまで上昇させる（ステップＳ１６９）。
（１１）スタッカークレーン４７が搬送先に到着したら、制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、スタッカークレーン４７から退出させて搬送先の収容部３１に移動させる（ステップＳ１７０）。
（１２）第２台車４６が収容部３１に移動したら、制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを下降させて荷１２を収容部３１に降ろさせる（ステップＳ１７１）。荷１２を降ろすことでこの処理Ｓ１６０は終了する。
収容部３１に搬送された荷１２は、フォークリフト５０により外部出入口部３１ｂから搬出され、トラックなどに積み入れされる。荷１２を降ろした第２台車４６は、例えばその位置で待機するようにしてもよい。
上述の処理Ｓ１６０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 (9) The control unit 52a moves the stacker crane 47 on which the second carriage 46 is mounted to the row of the accommodating unit 31 of the transport destination (step S168).
(10) The control unit 52a raises the mounting unit 47c of the stacker crane 47 to the height of the first stage (step S169).
(11) When the stacker crane 47 arrives at the transport destination, the control unit 52a ejects the second carriage 46 on which the load 12 is loaded from the stacker crane 47 and moves it to the accommodating unit 31 of the transport destination (step S170).
(12) When the second trolley 46 moves to the accommodating portion 31, the control unit 52a lowers the support portion 46c of the second trolley 46 to lower the load 12 onto the accommodating portion 31 (step S171). This process S160 is completed by unloading the load 12.
The load 12 conveyed to the accommodating portion 31 is carried out from the external entrance / exit portion 31b by the forklift 50 and loaded into a truck or the like. The second carriage 46 from which the load 12 has been unloaded may be made to stand by at that position, for example.
The above-mentioned process S160 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

（入庫動作）
次に、自動倉庫システム９０の入庫時の搬送動作の一例を説明する。この搬送動作は、入庫する荷１２を、収容棚部３０の第１の段（例えば最上段）の収容部３１から、保管棚部２０の第２の段（例えば最下段）の保管部２１に搬送する動作を含む。入庫する荷１２は、この搬送動作の前に外部搬送装置により収容部３１に搬入される。図１６は、自動倉庫システム９０の入庫時の搬送動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１８０を示している。
（１）処理Ｓ１８０が開始されると、制御部５２ａは、保管棚部２０の搬送先である保管部２１に待機していた第２台車４６を、保管棚部２０の出入口部２２ｂに移動させる（ステップＳ１８１）。
（２）制御部５２ａは、このとき同時にスタッカークレーン４７を搬送先の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ１８２）。
（３）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃを第２の段の高さまで昇降させる（ステップＳ１８３）。
（４）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７が搬送先の保管部２１の行に到着したか否かを判定する（ステップＳ１８４）。 (Receiving operation)
Next, an example of the transport operation at the time of warehousing of the automated warehouse system 90 will be described. In this transport operation, the load 12 to be stored is transferred from the storage unit 31 of the first stage (for example, the uppermost stage) of the storage shelf unit 30 to the storage unit 21 of the second stage (for example, the lowest stage) of the storage shelf unit 20. Including the operation of transporting. The load 12 to be stored is carried into the accommodating portion 31 by an external transport device before this transport operation. FIG. 16 is a flowchart showing an example of a transport operation at the time of warehousing of the automated warehouse system 90, and shows a process S180 related to this operation.
(1) When the process S180 is started, the control unit 52a moves the second trolley 46, which has been waiting in the storage unit 21 which is the transport destination of the storage shelf unit 20, to the entrance / exit unit 22b of the storage shelf unit 20. (Step S181).
(2) At this time, the control unit 52a moves the stacker crane 47 to the row of the storage unit 21 at the transfer destination (step S182).
(3) The control unit 52a raises and lowers the mounting unit 47c of the stacker crane 47 to the height of the second stage (step S183).
(4) The control unit 52a determines whether or not the stacker crane 47 has arrived at the row of the storage unit 21 at the transfer destination (step S184).

（５）スタッカークレーン４７が未到着の場合（ステップＳ１８４のＮ）、制御部５２ａは処理をステップＳ１８４の先頭に戻す。
（６）スタッカークレーン４７が到着した場合（ステップＳ１８４のＹ）、制御部５２ａは、第２台車４６を出入口部２２ｂから載置部４７ｃに進入させる（ステップＳ１８５）。
（７）制御部５２ａは、第２台車４６を載せたスタッカークレーン４７を、搬送元の収容部３１の行に移動させる（ステップＳ１８６）。
（８）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃを第１の段の高さまで上昇させる（ステップＳ１８７）。
（９）制御部５２ａは、第２台車４６を搬送元の収容部３１にて荷１２の下側に進入させる（ステップＳ１８８）。
（１０）制御部５２ａは、第２台車４６の支持部４６ｃを上昇させて収容部３１から荷１２を持ち上げて支持させる（ステップＳ１８９）。
（１１）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃに進入させる（ステップＳ１９０）。 (5) When the stacker crane 47 has not arrived (N in step S184), the control unit 52a returns the process to the beginning of step S184.
(6) When the stacker crane 47 arrives (Y in step S184), the control unit 52a causes the second carriage 46 to enter the mounting unit 47c from the entrance / exit portion 22b (step S185).
(7) The control unit 52a moves the stacker crane 47 on which the second carriage 46 is mounted to the row of the accommodating unit 31 of the transport source (step S186).
(8) The control unit 52a raises the mounting unit 47c of the stacker crane 47 to the height of the first stage (step S187).
(9) The control unit 52a causes the second carriage 46 to enter the lower side of the load 12 at the accommodating unit 31 of the transport source (step S188).
(10) The control unit 52a raises the support unit 46c of the second carriage 46 to lift and support the load 12 from the accommodating unit 31 (step S189).
(11) The control unit 52a causes the second carriage 46 on which the load 12 is loaded to enter the loading unit 47c of the stacker crane 47 (step S190).

（１２）制御部５２ａは、第２台車４６を載せたスタッカークレーン４７を、搬送先の保管部２１の行に移動させる（ステップＳ１９１）。
（１３）制御部５２ａは、スタッカークレーン４７の載置部４７ｃを第２の段の高さまで下降させる（ステップＳ１９２）。
（１４）制御部５２ａは、荷１２を載せた第２台車４６を、出入口部２２ｂから搬送先の保管部２１に移動させる（ステップＳ１９３）。
（１５）制御部５２ａは、支持部４６ｃを下降させて荷１２を収容部３１に降ろさせる（ステップＳ１９４）。荷１２を降ろすことでこの処理Ｓ１８０は終了する。
荷１２を降ろした第２台車４６は、例えばその位置で待機するようにしてもよい。
上述の処理Ｓ１８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 (12) The control unit 52a moves the stacker crane 47 on which the second carriage 46 is mounted to the row of the storage unit 21 at the transfer destination (step S191).
(13) The control unit 52a lowers the mounting unit 47c of the stacker crane 47 to the height of the second stage (step S192).
(14) The control unit 52a moves the second trolley 46 on which the load 12 is loaded from the doorway unit 22b to the storage unit 21 at the transport destination (step S193).
(15) The control unit 52a lowers the support unit 46c to lower the load 12 onto the accommodating unit 31 (step S194). This process S180 is completed by unloading the load 12.
The second carriage 46 from which the load 12 has been unloaded may be made to stand by at that position, for example.
The above-mentioned process S180 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

第１変形例に係る自動倉庫システム９０によれば、スタッカークレーン４７や第２台車４６が移動している間も、フォークリフト５０は、別の荷１２を別の収容部３１に続けて搬入し、または別の荷１２を別の収容部３１から続けて搬出することができる。
自動倉庫システム９０は、スタッカークレーン４７を備えることにより、収容棚部３０の任意の段の収容部３１と、保管棚部２０の別の段の保管部２１との間で荷１２を搬送することができる。 According to the automated warehouse system 90 according to the first modification, the forklift 50 continuously carries another load 12 into another storage unit 31 while the stacker crane 47 and the second carriage 46 are moving. Alternatively, another load 12 can be continuously carried out from another storage unit 31.
The automated warehouse system 90 is provided with a stacker crane 47 to transport the load 12 between the storage unit 31 of an arbitrary stage of the storage shelf unit 30 and the storage unit 21 of another stage of the storage shelf unit 20. Can be done.

（第２変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、中間搬送装置４０は、荷を載せた状態の第２台車を第１台車の載置部に進入・退出させることで、第１台車から荷１２を出し入れする例について説明したが、これに限定されない。第１台車やスタッカークレーンなどの荷を行方向に移動させる行方向移動機構が可動アームなど公知の移載機構を備え、この移載機構により、この行方向移動機構から荷を出し入れするようにしてもよい。 (Second modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, the intermediate transport device 40 moves the load 12 from the first trolley by moving the second trolley with the load into and out of the mounting portion of the first trolley. The example of putting in and out has been described, but the present invention is not limited to this. The row direction movement mechanism for moving the load such as the first trolley and the stacker crane in the row direction is equipped with a known transfer mechanism such as a movable arm, and the transfer mechanism allows the load to be loaded and unloaded from the row direction movement mechanism. May be good.

（第３変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、パレット９２に載せられた荷１２を搬送する例について説明したがこれに限定されない。パレット９２を使用することは必須ではなく、荷１２を単独の状態で搬送および収容をするようにしてもよい。 (Third modification example)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example of transporting the load 12 mounted on the pallet 92 has been described, but the present invention is not limited to this. It is not essential to use the pallet 92, and the load 12 may be transported and accommodated alone.

（第４変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、フォークリフト５０を用いて収容棚部の荷を出し入れする例について説明したがこれに限定されない。例えば、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって収容棚部の荷を出し入れするようにしてもよい。 (Fourth modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example of loading and unloading the storage shelf portion by using the forklift 50 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, another type of transfer device, such as a transfer device equipped with a crane, may be used to load and unload the storage shelves.

（第５変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、第１台車４５は行方向にのみ移動して、上下方向には移動しない例について説明したがこれに限定されない。例えば、第１台車４５を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けて、第１台車４５を各段間で移動させるようにしてもよい。 (Fifth modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example in which the first carriage 45 moves only in the row direction and does not move in the vertical direction has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, an elevating device for raising and lowering the first trolley 45 in the vertical direction may be provided so that the first trolley 45 can be moved between the stages.

（第６変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、第２台車４６が搭載されたバッテリーの電力によって駆動される例について説明したがこれに限定されない。例えば、棚側に設けられた給電線などの給電機構から第２台車４６へ給電するようにしてもよい。この場合、第２台車４６は、給電された電力により駆動されるから、バッテリーを搭載しても搭載しなくてもよい。 (6th modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example of being driven by the electric power of the battery on which the second carriage 46 is mounted has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, power may be supplied to the second carriage 46 from a power supply mechanism such as a power supply line provided on the shelf side. In this case, since the second carriage 46 is driven by the supplied electric power, it may or may not be equipped with a battery.

（第７変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、第２台車４６が各段の各行に設けられる例について説明したがこれに限定されない。第２台車４６が各段の各行に設けられることは必須ではなく、必ずしも各段に設けられなくてもよい。 (7th modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example in which the second carriage 46 is provided in each row of each stage has been described, but the present invention is not limited thereto. It is not essential that the second bogie 46 is provided in each row of each stage, and it is not always necessary to provide it in each stage.

（第８変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、収容棚部３０の段数と保管棚部２０の段数とが一致している例について説明したがこれに限定されない。収容棚部３０の段数と保管棚部２０の段数とが一致していることは必須ではない。例えば、第１台車４５を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けることで、収容棚部３０を保管棚部２０の段数と異なる段数にて構成することができる。 (8th modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example in which the number of stages of the storage shelf unit 30 and the number of stages of the storage shelf unit 20 match has been described, but the present invention is not limited to this. It is not essential that the number of stages of the storage shelf 30 and the number of stages of the storage shelf 20 match. For example, by providing an elevating device for raising and lowering the first carriage 45 in the vertical direction, the storage shelf portion 30 can be configured with a number of stages different from the number of stages of the storage shelf portion 20.

（第９変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１０の説明では、第２台車４６が車輪などの走行機構を備えて、自走可能に構成される例について説明したがこれに限定されない。例えば、棚側にベルトやチェーンなどによる搬送機構を備え、第２台車は、この搬送機構によって列方向に搬送されてもよい。この場合、第２台車は走行機構を備えても備えなくてもよい。 (9th modification)
In the description of the automated warehouse system 10 of the embodiment, an example in which the second carriage 46 is provided with a traveling mechanism such as wheels and is configured to be self-propelled has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, a transport mechanism such as a belt or a chain may be provided on the shelf side, and the second carriage may be transported in the row direction by this transport mechanism. In this case, the second bogie may or may not have a traveling mechanism.

これらの各変形例は、実施の形態の自動倉庫システム１０と同様の構成を具備することで、上述した自動倉庫システム１０と同様の作用効果を奏する。 Each of these modified examples has the same configuration as that of the automated warehouse system 10 of the embodiment, and thus has the same effect as that of the automated warehouse system 10 described above.

説明に使用した図面では、部材の関係を明瞭にするために一部の部材の断面にハッチングを施しているが、当該ハッチングはこれらの部材の素材や材質を制限するものではない。 In the drawings used for the explanation, the cross sections of some members are hatched in order to clarify the relationship between the members, but the hatching does not limit the materials and materials of these members.

１０・・自動倉庫システム、１２・・荷、２０・・保管棚部、２１・・保管部、３０・・収容棚部、３１・・収容部、４０・・中間搬送装置、４１・・第１軌条、４２・・第２軌条、４３・・第３軌条、４４・・軌条、４５・・第１台車、４５ｃ・・載置部、４６・・第２台車、４７・・スタッカークレーン。 10 ... Automatic warehouse system, 12 ... Load, 20 ... Storage shelf, 21 ... Storage, 30 ... Storage shelf, 31 ... Storage, 40 ... Intermediate transport device, 41 ... 1st Rails, 42 ... 2nd rail, 43 ... 3rd rail, 44 ... rails, 45 ... 1st rail, 45c ... mounting part, 46 ... 2nd rail, 47 ... Stacker crane.

Claims

上下方向、行方向、列方向のそれぞれの方向に沿って配置される、荷を保管するための複数の保管部で構成される第１棚部と、
外部搬送装置がアクセス可能な構造を有する、第２棚部と、
前記第１棚部と前記第２棚部との間で荷を搬送する中間搬送装置と、
を備え、
前記第２棚部は、上下方向、行方向のそれぞれの方向に沿って複数配置される、荷を一時的に保管する一時保管部を複数備え、
前記中間搬送装置は、行方向に移動可能な第１搬送手段と、列方向に移動可能な第２搬送手段と、のセットを上下方向における各段に有することにより、前記第１棚部と前記第２棚部との間で荷を移動させる、
ことを特徴とする自動倉庫システム。 A first shelf unit composed of a plurality of storage units for storing loads, which are arranged along each of the vertical direction, the row direction, and the column direction.
A second shelf having a structure accessible to an external carrier,
An intermediate transport device for transporting a load between the first shelf and the second shelf,
Equipped with
Said second ledge, vertically, along the respective directions in the row direction is more disposed, a plurality Bei give a temporary storage unit for temporarily storing the cargo,
The intermediate transport device has a set of a first transport means movable in the row direction and a second transport means movable in the column direction at each stage in the vertical direction, whereby the first shelf portion and the said are said. Move the load to and from the second shelf,
An automated warehouse system that features that.