JP6981314B2

JP6981314B2 - Information processing equipment, simulation program and simulation method

Info

Publication number: JP6981314B2
Application number: JP2018042779A
Authority: JP
Inventors: 照秋西岡; 行雄尾崎
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2038-03-09
Also published as: JP2019159542A

Description

本発明は、情報処理装置、シミュレーションプログラム及びシミュレーション方法に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus, a simulation program and a simulation method.

電子機器を製造する際には、ケーブルをワークと呼ばれる被組立部品の所定位置に這わせ、所望の形状に変化させるなどすることで、ケーブルが邪魔にならないようにする必要がある。この作業は、ケーブルフォーミングと呼ばれている。ロボットを用いてケーブルフォーミングを行う場合、事前のシミュレーションにより、予め定めておいた動作をロボットに実行させたときに正確にケーブルフォーミングができるかどうかを確かめることがある。 When manufacturing an electronic device, it is necessary to crawl the cable in a predetermined position of an assembly part called a work and change it into a desired shape so that the cable does not get in the way. This work is called cable forming. When cable forming is performed using a robot, it may be confirmed by a preliminary simulation whether or not cable forming can be performed accurately when the robot is made to perform a predetermined operation.

特開２００５−８５１９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-85191 特開２００４−１３９９７４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-139974

シミュレーションにおいては、被組立部品の壁面に定義された干渉面に対するケーブル表面の接触を検知してケーブルの位置を拘束し、ケーブルの拘束状態を考慮したうえでケーブルの動きを把握するのが一般的である。また、ケーブルは柔軟物であるため、非常に多くの面を組み合せて各面の接続角度を逐次変化させることで柔軟性を表現している。 In simulation, it is common to detect the contact of the cable surface with the interference surface defined on the wall surface of the component to be assembled, constrain the position of the cable, and grasp the movement of the cable after considering the restrained state of the cable. Is. Moreover, since the cable is a flexible material, flexibility is expressed by combining a large number of surfaces and sequentially changing the connection angle of each surface.

しかしながら、上記のようなシミュレーションにおいては、ケーブルフォーミングを行っている間のケーブルの移動や変形に応じて、ケーブル表面と干渉面との接触を逐次検知する必要がある。このため、計算量は膨大となり、シミュレーション結果を得るまでに多大な時間を要する。 However, in the above simulation, it is necessary to sequentially detect the contact between the cable surface and the interference surface according to the movement or deformation of the cable during the cable forming. Therefore, the amount of calculation is enormous, and it takes a lot of time to obtain the simulation result.

１つの側面では、本発明は、シミュレーションにおける処理量を低減することが可能な情報処理装置、シミュレーションプログラム及びシミュレーション方法を提供することを目的とする。 In one aspect, it is an object of the present invention to provide an information processing apparatus, a simulation program, and a simulation method capable of reducing the amount of processing in simulation.

一つの態様では、情報処理装置は、ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションする情報処理装置であって、前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶する記憶処理部と、前記シミュレーションを実行する実行部と、を備え、前記実行部は、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する情報処理装置である。 In one embodiment, the information processing device is an information processing device that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object, and is associated with each of the restraint points of the object that constrains the flexible object. The execution unit includes a storage processing unit that stores constraint condition data in a storage unit and an execution unit that executes the simulation. Information for executing the simulation by applying the constraint condition data stored in the storage unit in association with the predetermined constraint location as the constraint condition data of the portion of the flexible object close to the predetermined constraint location. It is a processing device.

シミュレーションにおける処理量を低減することができる。 The amount of processing in the simulation can be reduced.

一実施形態においてシミュレーションに用いる被組立部品及びケーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the assembly part and the cable used for the simulation in one Embodiment. 一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware configuration of the information processing apparatus which concerns on one Embodiment. 図２の情報処理装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the information processing apparatus of FIG. 図４（ａ）〜図４（ｅ）は、拘束の種類の例を示す図である。4 (a) to 4 (e) are diagrams showing examples of types of restraint. 被組立部品に設定される通過点及び拘束条件の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the passing point and the constraint condition set for the assembly part. 図６（ａ）は、拘束の種類ごとに予め用意されている拘束条件を示す図であり、図６（ｂ）は、拘束条件テーブルを示す図である。FIG. 6A is a diagram showing constraint conditions prepared in advance for each type of constraint, and FIG. 6B is a diagram showing a constraint condition table. ケーブルに設定されているノードを示す図である。It is a figure which shows the node set in the cable. 図８（ａ）、図８（ｂ）は、ノードテーブルを示す図である。8 (a) and 8 (b) are diagrams showing a node table. 情報処理装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing of an information processing apparatus. 図１０（ａ）は、通過点の拘束がフック拘束である場合の通過点及び拘束影響範囲を模式的に示す図であり、図１０（ｂ）は、拘束影響範囲にケーブルの一部が入った状態を示す図である。FIG. 10A is a diagram schematically showing a passing point and a restraint influence range when the restraint of the passing point is a hook restraint, and FIG. 10B is a diagram in which a part of the cable is included in the restraint influence range. It is a figure which shows the state. 図１１（ａ）は、フック拘束を上方から見た状態を示す図であり、図１１（ｂ）は、フック拘束の拘束条件を示す図であり、図１１（ｃ）は、溝拘束を上方から見た状態を示す図であり、図１１（ｄ）は、溝拘束の拘束条件を示す図である。11 (a) is a diagram showing a state in which the hook constraint is viewed from above, FIG. 11 (b) is a diagram showing the constraint conditions of the hook constraint, and FIG. 11 (c) is a diagram showing the groove constraint upward. It is a figure which shows the state seen from, and FIG. 11 (d) is a figure which shows the constraint condition of the groove restraint. 図１２（ａ）〜図１２（ｃ）は、図９のステップＳ１８〜Ｓ２２の処理を説明するための図である。12 (a) to 12 (c) are diagrams for explaining the process of steps S18 to S22 of FIG. 図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、シミュレーションの具体例を説明するための図（その１）である。13 (a) and 13 (b) are diagrams (No. 1) for explaining a specific example of the simulation. 図１４（ａ）、図１４（ｂ）は、シミュレーションの具体例を説明するための図（その２）である。14 (a) and 14 (b) are diagrams (No. 2) for explaining a specific example of the simulation.

以下、ケーブルフォーミングのシミュレーションを実行する情報処理装置の一実施形態について、図１〜図１４に基づいて詳細に説明する。本実施形態の情報処理装置１０は、ロボットにケーブルフォーミングのための動作を実行させたときに、物体としての被組立部品３０（図１参照）上で柔軟物としてのケーブル２０を適切にフォーミングできるかどうかを確認するためのシミュレーションを実行する。ここで、フォーミングとは、ケーブル２０を所望の形状に変化させることを意味する。なお、本実施形態のシミュレーションにおいては、ケーブル２０の両端に設けられているコネクタ２２、２４の少なくとも一方を被組立部品３０に接続した状態からロボットを動作させ、ケーブル２０の位置や姿勢を調整した場合に、ケーブル２０を図１に示すような状態（「ケーブル布線ルート」と呼ぶ）にフォーミングできるかを確認する。なお、図１では、図面の見やすさのため、ケーブルを黒太線にて示している。 Hereinafter, an embodiment of an information processing apparatus that executes a cable forming simulation will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 14. The information processing apparatus 10 of the present embodiment can appropriately form the cable 20 as a flexible object on the assembled component 30 as an object (see FIG. 1) when the robot is made to perform an operation for cable forming. Run a simulation to see if. Here, forming means changing the cable 20 into a desired shape. In the simulation of this embodiment, the robot is operated from the state where at least one of the connectors 22 and 24 provided at both ends of the cable 20 is connected to the component 30 to be assembled, and the position and posture of the cable 20 are adjusted. In this case, it is confirmed whether the cable 20 can be formed into the state shown in FIG. 1 (referred to as “cable wiring route”). In FIG. 1, the cable is shown by a thick black line for the sake of readability of the drawing.

図２には、本実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成が示されている。図２に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））９６、ネットワークインタフェース９７、表示部９３、入力部９５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ９９等を備えている。これら情報処理装置１０の構成各部は、バス９８に接続されている。情報処理装置１０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム（シミュレーションプログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラム（シミュレーションプログラムを含む）をＣＰＵ９０が実行することにより、図３に示す、各部の機能が実現される。なお、図３の各部の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。なお、図３の各部の詳細については後述する。 FIG. 2 shows the hardware configuration of the information processing apparatus 10 according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the information processing apparatus 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 90, a ROM (Read Only Memory) 92, a RAM (Random Access Memory) 94, and a storage unit (here, an HDD (Hard Disk Drive)) 96. , A network interface 97, a display unit 93, an input unit 95, a portable storage medium drive 99, and the like. Each component of the information processing apparatus 10 is connected to the bus 98. In the information processing apparatus 10, the CPU 90 executes a program (including a simulation program) stored in the ROM 92 or the HDD 96, or a program (including a simulation program) read from the portable storage medium 91 by the portable storage medium drive 99. By doing so, the functions of each part shown in FIG. 3 are realized. The functions of each part in FIG. 3 may be realized by, for example, an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array). The details of each part in FIG. 3 will be described later.

図３には、情報処理装置１０の機能ブロック図が示されている。図３に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することで、入力受付部４０、記憶処理部としての事前設定部４２、及び実行部としてのシミュレーション部４４として機能する。 FIG. 3 shows a functional block diagram of the information processing apparatus 10. As shown in FIG. 3, the information processing apparatus 10 functions as an input receiving unit 40, a presetting unit 42 as a storage processing unit, and a simulation unit 44 as an executing unit when the CPU 90 executes a program.

入力受付部４０は、ユーザが入力部９５を介して入力した情報を取得し、事前設定部４２に送信する。 The input receiving unit 40 acquires the information input by the user via the input unit 95 and transmits it to the preset unit 42.

事前設定部４２は、入力受付部４０からユーザが入力した情報を受信し、受信した情報に基づいて、事前設定を行う。具体的には、事前設定部４２は、被組立部品３０のうち、ユーザが指定した通過点（ケーブル２０を適切な状態にフォーミングしたときにケーブル２０が通過するケーブル布線ルート上の点）に対して拘束条件を事前設定する。事前設定した拘束条件は、記憶部としての拘束条件テーブル６０に格納される。なお、通過点には、ケーブル布線ルート上の中継点、変曲点、被組立部品３０上の構造物（フック状構造物など）の位置が含まれ、ケーブルを拘束する拘束箇所であると言える。 The preset unit 42 receives information input by the user from the input reception unit 40, and performs preset settings based on the received information. Specifically, the preset unit 42 is set at a passage point (a point on the cable routing route through which the cable 20 passes when the cable 20 is formed into an appropriate state) among the parts to be assembled 30. On the other hand, the constraint conditions are preset. The preset constraint conditions are stored in the constraint condition table 60 as a storage unit. It should be noted that the passing point includes a relay point on the cable wiring route, an inflection point, and a position of a structure (hook-shaped structure, etc.) on the assembled component 30, and is a restraining point for restraining the cable. I can say.

ここで、被組立部品３０によるケーブル２０の拘束には、例えば、図４（ａ）〜図４（ｅ）において模式的に示すような拘束があるものとする。 Here, it is assumed that the restraint of the cable 20 by the component 30 to be assembled includes, for example, the restraint as schematically shown in FIGS. 4A to 4E.

図４（ａ）は、完全拘束の例を示している。例えば結束バンド等を用いてケーブル２０を拘束した場合に、図４（ａ）に示すような完全拘束となる。完全拘束では、ケーブル２０は全方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θＸ、θＹ、θＺ）に関して拘束された状態となる。なお、図４（ａ）〜図４（ｅ）では、ケーブル２０が伸びる方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に直交する２軸方向をＹ軸及びＺ軸方向として示している。 FIG. 4 (a) shows an example of complete restraint. For example, when the cable 20 is restrained by using a binding band or the like, the cable 20 is completely restrained as shown in FIG. 4 (a). In the complete restraint, the cable 20 is restrained in all directions (X, Y, Z, θX, θY, θZ). In FIGS. 4A to 4E, the direction in which the cable 20 extends is shown as the X-axis direction, and the biaxial directions orthogonal to the X-axis direction are shown as the Y-axis and Z-axis directions.

図４（ｂ）は、穴拘束の例を示している。穴拘束では、ケーブル２０は、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、及びθＸ、θＹ、θＺ方向に関して拘束され、Ｘ軸方向に関して解放されている（自由度がある）。なお、図４（ｂ）及び図４（ｃ）〜図４（ｅ）においては、解放されている方向（回転方向は除く）を破線矢印にて示している。 FIG. 4B shows an example of hole restraint. In the hole constraint, the cable 20 is constrained in the Y-axis direction, the Z-axis direction, and the θX, θY, and θZ directions, and is released in the X-axis direction (with a degree of freedom). In FIGS. 4 (b) and 4 (c) to 4 (e), the released direction (excluding the rotation direction) is indicated by a broken line arrow.

図４（ｃ）は、フック拘束の例を示している。図４（ｃ）のフック拘束では、ケーブル２０は、＋Ｙ方向、Ｚ軸方向及びθＸ、θＹ方向に関して拘束され、−Ｙ方向、Ｘ軸方向及びθＺ方向に関して解放されている。なお、フックの向きによっては、−Ｙ方向に関して拘束され、＋Ｙ方向に関して解放される場合もある。 FIG. 4 (c) shows an example of hook restraint. In the hook constraint of FIG. 4 (c), the cable 20 is constrained in the + Y direction, the Z axis direction and the θX and θY directions, and is released in the −Y direction, the X axis direction and the θZ direction. Depending on the direction of the hook, it may be constrained in the −Y direction and released in the + Y direction.

図４（ｄ）は、溝拘束の例を示している。溝拘束では、ケーブル２０は、Ｙ軸方向、−Ｚ方向及びθＸ、θＺ方向に関して拘束され、＋Ｚ方向、Ｘ軸方向及びθＹ方向に関して解放されている。 FIG. 4D shows an example of groove restraint. In the groove constraint, the cable 20 is constrained in the Y-axis direction, the −Z direction and the θX and θZ directions, and is released in the + Z direction, the X-axis direction and the θY direction.

図４（ｅ）は、床拘束の例を示している。床拘束では、ケーブル２０は、−Ｚ方向及びθＸ方向に関して拘束され、＋Ｚ方向、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びθＹ、θＺ方向に関して解放されている。 FIG. 4 (e) shows an example of floor restraint. In the floor constraint, the cable 20 is constrained in the −Z direction and the θX direction and released in the + Z direction, the X axis direction, the Y axis direction, and the θY and θZ directions.

本実施形態では、事前設定部４２は、ユーザが例えば図５に示す通過点１、２、…、ｐ、…を選択し、各通過点の拘束の種類を選択した場合に、各通過点１、２、…、ｐ、…に対して拘束条件を設定する。例えば、図５の通過点ｐの拘束の種類としてフック拘束が選択されると、通過点ｐを通るケーブル２０が伸びる方向をＸ軸方向、図５の紙面直交方向をＺ軸方向、Ｘ軸とＹ軸に直交する方向をＹ軸方向として、破線矢印で示す方向を「解放」とする拘束条件が設定される。この場合、事前設定部４２は、図６（ａ）に示すように拘束の種類ごとに拘束条件のデータを予め用意しておき、ユーザが拘束の種類を選択すると、選択された拘束の種類に対応する拘束条件のデータを読み出す。そして、事前設定部４２は、図６（ｂ）に示す拘束条件テーブル６０において、ユーザが選択した通過点のプロパティとして読み出した拘束条件のデータを追加する。なお、図６（ｂ）の拘束条件テーブル６０は、選択された通過点ごとにプロパティを有しており、各軸の自由度として「固定」及び「解放」のいずれかが格納される。また各通過点のプロパティには、転写自由度の情報が格納される。なお、転写自由度の詳細については、後述する。 In the present embodiment, the preset unit 42 selects each passing point 1, for example, passing points 1, 2, ..., P, ... As shown in FIG. 5, and selects each passing point 1 when the type of constraint of each passing point is selected. Constraints are set for 2, ..., p, .... For example, when hook constraint is selected as the type of constraint for the pass point p in FIG. 5, the direction in which the cable 20 passing through the pass point p extends is the X-axis direction, the paper orthogonal direction in FIG. 5 is the Z-axis direction, and the X-axis. A constraint condition is set in which the direction orthogonal to the Y-axis is the Y-axis direction and the direction indicated by the broken line arrow is "release". In this case, the preset unit 42 prepares constraint condition data for each constraint type in advance as shown in FIG. 6A, and when the user selects the constraint type, the selected constraint type is selected. Read the data of the corresponding constraint condition. Then, the preset unit 42 adds the constraint condition data read as the property of the passing point selected by the user in the constraint condition table 60 shown in FIG. 6 (b). The constraint condition table 60 of FIG. 6B has a property for each selected passing point, and either "fixed" or "release" is stored as the degree of freedom of each axis. In addition, information on the degree of transfer freedom is stored in the property of each passing point. The details of the transfer freedom will be described later.

図３に戻り、シミュレーション部４４は、シミュレーション実行部５２、ケーブル近接検知部５４、拘束条件転写部５６を有する。 Returning to FIG. 3, the simulation unit 44 includes a simulation execution unit 52, a cable proximity detection unit 54, and a constraint condition transfer unit 56.

シミュレーション実行部５２は、予め設定された動作シーケンスに従ってロボットを動作させたときのケーブルの状態をシミュレーションし、シミュレーションしたケーブルの状態を表示部９３上にアニメーション表示する。このとき、シミュレーション実行部５２は、ケーブル近接検知部５４と拘束条件転写部５６を制御して、ノードテーブル６２を適宜更新する。そして、シミュレーション実行部５２は、ノードテーブル６２を適宜参照して、シミュレーションを実行する。 The simulation execution unit 52 simulates the state of the cable when the robot is operated according to a preset operation sequence, and displays the simulated state of the cable in animation on the display unit 93. At this time, the simulation execution unit 52 controls the cable proximity detection unit 54 and the constraint condition transfer unit 56 to update the node table 62 as appropriate. Then, the simulation execution unit 52 appropriately refers to the node table 62 and executes the simulation.

以下、ケーブル近接検知部５４と拘束条件転写部５６の処理について具体的に説明する。図７は、ケーブル２０に設定されているノードを示す図である。図７に示すように、ケーブル２０には、所定間隔で、十字印で示すノード１、２、…、ｎ、…が設定されている。各ノードには、ローカル座標系（ＸＹＺ座標系）が設定されているものとする。ローカル座標系のＸ軸方向は、各ノードにおいてケーブル２０が伸びる方向となっている。なお、図７においては、ケーブル２０の一端（図７における上側の端部）からノードｎまでのケーブル２０の長さをＬｎとしている。 Hereinafter, the processing of the cable proximity detection unit 54 and the constraint condition transfer unit 56 will be specifically described. FIG. 7 is a diagram showing a node set in the cable 20. As shown in FIG. 7, nodes 1, 2, ..., N, ... Indicated by cross marks are set in the cable 20 at predetermined intervals. It is assumed that a local coordinate system (XYZ coordinate system) is set for each node. The X-axis direction of the local coordinate system is the direction in which the cable 20 extends at each node. In FIG. 7, the length of the cable 20 from one end of the cable 20 (the upper end in FIG. 7) to the node n is Ln.

ケーブル近接検知部５４は、シミュレーションの間、各ノードの位置（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）を監視し、被組立部品３０の各通過点（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）に最も近接するケーブル２０のノードを検知する。そして、ケーブル近接検知部５４は、通過点それぞれに最も近接するノードの情報を拘束条件転写部５６に通知する。 The cable proximity detection unit 54 monitors the position (xn, yn, zn) of each node during the simulation, and determines the node of the cable 20 closest to each passing point (xp, yp, zp) of the component 30 to be assembled. Detect. Then, the cable proximity detection unit 54 notifies the constraint condition transfer unit 56 of the information of the node closest to each passing point.

拘束条件転写部５６は、例えば、通過点ｐに最も近接しているノードとしてノードｎが検出されると、拘束条件テーブル６０から通過点ｐの拘束条件を取得し、ノードテーブル６２に格納されているノードｎのプロパティの拘束条件に転写（コピー）する。 For example, when the node n is detected as the node closest to the passing point p, the constraint condition transfer unit 56 acquires the constraint condition of the passing point p from the constraint condition table 60 and stores it in the node table 62. Transfer (copy) to the constraint condition of the property of the existing node n.

ここで、ノードテーブル６２には、図８（ａ）に示すように、ノードごとのプロパティが格納されている。シミュレーションの初期段階では、自由度や転写自由度は空欄となっているが、例えばノードｎが通過点ｐに最も近接すると、図８（ｂ）に示すように、ノードｎの拘束条件として通過点ｐの拘束条件（図６（ｂ）参照）がそのまま転写（コピー）される。 Here, as shown in FIG. 8A, the node table 62 stores the properties for each node. In the initial stage of the simulation, the degrees of freedom and the degree of freedom of transfer are blank, but for example, when the node n is closest to the passing point p, as shown in FIG. 8B, the passing point is a constraint condition of the node n. The constraint condition of p (see FIG. 6 (b)) is transferred (copied) as it is.

（情報処理装置１０の処理について）
次に、情報処理装置１０の処理の詳細について、図９のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。なお、図９の処理の前提として、ケーブル布線対象ワークとして、図１の被組立部品３０のモデルが用意されており、ケーブル布線ルートとして、図１に示すようなケーブル２０の最終形状が用意されているものとする。 (About the processing of the information processing device 10)
Next, the details of the processing of the information processing apparatus 10 will be described in detail with reference to other drawings according to the flowchart of FIG. As a premise of the processing of FIG. 9, the model of the assembly component 30 of FIG. 1 is prepared as the cable wiring target work, and the final shape of the cable 20 as shown in FIG. 1 is prepared as the cable wiring route. It shall be prepared.

まず、ステップＳ１２では、事前設定部４２が、シミュレーションの事前設定処理として、ケーブル布線ルート上に通過点を割り付ける処理を実行する。具体的には、図１の被組立部品３０のモデルにおいてユーザが通過点ｐの位置を指定すると、事前設定部４２は、選択された通過点の座標（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）を特定し、拘束条件テーブル６０に記憶する。なお、通過点の座標は、図１に示す、被組立部品３０に設定されたｘｙｚ座標系上における座標である。 First, in step S12, the preset unit 42 executes a process of allocating a passing point on the cable wiring route as a simulation preset process. Specifically, when the user specifies the position of the passing point p in the model of the assembly part 30 of FIG. 1, the preset unit 42 specifies the coordinates (xp, yp, zp) of the selected passing point. Store in the constraint condition table 60. The coordinates of the passing point are the coordinates on the xyz coordinate system set in the assembled component 30 shown in FIG.

次いで、ステップＳ１４では、事前設定部４２が、各通過点に拘束の種類に応じた拘束条件を定義する。すなわち、通過点それぞれの拘束の種類をユーザが選択すると、事前設定部４２は、拘束条件テーブル６０の各通過点のプロパティに、拘束の種類に応じた拘束条件を設定する（図６（ｂ）参照）。なお、事前設定部４２は、被組立部品３０のＣＡＤ（computer-aided design）データに基づいて、通過点を中心とする拘束影響範囲を算出し、拘束条件テーブル６０に記憶しておく。なお、拘束影響範囲は、拘束条件テーブル６０で定義されている拘束の影響が及ぶ範囲を意味する。図１０（ａ）は、通過点の拘束がフック拘束である場合における、通過点と拘束影響範囲の関係を模式的に示す図である。 Next, in step S14, the preset unit 42 defines a constraint condition according to the type of constraint at each passing point. That is, when the user selects the type of constraint for each passing point, the preset unit 42 sets the constraint condition according to the type of constraint in the property of each passing point in the constraint condition table 60 (FIG. 6B). reference). The preset unit 42 calculates the constraint influence range centered on the passing point based on the CAD (computer-aided design) data of the component 30 to be assembled, and stores it in the constraint condition table 60. The constraint influence range means the range affected by the constraint defined in the constraint condition table 60. FIG. 10A is a diagram schematically showing the relationship between the passing point and the range of influence of the constraint when the constraint of the passing point is the hook constraint.

次いで、ステップＳ１６では、シミュレーション実行部５２が、シミュレーションを開始する。すなわち、ロボットに対して予め設定されている動作シーケンスを最初から一動作だけ進める。 Next, in step S16, the simulation execution unit 52 starts the simulation. That is, the motion sequence preset for the robot is advanced by one motion from the beginning.

次いで、ステップＳ１８では、シミュレーション実行部５２がケーブル近接検知部５４に対して、各通過点に最接近しているノードを検出させる。そして、シミュレーション実行部５２は、拘束条件転写部５６に対し、検出されたノードの拘束条件として、該ノードが最接近している通過点の拘束条件を転写させる。 Next, in step S18, the simulation execution unit 52 causes the cable proximity detection unit 54 to detect the node closest to each passing point. Then, the simulation execution unit 52 causes the constraint condition transfer unit 56 to transfer the constraint condition of the passing point closest to the node as the constraint condition of the detected node.

ここで、ステップＳ１８の処理について、より詳細に説明する。 Here, the process of step S18 will be described in more detail.

ロボットが動作した結果、図１０（ｂ）に示すように、拘束影響範囲にケーブル２０のノードｎ−１、ｎが入ったとする。この場合、ケーブル近接検知部５４は、拘束影響範囲に含まれるノードｎ−１、ｎのうち通過点に最も近接しているノードを特定する。なお、図１０（ｂ）の例では、通過点に最も近接しているノードとしてノードｎが特定される。 As a result of the robot operating, it is assumed that the nodes n-1 and n of the cable 20 are included in the restraint influence range as shown in FIG. 10 (b). In this case, the cable proximity detection unit 54 identifies the node closest to the passing point among the nodes n-1 and n included in the constraint influence range. In the example of FIG. 10B, the node n is specified as the node closest to the passing point.

次いで、拘束条件転写部５６は、ノードｎの位置を通過点まで移動し、移動後のノードｎの拘束条件として、通過点の拘束条件を転写する。 Next, the constraint condition transfer unit 56 moves the position of the node n to the passing point, and transfers the constraint condition of the passing point as the constraint condition of the node n after the movement.

ここで、ノードｎを通過点まで移動する際には、転写自由度を考慮する必要がある。転写自由度は、ノードｎを移動するときにノードｎのローカル座標系と、通過点で拘束条件を定義している座標系とを合わせる必要があるか否かを定めたものであり、拘束の種類により異なっている。図１１（ａ）には、フック拘束を上方から見た状態が示され、図１１（ｃ）には、溝拘束を上方から見た状態が示されている。なお、図１１（ａ）、図１１（ｃ）の実線で示す座標系は、ノードｎにおけるローカル座標系を示し、破線で示す座標系は通過点において拘束条件を定義している座標系を示している。 Here, when moving the node n to the passing point, it is necessary to consider the transfer degree of freedom. The transfer degree of freedom determines whether or not it is necessary to match the local coordinate system of the node n with the coordinate system that defines the constraint condition at the passing point when moving the node n. It depends on the type. FIG. 11A shows a state in which the hook restraint is viewed from above, and FIG. 11C shows a state in which the groove restraint is viewed from above. The coordinate system shown by the solid line in FIGS. 11 (a) and 11 (c) shows the local coordinate system at the node n, and the coordinate system shown by the broken line shows the coordinate system that defines the constraint condition at the passing point. ing.

図１１（ａ）のフック拘束においては、ノードｎを通過点まで移動するときに、ケーブル２０のノードｎの座標系（実線で示す座標系）がＺ軸回りの回転方向に関して、通過点において拘束条件を定義している座標系（破線で示す座標系）と一致していなくてもよい。このため、フック拘束における転写自由度は、図１１（ｂ）に示すように、θＸ、θＹ方向は「固定」、θＺ方向は「解放」（回転を許容）となっている。 In the hook constraint of FIG. 11A, when the node n is moved to the passing point, the coordinate system of the node n of the cable 20 (the coordinate system shown by the solid line) is constrained at the passing point with respect to the rotation direction around the Z axis. It does not have to match the coordinate system that defines the condition (the coordinate system indicated by the broken line). Therefore, as shown in FIG. 11B, the transfer degrees of freedom in the hook restraint are "fixed" in the θX and θY directions and “released” (rotation is allowed) in the θZ direction.

一方、図１１（ｃ）の溝拘束においては、ケーブル２０のノードｎを通過点まで移動するときに、ケーブル２０のノードｎの座標系（実線で示す座標系）がＺ軸回りの回転方向に関して、通過点において拘束条件を定義している座標系（破線で示す座標系）と一致している必要がある。一方、Ｙ軸回り方向に関しては、一致していなくてもよい。このため、溝拘束における転写自由度は、図１１（ｄ）に示すように、θＸ、θＺ方向は「固定」、θＹ方向は「解放」（回転を許容）となっている。なお、転写自由度がノードの回転自由度と同一の場合には、転写自由度を考慮しなくてもよい。 On the other hand, in the groove constraint of FIG. 11C, when the node n of the cable 20 is moved to the passing point, the coordinate system (coordinate system shown by the solid line) of the node n of the cable 20 is related to the rotation direction around the Z axis. , It is necessary to match the coordinate system (coordinate system indicated by the broken line) that defines the constraint condition at the passing point. On the other hand, the directions around the Y axis do not have to match. Therefore, as shown in FIG. 11D, the transfer degrees of freedom in the groove restraint are "fixed" in the θX and θZ directions and “released” (rotation is allowed) in the θY direction. When the transfer degree of freedom is the same as the rotation degree of freedom of the node, it is not necessary to consider the transfer degree of freedom.

次いで、ステップＳ２０では、シミュレーション実行部５２が、シミュレーションが終了したか否かを判断する。すなわち、シミュレーション実行部５２は、予め設定されている動作シーケンスの全てを、ロボットが実行し終えたか否かを判断する。このステップＳ２０の判断が否定された場合には、ステップＳ２２に移行する。 Next, in step S20, the simulation execution unit 52 determines whether or not the simulation has been completed. That is, the simulation execution unit 52 determines whether or not the robot has finished executing all the preset operation sequences. If the determination in step S20 is denied, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２に移行すると、シミュレーション実行部５２は、ノードテーブル６２の各ノードの拘束条件を参照し、シミュレーションに適用した上で、ロボットの動作を一動作だけ進める。その後は、ステップＳ１８に戻る。ステップＳ１８に戻ると、前述と同様の処理を実行する。 When the process proceeds to step S22, the simulation execution unit 52 refers to the constraint conditions of each node in the node table 62, applies it to the simulation, and then advances the robot operation by one operation. After that, the process returns to step S18. Returning to step S18, the same process as described above is executed.

例えば、前回のステップＳ１８において、図１２（ａ）に示すようにノードｎの拘束条件として通過点ｐの拘束条件が転写されていたとする。この場合において、ロボットの動作を進めた結果、ケーブル２０が＋Ｘ方向にズレたため、図１２（ｂ）に示すように、ノードｎよりもノードｎ＋１の方が通過点ｐに近接したとする。この場合、次のステップＳ１８では、拘束条件転写部５６は、図１２（ｃ）に示すように、ノードｎ＋１を通過点ｐに移動した上で、ノードｎ＋１の拘束条件として、通過点ｐの拘束条件を転写する。また、ノードｎのプロパティからは、拘束条件を削除する（空欄に戻す）。 For example, in the previous step S18, it is assumed that the constraint condition of the passing point p is transcribed as the constraint condition of the node n as shown in FIG. 12 (a). In this case, as a result of advancing the operation of the robot, the cable 20 is displaced in the + X direction. Therefore, as shown in FIG. 12B, it is assumed that the node n + 1 is closer to the passing point p than the node n. In this case, in the next step S18, the constraint condition transfer unit 56 moves the node n + 1 to the transit point p as shown in FIG. 12 (c), and then constrains the transit point p as the constraint condition of the node n + 1. Transcribe the condition. In addition, the constraint condition is deleted from the property of the node n (return to blank).

以上のようにして、ステップＳ１８〜Ｓ２２を繰り返している間、シミュレーション実行部５２は、ロボットの動きやケーブル２０の動きを表示部９３に表示する。そして、ステップＳ１８〜Ｓ２２の繰り返しの結果、ロボットの動作シーケンスがすべて終了すると、ステップＳ２０の判断が肯定され、図９の全処理が終了する。 As described above, while the steps S18 to S22 are repeated, the simulation execution unit 52 displays the movement of the robot and the movement of the cable 20 on the display unit 93. Then, as a result of repeating steps S18 to S22, when all the robot operation sequences are completed, the determination in step S20 is affirmed, and all the processes of FIG. 9 are completed.

ユーザは、表示部９３に表示されるロボットの動きやケーブル２０の動きを確認し、適切でないと判断した場合には、ロボットの動作シーケンスを調整して、再度シミュレーションを実行する。このように、動作シーケンスの調整とシミュレーションを繰り返すことで、ユーザは、ケーブルを適切にフォーミングすることが可能なロボットの動作シーケンスを特定することが可能となる。 The user confirms the movement of the robot and the movement of the cable 20 displayed on the display unit 93, and if it is determined that the movement is not appropriate, the user adjusts the operation sequence of the robot and executes the simulation again. By repeating the adjustment and simulation of the motion sequence in this way, the user can specify the motion sequence of the robot capable of appropriately forming the cable.

（具体例）
図１３（ａ）〜図１４（ｂ）は、シミュレーションの具体例を模式的に示す図である。なお、図示及び説明の便宜上、本例においては、ロボットの動作中、ケーブル２０の一方のコネクタ２２は被組立部品３０に固定するが、他方のコネクタ２４は固定しないものとする。 (Concrete example)
13 (a) to 14 (b) are diagrams schematically showing specific examples of simulation. For convenience of illustration and explanation, in this example, one connector 22 of the cable 20 is fixed to the assembly component 30, but the other connector 24 is not fixed during the operation of the robot.

図１３（ａ）に示すように、被組立部品３０には、フック状の構造物７２、７６と、溝部７４が存在するものとする。構造物７２、７６に設定された通過点Ｐ１、Ｐ３には、フック拘束の拘束条件が設定され、溝部７４に設定された通過点Ｐ２には、溝拘束の拘束条件が設定されているものとする（図１３（ａ）の破線矢印参照）。 As shown in FIG. 13A, it is assumed that the assembly component 30 has hook-shaped structures 72 and 76 and a groove portion 74. It is assumed that the passing points P1 and P3 set in the structures 72 and 76 are set with the constraint conditions for hook restraint, and the passing points P2 set in the groove portion 74 are set with the constraint conditions for groove restraint. (See the dashed arrow in FIG. 13 (a)).

この図１３（ａ）の状態から、図１３（ｂ）に示すようにケーブル２０の一方のコネクタ２２が被組立部品３０に固定され、ロボットのハンド８０が他方のコネクタ２４を保持して動作を開始する。この動作により、ケーブル２０が構造物７２の近傍に位置すると、ケーブル２０の通過点Ｐ１に最接近したノード（Ｎ１とする）の拘束条件として、通過点Ｐ１の拘束条件が転写される（図１３（ｂ）の実線矢印参照）。なお、通過点Ｐ１に最接近しているノードがノードＮ１以外になるまで、ノードＮ１の拘束条件は維持される。 From the state of FIG. 13 (a), as shown in FIG. 13 (b), one connector 22 of the cable 20 is fixed to the component 30 to be assembled, and the hand 80 of the robot holds the other connector 24 to operate. Start. By this operation, when the cable 20 is located near the structure 72, the constraint condition of the transit point P1 is transferred as the constraint condition of the node (referred to as N1) closest to the transit point P1 of the cable 20 (FIG. 13). See the solid arrow in (b)). The constraint condition of the node N1 is maintained until the node closest to the passing point P1 is other than the node N1.

次いで、図１４（ａ）に示すように、ハンド８０が動作シーケンスを継続し、通過点Ｐ２にケーブル２０のノード（Ｎ２とする）が最接近すると、ケーブル２０の通過点Ｐ２に最接近したノードＮ２の拘束条件として、通過点Ｐ２の拘束条件が転写される（図１４（ａ）の実線矢印参照）。 Then, as shown in FIG. 14A, when the hand 80 continues the operation sequence and the node of the cable 20 (referred to as N2) comes closest to the passing point P2, the node closest to the passing point P2 of the cable 20. As the constraint condition of N2, the constraint condition of the passing point P2 is transferred (see the solid line arrow in FIG. 14A).

更に、図１４（ｂ）に示すように、ハンド８０が動作を継続し、通過点Ｐ３にケーブル２０のノード（Ｎ３とする）が最接近すると、ケーブル２０の通過点Ｐ３に最接近したノードＮ３の拘束条件として、通過点Ｐ３の拘束条件が転写される（図１４（ｂ）の実線矢印参照）。 Further, as shown in FIG. 14B, when the hand 80 continues to operate and the node of the cable 20 (referred to as N3) comes closest to the passing point P3, the node N3 closest to the passing point P3 of the cable 20. As the constraint condition of, the constraint condition of the passing point P3 is transferred (see the solid line arrow in FIG. 14 (b)).

情報処理装置１０は、表示部９３に、図１３（ａ）〜図１４（ｂ）の動きをアニメーション表示するとき、通過点に設定されている拘束条件とケーブル２０のノードに転写された拘束条件とを異なる態様で表示することができる。例えば、図１３（ａ）〜図１４（ｂ）に示すように、通過点に設定されている拘束条件（解放の方向）を破線矢印で表し、ノードに転写された拘束条件（解放の方向）を実線矢印で表すなどすることができる。これにより、ユーザは、ケーブル２０のどの位置が拘束され、どの位置が拘束されていないかを適切に把握することができる。 When the information processing apparatus 10 animates the movements of FIGS. 13 (a) to 14 (b) on the display unit 93, the constraint condition set at the passing point and the constraint condition transferred to the node of the cable 20 Can be displayed in different modes. For example, as shown in FIGS. 13 (a) to 14 (b), the constraint condition (release direction) set at the passing point is represented by a broken line arrow, and the constraint condition (release direction) transferred to the node is represented. Can be represented by a solid arrow. As a result, the user can appropriately grasp which position of the cable 20 is restricted and which position is not restricted.

なお、図１３（ａ）〜図１４（ｂ）では、ロボットが１つのハンド８０を用いてケーブルフォーミングを行う場合について図示しているが、これに限らず、ロボットは複数のハンド８０を用いてケーブルフォーミングを行うこととしてもよい。 13 (a) to 14 (b) show a case where the robot performs cable forming using one hand 80, but the robot is not limited to this, and the robot uses a plurality of hands 80. Cable forming may be performed.

以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、事前設定部４２は、拘束条件テーブル６０において、被組立部品３０のケーブル２０の通過点それぞれに対応付けて拘束条件を記憶しており、シミュレーション部４４は、シミュレーションにおいて被組立部品３０の所定の通過点にケーブル２０が近接すると、通過点に近接するケーブル２０のノードの拘束条件として、通過点に予め設定されている拘束条件を転写してシミュレーションを実行する。これにより、本実施形態では、ケーブル表面と被組立部品３０の拘束面との接触を逐次検知しなくても、ケーブルに対して拘束条件を設定することができる。このため、シミュレーションにおける計算量（処理量）を低減することができ、シミュレーション結果を得るまでに要する時間を短縮することができる。 As described above in detail, according to the present embodiment, the presetting unit 42 stores the constraint conditions in the constraint condition table 60 in association with each of the passing points of the cable 20 of the component 30 to be assembled. When the cable 20 is close to a predetermined passing point of the component 30 to be assembled in the simulation, the simulation unit 44 transfers the constraint condition preset at the passing point as the constraint condition of the node of the cable 20 close to the passing point. And run the simulation. Thereby, in the present embodiment, the constraint condition can be set for the cable without sequentially detecting the contact between the cable surface and the constraint surface of the assembly component 30. Therefore, the amount of calculation (processing amount) in the simulation can be reduced, and the time required to obtain the simulation result can be shortened.

また、本実施形態では、シミュレーション部４４は、ケーブル２０のうち通過点に最も近接するノードを通過点まで移動させた状態で、ノードの拘束条件として通過点に設定された拘束条件を転写する。このように、通過点に最も近接するノードを拘束条件の転写のために理想的な位置に配置したうえで、拘束条件の転写を行うことで、適切なシミュレーション結果を得ることができる。 Further, in the present embodiment, the simulation unit 44 transfers the constraint condition set at the passing point as the constraint condition of the node in a state where the node closest to the passing point of the cable 20 is moved to the passing point. In this way, an appropriate simulation result can be obtained by arranging the node closest to the passing point at an ideal position for transcription of the constraint condition and then performing transcription of the constraint condition.

また、本実施形態では、事前設定部４２は、図６（ａ）に示すように、拘束の種類ごとに予め用意しておいた拘束条件の中から、通過点の拘束の種類に対応する拘束条件を読み出して、拘束条件テーブル６０の通過点のプロパティとして設定する（図６（ｂ）参照）。これにより、各通過点の拘束条件を簡易に設定することができる。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 6A, the preset unit 42 is a constraint corresponding to the type of constraint at the passing point from the constraint conditions prepared in advance for each type of constraint. The condition is read out and set as the property of the passing point of the constraint condition table 60 (see FIG. 6B). This makes it possible to easily set the constraint conditions for each passing point.

また、本実施形態では、シミュレーション部４４は、ケーブル２０の動きに合わせて、各通過点の拘束条件を適用するノードを異ならせる。これにより、シミュレーション中にケーブル２０が移動しても、適切なノードに対して適切な拘束条件を設定することができる。 Further, in the present embodiment, the simulation unit 44 makes the node to which the constraint condition of each passing point is applied different according to the movement of the cable 20. As a result, even if the cable 20 moves during the simulation, appropriate constraint conditions can be set for the appropriate node.

また、本実施形態では、シミュレーション部４４は、シミュレーションの結果を表示部９３に表示する際に、通過点に設定されている拘束条件と、ケーブル２０が拘束されたときの拘束条件を異なる態様で表示することができる。これにより、ユーザは、ケーブルのどの位置が拘束されているかを適切に把握することができる。 Further, in the present embodiment, when the simulation unit 44 displays the simulation result on the display unit 93, the constraint condition set at the passing point and the constraint condition when the cable 20 is constrained are different from each other. Can be displayed. This allows the user to properly know which position of the cable is constrained.

なお、上記実施形態では、通過点をユーザが選択（入力）し、通過点の拘束の種類をユーザが選択（入力）する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、事前設定部４２が、ＣＡＤデータ等から通過点の位置や、各通過点の拘束の種類を特定できるような場合には、自動的に通過点及び拘束の種類を特定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the case where the user selects (inputs) the passing point and the user selects (inputs) the type of constraint of the passing point has been described, but the present invention is not limited to this. For example, if the preset unit 42 can specify the position of the passing point and the type of constraint of each passing point from CAD data or the like, the passing point and the type of constraint may be automatically specified. good.

なお、上記実施形態では、事前設定部４２は、図６（ａ）に示すように拘束の種類ごとに拘束条件を予め用意しておき、通過点の拘束の種類が選択された場合に、選択された拘束の種類に応じた拘束条件を拘束条件テーブル６０の通過点のプロパティとして設定する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、ユーザが各通過点の拘束条件を都度設定（入力）することとしてもよい。 In the above embodiment, the preset unit 42 prepares constraint conditions for each type of constraint in advance as shown in FIG. 6A, and selects the constraint when the type of constraint at the passing point is selected. The case where the constraint condition according to the type of the constraint is set as the property of the passing point of the constraint condition table 60 has been described. However, the present invention is not limited to this, and for example, the user may set (input) the constraint condition of each passing point each time.

なお、上記実施形態では、通過点に最も近接しているノードを通過点に移動した後に、ノードの拘束条件として通過点の拘束条件を転写することとしたが、これに限られるものではない。例えば、通過点に最も近接しているノードを通過点に移動させずに、ノードの拘束条件として通過点の拘束条件を転写することとしてもよい。 In the above embodiment, after moving the node closest to the passing point to the passing point, the constraint condition of the passing point is transferred as the constraint condition of the node, but the present invention is not limited to this. For example, the constraint condition of the transit point may be transcribed as the constraint condition of the node without moving the node closest to the transit point to the transit point.

なお、上記実施形態では、フォーミング対象の柔軟物がケーブルである場合について説明したが、これに限られるものではない。フォーミング対象は、ワイヤーなどのその他の柔軟物であってもよい。 In the above embodiment, the case where the flexible object to be formed is a cable has been described, but the present invention is not limited to this. The forming target may be other flexible material such as a wire.

なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。 The above processing function can be realized by a computer. In that case, a program that describes the processing content of the function that the processing device should have is provided. By executing the program on a computer, the above processing function is realized on the computer. The program describing the processing content can be recorded on a computer-readable storage medium (however, the carrier wave is excluded).

プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記憶媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。 When a program is distributed, it is sold in the form of a portable storage medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) on which the program is recorded. It is also possible to store the program in the storage device of the server computer and transfer the program from the server computer to another computer via the network.

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記憶媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記憶媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。 The computer that executes the program stores, for example, the program recorded on the portable storage medium or the program transferred from the server computer in its own storage device. Then, the computer reads the program from its own storage device and executes the processing according to the program. The computer can also read the program directly from the portable storage medium and execute the processing according to the program. In addition, the computer can sequentially execute processing according to the received program each time the program is transferred from the server computer.

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。 The embodiments described above are examples of preferred embodiments of the present invention. However, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションする情報処理装置であって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶する記憶処理部と、
前記シミュレーションを実行する実行部と、を備え、
前記実行部は、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とする情報処理装置。
（付記２）前記柔軟物には、所定間隔をあけて複数のノードが設定されており、
前記実行部は、前記所定の拘束箇所に設定された拘束範囲に含まれ、かつ前記拘束範囲の中心と最も近接しているノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）前記実行部は、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接するノードを前記拘束範囲の中心に移動させた状態で、該ノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用する、ことを特徴とする付記２に記載の情報処理装置。
（付記４）前記記憶処理部は、拘束箇所の種類ごとに用意された拘束条件データに基づいて、前記拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを前記記憶部に記憶する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記５）前記実行部は、前記柔軟物の動きに合わせて、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶された拘束条件データを適用する前記柔軟物の部分を異ならせる、ことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記６）前記実行部は、前記シミュレーションの結果を表示する際に、前記物体の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データと、前記柔軟物の各部分に適用された拘束条件データとを異なる態様で表示する、ことを特徴とする付記１〜５のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記７）ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶し、
前記シミュレーションを実行する、処理をコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行する処理では、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とするシミュレーションプログラム。
（付記８）前記柔軟物には、所定間隔をあけて複数のノードが設定されており、
前記シミュレーションを実行する処理では、前記所定の拘束箇所に設定された拘束範囲に含まれ、かつ前記拘束範囲の中心と最も近接しているノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とする付記７に記載のシミュレーションプログラム。
（付記９）前記シミュレーションを実行する処理では、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接するノードを前記拘束範囲の中心に移動させた状態で、該ノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用する、ことを特徴とする付記８に記載のシミュレーションプログラム。
（付記１０）前記記憶する処理では、拘束箇所の種類ごとに用意された拘束条件データに基づいて、前記拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを前記記憶部に記憶する、ことを特徴とする付記７〜９のいずれかに記載のシミュレーションプログラム。
（付記１１）前記シミュレーションを実行する処理では、前記柔軟物の動きに合わせて、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶された拘束条件データを適用する前記柔軟物の部分を異ならせる、ことを特徴とする付記７〜１０のいずれかに記載のシミュレーションプログラム。
（付記１２）前記シミュレーションを実行する処理では、前記シミュレーションの結果を表示する際に、前記物体の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データと、前記柔軟物の各部分に適用された拘束条件データとを異なる態様で表示する、ことを特徴とする付記７〜１１のいずれかに記載のシミュレーションプログラム。
（付記１３）ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションするシミュレーション方法であって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶し、
前記シミュレーションを実行する、処理をコンピュータが実行し、
前記シミュレーションを実行する処理では、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とするシミュレーション方法。 The following additional notes will be further disclosed with respect to the description of the above embodiments.
(Appendix 1) An information processing device that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object.
A storage processing unit that stores constraint condition data in a storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object among the objects.
It is provided with an execution unit that executes the simulation.
When the flexible object approaches a predetermined constraint point of the object in the simulation, the execution unit corresponds to the predetermined constraint point as constraint condition data of a portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. An information processing apparatus characterized in that the simulation is executed by applying the constraint condition data stored in the storage unit.
(Appendix 2) A plurality of nodes are set at predetermined intervals in the flexible object.
The execution unit is included in the constraint range set in the predetermined constraint range, and is stored in association with the predetermined constraint location as constraint condition data of the node closest to the center of the constraint range. The information processing apparatus according to Appendix 1, wherein the simulation is executed by applying the constraint condition data stored in the unit.
(Appendix 3) The execution unit moves a node of the flexible object close to the predetermined constraint point to the center of the constraint range, and uses the constraint condition data of the node as the constraint condition data at the predetermined constraint point. The information processing apparatus according to Appendix 2, wherein the constraint condition data stored in the storage unit is applied in association with each other.
(Appendix 4) The storage processing unit is characterized in that, based on the constraint condition data prepared for each type of the constraint location, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint locations. The information processing apparatus according to any one of the appendices 1 to 3.
(Appendix 5) The execution unit differentizes the flexible object portion to which the constraint condition data stored in the storage unit is applied in association with the predetermined constraint location in accordance with the movement of the flexible object. The information processing apparatus according to any one of Supplementary Provisions 1 to 4, wherein the information processing apparatus is characterized by the above-mentioned.
(Appendix 6) When displaying the result of the simulation, the execution unit is applied to the constraint condition data stored in the storage unit in association with the constraint location of the object and to each part of the flexible object. The information processing apparatus according to any one of Supplementary note 1 to 5, wherein the constraint condition data is displayed in a different manner.
(Appendix 7) A simulation program that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object.
Of the objects, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object.
To execute the simulation, let the computer execute the process,
In the process of executing the simulation, when the flexible object is close to the predetermined constraint point of the object in the simulation, the predetermined constraint is used as the constraint condition data of the portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. A simulation program characterized in that the simulation is executed by applying constraint condition data stored in the storage unit in association with a location.
(Appendix 8) A plurality of nodes are set at predetermined intervals in the flexible object.
In the process of executing the simulation, the constraint condition data of the node included in the constraint range set in the predetermined constraint range and closest to the center of the constraint range is associated with the predetermined constraint location. The simulation program according to Appendix 7, wherein the simulation is executed by applying the constraint condition data stored in the storage unit.
(Appendix 9) In the process of executing the simulation, the node of the flexible object, which is close to the predetermined constraint location, is moved to the center of the constraint range, and the node is used as the constraint condition data of the predetermined node. The simulation program according to Appendix 8, wherein the constraint condition data stored in the storage unit is applied in association with the constraint location.
(Appendix 10) The storage process is characterized in that, based on the constraint condition data prepared for each type of the constraint location, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint locations. The simulation program according to any one of Supplementary Provisions 7 to 9.
(Appendix 11) In the process of executing the simulation, if the portion of the flexible object to which the constraint condition data stored in the storage unit is applied in association with the predetermined constraint location is different according to the movement of the flexible object. The simulation program according to any one of the appendices 7 to 10, characterized in that the simulation program is used.
(Appendix 12) In the process of executing the simulation, when displaying the result of the simulation, the constraint condition data stored in the storage unit in association with the constraint location of the object and each part of the flexible object. The simulation program according to any one of Supplementary note 7 to 11, wherein the constraint condition data applied to the above is displayed in a different manner.
(Appendix 13) A simulation method that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object.
Of the objects, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object.
The computer executes the process to execute the simulation,
In the process of executing the simulation, when the flexible object is close to the predetermined constraint point of the object in the simulation, the predetermined constraint is used as the constraint condition data of the portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. A simulation method characterized in that the simulation is executed by applying constraint condition data stored in the storage unit in association with a location.

１０情報処理装置
２０柔軟物（ケーブル）
３０被組立部品（物体）
４２事前設定部（記憶処理部）
４４シミュレーション部（実行部）
６０拘束条件テーブル（記憶部） 10 Information processing device 20 Flexible material (cable)
30 Parts to be assembled (object)
42 Preset section (memory processing section)
44 Simulation part (execution part)
60 Constraint condition table (storage unit)

Claims

ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションする情報処理装置であって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶する記憶処理部と、
前記シミュレーションを実行する実行部と、を備え、
前記実行部は、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object.
A storage processing unit that stores constraint condition data in a storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object among the objects.
It is provided with an execution unit that executes the simulation.
When the flexible object approaches a predetermined constraint point of the object in the simulation, the execution unit corresponds to the predetermined constraint point as constraint condition data of a portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. An information processing apparatus characterized in that the simulation is executed by applying the constraint condition data stored in the storage unit.

前記柔軟物には、所定間隔をあけて複数のノードが設定されており、
前記実行部は、前記所定の拘束箇所に設定された拘束範囲に含まれ、かつ前記拘束範囲の中心と最も近接しているノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。 A plurality of nodes are set in the flexible object at predetermined intervals.
The execution unit is included in the constraint range set in the predetermined constraint range, and is stored in association with the predetermined constraint location as constraint condition data of the node closest to the center of the constraint range. The information processing apparatus according to claim 1, wherein the simulation is executed by applying the constraint condition data stored in the unit.

前記実行部は、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接するノードを前記拘束範囲の中心に移動させた状態で、該ノードの拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用する、ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。 The execution unit moves the node of the flexible object close to the predetermined constraint point to the center of the constraint range, and associates the node with the predetermined constraint point as the constraint condition data of the node. The information processing apparatus according to claim 2, wherein the constraint condition data stored in the storage unit is applied.

前記記憶処理部は、拘束箇所の種類ごとに用意された拘束条件データに基づいて、前記拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを前記記憶部に記憶する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。 Claims 1 to 1, wherein the storage processing unit stores the constraint condition data in the storage unit in association with each of the constraint locations based on the constraint condition data prepared for each type of the constraint location. The information processing apparatus according to any one of 3.

前記実行部は、前記柔軟物の動きに合わせて、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶された拘束条件データを適用する前記柔軟物の部分を異ならせる、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。 The execution unit is characterized in that, according to the movement of the flexible object, the portion of the flexible object to which the constraint condition data stored in the storage unit is applied in association with the predetermined constraint location is different. The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4.

前記実行部は、前記シミュレーションの結果を表示する際に、前記物体の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データと、前記柔軟物の各部分に適用された拘束条件データとを異なる態様で表示する、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。 When the execution unit displays the result of the simulation, the constraint condition data stored in the storage unit in association with the constraint location of the object and the constraint condition data applied to each part of the flexible object. The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the information processing apparatus is displayed in a different manner.

ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶し、
前記シミュレーションを実行する、処理をコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行する処理では、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とするシミュレーションプログラム。 A simulation program that simulates the work of a robot forming a flexible object against an object.
Of the objects, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object.
To execute the simulation, let the computer execute the process,
In the process of executing the simulation, when the flexible object is close to the predetermined constraint point of the object in the simulation, the predetermined constraint is used as the constraint condition data of the portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. A simulation program characterized in that the simulation is executed by applying constraint condition data stored in the storage unit in association with a location.

ロボットが物体に対して柔軟物をフォーミングする作業をシミュレーションするシミュレーション方法であって、
前記物体のうち、前記柔軟物を拘束する拘束箇所それぞれに対応付けて拘束条件データを記憶部に記憶し、
前記シミュレーションを実行する、処理をコンピュータが実行し、
前記シミュレーションを実行する処理では、前記シミュレーションにおいて前記物体の所定の拘束箇所に前記柔軟物が近接すると、前記柔軟物のうち前記所定の拘束箇所に近接する部分の拘束条件データとして、前記所定の拘束箇所に対応付けて前記記憶部に記憶されている拘束条件データを適用して、前記シミュレーションを実行する、ことを特徴とするシミュレーション方法。 It is a simulation method that simulates the work of a robot forming a flexible object with respect to an object.
Of the objects, the constraint condition data is stored in the storage unit in association with each of the constraint points that constrain the flexible object.
The computer executes the process to execute the simulation,
In the process of executing the simulation, when the flexible object is close to the predetermined constraint point of the object in the simulation, the predetermined constraint is used as the constraint condition data of the portion of the flexible object that is close to the predetermined constraint point. A simulation method characterized in that the simulation is executed by applying constraint condition data stored in the storage unit in association with a location.