JP6981235B2 - Steering control device and steering control method - Google Patents

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Description

本開示は、操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。 The present disclosure relates to a steering control device and a steering control method.

従来、車両が車線の中央を走行するように、車両の操舵を補助する操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a steering control device that assists in steering a vehicle so that the vehicle travels in the center of the lane is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１４−８０１７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-80177

ところで、車線の中央に車両を誘導する操舵補助力が強いと運転者が煩わしいと感じることがあるため、操舵制御装置は、運転者の操舵を妨げないように操舵補助を行うことが好ましい。しかしながら、運転者が眠気や疲労等により意識が低下し、漫然運転している場合に運転者の操舵を妨げないように操舵補助を行うと、車線の中央への誘導が不足するという問題が生じる。 By the way, since the driver may feel annoyed if the steering assist force for guiding the vehicle to the center of the lane is strong, it is preferable that the steering control device provides steering assistance so as not to interfere with the driver's steering. However, if the driver's consciousness is lowered due to drowsiness, fatigue, etc., and steering assistance is provided so as not to interfere with the driver's steering when driving indiscriminately, there arises a problem that guidance to the center of the lane is insufficient. ..

そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者が漫然運転状態となった場合に車線の中央への誘導が不足することを抑制することができる操舵制御装置及び操舵制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present disclosure has been made in view of these points, and is a steering control device and steering control that can suppress insufficient guidance to the center of the lane when the driver is in a state of involuntary driving. The purpose is to provide a method.

本開示の第１の態様に係る操舵制御装置は、車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定する特定部と、運転者の操舵力を検出する検出部と、検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出する算出部と、前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第１の値である場合、算出された前記偏差が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行う操舵制御部と、を備える。 The steering control device according to the first aspect of the present disclosure detects a specific portion that specifies the amount of lateral displacement of the vehicle from the center of the lane in the lane in which the vehicle is traveling, and a detection that detects the steering force of the driver. A unit, a calculation unit that calculates a deviation of the steering force based on the detected steering force, and a steering control that guides the vehicle to the center of the lane based on the specified lateral displacement amount with respect to the vehicle. When the calculated deviation is the first value, the steering assist force is stronger than the steering assist force when the calculated deviation is a second value larger than the first value. It is provided with a steering control unit that performs steering control.

前記操舵制御部は、特定された前記横ずれ量と、算出された前記偏差とに基づいて操舵補助力を特定し、当該操舵補助力により前記操舵制御を行ってもよい。 The steering control unit may specify a steering assist force based on the specified lateral displacement amount and the calculated deviation, and perform the steering control by the steering assist force.

前記操舵制御装置は、前記偏差の最小値に対応する前記横ずれ量と、前記操舵補助力との関係を示すマップ情報である第１マップ情報と、前記偏差の最大値に対応する前記マップ情報である第２マップ情報とを記憶する記憶部をさらに備え、前記操舵制御部は、前記第１マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第１操舵補助力を特定するとともに、前記第２マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第２操舵補助力を特定し、算出された前記偏差の前記最小値と前記最大値との間における位置に基づいて、前記第１操舵補助力と前記第２操舵補助力との適用比率を特定し、当該適用比率に基づいて前記第１操舵補助力と前記第２操舵補助力とを合成することにより、算出された前記偏差及び特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力を特定してもよい。 The steering control device includes first map information which is map information showing the relationship between the lateral displacement amount corresponding to the minimum value of the deviation and the steering assist force, and the map information corresponding to the maximum value of the deviation. Further including a storage unit for storing a certain second map information, the steering control unit specifies a first steering assist force which is a steering assist force corresponding to the specified lateral displacement amount in the first map information. At the same time, the second steering assist force, which is the steering assist force corresponding to the specified lateral displacement amount, is specified in the second map information, and the position between the minimum value and the maximum value of the calculated deviation is specified. By specifying the application ratio of the first steering assist force and the second steering assist force based on the above, and combining the first steering assist force and the second steering assist force based on the application ratio. , The steering assist force corresponding to the calculated deviation and the specified lateral displacement amount may be specified.

本開示の第２の態様に係る操舵制御方法は、コンピュータが実行する、車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定するステップと、運転者の操舵力を検出するステップと、検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出するステップと、前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第１の値である場合、算出された前記偏差が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行うステップと、を備える。 The steering control method according to the second aspect of the present disclosure includes a step executed by a computer to specify the amount of lateral displacement of the vehicle from the center of the lane in the lane in which the vehicle is traveling, and a steering force of the driver. A step of detecting, a step of calculating a deviation of the steering force based on the detected steering force, and a step of guiding the vehicle to the center of the lane based on the specified lateral displacement amount with respect to the vehicle. Steering control is performed, and when the calculated deviation is the first value, the steering assist force is stronger than the steering assist force when the calculated deviation is a second value larger than the first value. The step for performing the steering control is provided.

本開示によれば、運転者が漫然運転状態となった場合に車線の中央への誘導が不足することを抑制することができるという効果を奏する。 According to the present disclosure, there is an effect that it is possible to suppress insufficient guidance to the center of the lane when the driver is in a state of involuntary driving.

実施の形態に係る操舵制御装置の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the steering control device which concerns on embodiment. 実施の形態に係る操舵制御装置が設けられている車両の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle provided with the steering control device which concerns on embodiment. 実施の形態に係るマップ情報の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the map information which concerns on embodiment. 実施の形態に係る適用比率情報の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the application ratio information which concerns on embodiment. 実施の形態に係る操舵制御装置が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow of the steering assist process executed by the steering control device which concerns on embodiment.

＜実施の形態の概要＞
図１は、実施の形態に係る操舵制御装置１０の概要を説明するための図である。実施の形態に係る操舵制御装置１０は車両Ｖに搭載され、車両Ｖの操舵を補助するために用いられる。限定はしないが、実施の形態に係る操舵制御装置１０は、バスやトラック等の大型の車両Ｖに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Ｖがバスやトラック等の大型の車両Ｖであることを前提に説明する。 <Outline of the embodiment>
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of the steering control device 10 according to the embodiment. The steering control device 10 according to the embodiment is mounted on the vehicle V and is used to assist the steering of the vehicle V. Although not limited, the steering control device 10 according to the embodiment is suitably used for a large vehicle V such as a bus or a truck. Hereinafter, in the present specification, it is assumed that the vehicle V is a large vehicle V such as a bus or a truck.

実施の形態に係る操舵制御装置１０は、撮像装置１が撮像した車両Ｖの前方の画像を解析して、車両Ｖが走行する車線の中心からの車両Ｖの横ずれ量を特定する。操舵制御装置１０は、特定した横ずれ量に基づいて、車両Ｖが車線の中心を走行するように操舵補助を行うことにより、車両Ｖが車線内を走行することを維持する。 The steering control device 10 according to the embodiment analyzes the image in front of the vehicle V captured by the image pickup device 1 to specify the amount of lateral displacement of the vehicle V from the center of the lane in which the vehicle V travels. The steering control device 10 maintains the vehicle V traveling in the lane by providing steering assistance so that the vehicle V travels in the center of the lane based on the specified lateral displacement amount.

実施の形態に係る操舵制御装置１０は、車両Ｖの運転者の操舵力を検出し、当該操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出する。操舵力の偏差が小さい場合、運転者の意識が低く、車線を逸脱する可能性が高いところ、操舵制御装置１０は、操舵補助を行う場合に、算出された偏差が小さい場合、算出された偏差が大きい場合に比べて強い操舵補助力により操舵補助を行う。このようにすることで、操舵制御装置１０は、漫然運転（Careless Driving）状態となった場合に車線の中央への誘導が不足することを抑制することができる。 The steering control device 10 according to the embodiment detects the steering force of the driver of the vehicle V, and calculates the deviation of the steering force based on the steering force. When the deviation of the steering force is small, the driver's awareness is low and there is a high possibility of deviating from the lane. Steering assistance is performed with a stronger steering assist force than when is large. By doing so, the steering control device 10 can prevent insufficient guidance to the center of the lane when the driver is in a careless driving state.

＜車両Ｖの構成＞
図２は、操舵制御装置１０が設けられている車両Ｖの構成を示す図である。
図２に示すように、車両Ｖは、撮像装置１と、車速センサ２と、トルクセンサ３と、モータ４と、操舵制御装置１０とを備える。 <Structure of vehicle V>
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a vehicle V provided with a steering control device 10.
As shown in FIG. 2, the vehicle V includes an image pickup device 1, a vehicle speed sensor 2, a torque sensor 3, a motor 4, and a steering control device 10.

撮像装置１は、車両Ｖに搭載された車載カメラである。撮像装置１は、車両Ｖが走行する車線を含む、車両Ｖの進行方向前方を撮像する。撮像装置１は、撮像した画像を操舵制御装置１０に出力する。
車速センサ２は、車両Ｖの速度を検出する。車速センサ２は、検出した車両Ｖの速度を示す速度情報を操舵制御装置１０に出力する。 The image pickup device 1 is an in-vehicle camera mounted on the vehicle V. The image pickup apparatus 1 takes an image of the front in the traveling direction of the vehicle V, including the lane in which the vehicle V travels. The image pickup device 1 outputs the captured image to the steering control device 10.
The vehicle speed sensor 2 detects the speed of the vehicle V. The vehicle speed sensor 2 outputs speed information indicating the detected speed of the vehicle V to the steering control device 10.

トルクセンサ３は、車両Ｖのステアリングシャフト（不図示）に設けられている。トルクセンサ３は、ステアリングシャフトにかかるトルクを検出することにより、運転者の操舵力を検出する。トルクセンサ３は、所定時間おきに操舵力を検出し、当該操舵力を示す操舵力情報を操舵制御装置１０に出力する。ここで、ステアリングが時計回り方向に操舵されている場合には、操舵力の符号は正となり、ステアリングが反時計回り方向に操舵されている場合には、操舵力の符号は負となるものとする。
モータ４は、操舵補助部として機能し、例えば、操舵制御装置１０の制御に応じて、ギア等を介してステアリングシャフトにトルク（操舵補助力）を付与する。 The torque sensor 3 is provided on the steering shaft (not shown) of the vehicle V. The torque sensor 3 detects the steering force of the driver by detecting the torque applied to the steering shaft. The torque sensor 3 detects the steering force at predetermined time intervals, and outputs steering force information indicating the steering force to the steering control device 10. Here, when the steering is steered in the clockwise direction, the sign of the steering force is positive, and when the steering is steered in the counterclockwise direction, the sign of the steering force is negative. do.
The motor 4 functions as a steering assisting unit, and for example, a torque (steering assisting force) is applied to the steering shaft via a gear or the like according to the control of the steering control device 10.

操舵制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサやメモリ等を含むコンピュータである。
操舵制御装置１０は、特定部１１と、車速検出部１２と、操舵力検出部１３と、算出部１４と、操舵制御部１５と、記憶部１６とを備える。 The steering control device 10 is a computer including a processor such as a CPU (Central Processing Unit) and a memory (not shown).
The steering control device 10 includes a specific unit 11, a vehicle speed detection unit 12, a steering force detection unit 13, a calculation unit 14, a steering control unit 15, and a storage unit 16.

特定部１１は、車両Ｖが走行している車線における、車両Ｖの車線の中央からの横ずれ量を特定する。具体的には、まず、特定部１１は、撮像装置１が撮像した画像を取得し、当該画像を解析して、車両Ｖが走行する車線の中心位置と、当該車線における車両Ｖの中心位置とを特定する。そして、特定部１１は、当該車線における中心位置と、車両Ｖの中心位置との距離を測定することにより、当該車線の中央位置からの車両Ｖの横ずれ量を測定する。 The specifying unit 11 specifies the amount of lateral displacement of the vehicle V from the center of the lane in the lane in which the vehicle V is traveling. Specifically, first, the specific unit 11 acquires an image captured by the image pickup apparatus 1 and analyzes the image to obtain the center position of the lane in which the vehicle V travels and the center position of the vehicle V in the lane. To identify. Then, the specific unit 11 measures the amount of lateral displacement of the vehicle V from the center position of the lane by measuring the distance between the center position in the lane and the center position of the vehicle V.

車速検出部１２は、車速センサ２から出力される車速情報を用いて、所定時間おきに車両Ｖの速度を検出する。
操舵力検出部１３は、トルクセンサ３から出力される操舵力情報を用いて、所定時間おきに車両Ｖに設けられているステアリングにかかる運転者の操舵力を検出する。 The vehicle speed detection unit 12 detects the speed of the vehicle V at predetermined time intervals by using the vehicle speed information output from the vehicle speed sensor 2.
The steering force detection unit 13 detects the steering force of the driver applied to the steering provided in the vehicle V at predetermined time intervals by using the steering force information output from the torque sensor 3.

算出部１４は、操舵力検出部１３が検出した操舵力に基づいて、操舵力の偏差を算出する。具体的には、算出部１４は、操舵力検出部１３から第１時間内に出力されたｎ個の操舵力情報が示す操舵力に基づいて、偏差を算出する。算出部１４は、例えば、以下の式（１）に示される分散の公式により算出される分散の値ｓ２を偏差として算出する。ここで、ｘｉは、ｎ個の操舵力情報が示す操舵力のうち、ｉ番目の操舵力であり、ｘバーは、ｎ個の操舵力情報が示す操舵力の平均値である。

Figure 0006981235
The calculation unit 14 calculates the deviation of the steering force based on the steering force detected by the steering force detection unit 13. Specifically, the calculation unit 14 calculates the deviation based on the steering force indicated by the n steering force information output from the steering force detection unit 13 within the first time. The calculation unit 14 calculates, for example, the variance value s 2 calculated by the variance formula shown in the following equation (1) as a deviation. Here, x i is the i-th steering force among the steering forces indicated by the n steering force information, and x bar is the average value of the steering forces indicated by the n steering force information.
Figure 0006981235

なお、本実施形態では、偏差の最大値と、偏差の最小値とが設けられている。算出部１４は、算出した偏差が、偏差の最大値を超えている場合、算出した偏差を、当該最大値に補正する。算出部１４は、算出した偏差が、偏差の最小値未満である場合、算出した偏差を、当該最小値に補正する。 In this embodiment, the maximum value of the deviation and the minimum value of the deviation are provided. When the calculated deviation exceeds the maximum value of the deviation, the calculation unit 14 corrects the calculated deviation to the maximum value. When the calculated deviation is less than the minimum value of the deviation, the calculation unit 14 corrects the calculated deviation to the minimum value.

操舵制御部１５は、車両Ｖに対して、特定部１１により特定された横ずれ量に基づいて操舵補助力を発生させることにより、車線の中央に車両Ｖを誘導する操舵補助を行う。操舵制御部１５は、特定部１１により特定された横ずれ量と、車速検出部１２により検出された車両Ｖの速度と、算出部１４により特定された偏差とに基づいて、操舵補助力を特定し、当該操舵補助力をモータ４に発生させることにより操舵補助を行う。 The steering control unit 15 assists the vehicle V in guiding the vehicle V to the center of the lane by generating a steering assist force based on the amount of lateral displacement specified by the specific unit 11. The steering control unit 15 specifies the steering assist force based on the amount of lateral displacement specified by the specific unit 11, the speed of the vehicle V detected by the vehicle speed detection unit 12, and the deviation specified by the calculation unit 14. , Steering assist is performed by generating the steering assist force in the motor 4.

操舵制御部１５は、算出された偏差が第１の値である場合、算出された偏差が第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力をモータ４に発生させることにより操舵補助を行う。 When the calculated deviation is the first value, the steering control unit 15 motors a steering assist force stronger than the steering assist force when the calculated deviation is a second value larger than the first value. Steering assistance is performed by generating it in 4.

操舵制御部１５は、以下のように操舵補助力を特定する。まず、記憶部１６には、操舵力の偏差の最小値に対応する横ずれ量と、モータ４から発生させる操舵補助力との関係を示すマップ情報である第１マップ情報と、操舵力の偏差の最大値に対応するマップ情報である第２マップ情報とが記憶されている。第１マップ情報と、第２マップ情報とは、車両Ｖが取り得る複数の速度のそれぞれに対応して記憶部１６に記憶されている。 The steering control unit 15 specifies the steering assist force as follows. First, the storage unit 16 contains first map information, which is map information showing the relationship between the lateral displacement amount corresponding to the minimum value of the steering force deviation and the steering assisting force generated from the motor 4, and the steering force deviation. The second map information, which is the map information corresponding to the maximum value, is stored. The first map information and the second map information are stored in the storage unit 16 corresponding to each of the plurality of speeds that the vehicle V can take.

図３は、実施の形態に係るマップ情報の例を示す図である。図３（ａ）は、偏差の最小値に対応するマップ情報である第１マップ情報を示し、図３（ｂ）は、偏差の最大値に対応するマップ情報である第２マップ情報を示している。ここで、図３（ａ）に示す第１マップ情報と、図３（ｂ）に示す第２マップ情報とは、所定速度に対応しているものとする。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、偏差が小さい場合には、偏差が大きい場合に比べて操舵補助力が強いことが確認できる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of map information according to the embodiment. FIG. 3A shows the first map information which is the map information corresponding to the minimum value of the deviation, and FIG. 3B shows the second map information which is the map information corresponding to the maximum value of the deviation. There is. Here, it is assumed that the first map information shown in FIG. 3A and the second map information shown in FIG. 3B correspond to predetermined speeds. As shown in FIGS. 3A and 3B, it can be confirmed that when the deviation is small, the steering assist force is stronger than when the deviation is large.

操舵制御部１５は、車速検出部１２により検出された車両Ｖの速度に対応する第１マップ情報及び第２マップ情報を参照する。そして、操舵制御部１５は、当該第１マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第１操舵補助力を特定するとともに、第２マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第２操舵補助力を特定する。 The steering control unit 15 refers to the first map information and the second map information corresponding to the speed of the vehicle V detected by the vehicle speed detection unit 12. Then, the steering control unit 15 specifies the first steering assisting force, which is the steering assisting force corresponding to the specified lateral displacement amount in the first map information, and also determines the specified lateral displacement amount in the second map information. The second steering assist force, which is the corresponding steering assist force, is specified.

記憶部１６には、偏差の最小値と偏差の最大値との間における偏差に対応する、第１操舵補助力と、第２操舵補助力との適用比率を示す適用比率情報が記憶されている。図４は、実施の形態に係る適用比率情報の例を示す図である。図４に示す実線Ｌ１は、第１操舵補助力の適用比率を示し、破線Ｌ２は、第２操舵補助力の適用比率を示している。図４に示す例では、算出部１４により算出された偏差が、最小値（０．００５）と、最大値（０．０３）の中間値（０．０１７５）である場合、第１操舵補助力と、第２操舵補助力との適用比率は、いずれも０．５であることが確認できる。 The storage unit 16 stores application ratio information indicating the application ratio of the first steering assist force and the second steering assist force corresponding to the deviation between the minimum value of the deviation and the maximum value of the deviation. .. FIG. 4 is a diagram showing an example of application ratio information according to the embodiment. The solid line L1 shown in FIG. 4 indicates the application ratio of the first steering assist force, and the broken line L2 indicates the application ratio of the second steering assist force. In the example shown in FIG. 4, when the deviation calculated by the calculation unit 14 is an intermediate value (0.0175) between the minimum value (0.005) and the maximum value (0.03), the first steering assist force. It can be confirmed that the application ratio of the second steering assist force to the second steering assist force is 0.5.

操舵制御部１５は、図４に示す適用比率情報を算出し、算出された偏差の最小値と最大値との間における位置に基づいて、第１操舵補助力と第２操舵補助力との適用比率を特定し、当該適用比率に基づいて第１操舵補助力と第２操舵補助力とを合成することにより、検出された車両Ｖの速度、算出された偏差、及び特定された横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する。そして、操舵制御部１５は、特定した操舵補助力をモータ４に発生させることにより操舵補助を行う。 The steering control unit 15 calculates the application ratio information shown in FIG. 4, and applies the first steering assist force and the second steering assist force based on the position between the calculated minimum and maximum deviations. By specifying the ratio and combining the first steering assist force and the second steering assist force based on the application ratio, the detected vehicle V speed, the calculated deviation, and the specified lateral displacement amount are dealt with. Identify the steering assist force to be used. Then, the steering control unit 15 performs steering assistance by generating the specified steering assist force in the motor 4.

第１操舵補助力をＦ１、第２操舵補助力をＦ２、第１操舵補助力の適用比率をｒ１、第２操舵補助力の適用比率をｒ２とすると、検出された車両Ｖの速度、算出された偏差、及び特定された横ずれ量に対応する操舵補助力Ｆは、以下の式（２）で示される。

Figure 0006981235
Assuming that the first steering assist force is F 1 , the second steering assist force is F 2 , the application ratio of the first steering assist force is r 1 , and the application ratio of the second steering assist force is r 2 , the detected vehicle V The steering assist force F corresponding to the speed, the calculated deviation, and the specified lateral displacement amount is represented by the following equation (2).
Figure 0006981235

＜操舵制御装置１０が実行する操舵補助の処理フロー＞
図５は、実施の形態に係る操舵制御装置１０が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Ｖが車線内を走行している場合に所定時間おきに実行される。 <Steering assistance processing flow executed by the steering control device 10>
FIG. 5 is a flowchart for explaining a flow of steering assist processing executed by the steering control device 10 according to the embodiment. The processing in this flowchart is executed at predetermined time intervals, for example, when the vehicle V is traveling in the lane.

特定部１１は、車両Ｖの走行車線の中央からの横ずれ量を特定する（Ｓ２）。
続いて、車速検出部１２は、車速センサ２から出力される車速情報に基づいて車両Ｖの速度を検出する（Ｓ４）。
続いて、操舵力検出部１３は、トルクセンサ３から出力される操舵力情報に基づいて操舵力を検出する（Ｓ６）。
なお、Ｓ２からＳ６の処理は、図５に示す順序とは異なる順序で実行されてもよい。 The specifying unit 11 specifies the amount of lateral displacement of the vehicle V from the center of the traveling lane (S2).
Subsequently, the vehicle speed detection unit 12 detects the speed of the vehicle V based on the vehicle speed information output from the vehicle speed sensor 2 (S4).
Subsequently, the steering force detection unit 13 detects the steering force based on the steering force information output from the torque sensor 3 (S6).
The processes S2 to S6 may be executed in an order different from the order shown in FIG.

続いて、算出部１４は、操舵力検出部１３から出力された直近のｎ個の操舵力情報が示す操舵力に基づいて、操舵力の偏差を算出する（Ｓ８）。 Subsequently, the calculation unit 14 calculates the deviation of the steering force based on the steering force indicated by the latest n steering force information output from the steering force detection unit 13 (S8).

続いて、操舵制御部１５は、Ｓ４において検出された車両Ｖの速度に対応する第１マップ情報及び第２マップ情報を参照する。そして、操舵制御部１５は、当該第１マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第１操舵補助力を特定するとともに、第２マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第２操舵補助力を特定する（Ｓ１０）。 Subsequently, the steering control unit 15 refers to the first map information and the second map information corresponding to the speed of the vehicle V detected in S4. Then, the steering control unit 15 specifies the first steering assisting force, which is the steering assisting force corresponding to the specified lateral displacement amount in the first map information, and also determines the specified lateral displacement amount in the second map information. The second steering assist force, which is the corresponding steering assist force, is specified (S10).

続いて、操舵制御部１５は、適用比率情報を参照し、特定した第１操舵補助力及び第２操舵補助力の適用比率を特定する（Ｓ１２）。
続いて、操舵制御部１５は、特定した適用比率、第１操舵補助力、及び第２操舵補助力に基づいて、検出された車両Ｖの速度、算出された偏差、及び特定された横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する（Ｓ１４）。
続いて、操舵制御部１５は、Ｓ１４において特定した操舵補助力をモータ４に発生させることにより操舵補助を実行する（Ｓ１６）。 Subsequently, the steering control unit 15 refers to the application ratio information and specifies the application ratio of the specified first steering assist force and the second steering assist force (S12).
Subsequently, the steering control unit 15 determines the detected speed of the vehicle V, the calculated deviation, and the specified lateral displacement amount based on the specified application ratio, the first steering assist force, and the second steering assist force. The corresponding steering assist force is specified (S14).
Subsequently, the steering control unit 15 executes steering assist by generating the steering assist force specified in S14 in the motor 4 (S16).

＜実施の形態に係る効果＞
以上説明したように、実施の形態に係る操舵制御装置１０は、運転者の操舵力の偏差を算出し、算出された偏差が第１の値である場合、算出された偏差が第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により操舵補助を行う。このようにすることで、操舵制御装置１０は、運転者の意識が低下し、操舵力の偏差が小さくなった場合に、車線の中央への誘導が不足することを抑制することができる。 <Effects of the embodiment>
As described above, the steering control device 10 according to the embodiment calculates the deviation of the steering force of the driver, and when the calculated deviation is the first value, the calculated deviation is the first value. Steering assistance is performed by a steering assist force stronger than the steering assist force when the second value is larger than. By doing so, the steering control device 10 can suppress insufficient guidance to the center of the lane when the driver's consciousness is lowered and the deviation of the steering force is reduced.

また、操舵制御装置１０は、偏差の最小値に対応する横ずれ量と、操舵補助力との関係を示す第１マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第１操舵補助力を特定するとともに、偏差の最大値に対応する横ずれ量と、操舵補助力との関係を示す第２マップ情報における、特定された横ずれ量に対応する操舵補助力である第２操舵補助力を特定する。そして、操舵制御装置１０は、偏差の最小値と偏差の最大値との間における、算出された偏差の位置に基づいて、第１操舵補助力と第２操舵補助力との適用比率を特定し、当該適用比率に基づいて第１操舵補助力と第２操舵補助力とを合成することにより、算出された偏差及び特定された横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する。このようにすることで、操舵制御装置１０は、偏差に応じて第１操舵補助力と第２操舵補助力との適用比率を変化させて、操舵補助力を連続的に変化させることができるので、運転者は、違和感なく操舵を行うことができる。 Further, the steering control device 10 is a first steering assist force which is a steering assist force corresponding to the specified lateral displacement amount in the first map information showing the relationship between the lateral displacement amount corresponding to the minimum deviation value and the steering assist force. In addition to specifying the force, the second steering assist force, which is the steering assist force corresponding to the specified lateral slip amount in the second map information showing the relationship between the lateral displacement amount corresponding to the maximum deviation value and the steering assist force, is specified. Identify. Then, the steering control device 10 specifies the application ratio of the first steering assist force and the second steering assist force based on the calculated deviation position between the minimum deviation value and the maximum deviation value. By combining the first steering assist force and the second steering assist force based on the application ratio, the steering assist force corresponding to the calculated deviation and the specified lateral displacement amount is specified. By doing so, the steering control device 10 can change the application ratio of the first steering assist force and the second steering assist force according to the deviation, and continuously change the steering assist force. , The driver can steer without discomfort.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that the form with such changes or improvements may be included in the technical scope of the present invention.

１・・・撮像装置
２・・・車速センサ
３・・・トルクセンサ
４・・・モータ
１０・・・操舵制御装置
１１・・・特定部
１２・・・車速検出部
１３・・・操舵力検出部
１４・・・算出部
１５・・・操舵制御部
１６・・・記憶部
Ｖ・・・車両 1 ... Image pickup device 2 ... Vehicle speed sensor 3 ... Torque sensor 4 ... Motor 10 ... Steering control device 11 ... Specific unit 12 ... Vehicle speed detection unit 13 ... Steering force detection Unit 14 ... Calculation unit 15 ... Steering control unit 16 ... Storage unit V ... Vehicle

Claims (4)

車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定する特定部と、
運転者の操舵力を検出する検出部と、
検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出する算出部と、
前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第１の値である場合、算出された前記偏差が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行う操舵制御部と、
を備える操舵制御装置。 A specific portion that specifies the amount of lateral displacement of the vehicle from the center of the lane in the lane in which the vehicle is traveling, and
A detector that detects the steering force of the driver and
A calculation unit that calculates the deviation of the steering force based on the detected steering force, and
Steering control is performed on the vehicle to guide the vehicle to the center of the lane based on the specified lateral displacement amount, and when the calculated deviation is the first value, the calculated deviation is calculated. A steering control unit that performs steering control with a steering assist force stronger than the steering assist force when the second value is larger than the first value.
Steering control device. 前記操舵制御部は、特定された前記横ずれ量と、算出された前記偏差とに基づいて操舵補助力を特定し、当該操舵補助力により前記操舵制御を行う、
請求項１に記載の操舵制御装置。 The steering control unit specifies a steering assist force based on the specified lateral displacement amount and the calculated deviation, and performs the steering control by the steering assist force.
The steering control device according to claim 1. 前記偏差の最小値に対応する前記横ずれ量と、前記操舵補助力との関係を示すマップ情報である第１マップ情報と、前記偏差の最大値に対応する前記マップ情報である第２マップ情報とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記第１マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第１操舵補助力を特定するとともに、前記第２マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第２操舵補助力を特定し、算出された前記偏差の前記最小値と前記最大値との間における位置に基づいて、前記第１操舵補助力と前記第２操舵補助力との適用比率を特定し、当該適用比率に基づいて前記第１操舵補助力と前記第２操舵補助力とを合成することにより、算出された前記偏差及び特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する、
請求項２に記載の操舵制御装置。 The first map information which is the map information showing the relationship between the lateral displacement amount corresponding to the minimum value of the deviation and the steering assist force, and the second map information which is the map information corresponding to the maximum value of the deviation. With a storage unit to memorize
The steering control unit specifies the first steering assisting force, which is the steering assisting force corresponding to the specified lateral displacement amount in the first map information, and the specified lateral displacement amount in the second map information. The second steering assist force, which is the steering assist force corresponding to the above, is specified, and the first steering assist force and the second steering are based on the position between the minimum value and the maximum value of the calculated deviation. By specifying the application ratio with the auxiliary force and synthesizing the first steering assist force and the second steering assist force based on the application ratio, the calculated deviation and the specified lateral displacement amount are dealt with. Identify the steering assist force to be
The steering control device according to claim 2. コンピュータが実行する、
車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定するステップと、
運転者の操舵力を検出するステップと、
検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出するステップと、
前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第１の値である場合、算出された前記偏差が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行うステップと、
を備える操舵制御方法。


Computer runs,
A step of specifying the amount of lateral displacement of the vehicle from the center of the lane in the lane in which the vehicle is traveling, and
Steps to detect the steering force of the driver and
A step of calculating the deviation of the steering force based on the detected steering force, and
Steering control is performed on the vehicle to guide the vehicle to the center of the lane based on the specified lateral displacement amount, and when the calculated deviation is the first value, the calculated deviation is calculated. The step of performing the steering control with a steering assist force stronger than the steering assist force when the second value is larger than the first value, and
Steering control method.
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