JP6979782B2 - 3D map data and control device - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、制御システム及び／またはそれらに利用されるデータに関する。 The present invention relates to control devices, control methods, control systems and / or data used therein.

近年、無人飛行体の開発がなされ、無線操縦による飛行、あるいは自律飛行を行なうものが種々提案されている。こうした無人飛行体、例えばドローンと呼ばれる飛行体では、ＧＰＳ装置やビデオカメラを搭載し、自らの飛行位置を知って、予め定めたルートで飛行することも行なわれている。こうした飛行には、離陸、着陸も含まれる。更に、障害物との衝突などを回避するために、予め障害物の座標などを入力し、障害物への接近を予防するものも提案されてる（例えば、特許文献１）。 In recent years, unmanned aircraft have been developed, and various types of radio-controlled flights or autonomous flights have been proposed. Such an unmanned aerial vehicle, for example, an aerial vehicle called a drone, is equipped with a GPS device and a video camera, knows its own flight position, and flies on a predetermined route. These flights also include takeoff and landing. Further, in order to avoid a collision with an obstacle, it has been proposed to input the coordinates of the obstacle in advance to prevent the obstacle from approaching (for example, Patent Document 1).

特許第５５５００１６号公報Japanese Patent No. 5550016

本発明は、飛行体の飛行を適切に行なうことが可能な制御装置を提供することを課題とする。 The present invention aims to provide a control equipment capable of adequately performing the flight of the air vehicle.

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様や形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and can be realized as the following aspects and forms.

本発明の１つの態様として、飛行体の飛行を制御する制御装置が提供される。この制御装置は、飛行体が飛行する飛行空間を分割した領域が前記飛行空間において占める位置を特定する位置データと、前記領域毎に割り当てられ、前記飛行体にとっての前記領域の性質を表す性質データとに基づき、前記飛行体の飛行を制御する制御部を備え、同じ性質をもつ複数の前記領域は併合されている。 As one aspect of the present invention, a control device for controlling the flight of an air vehicle is provided. This control device includes position data that specifies the position occupied in the flight space by dividing the flight space in which the flying object flies, and property data that is assigned to each of the areas and represents the properties of the area for the flying object. based on bets, a control unit for controlling the flight of the aircraft, a plurality of the regions having the same properties that have been merged.

本発明は上記態様以外にも種々の態様で実施可能である。例えば、３次元地図の製作方法、３次元地図の製作装置、３次元地図データ、３次元地図を記録した記録媒体、３次元地図の利用方法、３次元地図の利用装置、３次元地図を用いた飛行体の飛行制御装置、同じく飛行制御方法、３次元地図を用いて飛行する飛行体など、種々の態様で実施可能である。また、以下の実施形態の説明において、必須の事項として説明した以外の構成要素はなくても良く、必要に応じて、適宜他の構成要素と組合わせることも可能である。実施に際しては、いずれの部分をハードウェアによって実現し、いずれの部分をソフトウェアによって実現するかは、任意である。全てをハードウェアによって実現しても差し支えない。 The present invention can be carried out in various embodiments other than the above embodiments. For example, a method for producing a 3D map, a device for producing a 3D map, a recording medium for recording 3D map data, a 3D map, a method for using a 3D map, a device for using a 3D map, and a 3D map were used. It can be implemented in various embodiments such as a flight control device for an air vehicle, a flight control method, and an air vehicle that flies using a three-dimensional map. Further, in the following description of the embodiment, there may be no components other than those described as essential items, and it is possible to combine them with other components as needed. At the time of implementation, it is arbitrary which part is realized by hardware and which part is realized by software. It doesn't matter if everything is realized by hardware.

本発明の一実施例としての３次元地図の概念を示す説明図。An explanatory diagram showing the concept of a three-dimensional map as an embodiment of the present invention. ３次元地図における位置の指定について説明する説明図。Explanatory drawing explaining the designation of a position in a 3D map. 大きさの等しいボックスによって３次元地図を構成した例を示す説明図。An explanatory diagram showing an example in which a three-dimensional map is constructed by boxes of equal size. ３次元地図におけるリスク設定処理を示すフローチャート。A flowchart showing a risk setting process in a three-dimensional map. ３次元地図のボックスの大きさを一部で変更して３次元地図を構成した例を示す説明図。An explanatory diagram showing an example in which a 3D map is constructed by partially changing the size of a 3D map box. 領域併合処理を示すフローチャート。A flowchart showing the area merging process. ボックスのデータ構造を示す説明図。Explanatory diagram showing the data structure of the box. 大きさの異なるボックスのデータ構造を示す説明図。Explanatory diagram showing the data structure of boxes of different sizes. 基本単位のボックスのデータ構造を示す説明図。Explanatory diagram showing the data structure of the box of the basic unit. 時間によってリスクが異なる場合のデータ構造を示す説明図。Explanatory diagram showing the data structure when the risk varies with time. 時間によってリスクが異なる場合の他のデータ構造を示す説明図。Explanatory diagram showing other data structures when risk varies over time. ボックスにリスクの増減方向が設定されている場合のデータ構造を例示するフローチャート。A flowchart illustrating a data structure when a risk increase / decrease direction is set in the box. 飛行体の飛行を制御するシステムの概略構成図。Schematic diagram of the system that controls the flight of the flying object. 飛行体と飛行サーバの処理の一例を示すフローチャート。A flowchart showing an example of processing of an air vehicle and a flight server. 飛行体の飛行ルートに関する情報をボックスに与えた場合を例示する説明図。An explanatory diagram illustrating the case where information about the flight route of an air vehicle is given to a box. 飛行ルートに関するコストをボックスに与えた場合を例示する説明図。An explanatory diagram illustrating the case where the cost related to the flight route is given to the box. 飛行体の自立飛行制御の概要を示すフローチャート。A flowchart showing an outline of self-sustaining flight control of an air vehicle. ３次元地図を用いた飛行体による自立飛行の様子を示す説明図。An explanatory diagram showing a state of independent flight by an air vehicle using a three-dimensional map.

Ａ．第１実施形態：
３次元地図の第１の実施形態について説明する。図１は、３次元地図の概念を示す説明図である。本実施形態の３次元地図では、原点からＸ，Ｙ，Ｚ方向に３次元空間（この実施形態では所定の大きさの直方体形状のボックス）を配列する。原点はどのようなものでも差し支えないが、例えば日本経緯度原点を３次元地図の原点としてもよいし、後述する飛行体の飛行にとって基準となる任意の点を原点としてもよい。またボックスの大きさは、任意だが、例えば各辺１メートルとしてもよい。各辺は、後述する飛行体の縦横高さの最大寸法と略同一から数倍程度としてもよい。その場合、飛行体毎の３次元地図としてもよい。なお、３次元地図の作成は、汎用コンピュータの上で実行されるが、その前提として、３次元地図を生成する範囲の地形とその範囲の地物のデータが用意されているものとする。また汎用コンピュータ自体は、周知の構成を備えるものであり、特に構成上の特徴は存在しないので、汎用コンピュータの図示は省略した。 A. First Embodiment:
The first embodiment of the three-dimensional map will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram showing the concept of a three-dimensional map. In the three-dimensional map of the present embodiment, three-dimensional spaces (in this embodiment, a rectangular parallelepiped-shaped box of a predetermined size) are arranged in the X, Y, and Z directions from the origin. The origin may be any, but for example, the Japanese geodetic origin may be used as the origin of the three-dimensional map, or any point that serves as a reference for the flight of the aircraft described later may be used as the origin. The size of the box is arbitrary, but may be, for example, 1 meter on each side. Each side may be substantially the same as or several times the maximum dimension of the vertical and horizontal heights of the flying object described later. In that case, it may be a three-dimensional map for each flying object. The creation of the 3D map is executed on a general-purpose computer, but as a premise, it is assumed that the topography of the range for generating the 3D map and the data of the features in the range are prepared. Further, since the general-purpose computer itself has a well-known configuration and has no particular structural features, the illustration of the general-purpose computer is omitted.

図１では、原点が地表と同じ高さであるとしている。この原点を左下隅とするボックスを、座標（０，０，０）のボックスと呼ぶ。ここからＸ，Ｙ，Ｚの各方向に同じ大きさのボックスを規定する。図１では、図示の分かりやすさを優先して、地表と同じ高さ（Ｚ＝０）の６×６個のボックス（Ｘ＝０〜５、Ｙ＝０〜５）と、建物などの地物ＯＢＪと、地表から５つ目の高さで、原点とＸ方向に同じ位置の６個のボックス（Ｘ＝０、Ｙ＝０〜５、Ｚ＝４）、更に、地表から５つ目の高さで、ボックス（０，５，４）とＹ方向に同じ位置の６個のボックス（Ｘ＝０〜５、Ｙ＝５、Ｚ＝４）のみを図示し、後は省略している。各ボックスは、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の座標値により特定可能である。 In FIG. 1, it is assumed that the origin is at the same height as the ground surface. A box whose origin is the lower left corner is called a coordinate (0,0,0) box. From here, boxes of the same size are defined in each of the X, Y, and Z directions. In FIG. 1, giving priority to the clarity of the illustration, 6 × 6 boxes (X = 0 to 5, Y = 0 to 5) at the same height as the ground surface (Z = 0) and the ground such as buildings. Six boxes (X = 0, Y = 0-5, Z = 4) at the same position in the X direction as the origin at the fifth height from the ground surface with the object OBJ, and the fifth from the ground surface. Only the six boxes (X = 0 to 5, Y = 5, Z = 4) at the same position in the Y direction as the box (0, 5, 4) in height are shown, and the rest are omitted. Each box can be identified by the coordinate values of (X, Y, Z).

地物ＯＢＪはビルや鉄柱などの建物、街路樹、丘陵など、地表に存在するもので、飛行体の飛行を阻害する可能性のあるあらゆるものを含む。本実施形態では、３次元空間に相当するボックスは、地物ＯＢＪの有無に関わらず配置している。原点より地表が高い場合には、その間の３次元のボックスは、地表に現れない。従って、図２に示すように、３次元のボックスは、地物の有無を問わず、３次元的に全ての方向に一律に定義されうる。図２では、Ｘ方向に４つ分、Ｙ方向に７つ分、Ｚ方向に４つ分のボックスを例示している。もっとも、本実施形態での３次元地図の作成の目的は、飛行体の飛行を支援することにあるので、飛行体の飛行高さより高いところまで３次元のボックスを定義する必要はない。同様に、Ｘ，Ｙ方向についても、飛行体の飛行範囲より外の範囲まで、３次元のボックスを定義する必要はない。 Feature OBJs exist on the surface of the earth, such as buildings such as buildings and iron pillars, roadside trees, and hills, and include anything that may hinder the flight of flying objects. In the present embodiment, the boxes corresponding to the three-dimensional space are arranged regardless of the presence or absence of the feature OBJ. If the surface of the earth is higher than the origin, the three-dimensional box between them will not appear on the surface of the earth. Therefore, as shown in FIG. 2, the three-dimensional box can be uniformly defined in all directions three-dimensionally regardless of the presence or absence of a feature. FIG. 2 illustrates four boxes in the X direction, seven boxes in the Y direction, and four boxes in the Z direction. However, since the purpose of creating the three-dimensional map in the present embodiment is to support the flight of the flying object, it is not necessary to define the three-dimensional box up to a place higher than the flight height of the flying object. Similarly, in the X and Y directions, it is not necessary to define a three-dimensional box to a range outside the flight range of the flying object.

３次元のボックスを設定したあと、各ボックスには、そのボックスの性質として、本実施形態では、リスクが付与される。リスクとは、後述する飛行体が飛行する上での障害となる可能性を意味している。例えば、図３に示す例では、地表から所定の高さまで樹木が存在する場合、その樹木の枝などが存在するボックス（図３においてハッチングを施したボックス）には、性質データとして、リスクの存在を示すフラグＦｒ＝１が付与されている。フラグＦｒの値が１であるとは、このボックス内に入ると、飛行体は樹木などに衝突して飛行が継続できないリスク（危険度）が存在するということを意味している。なお、図２に示した３次元のボックスが生成された直後には、各ボックスのリスクを示すフラグＦｒには、後述する様に、デフォルト値（本実施形態では値０）が設定される。 After setting the three-dimensional boxes, each box is given a risk in the present embodiment as a property of the box. The risk means that the flying object described later may be an obstacle to flight. For example, in the example shown in FIG. 3, when a tree exists from the ground surface to a predetermined height, the box in which the branch of the tree exists (the box hatched in FIG. 3) has a risk as property data. The flag Fr = 1 indicating the above is added. When the value of the flag Fr is 1, it means that there is a risk (risk level) that the flying object collides with a tree or the like and cannot continue the flight when entering this box. Immediately after the three-dimensional box shown in FIG. 2 is generated, a default value (value 0 in this embodiment) is set in the flag Fr indicating the risk of each box, as will be described later.

図３は、３次元の地図をＸ方向から見た状態を示しており、図示するボックスＴＢ００、ＴＢ１０、ＴＢ２０、ＴＢ１１、ＴＢ２１、ＴＢ１２、ＴＢ２２にはリスクとしてＦｒ＝１が設定されている。ボックスＴＢは、図示左下を原点として、座標が与えられており、そのサフィックスは、Ｙ方向とＺ方向の座標番号を示している。図３では、Ｘ方向は、座標番号０として扱っているが、実際には、Ｘ方向にも一定の範囲で、リスクを示すフラグＦｒ＝１が設定されたボックスが存在する。 FIG. 3 shows a state in which a three-dimensional map is viewed from the X direction, and Fr = 1 is set as a risk in the illustrated boxes TB00, TB10, TB20, TB11, TB21, TB12, and TB22. The box TB is given coordinates with the lower left of the figure as the origin, and its suffix indicates the coordinate numbers in the Y direction and the Z direction. In FIG. 3, the X direction is treated as the coordinate number 0, but in reality, there is a box in the X direction in which the flag Fr = 1 indicating the risk is set within a certain range.

次に、こうした３次元地図の製作においてリスクを設定する方法について説明する。図４は、リスク設定処理を示すフローチャートである。この処理は、３次元地図の作成において、図２に示したボックスを、所定の範囲について発生させた後に実行される。 Next, a method of setting a risk in the production of such a three-dimensional map will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the risk setting process. This process is executed after the box shown in FIG. 2 is generated for a predetermined range in the creation of the three-dimensional map.

この処理が開始されると、まずリスク設定の処理を行なう範囲を特定する処理を行なう（ステップＳ１００）。次に、特定した全範囲に、デフォルトのリスクとして、フラグＦｒに値０を入れる。つまり、全ボックスをリスクのない空間として設定する。続いて、まず地表を含むボックスであって、ステップＳ１００で特定した処理範囲の一番端、Ｘ，Ｙが最も小さいボックスを1つ特定し、以下の処理を、ＸＹ方向の限界（特定した範囲の最大値）まで繰り返す（ステップＳ２００ｓ−Ｓ２００ｅ）。具体的には、まず一番端のボックスから開始してＸ、Ｙ方向に探索を開始し、建物などの地物があるかを判断する（ステップＳ２１０）。地表において地物が存在すると判断したら、次にステップＳ１００で特定した処理範囲のＺ方向の上限まで、以下の処理を繰り返す（ステップＳ３００ｓ−Ｓ３００ｅ）。なお、地物の一部でも存在すれば、そのボックスは、地物ありと判断する。これは以下の処理でも同様である。 When this process is started, first, a process for specifying the range in which the risk setting process is performed is performed (step S100). Next, the value 0 is set in the flag Fr as the default risk in the entire specified range. That is, all boxes are set as risk-free spaces. Subsequently, first, one box containing the ground surface and having the smallest X and Y at the end of the processing range specified in step S100 is specified, and the following processing is performed at the limit in the XY direction (specified range). Repeat until (step S200s-S200e). Specifically, the search is first started from the endmost box in the X and Y directions, and it is determined whether or not there is a feature such as a building (step S210). When it is determined that the feature exists on the ground surface, the following processing is repeated up to the upper limit in the Z direction of the processing range specified in step S100 (step S300s-S300e). If even a part of the feature exists, it is judged that the box has the feature. This also applies to the following processing.

こうして地物が存在した地表のボックスが見い出されたら、次にその地表のボックスから順に上方に向けて、その地物がボックスを占有しているかを判断する。占有していれば、そのボックスのリスクを示すフラグＦｒに値１を設定する（ステップＳ３２０）。地表から順に上方に向けて処理を繰り返し（ステップＳ３００ｅ）、地物が専用していないボックスがあれば、フラグＦｒの設定（ステップＳ３２０）は行なわない。このため、そのボックスのフラグＦｒは値０のままに保たれる。 Once the surface box in which the feature was found is found, then the box on the surface is turned upward in order to determine if the feature occupies the box. If it is occupied, the value 1 is set in the flag Fr indicating the risk of the box (step S320). The process is repeated upward in order from the ground surface (step S300e), and if there is a box not dedicated to the feature, the flag Fr is not set (step S320). Therefore, the flag Fr of the box is kept at the value 0.

Ｚ方向の上限まで処理を繰り返したら（ステップＳ３００ｅ）、次にＸ、Ｙ方向に限界まで達したかを判断し（ステップＳ２００ｅ）、限界に達するまで、Ｘ方向、Ｙ方向に処理対象となるボックスを順次移動しながら、地物の検出（ステップＳ２１０）から処理を繰り返す。こうして、最初に特定した処理範囲について、地物の有無の判断と、地物がある場合のフラグＦｒの設定とを繰り返し、全範囲についての処理が完了したら、３次元地図として、これをハードディスクなどの記憶装置に書き出した上で（ステップＳ１２０）、「ＥＮＤ」に抜けて、図４に示した処理を終了する。 After repeating the process up to the upper limit in the Z direction (step S300e), it is determined whether the limit has been reached in the X and Y directions (step S200e), and the box to be processed in the X and Y directions until the limit is reached. The process is repeated from the detection of the feature (step S210) while sequentially moving. In this way, for the processing range specified first, the presence or absence of a feature and the setting of the flag Fr when there is a feature are repeated, and when the processing for the entire range is completed, this is used as a three-dimensional map, such as a hard disk. After writing to the storage device of (step S120), exit to "END" and end the process shown in FIG.

以上の処理を行なうことにより、図３に示したように、３次元のボックスに地物の存在に応じたリスクが設定される。図３の例では、３次元のボックスの大きさは一定とされているが、ボックスの大きさをリスクに応じて変更可能としてもよい。図５は、こうしたボックスの大きさを可変した場合の例を示している。こうしたボックスの大きさが可変の３次元地図は、リスクの設定がなされた後で、各ボックスの性質を調べて、同じ性質のボックスを併合することにより作成することができる。例えば図６に示す処理を、図４に示したリスク設定処理に続けて実行すればよい。図６は、領域併合処理を示すフローチャートである。 By performing the above processing, as shown in FIG. 3, a risk according to the existence of the feature is set in the three-dimensional box. In the example of FIG. 3, the size of the three-dimensional box is constant, but the size of the box may be changed according to the risk. FIG. 5 shows an example when the size of such a box is changed. A three-dimensional map with variable box sizes can be created by examining the properties of each box and merging boxes with the same properties after the risk has been set. For example, the process shown in FIG. 6 may be executed following the risk setting process shown in FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the area merging process.

図６に示した処理を、図４の処理に続けて実行すると、まず処理開始位置を特定する（ステップＳ１３０）。処理開始位置は、図４の処理の開始位置と同じでよい。その位置から、まずＸ方向，Ｙ方向に探索を開始し（ステップＳ４００ｓ−Ｓ４００ｅ）、フラグＦｒが値１であるボックスがあるかを調べる（ステップＳ４１０）。フラグＦｒが値１のボックスが見い出されたら、今度はＺ方向に、上限まで処理を繰り返す（ステップＳ５００ｓ−Ｓ５００ｅ）。フラグＦｒが値１であるようなボックスからなる最大の直方体を探索する（ステップＳ５１０）。最大の直方体が特定できたら、その直方体に含まれる領域を１つの領域のデータに書き換える（ステップＳ５２０）。この処理をＺ方向の上限まで繰り返す（ステップＳ５００ｅ）。 When the process shown in FIG. 6 is executed following the process of FIG. 4, the process start position is first specified (step S130). The processing start position may be the same as the processing start position of FIG. From that position, first, the search is started in the X direction and the Y direction (step S400s-S400e), and it is checked whether there is a box in which the flag Fr is the value 1 (step S410). When a box having a flag Fr of 1 is found, the process is repeated up to the upper limit in the Z direction (step S500s-S500e). Search for the largest rectangular parallelepiped consisting of boxes such that the flag Fr has a value of 1 (step S510). When the largest rectangular parallelepiped can be identified, the area included in the rectangular parallelepiped is rewritten into the data of one area (step S520). This process is repeated up to the upper limit in the Z direction (step S500e).

このＺ方向への処理を繰り返した後、あるいはステップＳ４１０で着目したボックスのフラグＦｒが値１でなかった場合は、Ｘ，Ｙ方向の探索を進め、Ｘ，Ｙ方向端まで処理を繰り返す（ステップＳ４００ｅ）。こうしてＺ方向およびＸ，Ｙ方向について、それぞれの限界まで処理が完了すると、処理を行なった領域内には、Ｚ方向に所定の高さのボックスまで、フラグＦｒ＝１の直方体が作られることになる。そこで、次に、これらの直方体をまとめてより大きな直方体に置き換える（ステップＳ４２０）。以上の処理の後、「ＥＮＤ」に抜けて、本処理ルーチンを終了する。 After repeating this process in the Z direction, or if the flag Fr of the box focused in step S410 is not a value 1, the search in the X and Y directions is advanced, and the process is repeated until the end in the X and Y directions (step). S400e). When the processing is completed up to the respective limits in the Z direction and the X and Y directions, a rectangular parallelepiped with flag Fr = 1 is created in the processed area up to a box having a predetermined height in the Z direction. Become. Therefore, next, these rectangular parallelepipeds are collectively replaced with a larger rectangular parallelepiped (step S420). After the above processing, exit to "END" and end this processing routine.

図６に示した処理の結果、フラグＦｒ＝１のボックスはとりまとめられ、大きな直方体の領域とされる。図５に示した例では、ステップＳ４２０の取りまとめ処理では、フラグＦｒ＝１であるようなボックスで縦横方向に連続するボックスを取りまとめ、これが全て納まる直方体をひとまとまりとしている。従って、図５に示した例では、もともとフラグＦｒが値１でなかったボックスＴＢ０１，ＴＢ０２も、より大きな直方体ＴＢ００にまとめられ、フラグＦｒ＝１とされている。もとより、こうした取りまとめを行なわず、図３の例で言えば、ボックスＴＢ００，ＴＢ１０，ＴＢ２０で１つの直方体とし、ボックスＴＢ１１，ＴＢ２１，ＴＢ１２，ＴＢ２２で別の１つの長方体としてもよい。なお、図３、図５では、Ｘ方向については図示されていないが、直方体になるように領域をとりまとめるという点では、いずれもＸ方向に拡張可能である。 As a result of the processing shown in FIG. 6, the boxes with the flag Fr = 1 are put together into a large rectangular parallelepiped area. In the example shown in FIG. 5, in the grouping process of step S420, boxes that are continuous in the vertical and horizontal directions are grouped together with a box having a flag Fr = 1, and a rectangular parallelepiped in which all of them are stored is grouped. Therefore, in the example shown in FIG. 5, the boxes TB01 and TB02 whose flag Fr was originally not a value 1 are also grouped into a larger rectangular parallelepiped TB00, and the flag Fr = 1. Of course, without making such a compilation, in the example of FIG. 3, the boxes TB00, TB10, and TB20 may be used as one rectangular parallelepiped, and the boxes TB11, TB21, TB12, and TB22 may be used as another rectangular parallelepiped. Although the X direction is not shown in FIGS. 3 and 5, both of them can be expanded in the X direction in that the regions are organized so as to form a rectangular parallelepiped.

大きさの異なるボックスにより３次元地図を製作する方法は、上記の手法に限らない。大きさの異なるボックスから３次元地図を構成するアルゴリズムは、種々有り得る。例えば、最初に大きなボックスを用意し、その中に地物が存在することが見い出されたら、ボックス内の地物がない場所を探索し、その場所を小さいボックスに置き換えて、最初のボックスから除くという手法によってもよい。図４に示した手法では、最初の地表のボックスを探索するので、地表では小さく地表から隔たったところで大きくなるような地物（例えば上空に大きな看板などを支持する鉄柱など）に関して、リスクを示すフラグＦｒを上手くボックスに設定できない場合が有り得る。こうした地物の存在が想定される場合には、図４のステップＳ４００ｓの処理を、地表のボックスのみならず、地表から上方に隔たるボックスについて順次行なうようにすればよい。あるいは全てのボックスについて、地物があるか確認するようにすれば良い。 The method of producing a three-dimensional map using boxes of different sizes is not limited to the above method. There can be various algorithms for constructing a 3D map from boxes of different sizes. For example, if you first prepare a large box and find that there is a feature in it, search for a place in the box where there is no feature, replace that location with a smaller box, and remove it from the first box. You may also use the method. Since the method shown in FIG. 4 searches for the first box on the surface of the earth, it shows the risk for features that are small on the surface and become large at a distance from the surface (for example, an iron pillar supporting a large signboard in the sky). It may not be possible to set the flag Fr to the box well. When the existence of such a feature is assumed, the process of step S400s in FIG. 4 may be sequentially performed not only for the boxes on the ground surface but also for the boxes separated upward from the ground surface. Or you can check all the boxes for features.

大きさが一定のボックスや大きさが異なるボックスのデータの持ち方について説明する。図７ないし図１１は、ボックス毎のデータ構造を示す説明図である。図７は、全てのボックスが同じ大きさとされている場合の基本的なデータ構造を示す。この場合、ボックスは、Ｘ，Ｙ，Ｚの座標により指定され、この座標を示すパラメータと、リスクを示すフラグＦｒの値とを持つ。図７に示した例では、座標（１，５，０）のボックスのフラグＦｒは値０、つまり飛行体にとっての飛行に障害となるリスクはなく、座標（２，５，０）と（１，５，１）のフラグＦｒは値１、つまりこれらのボックスには、飛行体にとっての飛行の障害（リスク）が存在することになる。 This section describes how to hold data in boxes of constant size and boxes of different sizes. 7 to 11 are explanatory views showing a data structure for each box. FIG. 7 shows the basic data structure when all boxes are the same size. In this case, the box is specified by the coordinates of X, Y, Z and has a parameter indicating the coordinates and a value of the flag Fr indicating the risk. In the example shown in FIG. 7, the flag Fr in the box of coordinates (1,5,0) has a value of 0, that is, there is no risk of hindering flight for the flying object, and the coordinates (2,5,0) and (1). , 5, 1) flag Fr has a value of 1, that is, there is a flight obstacle (risk) for the flying object in these boxes.

図８は、ボックスの大きさを可変とする場合のデータ構造を示す。この場合、ボックスはＸ，Ｙ，Ｚの座標とＸ，Ｙ，Ｚ方向の倍率ｘａ，ｙｂ，ｚｃと、リスクを示すフラグＦｒとからなる。図８に示した例では、座標（１，５，０）のボックスは、Ｘ方向の倍率ｘａが値３であり、Ｙ方向の倍率ｙｂが値２であり、Ｚ方向の倍率ｚｃが値３であることから、ＸＹＺの各辺が、単位となるボックスの３倍、２倍、３倍（体積で１８倍）のボックスであることを示している。そのボックスのリスクを示すフラグＦｒは値１であり、飛行体にとっての飛行の障害となる可能性があるボックスであることを示している。なお、全てのボックスに倍率の情報を持たせるならば、単位となるボックスについても、図９に示したように、各方向の倍率を１として規定することができる。もとより倍率の情報はオプションとして、単位となるボックスについては、倍率のパラメータを設けないというデータ構造とすることも容易である。 FIG. 8 shows a data structure when the size of the box is variable. In this case, the box consists of the coordinates of X, Y, Z, the magnifications xa, yb, zc in the X, Y, Z directions, and the flag Fr indicating the risk. In the example shown in FIG. 8, in the box of coordinates (1, 5, 0), the magnification xa in the X direction is a value 3, the magnification yb in the Y direction is a value 2, and the magnification zc in the Z direction is a value 3. Therefore, it is shown that each side of XYZ is a box that is 3 times, 2 times, or 3 times (18 times in volume) the box as a unit. The flag Fr indicating the risk of the box has a value of 1, indicating that the box is a box that may hinder flight for the flying object. If all the boxes have information on the magnification, the magnification in each direction can be defined as 1 for the box as a unit, as shown in FIG. Of course, the information on the magnification is an option, and it is easy to have a data structure in which the parameter of the magnification is not provided for the box as a unit.

以上の説明では、ボックスのリスクは固定的なもの（時間が経過しても変化しないもの）として扱ったが、飛行体にとっての各ボックスの飛行上のリスクは、必ずしも固定的なものではない。１つは、時間によって、各ボックスのリスクが異なる場合が考えられる。例えば、特定の時間には風が強く、飛行体にとって風がない時間帯にはリスクのないボックスが風のある時間帯にはリスクのあるボックスになる場合などが考えられる。また、カメラを積んで、周辺の画像を認識しながら飛行する飛行体であれば、外装がガラス張りの建物では、その周辺のボックスでは、太陽光が反射して認識しにくい時間帯が有り得る。その時間帯は、その飛行体にとってはリスクのあるボックスが変化する。 In the above explanation, the risk of the box is treated as fixed (the risk that does not change over time), but the flight risk of each box for the flying object is not necessarily fixed. One is that the risk of each box may differ depending on the time. For example, a box that is windy at a specific time and has no risk during a time when there is no wind for the flying object may become a box that is at risk during a time when there is wind. In addition, if the flying object is a flying object with a camera loaded and recognizing an image of the surrounding area, in a building with a glass exterior, there may be a time zone in which sunlight is reflected and difficult to recognize in the box around the building. During that time, the boxes that are at risk for the aircraft change.

そこで、こうしたボックスでは、パラメータに時間毎のリスクを含ませることができる。図１０は、一例として、ＸＹＺ方向に倍率を持つボックスにおいて、フラグＦｒ＝１となる時間帯が、１０時００分から１４時３０分であるという情報を持つ場合のデータ構造を示す。この時間帯以外は、フラグＦｒはデフォルト値、つまり値０となることを意味している。 So, in these boxes, the parameters can include hourly risks. As an example, FIG. 10 shows a data structure in a box having a magnification in the XYZ direction and having information that the time zone in which the flag Fr = 1 is from 10:00 to 14:30. Other than this time zone, the flag Fr means that it has a default value, that is, a value of 0.

更に、時間に応じて、ボックスの大きさを変えてリスクを管理してもよい。図１１は、こうした場合の一例を示す。図１１に示したデータ構造では、Ｘ，Ｙ，Ｚの座標に加えて、倍率のパラメータとしてＭ１，Ｍ２の２つを持ち、更に、Ｍ１がデフォルトであることを示すパラメータと、特定の時間に倍率Ｍ２が適用されることを示すパラメータとを持つ。このボックスのリスクを示すフラグＦｒは値１である。図１１に例示した座標（１，５，０）のボックスは、通常は倍率（１，１，１）の単位ボックスだが、１０時００分から１４時３０分までの間は、Ｙ方向に大きさが２倍のボックスに変形されることを示している。つまり、この時間帯では、単位ボックスであれば、座標（１，６，０）に位置したボックスまで、座標（１，５，０）のボックスと同じリスク（Ｆｒ＝１）として扱われることを示している。 Furthermore, the risk may be managed by changing the size of the box according to the time. FIG. 11 shows an example of such a case. In the data structure shown in FIG. 11, in addition to the coordinates of X, Y, and Z, there are two parameters of magnification, M1 and M2, and a parameter indicating that M1 is the default, and a parameter indicating that M1 is the default, at a specific time. It has a parameter indicating that the magnification M2 is applied. The flag Fr indicating the risk of this box has a value of 1. The box of coordinates (1,5,0) illustrated in FIG. 11 is usually a unit box of magnification (1,1,1), but the size is large in the Y direction from 10:00 to 14:30. Shows that is transformed into a double box. In other words, in this time zone, if it is a unit box, even the box located at the coordinates (1,6,0) is treated as the same risk (Fr = 1) as the box at the coordinates (1,5,0). Shows.

以上説明した３次元地図では、飛行体が飛行する飛行空間を、所定の場所を原点とし、所定の大きさの直方体からなるボックスにより構成された空間として表現し、各ボックス毎に、飛行体にとっての性質としてリスクの有無をフラグＦｒとして記憶している。このため、飛行体にとって、現在の位置やこれから飛行しようとする位置が、いずれのボックスに相当し、かつどのようなリスクの場所であるかを容易に知ることができる。 In the three-dimensional map described above, the flight space in which the flying object flies is expressed as a space composed of boxes consisting of rectangular parallelepipeds of a predetermined size with a predetermined location as the origin, and each box is expressed for the flying object. As a property of, the presence or absence of risk is stored as a flag Fr. Therefore, for the flying object, it is possible to easily know which box the current position and the position where the flight is about to fly correspond to and what kind of risk location.

各ボックスを所定の大きさの単位ボックスとすれば、飛行体の位置が、どのボックスに相当するかを容易に求めることができる。他方、リスクが同一の空間をできるだけ大きなボックスとして特定すれば、ボックス数を減らすことができ、全体のデータ量を低減することができる。地図としてどの位置がどのボックスに相当するかの対応表を作成しておけば、ボックスの大きさが異なっても、両者の対応関係を取得することは容易である。 If each box is a unit box of a predetermined size, it is possible to easily determine which box the position of the flying object corresponds to. On the other hand, if the space with the same risk is specified as a box as large as possible, the number of boxes can be reduced and the total amount of data can be reduced. If a correspondence table of which position corresponds to which box is created as a map, it is easy to obtain the correspondence between the two even if the sizes of the boxes are different.

更に、こうしたボックスに設定されるリスクは、時間などのパラメータにより変換させることも容易である。こうしたパラメータとしては、時間のみならず、風速や明るさなどを含む天候や、同じボックスに他の飛行体が入った場合などの条件等を想定することができる。 Furthermore, the risks set in these boxes can be easily converted by parameters such as time. As such parameters, not only time but also weather including wind speed and brightness, conditions such as when another aircraft enters the same box, and the like can be assumed.

上記の説明では、３次元空間であるボックスの性質としてリスクを用い、これをフラグＦｒの値１（リスクあり）と値０（リスクなし）の二値的な情報として扱ったが、空間の性質は、３段階以上の多値的なものとして扱ってもよい。例えば３次元空間の性質がリスクであれば、値０：リスクなし、値１：リスク大（侵入してはならいない）、値２：リスク小（速やかに退出する）、といった３値の情報として扱ってもよい。もとより、更に多値の情報として扱うことも差し支えない。これは以下の実施形態でも同様である。 In the above explanation, risk is used as the property of the box which is a three-dimensional space, and this is treated as binary information of the value 1 (with risk) and the value 0 (without risk) of the flag Fr, but the property of the space. May be treated as a multi-valued one with three or more stages. For example, if the nature of the three-dimensional space is risk, as three-value information such as value 0: no risk, value 1: high risk (must not invade), value 2: low risk (exit quickly). You may handle it. Of course, it may be treated as more multi-valued information. This also applies to the following embodiments.

Ｂ．第２実施形態：
次に、３次元地図の別の実施形態として、ボックスの性質としてリスクの大きさとそのリスクの増減方向を持たせた例について説明する。また、リスクの増減方向の情報をボックスが持っている３次元地図を用いた飛行体の飛行制御についても説明する。図１２は、第２実施形態において用いられるボックスの一例を示す説明図である。なお、３次元空間を複数のボックスで構成する場合の各ボックスの座標の取り方などは、第１実施形態と同様である。 B. Second embodiment:
Next, as another embodiment of the three-dimensional map, an example in which the magnitude of the risk and the increasing / decreasing direction of the risk are given as the properties of the box will be described. In addition, flight control of the flying object using a three-dimensional map in which the box has information on the direction of increase / decrease in risk will be described. FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a box used in the second embodiment. When the three-dimensional space is composed of a plurality of boxes, the method of taking the coordinates of each box is the same as that of the first embodiment.

図１２に示したように、第２実施形態のボックスは、リスクの増減方向の情報を備える。そのデータ構造の一例を図１２の下段に示した。各ボックスは、座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、倍率（ｘａ，ｙｂ，ｚｃ）に加えて、リスク方向（＋Ｄｘ・−Ｄｘ，＋Ｄｙ・−Ｄｙ，＋Ｄｚ・−Ｄｚ）のデータを持つ。Ｘ，Ｙ，Ｚの各方向については、増加する方向を「＋」、減少する方向を「−」として、＋Ｄｘ・−Ｄｘ、＋Ｄｙ・−Ｄｙ、＋Ｄｚ・−Ｄｚのように、互いに反対向きの二つの方向について、リスクの増減、またはリスクの偏りがないことを示すデータを、ペアにして保持する。つまり、リスク方向が値０であれば、その方向についてリスクの増減がないことを示し、値１であればリスクがその方向に増加することを示し、値−１であればリスクがその方向に減少することを示す。（＋Ｄｘ・−Ｄｘ）＝（１・０）であれば、座標Ｘが増加する方向にリスクが増加し、座標Ｘが減少する方向にはリスクの増減がないことを示す。（＋Ｄｘ・−Ｄｘ）＝（０・−１）であれば、座標Ｘが増加する方向にはリスクの増減はなく、座標Ｘが減少する方向にはリスクが減少することを示す。（＋Ｄｘ・−Ｄｘ）＝（−１・１）であれば、座標Ｘが増加する方向にリスクが減少し、座標Ｘが減少する方向にはリスクが増加することを示す。図１２の上段に示したボックス（座標（１，５，３））は、各矢印方向、つまり−Ｘ方向、Ｙ方向、−Ｚ方向にリスクが減少し、それ以外の方向にはリスクの増減がないので、（＋Ｄｘ・−Ｄｘ，＋Ｄｙ・−Ｄｙ，＋Ｄｚ・−Ｄｚ）＝（０・−１，−１・０，０・−１）である。 As shown in FIG. 12, the box of the second embodiment includes information on the direction of increasing or decreasing the risk. An example of the data structure is shown in the lower part of FIG. Each box has data in the risk direction (+ Dx · −Dx, + Dy · −Dy, + Dz · −Dz) in addition to the coordinates (X, Y, Z) and the magnification (xa, yb, zc). For each of the X, Y, and Z directions, the increasing direction is "+" and the decreasing direction is "-", and they are opposite to each other, such as + Dx ·-Dx, + Dy · -Dy, + Dz · -Dz. Data showing that there is no increase or decrease in risk or bias in risk in two directions is held as a pair. That is, if the risk direction is a value of 0, it indicates that there is no increase or decrease in risk in that direction, if the value is 1, it indicates that the risk increases in that direction, and if the value is -1, the risk is in that direction. Indicates a decrease. If (+ Dx · −Dx) = (1.0), it means that the risk increases in the direction in which the coordinate X increases, and there is no increase / decrease in the risk in the direction in which the coordinate X decreases. If (+ Dx · −Dx) = (0 · -1), it is shown that the risk does not increase or decrease in the direction in which the coordinate X increases, and the risk decreases in the direction in which the coordinate X decreases. If (+ Dx · −Dx) = (-1 · 1), it means that the risk decreases in the direction in which the coordinate X increases, and the risk increases in the direction in which the coordinate X decreases. In the box (coordinates (1, 5, 3)) shown in the upper part of FIG. 12, the risk decreases in each arrow direction, that is, in the −X direction, the Y direction, and the −Z direction, and the risk increases or decreases in the other directions. Since there is no such thing, (+ Dx · −Dx, + Dy · −Dy, + Dz · −Dz) = (0 · -1, -1. 0, 0 · -1).

こうしたリスクの増減方向の情報をボックスが持つ場合、ボックスのリスクを示すフラグＦｒの値を、例えば３値化することが望ましい。例えば、従来通り、フラグＦｒ＝０は飛行上の障害がないボックスであることを示し、フラグＦｒ＝１は飛行上の障害が存在するため、飛行してはならないボックスであることを示す。その上で、フラグＦｒ＝２を設け、フラグＦｒ＝２のボックスは、フラグＦｒ＝１のボックスに隣接して配置するものとする。フラグＦｒ＝２のボックスは、飛行してもよいが、飛行体は、このボックスに入った場合、リスク方向を参照してリスクが低減される側に向けて飛行すれば、リスクを回避できることになる。また、フラグＦｒ＝０のボックスを飛行している飛行体は、リスク方向を参照してリスクが増加する側に向けては飛行しないようにする。こうした情報を備えた３次元地図の製作は、第１実施形態の手法に従って、まず全てのボックスについてのリスクを調べて、各ボックスのフラグＦｒを設定し、その上で、フラグＦｒ＝１のボックスに隣接するフラグＦｒ＝０のボックスについて、フラグＦｒ＝１のボックスから遠ざかる方向にリスクが減少することを示すリスクデータ（＋Ｄｘ・−Ｄｘ，＋Ｄｙ・−Ｄｙ，＋Ｄｚ・−Ｄｚ）を設定すればよい。 When the box has information on the increasing / decreasing direction of the risk, it is desirable to digitize the value of the flag Fr indicating the risk of the box, for example. For example, as in the past, flag Fr = 0 indicates that the box has no flight obstacles, and flag Fr = 1 indicates that the box must not fly due to the presence of flight obstacles. On that basis, the flag Fr = 2 is provided, and the box with the flag Fr = 2 is arranged adjacent to the box with the flag Fr = 1. The box with flag Fr = 2 may fly, but if the vehicle enters this box, the risk can be avoided by referring to the risk direction and flying toward the side where the risk is reduced. Become. In addition, an air vehicle flying in a box with flag Fr = 0 is prevented from flying toward the side where the risk increases by referring to the risk direction. In the production of a three-dimensional map having such information, according to the method of the first embodiment, the risks for all the boxes are first investigated, the flag Fr of each box is set, and then the box with the flag Fr = 1 is set. If risk data (+ Dx ·-Dx, + Dy · -Dy, + Dz · -Dz) indicating that the risk decreases in the direction away from the box of flag Fr = 1 is set for the box of flag Fr = 0 adjacent to good.

こうしたリスクに関する情報を備えた３次元地図を用いて、飛行体の飛行を制御する例について説明する。図１３は、飛行体の飛行を制御するシステムの概略構成図である。図示するように、このシステムでは、飛行体５０は、制御装置として機能する飛行サーバ８０と無線通信する機能を備える。飛行サーバ８０はネットワーク２５を介して外部サーバ７０と接続されている。飛行サーバ８０、飛行体５０とデータのやり取りを行なうだけでなく、必要に応じて、外部サーバ７０から様々な情報を取得する。 An example of controlling the flight of an air vehicle using a three-dimensional map containing information on such risks will be described. FIG. 13 is a schematic configuration diagram of a system for controlling the flight of an air vehicle. As shown in the figure, in this system, the flying object 50 has a function of wirelessly communicating with a flight server 80 that functions as a control device. The flight server 80 is connected to the external server 70 via the network 25. Not only does it exchange data with the flight server 80 and the flight object 50, but it also acquires various information from the external server 70 as needed.

飛行体５０は、飛行サーバ８０との無線通信を行なう無線通信装置や、自己の位置を特定するＧＰＳ装置、飛行方向を制御する飛行コントローラなどを搭載している。飛行体５０は、飛行サーバ８０から受け取った３次元地図のリスクの情報等を用いて、出発地から目的地まで飛行する。 The flight body 50 is equipped with a wireless communication device that performs wireless communication with the flight server 80, a GPS device that identifies its own position, a flight controller that controls the flight direction, and the like. The flight body 50 flies from the departure point to the destination by using the risk information of the three-dimensional map received from the flight server 80.

飛行サーバ８０は、内部に制御部９０を備える。この制御部９０は、飛行体５０や外部サーバ７０との通信を行なう通信部９１、地物のデータを記憶した地物データ部９２、３次元地図データベース９５から３次元ボックスを取得する３次元ボックス取得部９３、外部サーバ７０から情報を取得する外部情報取得部９７、リスクを更新するリスク更新部９８などを備える。第２実施形態では、３次元地図は予め作成されて３次元地図データベース９５に記憶されている（図示においては「データベース」を「ＤＢ」と略記することがある）が、天候などの外部要因により３次元地図のリスクが更新されることがある。リスク更新部９８は、そのための更新処理を行なう。リスクを更新するための外部情報の取得は、外部情報取得部９７により行なう。 The flight server 80 includes a control unit 90 inside. The control unit 90 acquires a three-dimensional box from the communication unit 91 that communicates with the flying object 50 and the external server 70, the feature data unit 92 that stores the feature data, and the three-dimensional map database 95. It includes an acquisition unit 93, an external information acquisition unit 97 that acquires information from an external server 70, a risk update unit 98 that updates risks, and the like. In the second embodiment, the three-dimensional map is created in advance and stored in the three-dimensional map database 95 (in the figure, "database" may be abbreviated as "DB"), but due to external factors such as weather. Risks on 3D maps may be updated. The risk update unit 98 performs an update process for that purpose. The external information acquisition unit 97 acquires external information for updating the risk.

次に、飛行体５０の飛行と飛行サーバ８０からの飛行情報の出力処理の一例を図１４のフローチャートに従って説明する。飛行体５０では、まず出発地と目的地の入力が行なわれる（ステップＳ６００）。こうした出発地と目的地の入力は、飛行体５０と接続されたスマートホンなどの携帯端末を用いて行なえばよい。家携帯端末の画面に必要な地図を呼び出し、地図の所望の箇所をタップすることにより目的地や出発地を入力することは容易である。なお、出発地は現在の飛行体５０の所在地を用いることもできる。 Next, an example of flight of the flight body 50 and output processing of flight information from the flight server 80 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the aircraft body 50, the departure point and the destination are first input (step S600). Such input of the departure point and the destination may be performed by using a mobile terminal such as a smart phone connected to the flying object 50. It is easy to call up the required map on the screen of the home mobile terminal and enter the destination or departure point by tapping the desired part of the map. The current location of the aircraft 50 can also be used as the departure point.

出発地と目的地の入力を行なった飛行体５０は、飛行サーバ８０に対して情報を要求する処理を行なう（ステップＳ６１０）。飛行体５０が要求するのは、出発地から目的地までの飛行ルートと、その飛行ルートが含まれるボックスおよび飛行ルートのボックスを取り囲むボックスの情報である。 The flight object 50 that has input the departure point and the destination performs a process of requesting information from the flight server 80 (step S610). The flight body 50 requires information on the flight route from the departure point to the destination, the box containing the flight route, and the box surrounding the flight route box.

飛行サーバ８０は、飛行体５０からの要求を受信すると（ステップＳ７００）、３次元地図からリスク情報を読み込み、出発地から目的地までの飛行ルートを演算する（ステップＳ７１０）。この飛行ルートは、飛行体５０が出発地において規制上必要な高度まで上昇したあと、目的地上空まで、リスクないボックスを最短距離で通過するルートである。飛行ルートを演算すると、飛行サーバ８０は、併せて飛行ルートが含まれるボックスおよび飛行ルートのボックスを取り囲むボックスの情報を取得する。３次元空間として直方体のボックスを用いる場合、飛行ルートが含まれるボックスの周辺には少なくとも９つのボックスが存在するが、そのうちのいくつかは飛行ルート前後のボックスの周辺のボックスと重複する。従って、飛行ルートを含むボックスの周辺のボックスとしては、こうした重複を除くことになる。 Upon receiving the request from the flight object 50 (step S700), the flight server 80 reads the risk information from the three-dimensional map and calculates the flight route from the departure point to the destination (step S710). This flight route is a route in which the aircraft 50 passes through a risk-free box in the shortest distance to the target ground sky after climbing to an altitude required by regulation at the departure point. When the flight route is calculated, the flight server 80 also acquires information on the box including the flight route and the box surrounding the flight route box. When using a rectangular parallelepiped box as a three-dimensional space, there are at least nine boxes around the box containing the flight route, some of which overlap with the boxes around the boxes before and after the flight route. Therefore, the boxes around the box containing the flight route will be excluded from such duplication.

飛行サーバ８０は、飛行ルートを決定すると、外部情報が必要か否かの判断を行ない（ステップＳ７２０）、外部情報が必要と判断すると、ネットワーク２５を介して外部サーバ７０に接続し、必要な外部情報を取得する（ステップＳ７３０）。外部情報としては、風速などを含む天候などの情報である。飛行サーバ８０は、取得した情報に基づき、ステップＳ７１０で取得した飛行ルートが含まれるボックスおよび飛行ルートのボックスを取り囲むボックスのリスクを更新する（ステップＳ７４０）。例えば、風速と風向から、リスクの方向に関するデータを変更したり、風下側に建物などの地物があるボックスについて、リスクを示すフラグＦｒを値０から値１に変更したりする。こうしてリスクを更新した上で、飛行ルートが含まれるボックスおよび飛行ルートのボックスを取り囲むボックスの情報を飛行体に向けて出力する（ステップＳ７５０）。なお、外部情報の必要がなければ、ステップＳ７３０，Ｓ７４０は行なうことなく、ステップＳ７５０を実行する。外部情報が必要ないとは、例えば前回外部データを取得してからの経過時間が極めて短い場合や、常に外部情報による３次元地図のデータの更新が行なわれている場合などである。 When the flight server 80 determines the flight route, it determines whether or not external information is necessary (step S720), and when it determines that external information is necessary, it connects to the external server 70 via the network 25 and requires external information. Acquire information (step S730). The external information is information such as the weather including wind speed and the like. Based on the acquired information, the flight server 80 updates the risk of the box containing the flight route acquired in step S710 and the box surrounding the box of the flight route (step S740). For example, the data regarding the direction of risk is changed from the wind speed and the wind direction, or the flag Fr indicating the risk is changed from the value 0 to the value 1 for a box having a feature such as a building on the leeward side. After updating the risk in this way, the information of the box containing the flight route and the box surrounding the box of the flight route is output to the flying object (step S750). If there is no need for external information, step S750 is executed without performing steps S730 and S740. The fact that external information is not required is, for example, when the elapsed time since the last acquisition of external data is extremely short, or when the data of the three-dimensional map is constantly updated by external information.

飛行体５０は、飛行サーバ８０が出力する情報、即ち、飛行ルートが含まれるボックスおよび飛行ルートのボックスを取り囲むボックスの情報を取得し（ステップＳ６２０）、飛行制御を開始する（ステップＳ６３０）。原則として、飛行体５０は、飛行ルートに沿って、リスクを示すフラグＦｒが値０であるボックスを飛行する。つまり、そのボックスのリスクの増減方向を参照し、リスクの増減がない方向（少なくともリスクが増加しない方向に）に飛行する。しかしながら、例えば強風に流されて、飛行体５０が飛行ルートのボックスから逸脱し、隣接するボックスに入ってしまうことが有り得る。そこで、飛行体５０は、自分が属しているボックスのフラグＦｒが値２であるか否かの判断を常時行ない（ステップＳ６４０）、仮に自分が属しているボックスのフラグＦｒが値２であれば、そのボックスのリスクの増減方向を参照し、リスクの低い側に飛行する（ステップＳ６５０）。こうした処理を、飛行体５０は目的地に到着するまで繰り返す（ステップＳ６６０）。目的地に着けば、「ＥＮＤ」に抜けて、処理を終了する。 The flight body 50 acquires the information output by the flight server 80, that is, the information of the box including the flight route and the box surrounding the box of the flight route (step S620), and starts flight control (step S630). As a general rule, the flying object 50 flies along the flight route in a box having a risk flag Fr having a value of 0. In other words, it refers to the direction of increase / decrease in risk of the box, and flies in the direction in which the risk does not increase / decrease (at least in the direction in which the risk does not increase). However, for example, it is possible that the flying object 50 deviates from the box of the flight route and enters the adjacent box due to being swept by a strong wind. Therefore, the flying object 50 constantly determines whether or not the flag Fr of the box to which it belongs has a value of 2 (step S640), and if the flag Fr of the box to which it belongs has a value of 2. , Refer to the increase / decrease direction of the risk in the box, and fly to the side with the lower risk (step S650). The aircraft 50 repeats such a process until it arrives at the destination (step S660). When it reaches the destination, it exits to "END" and ends the process.

以上説明した第２実施形態によれば、３次元地図の各ボックスは、リスクの増減方向に関する情報を持っている。従って、リスクのないボックスを飛行するようにルートを設定されていても、強風など、何らかの理由でこのルートを逸脱したときは、リスクの低い方に離脱することができる。こうすることで、飛行体５０の飛行上のリスクを低減することができる。 According to the second embodiment described above, each box of the three-dimensional map has information on the direction of increase / decrease in risk. Therefore, even if the route is set to fly in a risk-free box, if the route is deviated for some reason such as a strong wind, it is possible to leave to the one with the lower risk. By doing so, it is possible to reduce the flight risk of the flying object 50.

上記の例では、飛行体５０が飛行する可能性のある領域全体のボックスを用意し、各ボックスにリスクの情報を持たせ、３次元地図として３次元地図データベース９５に保存している。従って、リスクのフラグＦｒ＝１のボックスは飛行してはならない領域を示していると考えることができる。この場合、フラグＦｒ＝０のボックスは、そもそも設けなくても差し支えない。つまり、飛行体から見た場合、「飛行してもよいボックスの情報」を持つか、「飛行してはならないボックスの情報」を持つかは、単純な二値化の場合は等価だと言える。つまり、いずれか一方の情報を持つだけでも、飛行体に対する飛行ルートの設定などは可能である。例えば、図１５に示した例では、地表ＧＤに設定されたボックスＴＢ００を原点として、フラグＦｒ＝０のボックスが配置されている。飛行体がこのボックスの中を飛行する限り、このように飛行可能なことを示すボックスのみでもよいし、逆に図１５に示したボックス以外の場所に、飛行に対する障害のあるボックスを配置してよい。 In the above example, boxes for the entire area where the flying object 50 may fly are prepared, each box is provided with risk information, and is stored in the three-dimensional map database 95 as a three-dimensional map. Therefore, it can be considered that the box with the risk flag Fr = 1 indicates the area where the flight should not be performed. In this case, the box with the flag Fr = 0 may not be provided in the first place. In other words, from the perspective of the flying object, it can be said that whether it has "information on boxes that can fly" or "information on boxes that must not fly" is equivalent in the case of simple binarization. .. In other words, it is possible to set a flight route for an air vehicle just by having information on either one. For example, in the example shown in FIG. 15, a box with a flag Fr = 0 is arranged with the box TB00 set on the ground surface GD as the origin. As long as the flying object flies in this box, only the box indicating that it can fly in this way may be used, or conversely, a box with an obstacle to flight may be placed in a place other than the box shown in FIG. good.

第２実施形態では、リスクの増減方向の情報を持つボックスを想定したが、リスクに代えて、ボックスの性質としてコストを与えてもよい。コストは、特に飛行体が自律飛行する場合、可能な複数の飛行ルートを選択するための情報として利用することができる。例えば図１６では、飛行体が上昇すべきボックスＴＢ１０，ＴＢ２０，ＴＢ１１，ＴＢ２１，ＴＢ１２，ＴＢ２２において、最も上位のボックスＴＢ１２，ＴＢ２２からは水平方向に飛行しなければならないとする。このとき、いずれの方向に飛行するかが飛行体に任されているとすれば、飛行体は水平方向の隣接するボックスのコストを読み出し、目的地までのコストの総和が小さい飛行ルートを選択するといった対応が可能となる。図１６に示した例では、ボックスＴＢ０２のコストがボックスＴＢ３２，ＴＰ４２のコストより低い。従って、ボックスＴＢ１２，ＴＢ２２に至った飛行体は、コストの小さい側のルートを選択して飛行することができる。コストは、リスクと同じように設定してもよいし、その飛行ルートを通った場合の飛行体のバッテリの減り方など、飛行体５０の状況により設定してもよい。 In the second embodiment, a box having information on the increasing / decreasing direction of the risk is assumed, but instead of the risk, a cost may be given as the property of the box. Costs can be used as information for selecting multiple possible flight routes, especially if the vehicle is flying autonomously. For example, in FIG. 16, in the boxes TB10, TB20, TB11, TB21, TB12, and TB22 where the flying object should ascend, it is assumed that the flying object must fly horizontally from the uppermost boxes TB12 and TB22. At this time, if it is up to the flight body to decide which direction to fly, the flight body reads out the cost of the adjacent boxes in the horizontal direction and selects a flight route having a small total cost to the destination. It is possible to deal with such issues. In the example shown in FIG. 16, the cost of the box TB02 is lower than the cost of the boxes TB32 and TP42. Therefore, the flying object that has reached the boxes TB12 and TB22 can select and fly the route on the side with the lower cost. The cost may be set in the same manner as the risk, or may be set according to the situation of the flying object 50, such as how the battery of the flying object is depleted when passing through the flight route.

Ｃ．第３実施形態：
次に、実施形態の３次元地図を用いた第３実施形態について説明する。第３実施形態では、飛行サーバ８０などは第２実施形態と同様のハードウェア構成を備えるが、飛行体５０は、自律飛行を行なう。第２実施形態では、飛行サーバ８０が、リスクが存在しないボックスを特定して、飛行体５０に飛行ルート（飛行すべきボックスのつながり）を出力した。従って、飛行体５０は、風に流されるといった事態がなければ、飛行サーバ８０から出力された飛行ルートに従って飛行するだけであった。これに対して、第３実施形態では、飛行体５０は、飛行すべきボックスの特定を自ら行ないつつ、飛行する。 C. Third embodiment:
Next, a third embodiment using the three-dimensional map of the embodiment will be described. In the third embodiment, the flight server 80 and the like have the same hardware configuration as in the second embodiment, but the flying object 50 performs autonomous flight. In the second embodiment, the flight server 80 identifies a box in which no risk exists, and outputs a flight route (connection of boxes to be flown) to the flight body 50. Therefore, the flight body 50 only flies according to the flight route output from the flight server 80 unless it is swept by the wind. On the other hand, in the third embodiment, the flying object 50 flies while specifying the box to be flown by itself.

第３実施形態における飛行体５０の処理を図１７に示した。この自律飛行処理を開始すると、飛行体５０は、まず飛行ルートを取得する（ステップＳ８００）。この飛行ルートは、３次元地図におけるボックスなどを参照する前の飛行ルートであり、出発地から目的地までを、規制上の高度を保って飛行する、いわば折れ線的な飛行ルートである。 The processing of the flying object 50 in the third embodiment is shown in FIG. When this autonomous flight process is started, the flight object 50 first acquires a flight route (step S800). This flight route is a flight route before referring to a box or the like on a three-dimensional map, and is a so-called polygonal flight route that flies from the starting point to the destination while maintaining a regulated altitude.

飛行体５０は、次にこの飛行ルートに沿って、３次元地図から飛行ルート周辺の情報を取得する（ステップＳ８１０）。飛行ルート周辺とは、飛行ルートが含まれるボックスとこれに隣接するボックスに限らず、もっと広い領域を意味している。例えば、Ａ地点からＢ地点まで飛行する場合であれば、Ａ地点とＢ地点を対角とする長方形領域で、飛行体５０が飛行し得る高さまでをカバーした直方体を想定し、この直方体に含まれる全てのボックスを飛行ルート周辺のボックスとし、その情報を取得する。飛行ルート周辺のボックスの情報は、飛行サーバ８０から取得してもよいし、予め飛行体５０に３次元地図を記憶させておき、飛行体５０内部で取得するものとしてもよい。 The flight object 50 then acquires information around the flight route from the three-dimensional map along this flight route (step S810). The area around the flight route is not limited to the box containing the flight route and the box adjacent to the box, but means a wider area. For example, when flying from point A to point B, a rectangular parallelepiped that covers up to the height at which the flying object 50 can fly in a rectangular area diagonal to points A and B is assumed and included in this rectangular parallelepiped. All the boxes that are used are the boxes around the flight route, and the information is acquired. The information of the box around the flight route may be acquired from the flight server 80, or a three-dimensional map may be stored in the flight object 50 in advance and acquired inside the flight object 50.

続いて、飛行体５０は飛行制御に入り（ステップＳ８２０）、飛び立った直後から自らの飛行地点が属しているボックスの情報を参照し、リスク情報を取得する（ステップＳ８３０）。取得したリスク情報、具体的にはフラグＦｒが値０であるか否かを判断し（ステップＳ８４０）、Ｆｒ＝０であれば、そのまま飛行ルートに沿った飛行制御を継続する（ステップＳ８２０〜Ｓ８４０）。他方、飛行地点のボックスから得られたリスクのフラグＦｒが値０でなければ、低リスク側に飛行する処理を行なう（ステップＳ８５０）。上記の処理を目的地に着くまで繰り返す（ステップＳ８６０）。 Subsequently, the flight body 50 enters flight control (step S820), and immediately after taking off, refers to the information in the box to which its flight point belongs and acquires risk information (step S830). The acquired risk information, specifically, whether or not the flag Fr has a value of 0 is determined (step S840), and if Fr = 0, flight control along the flight route is continued as it is (steps S820-S840). ). On the other hand, if the risk flag Fr obtained from the box at the flight point is not a value 0, the process of flying to the low risk side is performed (step S850). The above process is repeated until the destination is reached (step S860).

図１７に例示した自律飛行処理を行なった場合の飛行体５０の飛行の様子を図１８に例示した。図において、空白のボックスＴＢｓは、リスクのフラグＦｒが値０のボックスである。また縦のハッチングを施したボックスＴＢＬは−Ｙ方向（図示左方向）にリスクが低減するという情報が付与されている。同様に、縦波のハッチングを施したボックスＴＢｒはＹ方向（図示右方向）にリスクが低減するという情報が付与されている。更に、横線のハッチングを施したボックスＴＢｄは−Ｚ方向（図示下方向）にリスクが低減するという情報が付与されている。横波のハッチングが施されたボックスＴＢｕはＺ方向（図示上方向）にリスクが低減するという情報が付与されている。更に、斜め線のハッチングが施されたボックスＴＢｃは−Ｙおよび−Ｚ方向（結果的に図示左下方向）にリスクが低減するという情報が付与されている。図において、黒く塗りつぶされたボックスＢＤＧ１，ＢＤＧ２は、リスクのフラグＦｒが値１であり、飛行してはならないという情報が付与されている。 FIG. 18 illustrates the flight state of the flight object 50 when the autonomous flight process illustrated in FIG. 17 is performed. In the figure, the blank boxes TBs are boxes in which the risk flag Fr has a value of 0. Further, the box TBL with vertical hatching is provided with information that the risk is reduced in the −Y direction (left direction in the drawing). Similarly, the box TBr subjected to the hatching of the longitudinal wave is given information that the risk is reduced in the Y direction (right direction in the drawing). Further, the information that the risk of the box TBd hatched by the horizontal line is reduced in the −Z direction (lower direction in the drawing) is given. Information that the risk is reduced in the Z direction (upper direction in the figure) of the box TBu that has been hatched with transverse waves is given. Further, the box TBc with the hatched diagonal lines is provided with information that the risk is reduced in the −Y and −Z directions (resulting in the lower left direction in the drawing). In the figure, the black-filled boxes BDG1 and BDG2 are given information that the risk flag Fr has a value of 1 and they must not fly.

飛行可能なボックスＴＢｓを飛行している飛行体５０は、飛行ルートとして破線ＡＲを記憶しており、この飛行ルートＡＲに沿って、次の目標地点ＤＤまで飛行しようとしているとする。このため、飛行体５０は、現在の飛行位置から、上昇しつつ、図示左側（−Ｙ方向）に、つまり斜め上方に飛行しようとする。その結果、飛行体５０が、ボックスＴＢｒに入ると、飛行体５０は自らの判断（図１７，ステップＳ８５０の処理）で、このボックスＴＢｒにおいてリスクが低減される側に移動する。この結果、飛行体５０は、リスクのないボックスＴＢｓに戻りつつ上昇を続けるが、飛行ルートは、直接次の目標地点ＤＤに向かっているので、再度斜め上方に飛行しようとし、ボックスＴＢｒへの侵入と離脱を繰り返す。 It is assumed that the flying object 50 flying in the flightable box TBs stores the broken line AR as a flight route and is about to fly to the next target point DD along this flight route AR. Therefore, the flying object 50 tries to fly to the left side (-Y direction) in the drawing, that is, diagonally upward while ascending from the current flight position. As a result, when the flying object 50 enters the box TBr, the flying object 50 moves to the side where the risk is reduced in the box TBr at its own judgment (processing in FIG. 17, step S850). As a result, the aircraft 50 continues to climb while returning to the risk-free box TBs, but since the flight route is directly toward the next target point DD, it tries to fly diagonally upward again and invades the box TBr. And repeat withdrawal.

その後、飛行体５０が更に上昇を続け、今度はボックスＴＢｄに入ると、飛行体５０は、自らの判断で、このボックスＴＢｄからリスクが低減される側、つまり下方向に移動し、リスクのないボックスＴＢｓに戻る。こうして飛行体５０は、実線ＲＲで例示したコースに沿って飛行し、次の目標地点ＤＤに至ることになる。なお、図示では、上記の処理が分りやすいように、飛行体５０の飛行ルートは、ボックスＴＢｒへの侵入と離脱を繰り返すように描いたが、ボックスのフラグＦｒについての判断を高頻度で行なっていれば、飛行体５０は、ボックスＴＢｒとボックスＴＢｓとの境界に沿って上昇するように飛行することになる。 After that, when the flying object 50 continues to rise and enters the box TBd this time, the flying object 50 moves from this box TBd to the side where the risk is reduced, that is, downward, and there is no risk. Return to Box TBs. In this way, the flying object 50 flies along the course exemplified by the solid line RR and reaches the next target point DD. In the figure, the flight route of the flying object 50 is drawn so as to repeatedly enter and leave the box TBr so that the above processing can be easily understood, but the judgment about the box flag Fr is made frequently. Then, the flying object 50 will fly so as to rise along the boundary between the box TBr and the box TBs.

以上説明した第３実施形態によれば、飛行体５０は、リスクのないボックスに沿った飛行ルートの提供を受けなくても、自らの判断で、リスクのあるボックスを避けて飛行することができる。従って、例えば時間と共にボックスのリスクが変化するような場合でも、飛行体５０はこれに対応して、目的地まで飛行することができる。 According to the third embodiment described above, the flying object 50 can fly avoiding the risky box at its own discretion without being provided with a flight route along the riskless box. .. Therefore, even if the risk of the box changes with time, for example, the flying object 50 can fly to the destination correspondingly.

Ｄ．その他の実施形態：
以下、その他の実施形態について説明する。上記の実施形態では、飛行空間を構成する３次元空間の最小単位は直方体形状としたが、直方体以外の形状でも差し支えない。立方体や直方体のように、これをいくつか束ねることで相似形状の立方体や、相似形状または縦横比の異なる直方体とすることができれば、最小単位の３次元空間と、複数個の３次元空間の大きさを備えた別の３次元空間とから飛行空間を構成することは容易であり、その場合、飛行空間を最小単位の３次元形状とその３次元方向の倍率とによって表現することができる。もとより３次元空間の大きさは倍率に拠らず、具体的な寸法で表わすものとしてもよい。 D. Other embodiments:
Hereinafter, other embodiments will be described. In the above embodiment, the minimum unit of the three-dimensional space constituting the flight space is a rectangular parallelepiped shape, but a shape other than the rectangular parallelepiped may be used. If it is possible to make a cube with a similar shape or a rectangular body with a similar shape or different aspect ratio by bundling several of them, such as a cube or a square, the size of the smallest unit of 3D space and multiple 3D spaces. It is easy to construct a flight space from another three-dimensional space provided with a space, in which case the flight space can be represented by the smallest unit of three-dimensional shape and its magnification in the three-dimensional direction. Of course, the size of the three-dimensional space does not depend on the magnification, and may be represented by specific dimensions.

また、原点の位置は、３次元空間の位置を特定できれば、どのように定めてもよい。例えば、３次元空間を、隣接する３次元空間との間に隙間を形成しない多面体とし、位置データを、この多面体である３次元空間の少なくとも１つの頂の、特定の位置を原点とする座標のデータとすればよい。多面体である３次元空間中心を原点とした実施形態なども可能である。 Further, the position of the origin may be determined in any way as long as the position in the three-dimensional space can be specified. For example, the three-dimensional space is a polyhedron that does not form a gap between the three-dimensional space and the adjacent three-dimensional space, and the position data is the coordinates of at least one peak of the three-dimensional space that is the polyhedron and the origin is a specific position. It can be data. An embodiment with the origin of the three-dimensional space center, which is a polyhedron, is also possible.

飛行空間を構成する３次元空間の大きさは、同一としてもよいが、各３次元空間の大きさを特定するデータを３次元地図に持たせれば、異なる大きさの３次元空間によって飛行空間を構成した実施形態とすることも可能である。この場合、大きさを特定するデータは、大きさを特定する絶対値として用意してもよいし、基本単位となる３次元空間の大きさに対する倍率として用意してもよい。倍率は、１より大きい値である必要はなく、１より小さい値であってもよい。また、３次元地図が直交座標系を採用している場合、各方向に対してそれぞれ倍率を用意してもよい。 The size of the three-dimensional space that constitutes the flight space may be the same, but if the three-dimensional map has data that specifies the size of each three-dimensional space, the flight space can be created by three-dimensional spaces of different sizes. It is also possible to use a configured embodiment. In this case, the data for specifying the size may be prepared as an absolute value for specifying the size, or may be prepared as a magnification with respect to the size of the three-dimensional space which is the basic unit. The magnification does not have to be greater than 1, but may be less than 1. Further, when the three-dimensional map adopts a Cartesian coordinate system, a magnification may be prepared for each direction.

飛行空間を３次元空間により構成する場合の座標系は、上記実施形態で示したＸＹＺの直交座標系に限らず、球面座標系や極座標系などによってもよい。極座標系や球面座標系は、飛行体が離発着する地点を原点として３次元地図を構成する場合には、ボックスの特定が容易となる。３次元地図を構成するボックスは、直方体に限らず、３次元空間を埋められる形状であれば、どのようなものでも差し支えない。いわゆる空間充填体に相当する基本的な立体形状であれば、どのような形状でも利用可能である。更に、極座標系や球面座標系を用いれば、曲面を含んだ３次元空間を用いて３次元地図を構成してもよい。 The coordinate system when the flight space is composed of the three-dimensional space is not limited to the XYZ Cartesian coordinate system shown in the above embodiment, but may be a spherical coordinate system, a polar coordinate system, or the like. In the polar coordinate system and the spherical coordinate system, it is easy to specify the box when the three-dimensional map is constructed with the point where the flying object takes off and land as the origin. The box constituting the three-dimensional map is not limited to a rectangular parallelepiped, and may be any shape as long as it can fill the three-dimensional space. Any shape can be used as long as it is a basic three-dimensional shape corresponding to a so-called space filler. Further, if a polar coordinate system or a spherical coordinate system is used, a three-dimensional map may be constructed using a three-dimensional space including a curved surface.

３次元空間の性質を示す性質データとしては、飛行体の飛行の危険度（リスク）以外に、種々の性質を採用した実施形態とすることも可能である。例えば、飛行の容易さを示すコストや、遊覧飛行における飛行の楽しさなどの指標を空間の性質としてもよい。こうした空間の性質、例えば飛行体の飛行の危険度などを、危険度などが発現する期間と組合わせた３次元地図とする実施形態も可能である。あるいは、３次元空間の性質として、例えば飛行体の飛行の危険度などを、この危険度などが増減する方向を含むものとして３次元地図をとする実施形態も可能である。こうした空間の性質として、方向を持たせれば、特定の目的、例えば危険回避や望ましい飛行ルートの探索などに、用いることができる。 As the property data showing the properties of the three-dimensional space, it is also possible to use an embodiment in which various properties are adopted in addition to the flight risk of the flying object. For example, an index such as a cost indicating the ease of flight or the enjoyment of flight in a scenic flight may be used as the property of the space. It is also possible to make a three-dimensional map in which the properties of such a space, for example, the degree of danger of flight of a flying object, are combined with the period in which the degree of danger appears. Alternatively, as a property of the three-dimensional space, for example, an embodiment in which a three-dimensional map is used is also possible in which the risk of flight of a flying object is included in the direction in which the risk increases or decreases. As a property of such a space, if it has a direction, it can be used for a specific purpose such as danger avoidance or search for a desirable flight route.

もよとり、３次元空間の性質は全ての３次元空間について用意する必要はなく、例えば３次元空間の性質が危険度であるとした場合、危険度が有意である場合だけその場所について３次元空間を定義しておく実施形態も可能である。この場合、３次元空間が定義されていない飛行空間の危険度は設定されていないものとして扱えばよい。他の性質であっても同様である。３次元空間の性質が、あるかないか、というような二値的なもの、例えば飛行に関するリスクがある・リスクがないというものであれば、いずれか一方の性質に関してのみ３次元空間を定義しておくことも差し支えない。 It is not necessary to prepare the properties of the three-dimensional space for all three-dimensional spaces. For example, if the properties of the three-dimensional space are the risk level, only when the risk level is significant, the three-dimensional space is three-dimensional. An embodiment in which a space is defined is also possible. In this case, the risk level of the flight space in which the three-dimensional space is not defined may be treated as if it is not set. The same applies to other properties. If the properties of the 3D space are binary, such as whether or not they exist, for example, there is a risk or no risk related to flight, define the 3D space only for one of the properties. You can leave it.

上記の実施形態では、３次元空間に相当するボックスの位置データは、所定の位置を原点として規定した直交座標系ＸＹＺを用い、各軸方向に単調増加する番号（原点から何番目か）を用いて表わすものとしたが、ボックスの中心（重心位置など）の絶対座標を用いて表現してもよい。また、原点は、あるボックスの左下（ＸＹＺの各方向において最も小さい値となる点）の位置としたが、これも中心座標など、異なる位置と対応付けてもよい。リスクが増減する方向については、図１２に示したように、ＸＹＺの各方向についてのみ規定したが、更に細かくＸ方向にα度、Ｙ方向にβ度の方向に増加する（低減する）といった形で規定してもよい。ボックスの配列を東西南北、真上方向に合わせれば、北２０度、西３０度といった指定でも差し支えない。 In the above embodiment, the position data of the box corresponding to the three-dimensional space uses the Cartesian coordinate system XYZ defined with the predetermined position as the origin, and the number (number from the origin) that increases monotonically in each axis direction. However, it may be expressed using the absolute coordinates of the center of the box (position of the center of gravity, etc.). Further, the origin is set at the lower left position of a certain box (the point having the smallest value in each direction of XYZ), but this may also be associated with a different position such as the center coordinate. As shown in FIG. 12, the direction in which the risk increases or decreases is specified only in each direction of XYZ, but it is more finely increased (decreased) in the direction of α degree in the X direction and β degree in the Y direction. May be specified in. If the arrangement of the boxes is aligned to the north, south, east, and west, and directly upward, it is permissible to specify 20 degrees north and 30 degrees west.

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、飛行体の誘導を可能とするための装置及びそれに利用可能なデータのデータ構造の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。 The embodiments described in all or part of the above embodiments provide a device for guiding an air vehicle and a data structure of data that can be used therefor, an improvement in processing speed, an improvement in processing accuracy, and usability. Appropriate data such as improvement of functions, provision of appropriate functions using data, provision of other functions or provision of appropriate functions, reduction of data and / or program capacity, miniaturization of devices and / or systems, etc. , Programs, recording media, equipment and / or system provision, and data, programs, recordings such as reduction of production / manufacturing costs of data, programs, equipment or systems, facilitation of production / manufacturing, shortening of production / manufacturing time, etc. Solve any one of the issues of optimizing the production and manufacture of media, equipment and / or systems.

２５…ネットワーク
５０…飛行体
７０…外部サーバ
８０…飛行サーバ
９０…制御部
９１…通信部
９２…地物データ部
９３…３次元ボックス取得部
９５…３次元地図データベース
９７…外部情報取得部
９８…リスク更新部 25 ... Network 50 ... Aircraft 70 ... External server 80 ... Flight server 90 ... Control unit 91 ... Communication unit 92 ... Feature data unit 93 ... 3D box acquisition unit 95 ... 3D map database 97 ... External information acquisition unit 98 ... Risk update department

Claims (6)

飛行体の飛行を制御する制御装置であって、
飛行体が飛行する飛行空間を分割した領域が前記飛行空間において占める位置を特定する位置データと、前記領域毎に割り当てられ、前記飛行体にとっての前記領域の性質を表す性質データとに基づき、前記飛行体の飛行を制御する制御部を備え、
同じ性質をもつ複数の前記領域は併合されている制御装置。 A control device that controls the flight of an air vehicle.
The above is based on the position data that specifies the position occupied in the flight space by the divided area of the flight space in which the flight object flies, and the property data that is assigned to each area and represents the property of the area for the flight object. a control unit for controlling the flight of the flying object,
A plurality of the regions that have been merged controller having the same properties. 請求項１に記載の制御装置であって、
前記領域は、隣接する領域との間に隙間を形成しない多面体であり、
前記位置データは、前記多面体である領域の少なくとも１つの頂の、特定の位置を原点とする座標のデータを含む制御装置。 The control device according to claim 1.
The region is a polyhedron that does not form a gap between the region and the adjacent region.
The position data is a control device including data of coordinates having a specific position as an origin of at least one apex of the region which is the polyhedron. 請求項２に記載の制御装置であって、
前記位置データは、前記座標のデータと共に、前記領域の大きさを特定するデータを含む制御装置。 The control device according to claim 2.
The position data is a control device including data for specifying the size of the region together with data for the coordinates. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記性質データは、前記飛行体の飛行の危険度に関する情報が含まれる制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 3.
The property data is a control device including information on the flight risk of the flying object. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記性質データは、前記飛行体の飛行の危険度に関する情報と、当該危険度が発現する期間に関する情報とが含まれる制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 4.
The property data is a control device including information on the flight risk of the flying object and information on the period during which the risk appears. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記性質データは、前記飛行体の飛行の危険度に関する情報と、当該危険度が高くなる方向に関する情報又は低くなる方向に関する情報の少なくとも一方を含む制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 4.
The property data is a control device including at least one of information on the flight risk of the flying object and information on a direction in which the risk is high or low.

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