JP6976304B2 - 無人飛行体 - Google Patents
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Description
図11及び図12に示すように、固定部材20は、中空に形成されており、基部22と前方部24が一体に形成されている。基部22が筐体2に固定される。すなわち、無人機1が組み立てられた状態において(図1乃至図10参照)、基部22は筐体2に固定される。固定部材20は、金属で形成され、例えば、アルミニウム合金で形成されている。矢印X1で示す方向が、固定部材20の長手方向である。
図15に示すように、アーム保持部材30は、筒状に形成されている。アーム保持部材30は、基部32を有し、基部32の先端は拡径部34として形成されている。基部32にアーム4が挿入され、固定される。拡径部34は、アーム4が挿入される側とは反対側に形成されている。拡径部34の面34aから突出する態様において、舌状部36と凸部38が形成されている。アーム保持部材30は、金属で形成され、例えば、アルミニウム合金で形成されている。矢印X1で示す方向が、アーム保持部材30の長手方向である。
貫通孔H3の開口形状は円形ではなく、水平方向の長さは、貫通孔H2の直径よりも長い。貫通孔H3をこの位置において、この形状に形成することによって、振動を吸収すると共に、アーム保持部材30の重量を低減することができる。例えば、無人機1を折り畳み状態において運搬する際に、矢印F1方向またはF2方向の成分を有する振動が生じる場合があるが、貫通孔H3によって、舌状部36がわずかに弾性変形し、その振動を吸収することができる。
図16に示すように、接続ナット40は、全体として円筒状に形成されており、先端部44は縮径している。内面には雄螺子42aが形成されている。雄螺子42aは内面の全周にわたって連続するのではなく、2か所に分かれて形成されている。なお、図16においては、一か所に形成された雄螺子42aのみを示し、他方の雄螺子42aは省略している。雄螺子42aの各部分は、内周の4分の1未満を占める。2か所に形成された雄螺子42aは、内周において互いに反対側に位置している。接続ナット40は、金属で形成され、例えば、アルミニウム合金で形成されている。
図17を参照して、無人機1の展開状態における固定部材20とアーム保持部材30の接続について説明する。図17に示すように、固定部材20は筐体2に固定される。アーム保持部材30の舌状部36の貫通孔H2に、貫通孔を有するブッシュ50が上下から嵌められる。この状態において、舌状部36が固定部材20の上方挟持部26及び下方挟持部28の間、すなわち、空間S2に配置され、ボルト52が貫通孔H1及びH2を貫通し、六角ナット54によって固定される。このとき、凸部38が固定部材20の凹部24bbと係合して位置決めされる。また、突出部24bの先端面24baは、固定部材20の拡径部34の面34aと接する。
図18は、アーム保持部材30の回動の様子を示す平面図である。図18(a)は、アーム4の展開状態である。このとき、固定部材20とアーム保持部材30及びアーム4の長手方向は、一致している。アーム保持部材30とアーム4が固定された状態において、アーム保持部材30とアーム4の長手方向は一致した状態を維持する。このため、固定部材20に対してアーム保持部材30が回動することは、アーム4が回動することと同義である。図18(b)以下において、アーム4は省略している。
本実施形態を説明する前提として、モーター6の傾斜を概念的に説明する。アーム4が回動する回動軸が鉛直方向に対して傾斜していると、アーム4の表面における位置、例えば、鉛直方向における上方を向く位置が変動する。これにより、アーム4に固定したモーター6において、上方を向く位置も変動する。
図20及び図21は、無人機1の平面視における概念図、及び、その平面視における概念図に対応する側面視における概念図を示す。図20(a)は、無人機1の展開状態を示す。この状態から、アーム4Aが折り畳まれ(図20(b)参照)、筐体2に近接する位置に到達すると(図20(c)参照)、アーム4Aの折り畳みは完了する。このとき、アーム4に固定されたモーター6は傾斜している。また、プロペラ8は折り畳まれている。
2 筐体
4 アーム
6 モーター
8 プロペラ
10 タンク
20 固定部材
30 アーム保持部材
40 接続ナット
Claims (8)
- 筐体から延在する複数のアームの自由端側に配置されるモーターの回転軸に接続されたプロペラの回転によって推力を得て飛行する無人飛行体であって、
前記筐体に固定され、前記アームの数と同数の固定部材と、
前記固定部材と接続され、前記アームを保持するアーム保持部材と、
を有し、
隣り合う2つの前記アーム保持部材のうち、少なくとも一つの前記アーム保持部材は、鉛直方向に対して所定の傾斜を有する回動軸を中心として回動可能な状態で前記固定部材に接続され、
前記回動軸の前記所定の傾斜は、隣り合う2つの前記アームが、互いに近づく方向であって、かつ、前記筐体に近づく方向に向かって折り畳まれるときに、互いに干渉しない角度として規定されている、
無人飛行体。 - 前記回動軸の前記所定の傾斜の角度は、5度より大きく45度より小さい範囲において規定される、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記プロペラは、折り畳み可能に構成されている、請求項1または請求項2に記載の無人飛行体
- 前記アーム保持部材は、前記アーム保持部材の長手方向における前記アームが接続される側とは反対側の位置において、前記回動軸を構成する棒状部材を貫通させるための第一の孔が形成された舌状部を有し、
前記固定部材は、筒状に形成されており、前記固定部材の長手方向における前記筐体が接続される側である筐体側とは反対側の位置に形成され、前記舌状部を回動可能な状態で挟持するように形成された挟持部を有し、
前記固定部材の周壁において、
前記舌状部を挟持するに領域は、前記筐体側とは反対側の開口部と連続する切欠き部として構成されており、
前記切欠き部から前記筐体側へ向かう方向の所定の領域は、前記切欠き部と連続し、前記切欠き部よりも幅が広い拡大切欠き部として構成されており、
前記舌状部が前記切欠き部及び前記拡大切欠き部から前記固定部材の外側へ突出した状態において、前記アーム保持部材が前記固定部材に対して回動することができるように構成されている、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の無人飛行体。 - 前記アーム保持部材において、前記アーム保持部材の長手方向と直交する方向における前記舌状部が形成されている位置と反対側の位置において、前記アーム保持部材の外周に沿って突出して凸部が形成されており、
前記固定部材において、前記挟持部と反対側の位置には、前記凸部と係合する凹部が形成されている、
請求項4に記載の無人飛行体。 - 前記舌状部は、前記アーム保持部材の長手方向と直交する方向の断面における一方の側の位置に形成されており、前記舌状部が形成されていない領域は前記アーム保持部材の内部空間への出入口である開口部として構成されており、
前記固定部材の前記挟持部は、前記固定部材の長手方向と直交する方向の断面における一方の側の位置に形成されており、前記挟持部が形成されていない領域は固定部側空間として構成されており、
前記アーム保持部材と前記固定部材が接続された状態において、前記アーム保持部材の前記内部空間と前記固定部側空間は連通する、
請求項4または請求項5に記載の無人飛行体。 - 前記舌状部には、前記第一の孔と、前記アーム保持部材の基部との間に、振動を吸収するための第三の孔が形成されている、請求項4に記載の無人飛行体。
- 隣り合う2つの前記アームは、前記無人飛行体の進行方向を前後方向とするとき、前記筐体の左右方向に位置する面に向かって折り畳まれる、請求項1に記載の無人飛行体。
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