JP6975198B2 - レーザ加工システム - Google Patents
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Description
第1の算出方法は、ロボット10の現在位置、ガルバノスキャナ40の現在位置等を用いて、レーザ光Lの照射経路を算出する方法である。レーザ照射経路算出部151には、ロボット構成情報121、レーザ取付位置情報122、ガルバノミラー構成情報123、ロボット10の各軸のパルスコーダからの出力(パルスコーダ出力(ロボット))124)、およびガルバノスキャナ40の各ミラーの駆動軸のパルスコーダからの出力(パルスコーダ出力(ミラー軸)125)が入力されている。
第2の算出方法は、ロボット動作プログラムおよびガルバノスキャナのスキャナ動作プログラムを先読みすることでレーザ光Lの照射経路を算出する方法である。図2に示される通り、レーザ照射経路算出部151は、ロボット制御装置50が保有するロボット動作プログラムを取得する。これにより、レーザ照射経路算出部151は、ロボット動作プログラムに記述された動作指令からロボット10の現在よりも先の時刻における位置を把握する。また、レーザ照射経路算出部151は、ガルバノスキャナ制御部30が保有しているスキャナ動作プログラムを取得する。レーザ照射経路算出部151は、取得したスキャナ動作プログラムに記述された動作指令から現在よりも先の時刻におけるガルバノスキャナ40の走査動作の位置を取得する。これらの情報と併せて、ロボット構成情報121、レーザ取付位置情報122およびガルバノミラー構成情報123を用いることで、レーザ照射経路算出部151は現在よりも先の時刻におけるレーザ光Lの照射経路を算出することができる。
(1)レーザ光の照射領域が許容照射領域Aを外れるが許容照射領域B内である場合にはレーザ光の出力を安全上問題ないレベルまで低下させ、照射経路が許容照射領域A内に復帰した場合には加工のための出力でのレーザ光の照射を直ちに再開する。
(2)レーザ光の照射領域が許容照射領域Bをも外れる場合にレーザ光の出力を停止する。
12a〜12c 軸
20 レーザ装置
30 ガルバノスキャナ制御部
40 ガルバノスキャナ
50 ロボット制御装置
60 ネットワーク
70 レーザ出射部
100 レーザ加工システム
121 ロボット構成情報
122 レーザ取付位置情報
123 ガルバノミラー構成情報
124 パルスコーダ出力(ロボット)
125 パルスコーダ出力(ミラー軸)
131 ロボット動作プログラム
133 スキャナ動作プログラム
152 記憶部
152a 許容照射領域情報
153 通過領域判定部
154 レーザ出力抑制部
161 許容照射領域
Claims (7)
- ロボットと、
前記ロボットに設けられたレーザ出射部と、
前記ロボットの位置の情報を用いて、前記レーザ出射部から出射されるレーザ光の照射経路を算出する照射経路算出部と、
算出された前記照射経路が予め設定された許容照射領域を通るか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記照射経路が前記許容照射領域を通らないと判定された場合に、前記照射経路に出射される前記レーザ光の出力を、加工のための第1出力よりも低い第2出力に抑制するレーザ出力抑制部と、を具備し、
前記許容照射領域は、複数の領域からなり、前記第2出力は、前記複数の領域のそれぞれに関連付けて互いに異なる値に定められ、
前記判定部は、前記照射経路が前記複数の領域のそれぞれを通るか否かを判定し、
前記レーザ出力抑制部は、前記判定部により前記照射経路が前記複数の領域のいずれかを通らないと判定された場合に、前記第2出力を、判定された前記領域に関連付けて定めた値に設定する、レーザ加工システム。 - 前記レーザ出射部は、走査動作を行うスキャナを備え、
前記照射経路算出部は、前記スキャナの走査動作の位置の情報をさらに用いて前記照射経路を算出する、
請求項1に記載のレーザ加工システム。 - 前記スキャナは、前記走査動作を実行するミラーと該ミラーを駆動するモータとを備え、前記走査動作の位置の情報は、前記モータの現在位置の情報を含む、請求項2に記載のレーザ加工システム。
- 前記ロボットは多軸ロボットであり、
前記ロボットの位置の情報は、前記多軸ロボットの軸間のアームの長さと該アームの両端の軸に設けたモータの現在位置の情報とを含む、
請求項1から3のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。 - 前記ロボットの位置の情報は、ロボット動作プログラムに記述された指令を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
- 前記走査動作の位置の情報は、スキャナ動作プログラムに記述された指令を含む、請求項2に記載のレーザ加工システム。
- 前記レーザ出力抑制部は、前記第2出力を零に設定する、請求項1から6のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
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